JP2009083723A - 作業車両のペダルロック制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の意に反した走行ペダルのロックを防止する。
【解決手段】走行ペダル７の操作量に応じて走行用油圧モータ３を駆動するモータ駆動手段２，４と、走行ペダル７を操作状態でロックするロック手段７０と、運転者の操作により、ロック手段７０による走行ペダル７のロックおよびロック解除を指令する指令手段２６と、走行ペダル７のロックを許可する運転者の意思を検出するロック意思検出手段２３，２４と、ロック意思検出手段２３，２４によりロック許可の意思が検出され、かつ、指令手段２６により走行ペダル７のロックが指令されると、ロック手段７０により走行ペダル７をロックするロック制御手段２０とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ホイール式油圧ショベルなどの作業車両のペダルロック制御装置に関する。

この種の作業車両において、従来より、走行ペダルを踏み込み状態で固定できるようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、走行ペダルを踏み込んだ状態で操作スイッチをオンすると、電磁石が作動し、走行ペダルが磁力によって踏み込み状態にロックされる。その後、操作スイッチをオフあるいはブレーキペダルを操作すると、電磁石が作動を解除し、ペダルロックが解除される。

特開平５−１７８１１８号公報

しかしながら、上記特許文献１記載の装置では、走行ペダルを踏み込んだ状態で運転者が操作スイッチを誤操作すると、運転者の意に反して走行ペダルがロックされるおそれがある。

本発明による作業車両のペダルロック制御装置は、走行ペダルの操作量に応じて走行用油圧モータを駆動するモータ駆動手段と、走行ペダルを操作状態でロックするロック手段と、運転者の操作により、ロック手段による走行ペダルのロックおよびロック解除を指令する指令手段と、走行ペダルのロックを許可する運転者の意思を検出するロック意思検出手段と、ロック意思検出手段によりロック許可の意思が検出され、かつ、指令手段により走行ペダルのロックが指令されると、ロック手段により走行ペダルをロックするロック制御手段とを備えることを特徴とする。
車速を検出する車速検出手段を有し、車速検出手段により検出された車速が所定値以上のとき、ロック許可の意思を検出するようにしてもよい。
走行ペダルの操作量を検出する操作量検出手段を有し、操作量検出手段により検出された操作量が所定値以上のとき、ロック許可の意思を検出するようにしてもよい。
車速検出手段により検出された車速が所定値以上であり、かつ、操作量検出手段により検出された操作量が所定値以上のとき、ロック許可の意思を検出するようにしてもよい。
走行ペダルが最大に操作されたときに、走行ペダルの操作量を所定値以上とすることが好ましい。
ロック手段を解除する運転者の意思が反映された操作であり、指令手段とは別のロック解除操作をそれぞれ検出する第１および第２の検出手段をさらに有し、ロック手段により走行ペダルがロックされた状態で、少なくとも第１および第２の検出手段のいずれか一方によりロック解除操作が検出されると、ロック手段のロックを解除することもできる。
この場合、第１および第２の検出手段を、それぞれ車両の減速操作を検出する第１および第２の減速検出手段とすることもできる。
第１の減速検出手段を、ブレーキペダルの操作を検出するブレーキ操作検出手段とし、第２の減速検出手段を、ブレーキペダルの操作によりブレーキ装置に作用するブレーキ圧を検出するブレーキ圧検出手段とすることもできる。
第１の減速検出手段を、ブレーキペダルの操作を検出するブレーキ操作検出手段とし、第２の減速検出手段を、走行ペダルの戻し操作を検出する戻し操作検出手段とすることもできる。

本発明によれば、ロック許可の意思が検出され、かつ、走行ペダルのロックが指令されると走行ペダルをロックするようにしたので、運転者の意に反して走行ペダルがロックされることを防止できる。

以下、図１〜図４を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態に係るペダルロック制御装置を有する作業車両の油圧回路図である。とくにホイール式油圧ショベル等、タイヤを装備して作業現場や一般道路を走行する作業車両の走行用油圧回路図である。

この油圧回路は、エンジン１により駆動される油圧ポンプ２と、油圧ポンプ２からの圧油により駆動する油圧モータ３と、油圧ポンプ２から油圧モータ３への圧油の流れを制御する走行用制御弁４と、制御弁４を操作するパイロット油圧回路５とを備える。パイロット油圧回路５は、パイロット油圧源６と、走行ペダル７の操作量に応じたパイロット圧を発生させるパイロット弁８と、前後進切換スイッチ２５（図３）の操作により前進位置、後進位置、中立位置に切り換られる前後進切換弁９とを有する。

図１において、前後進切換弁９のソレノイド９ａが励磁されると前後進切換弁９は前進位置（Ｆ位置）に切り換わり、ソレノイド９ｂが励磁されると後進位置（Ｒ位置）に切り換わる。図示のように前後進切換弁９が中立位置に切り換わった状態では制御弁４は中立位置に切り換わる。この状態では、走行ペダル７の操作に拘わらず油圧ポンプ２から油圧モータ３への圧油の流れが阻止される。

前後進切換弁９が前進位置または後進位置に切り換わった状態で走行ペダル７を踏み込み操作すると、その操作量に応じた走行パイロット圧Ｐａが制御弁４に作用し、制御弁４が図示の中立位置からｆ位置またはｒ位置に切り換わる。これにより油圧ポンプ１から油圧モータ３に圧油が供給され、油圧モータ３が駆動する。油圧モータ３の回転はトランスミッション１０によって変速され、変速後の回転はプロペラシャフト１１，アクスル１２を介してタイヤ１３に伝達され、車両が走行する。走行パイロット圧Ｐａは走行操作検出器２４により検出され、これにより走行ペダル７の操作の有無を検出する。トランスミッション１０は、変速スイッチの操作によりローとハイの２速に切換可能である。

走行中にブレーキペダル１４を踏み込み操作すると、その操作量に応じてパイロット弁１５が駆動し、油圧源１６からブレーキ装置１７にブレーキ圧Ｐｂが作用する。これによりブレーキ装置１７が作動し、車両にはブレーキ圧Ｐｂに応じた制動力が付与される。ブレーキペダル１４の踏み込み操作をやめると、ブレーキ圧Ｐｂが作用しなくなり、ブレーキ装置１７が解除される。ブレーキ圧Ｐｂはブレーキ圧検出器２２により検出される。

図２は、走行ペダル７の構成を示す図であり、とくに図２（ａ）は走行ペダル７の非操作状態を、図２（ｂ）は最大踏み込み状態を示している。走行ペダル７の後端部は上方に向けて略く形状に屈曲し、走行ペダル７には屈曲部を境にして前踏み部７ａと後踏み部７ｂが設けられている。走行ペダル７は、前踏み部７ａの下方の回動軸７ｃを支点に床板７２から前後方向に回動可能に支持され、非操作時には戻りばね（不図示）により図２（ａ）の初期位置に付勢される。最大踏み込み時にはロック装置７０に走行ペダル７をロックできる。

ロック装置７０の構成について説明する。走行ペダル７の下方にはロック部材７４がアーム７１を介して床板７２に固定されている。ロック部材７４にはソレノイド７３が設けられ、ソレノイド７３の励磁により磁力を発生する電磁石である。走行ペダル７の裏側には鉄などの磁性体からなる吸着部材７５が下方に向けて突設され、走行ペダル７は吸着部材７５がロック部材７４に当接するまで前側に踏み込み操作可能である。

走行ペダル７を最大に踏み込み操作した状態でソレノイド７３を励磁すると、ロック部材７４に磁力が発生し、吸着部材７５がロック部材７４に吸着される。これによりロック装置７０が作動して走行ペダル７が固定（ロック）され、運転者がペダル７から足を離した状態でも、最大踏み込み状態を維持できる。ソレノイド７３を消磁すると、磁力が消滅し、走行ペダル７のロックが解除（アンロック）される。走行ペダル７がロックされた状態で、後踏み部７ｂを踏み込み操作すると、ペダル踏力が吸着力に打ち勝ち、走行ペダル７を初期位置に戻すことができる。

図２に示す走行ペダル７の構成は、作業車両特有のものである。すなわち作業車両は乗用車に比べ最大走行速度が低いため、走行ペダル７を最大に踏み込んで走行する機会が多い。このため、走行ペダル７を最大踏み込み状態で固定できるようにすると、走行ペダル７に常時踏力を付与する必要がなく、運転者の負担を大幅に軽減できる。なお、乗用車の分野では、走行速度を一定に制御するものとして、いわゆるオートクルーズ制御が知られているが、オートクルーズ制御は走行ペダル７を踏み込み状態で固定するものではないため、本願のペダルロック制御装置とは異なる。ペダルロック制御装置はソレノイド７３をオンオフ制御するだけでよいので、オートクルーズ制御に比べ、構成が簡単である。

このようなペダルロック制御装置において、運転者がロック作動スイッチを操作したときに走行ペダル７をロックするようにしたのでは、スイッチを誤操作したときに運転者の意に反してペダルロックされることになり、問題である。一方、ペダルロックを解除するときは、運転者がロック解除スイッチを操作したときだけでなく、例えばブレーキペダル１４を操作したときも解除可能とすることが、安全上、好ましい。しかし、ブレーキペダル１４を操作したにも拘わらず、センサの故障等によりブレーキ操作が検出されないと、ペダルロックが解除されなくなり、問題である。このような問題を解決するため、本実施の形態は以下のように構成する。

図３は、本実施の形態に係るペダルロック制御装置の構成を示すブロック図である。コントローラ２０には、ブレーキペダル１４の操作の有無を検出するリミットスイッチ等のブレーキ操作検出器２１と、ブレーキ装置１７に作用するブレーキ圧Ｐｂを検出するブレーキ圧検出器２２と、車速ｖを検出する車速検出器２３と、走行ペダル７の操作による走行パイロット圧Ｐａを検出する走行操作検出器２４と、車両の前後進を指令する前後進切換スイッチ２５と、走行ペダル７のロック／アンロックを指令する操作スイッチ２６とが接続されている。

操作スイッチ２６は、例えば押圧操作の度にオン信号を出力するプッシュ式スイッチであり、走行中に容易に操作可能なようにステアリングの近傍に設けられる。この操作スイッチ２６は走行ペダル７のロック／アンロックをキャンセルするものであり、ペダルロック状態で操作スイッチ２６がオンされるとロック解除指令が出力され、ペダルアンロック状態で操作スイッチ２６がオンされるとロック指令が出力される。

コントローラ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。コントローラ２０では、上記各検出器２１〜２４とスイッチ２５，２６からの信号に基づき以下のような処理を実行し、ペダルロック用のソレノイド７３に制御信号を出力する。

図４は、コントローラ２０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばエンジンキースイッチのオンにより開始される。ステップＳ１では、各検出器２１〜２４とスイッチ２５，２６からの信号を読み込む。ステップＳ２では、前後進切換スイッチ２５の操作位置を検出する。Ｆ位置に操作と判定されるとステップＳ３に進み、Ｎ位置、Ｒ位置に操作と判定されるとステップＳ１３に進む。

ステップＳ３では、ブレーキ圧検出器２２の出力値が正常か否かを判定する。出力値が正常範囲内にある場合、ブレーキ圧検出器２２は正常に動作しており、この場合はステップＳ３が肯定されてステップＳ４に進む。一方、ブレーキ圧検出器２２が断線等により故障すると、出力値が正常範囲を超えるため、ステップＳ３が否定され、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３では、ソレノイド７３にオフ信号を出力し、ソレノイド７３を消磁する。これによりロック装置７０が解除され、走行ペダル７がアンロックされる。次いで、ステップＳ１４で、フラグを０にセットし、リターンする。

ステップＳ４では、フラグの値を判定する。フラグは走行ペダル７がロック状態にあるときは１にセットされ（ステップＳ１６）、アンロック状態にあるときは０にセットされるものであり（ステップＳ１４）、ステップＳ４でフラグ１と判定されるとステップＳ５に、フラグ０と判定されるとステップＳ１０に進む。

ステップＳ５では、ブレーキ操作検出器２１からの信号によりブレーキ操作の有無を判定する。ここで、ブレーキ操作と走行ペダル７のロックとは相反するものであり、ブレーキ操作があると、運転者がペダルロックを解除する意思を有していると推定できる。ステップＳ５で、ブレーキ操作検出器２１がオンすると、ブレーキ操作有りと判定され、ステップＳ１３に進む。一方、ブレーキ操作検出器２１がオフの場合、ブレーキ操作無しと判定され、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、ブレーキ圧検出器２２により検出されたブレーキ圧Ｐｂが予め定めた所定値Ｐｂ０以上か否かを判定する。所定値Ｐｂ０は、例えばブレーキ装置１７が作動開始するブレーキ圧に相当し、ブレーキ圧Ｐｂが所定値Ｐｂ０以上のときは、運転者がペダルロックを解除する意思を有していると推定できる。なお、所定値Ｐｂ０を、ブレーキ装置１７が作動を開始するブレーキ圧よりも大きな値または小さな値に設定してもよい。ステップＳ６が肯定されるとステップＳ１３に進み、否定されるとステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、車速検出器２３により検出される車速ｖが所定値ｖ０以下の状態が所定時間継続したか否かを判定する。所定値ｖ０は例えば０であり、走行停止状態を確実に検出するために所定時間が設定される。なお、所定値ｖ０を０より大きな値に設定してもよい。ステップＳ７が肯定されるとステップＳ１３に進み、否定されるとステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、走行操作検出器２４からの信号により走行ペダル７が戻し操作されたか否かを判定する。すなわち後踏み部７ｂの操作により吸着部材７５がロック部材７４から離間したか否かを判定する。例えば走行パイロット圧Ｐａが所定値以下のときは走行ペダル７が戻し操作されたと判定する。ステップＳ８が肯定されるとステップＳ１３に進み、否定されるとステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、操作スイッチ２６がオンされたか否か、すなわちロック解除指令が出力されたか否かを判定する。ステップＳ９が肯定されるとステップＳ１３に進み、否定されるとリターンする。

ステップＳ１０では、走行操作検出器２４により検出された圧力Ｐａが予め定めた所定値Ｐａ０以上か否かを判定する。所定値Ｐａ０は、例えば走行ペダル７を最大に踏み込み操作した時の圧力に相当する。なお、最大踏み込み時の圧力よりも小さな値に所定値Ｐａ０を設定してもよい。ステップＳ１０が肯定されるとステップＳ１１に進み、否定されるとリターンする。

ステップＳ１１では、車速検出器２３により検出された車速ｖが予め定めた所定値ｖ１以上か否かを判定する。所定値ｖ１は、ステップＳ７の所定値ｖ０よりも大きな値に設定されている。例えば平地走行時の最大車速をｖｍａｘ（２０ｋｍ／ｈ程度）としたとき、所定値ｖ１は最大車速ｖｍａｘの１／２程度の値に設定される。ステップＳ１１が肯定されるとステップＳ１２に進み、否定されるとリターンする。

ステップＳ１２では、操作スイッチ２６がオンされたか否か、すなわちロック指令が出力されたか否かを判定する。ステップＳ１２が肯定されるとステップＳ１５に進み、否定されるとリターンする。

ステップＳ１５では、ソレノイド７３にオン信号を出力し、ソレノイド７３を励磁する。これによりロック装置７０が作動し、走行ペダル７がロックされる。次いで、ステップＳ１６で、フラグを１にセットし、リターンする。

以上の処理において、ステップＳ１０〜ステップＳ１２をペダルロック条件、ステップＳ５〜ステップＳ９をロック解除条件と定義する。なお、ステップＳ２，ステップＳ３の処理は、ペダルロック／アンロックを行うための前提条件である。ステップＳ１０〜ステップＳ１２が全て肯定されると、ペダルロック条件が成立する。このとき、ソレノイド７３がオンし、ロック装置７０が作動する（ステップＳ１５）。一方、ステップＳ５〜ステップＳ９が１つでも肯定されると、ロック解除条件が成立する。このとき、ソレノイド７３がオフし、ロック装置７０が解除される（ステップＳ１３）。

本実施の形態の動作をより具体的に説明する。
（１）ペダルロック
前後進切換スイッチ２５をＦ位置に操作し、走行ペダル７を踏み込み操作すると、油圧ポンプ２から油圧モータ３に圧油が供給され、車両は前進走行する。このとき走行ペダル７を最大に踏み込み、かつ、車速ｖが所定値ｖ１以上となった状態で、運転者が操作スイッチ２６をオンすると、ペダルロック条件が成立する。これによりソレノイド７３が励磁され、ロック装置７０が作動し、走行ペダル７が最大踏み込み状態でロックされる（ステップＳ１５）。

このため、走行ペダル７に踏力を付与しなくても最大踏み込み状態を維持することができ、運転者のペダル操作の負担を軽減し、最高速で車両走行することができる。操作スイッチ２６が操作されても、走行ペダル７の最大踏み込み操作と車速ｖ１以上の状態が検出されない限りペダルロックされないので、操作スイッチ２６の誤操作により不所望にペダルロックされることを防止できる。なお、前後進切換スイッチ２５をＦ位置以外に操作したとき、あるいはブレーキ圧検出器２２に異常があったときは、ペダルロック条件の成否に拘わらず、走行ペダル７のロックは禁止される。

（２）ロック解除
走行ペダル７のロック時に、ブレーキペダル１４を操作すると、ブレーキペダル検出器２１がオンし、ロック解除条件が成立する。これによりソレノイド７３が消磁され、ロック装置７０が解除される（ステップ５→ステップＳ１３）。ブレーキペダル１４の操作によりブレーキ圧Ｐｂが所定値Ｐｂ０以上になったときも、ソレノイド７３が消磁され、ロック装置７０が解除される（ステップＳ６→ステップＳ１３）。このため、ブレーキペダル検出器２１が故障しても、運転者のペダルロック解除の意思を確実に検出でき、ロック装置７０をタイミングよく解除できる。

走行ペダル７のロック時に、走行ペダル７を後踏み操作すると、走行ペダル７はソレノイド７３の励磁による吸着力に抗してロック部材７４から離間する。この場合もペダルロック解除の意思が検出され、ソレノイド７３が消磁される（ステップＳ８→ステップＳ１３）。したがって、ブレーキ系にトラブルが生じた場合にもオペレータの意思でペダルロックを解除できる。停車状態が所定時間継続して検出されたとき、および操作スイッチ２６がオンされたときもロック解除条件が成立し、ロック装置７０が解除される（ステップＳ７→ステップＳ１３、ステップＳ９→ステップＳ１３）。

本実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）走行ペダル７が最大に踏み込み操作され、かつ、車速ｖが所定値ｖ１以上の状態で、操作スイッチ２６がオンされると（ロック作動条件成立）、走行ペダル７をロックするようにした。これにより操作スイッチ２６のオンによる運転者のペダルロックの意思を適切に判断することができ、操作スイッチ２６を誤操作した際に走行ペダル７が不所望にロックされることを防止できる。

（２）車速ｖが所定値ｖ１以上を条件としてロック装置７０を作動するようにしたので、走行状況に応じてペダルロックが許可され、ペダルロックを適切な車両状態の下で作動できる。
（３）低速走行時には走行ペダル７がロックされず、走行ペダル７による車速調整をスムーズに行うことができる。
（４）走行ペダル７の最大踏み込み操作を条件としてロック装置７０を作動するようにしたので、運転者のペダルロックの意思を確実に検出できる。
（５）最高車速で走行する意思が検出された場合にのみ走行ペダル７がロックされることになり、ペダルロックをタイミングよく作動できる。
（６）走行ペダル７を最大踏み込み状態でソレノイド７３の励磁によりロックするようにしたので、構成が簡単である。

（７）ブレーキペダル１４の操作、あるいはブレーキ圧Ｐｂが所定値Ｐｂ０以上、あるいは車速ｖが所定値ｖ０以下の状態が所定時間継続、あるいは走行ペダル７の戻し操作、あるいは操作スイッチ２６がオンされると（ロック解除条件成立）、ロック装置７０を解除するようにした。これによりブレーキ操作検出器２１が故障しても、操作スイッチ２６以外により運転者のペダルロック解除の意思を検出することができ、ペダルロックを確実に解除できる。

（８）ブレーキ圧Ｐｂが所定値Ｐｂ０以上を条件としてロック装置７０を解除するようにしたので、運転者のブレーキ操作を確実に検出することができ、ペダルロックを運転者の意思に合致してタイミングよく解除できる。
（９）走行ペダル７の後踏み部７ｂの踏み込みによる戻し操作を条件としてロック装置７０を解除するようにしたので、走行ペダル７が強制的に戻し操作された場合には、走行ペダル７が再度最大に踏み込まれてもロックされず、不所望なペダルロックを防止できる。
（１０）車速ｖが所定値ｖ０以下の状態が所定時間継続を条件としてロック装置７０を解除するようにしたので、走行状況に応じてペダルロックを適切に解除できる。
（１１）走行状況により車速が瞬間的に所定値ｖ０以下になった場合やノイズ等により車速信号が瞬間的に所定値ｖ０以下になった場合は、所定時間が継続していないのでロック装置７０は解除されず、ロック装置７０を安定して作動できる。

（１２）前後進切換スイッチ２５がＦ位置以外に操作されたときはロック装置７０が作動せず、仮にロック装置７０が作動中であればロック装置７０を解除するようにしたので、後進走行時に操作スイッチ２６が操作されてもペダルロックは作動せず、安全である。
（１３）ブレーキ圧検出器２２が故障したときはロック装置７０が作動せず、仮にロック装置７０が作動中であればロック装置７０を解除するようにしたので、ブレーキ操作を確実に検出できる状況でのみペダルロックが許可され、安全である。
（１４）操作スイッチ２６の押圧操作によりペダルロック指令とロック解除指令を交互に出力するようにしたので、操作が容易である。

なお、ペダルロックの機能が特定の仕向地においてのみ要求されるのであれば、例えば図４の前提条件に車両の仕向地を判定する処理を追加し、特定の仕向地に向けて製造された車両にのみ、上記ペダルロックの処理を行うようにしてもよい。走行ペダル７の操作量に応じて油圧モータ３を駆動するのであれば、駆動手段としての油圧回路の構成は図１のものに限らない。例えば油圧ポンプ２と油圧モータ３を閉回路接続したもの（いわゆるＨＳＴ回路）としてもよい。ロック部材７４のソレノイド７３の励磁により走行ペダル７を最大踏み込み位置でロックするようにしたが、任意の位置で固定できるようにしてもよく、ロック手段としてのロック装置７０の構成は上述したものに限らない。操作スイッチ２６の押圧操作により走行ペダル７のロックおよびロック解除を指令するようにしたが、指令手段はこれに限らない。

上記実施の形態では、ロック解除条件としてブレーキペダル１４の操作や走行ペダル７の戻し操作を検出したが、少なくともペダルロックを解除する運転者の意思が反映されたロック解除操作を検出するのであれば、第１および第２の検出手段はいかなるものでもよい。減速操作以外を検出するものであってもよい。ブレーキ操作検出手段としてのブレーキ操作検出器２１、ブレーキ圧検出手段としてのブレーキ圧検出器２２、および戻し操作検出手段としての走行操作検出器２４の構成はいかなるものでもよい。

走行ペダル７の最大踏み込み操作時と車速ｖが所定値ｖ１以上のときにペダルロックを許可する運転者の意思を検出したが、ロック意思検出手段はこれに限らない。走行ペダル７が最大に踏み込み操作され、かつ、車速ｖが所定値ｖ１以上の状態で、操作スイッチ２６のオンにより走行ペダル７をロックするようにしたが、少なくともペダルロックを許可する運転者の意思が検出されたときに走行ペダル７をロックするのであれば、ロック制御手段の構成はいかなるものでもよい。例えば走行ペダル７が所定量踏み込み操作された状態で操作スイッチ２６がオンされたとき、あるいは車速が所定値ｖ１以上の状態で操作スイッチ２６がオンされたときに、ペダルロックするようにしてもよい。車速検出手段としての車速検出器２３、および操作量検出手段としての走行操作検出器２４の構成は上述したものに限らない。

以上では、本発明のペダルロック制御装置をホイール式油圧ショベルに適用する場合について説明したが、ホイールローダ等、他の作業車両にも本発明を同様に適用することができる。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態のペダルロック制御装置に限定されない。

本発明の実施の形態に係るペダルロック制御装置を有する作業車両の油圧回路図。 図１の走行ペダルの構成を示す図。 本実施の形態に係るペダルロック制御装置の構成を示すブロック図。 図３のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。

符号の説明

２ 油圧ポンプ
３ 油圧モータ
４ 走行用制御弁
７ 走行ペダル
１４ ブレーキペダル
２０ コントローラ
２１ ブレーキ操作検出器
２２ ブレーキ圧検出器
２３ 車速検出器
２４ 走行操作検出器
２５ 前後進切換スイッチ
２６ 操作スイッチ
７０ ロック装置

Claims (9)

1. 走行ペダルの操作量に応じて走行用油圧モータを駆動するモータ駆動手段と、
   前記走行ペダルを操作状態でロック（固定）するロック手段と、
   運転者の操作により、前記ロック手段による前記走行ペダルのロックおよびロック解除を指令する指令手段と、
   前記走行ペダルのロックを許可する運転者の意思を検出するロック意思検出手段と、
   前記ロック意思検出手段によりロック許可の意思が検出され、かつ、前記指令手段により前記走行ペダルのロックが指令されると、前記ロック手段により走行ペダルをロックするロック制御手段とを備えることを特徴とする作業車両のペダルロック制御装置。
2. 請求項１に記載の作業車両のペダルロック制御装置において、
   前記ロック意思検出手段は、車速を検出する車速検出手段を有し、前記車速検出手段により検出された車速が所定値以上のとき、ロック許可の意思を検出することを特徴とする作業車両のペダルロック制御装置。
3. 請求項１に記載の作業車両のペダルロック制御装置において、
   前記ロック意思検出手段は、前記走行ペダルの操作量を検出する操作量検出手段を有し、前記操作量検出手段により検出された操作量が所定値以上のとき、ロック許可の意思を検出することを特徴とする作業車両のペダルロック制御装置。
4. 請求項１に記載の作業車両のペダルロック制御装置において、
   前記ロック意思検出手段は、車速を検出する車速検出手段と前記走行ペダルの操作量を検出する操作量検出手段とを有し、前記車速検出手段により検出された車速が所定値以上であり、かつ、前記操作量検出手段により検出された操作量が所定値以上のとき、ロック許可の意思を検出することを特徴とする作業車両のペダルロック制御装置。
5. 請求項３または４に記載の作業車両のペダルロック制御装置において、
   前記走行ペダルが最大に操作されたとき、前記走行ペダルの操作量が前記所定値以上となることを特徴とする作業車両のペダルロック制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のペダルロック制御装置において、
   前記ロック手段を解除する運転者の意思が反映された操作であり、前記指令手段とは別のロック解除操作をそれぞれ検出する第１および第２の検出手段をさらに有し、
   前記ロック制御手段は、前記ロック手段により前記走行ペダルがロックされた状態で、少なくとも前記第１および第２の検出手段のいずれか一方によりロック解除操作が検出されると、前記ロック手段のロックを解除することを特徴とする作業車両のペダルロック制御装置。
7. 請求項６に記載の作業車両のペダルロック制御装置において、
   前記第１および第２の検出手段は、それぞれ車両の減速操作を検出する第１および第２の減速検出手段であることを特徴とする作業車両のペダルロック制御装置。
8. 請求項７に記載の作業車両のペダルロック制御装置において、
   前記第１の減速検出手段は、ブレーキペダルの操作を検出するブレーキ操作検出手段であり、
   前記第２の減速検出手段は、前記ブレーキペダルの操作によりブレーキ装置に作用するブレーキ圧を検出するブレーキ圧検出手段であることを特徴とする作業車両のペダルロック制御装置。
9. 請求項７に記載の作業車両のペダルロック制御装置において、
   前記第１の減速検出手段は、ブレーキペダルの操作を検出するブレーキ操作検出手段であり、
   前記第２の減速検出手段は、前記走行ペダルの戻し操作を検出する戻し操作検出手段であることを特徴とする作業車両のペダルロック制御装置。

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