JP3675235B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周囲の走行環境例えば先行車両や白線等を検出して車両の走行制御を行うようにした車両用走行制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の車両用走行制御装置としては、例えば特開平7−47862号公報に記載されたものがある。
この従来例には、運転者がセットスイッチを押すと、アクセルペダルを解放しても、先行車両が存在する場合には適切な車間距離を保持して走行し、先行車両が存在しない場合には設定した車速を維持しながら走行する追従制御状態となり、この追従制御状態を運転者がブレーキやアクセルを操作したり、シフト操作をしたときに解除するように構成されている。また、制御中の車速が制御可能な所定車速範囲を越えると運転者の操作を伴わなくても自動的に追従制御を解除するように構成されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両用走行制御装置にあっては、例えば、本来、減速機能であるブレーキに「制御を解除する」という全く別の機能を付与したことで、制御中に先行車との車間が狭まったため軽くブレーキ操作したことにより制御は解除されるが、運転者は制御が解除されたことを認識していないこともあるという未解決の課題がある。
【0004】
また、渋滞時などに車速が著しく減速制御可能車速域を下回った場合にも制御が自動的に解除されるが、運転者の操作を伴っていないため、運転者は制御が解除されたことを認識していないこともあるという未解決の課題もある。
このような運転者が認識していないことがある制御状態の移行は、運転者に違和感を感じさせることがある。
【0005】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、運転者が認識していないことがあると考えられる制御状態の移行時に、その制御状態の移行を運転者に報知することができる車両用走行制御装置を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1に係る車両用走行制御装置は、自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段で検出した車間距離を目標車間距離に一致させる車間制御及び前記車速検出手段で検出した自車速を設定車速に一致させる車速制御の何れかを行う追従制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、前記追従制御手段は、少なくとも制御待機モード、制御休止モード及び追従モードの3つの制御モードを有し、前記追従制御手段で追従制御を開始するか否かを設定する追従制御設定手段と、運転者の意志によって前記追従制御手段のモード間遷移を指示するモード遷移指示手段とを備え、前記追従制御手段は、追従モードである状態では、自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行及び車速が所定値以下になったときの制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行い、キャンセルスイッチの操作による制御待機モードへの移行及びアクセルペダルを操作したときの制御休止モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わず、制御休止モードである状態では、自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行い、キャンセルスイッチを操作することにより制御待機モードへの移行及びアクセペダルの操作を終了したときの追従モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わないことを特徴としている。
【0007】
この請求項1に係る発明においては、追従制御設定手段で、追従制御の開始を設定することにより、追従制御手段が追従制御状態となり、少なくとも制御待機モード及び追従モード間で走行状況に応じてモード遷移を行うが、このモード遷移は、モード遷移指示手段で指示したとき及び追従制御中に所定条件が成立したときに行われ、このモード間の移行時に報知手段でモード遷移を報知する。
【0008】
しかも、制御待機モード及び追従モードの他に制御休止モードを有し、報知手段による報知を行う場合及び行わない場合を細かに特定したので、運転者の操作を伴わないモード間の移行時には、このことを報知手段で運転者に報知し、運転者の操作を伴うモード間の移行時には報知手段による報知を省略する。
【0015】
また、請求項2に係る車両用走行制御装置は、請求項1に係る発明において、前記追従制御手段は、制御待機モード、制御休止モード及び追従モードの他に自動停止モードを有し、追従制御モードにある状態で、先行車との距離が所定値以下で、車速が所定値以下であるときの自動停止モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わず、自動停止モードである状態で、ブレーキペダルを操作したときの制御待機モードへの移行及び自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行うように設定されていることを特徴としている。
【0016】
この請求項2に係る発明において、制御待機モード及び追従モードの他に制御休止モード及び自動停止モードを有する場合に、報知手段による報知を行う場合及び行わない場合を特定したもので、運転者の操作を伴わないモード間の移行時には、このことを報知手段で運転者に報知し、運転者の操作を伴うモード間の移行時には報知手段による報知を省略する。
【0017】
さらに、請求項3に係る車両用走行制御装置は、請求項1の発明において、制御モードが追従モードである状態で、ブレーキペダルの操作及び自動変速機のレンジのドライブレンジ以外への変更の何れかによる制御待機モードへの移行時に、所定時間内にブレーキ及びアクセルの何れかの操作も無い場合に、報知手段による報知を行うようにしたことを特徴としている。
【0018】
この請求項3に係る発明においては、追従モードである状態で、ブレーキペダルの操作及び自動変速機のドライブレンジ以外のレンジへの変更による制御待機モードへ移行したときに、所定時間内にブレーキ及びアクセルの何れかの操作が無いときに、この制御待機モードへの移行を運転者が認識していない可能性があるものと判断して報知手段による報知を行う。
【0020】
【発明の効果】
請求項1に係る発明によれば、追従制御手段が追従制御状態となって、少なくとも制御待機モード及び追従モード間でモード遷移が行われたときに報知手段でモード遷移を報知するので、運転者がモード間移行を認識していなかったときに確実にモード間移行を認識させることができるという効果が得られる。
【0021】
しかも、追従制御手段が追従モード、制御待機モード及び制御休止モードを有し、運転者がモード間移行を直接認識していないときに、確実にモード間移行を認識させることができるという効果が得られる。
【0022】
さらに、請求項2に係る発明によれば、追従制御手段が追従モード、制御待機モード、制御休止モード及び自動停止モードを有する場合に、運転者がモード間移行を直接認識していないときに、確実にモード間移行を認識させることができるという効果が得られる。
【0023】
この請求項3に係る発明によれば、ブレーキペダルの操作及び自動変速機のドライブレンジ以外のレンジへの変更による制御待機モードへ移行したときに、所定時間内にブレーキ及びアクセルの何れかの操作が無いときに、この制御待機モードへの移行を運転者が認識していない可能性があるものと判断して、このことを確実に報知することができるという効果が得られる。
【0024】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明を車両用追従制御装置を搭載した後輪駆動車に適用した場合の第1の実施形態を示す概略構成図であり、図中、1FL,1FRは従動輪としての前輪、1RL,1RRは駆動輪としての後輪であって、後輪1RL,1RRは、エンジン2の駆動力が自動変速機3、プロペラシャフト4、最終減速装置5及び車軸6を介して伝達されて回転駆動される。
【0025】
前輪1FL,1FR及び後輪1RL,1RRには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ7が設けられていると共に、これらディスクブレーキ7の制動油圧が制動制御装置8によって制御される。
ここで、制動制御装置8は、後述するブレーキペダル16の踏込みに応じて制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントローラ30からの目標制動圧PB * に応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【0026】
また、エンジン2には、その出力を制御するエンジン出力制御装置9が設けられている。このエンジン出力制御装置9では、エンジン出力の制御方法として、スロットルバルブの開度THを調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度を調整してエンジン2のアイドル回転数を制御する方法とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバルブの開度を調整する方法が採用されている。
【0027】
さらに、自動変速機3には、その変速位置を制御する変速機制御装置10が設けられている。この変速機制御装置10は、後述する走行制御用コントローラ30からのアップ/ダウンシフト指令値TSが入力されると、これに応じて自動変速機3の変速位置をアップシフト又はダウンシフト制御するように構成されている。
【0028】
一方、車両の前方側の車体下部には、先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段(走行環境検出手段)としてのレーザ光を掃射して先行車両からの反射光を受光するレーダ方式の構成を有する車間距離センサ12が設けられている。
また、車両には、例えば従動輪となる前輪1FL及び1FRに取付けられた車輪速度を検出する車輪速センサ13FL及び13FRと、アクセルペダル14の踏込みを検出するアクセルスイッチ15と、ブレーキペダル16の踏込みを検出するブレーキスイッチ17と、制動制御装置8から出力される制動圧を検出する制動圧センサ18と、追従制御を行うか否かを選択する追従(走行)制御設定手段としてのメインスイッチSWM 、セットスイッチSWS 及び解除指示手段としてのキャンセルスイッチSWC と、セレクトレバーでドライブレンジを選択したときにオン状態となるドライブレンジ検出スイッチSWD が配設されている。ここで、セットスイッチSWS 、キャンセルスイッチSWC 及びドライブレンジ検出スイッチSWD でモード遷移指示手段が構成されている。
【0029】
ここで、メインスイッチSWM は、一端がイグニッションスイッチSWIGを介してバッテリBに接続された、運転者の意志によって操作されるモーメンタリ式の切換スイッチ20と、自己保持型のリレー回路21とで構成されている。
切換スイッチ20は、オフ位置であるときに、スイッチ信号SIGが入力される第1の入力端子ti1と出力端子to との間が遮断状態となり、中立位置であるときにリレー回路21からの電源が入力される第2の入力端子ti2と出力端子to とが接続状態となり、オン位置であるときに第1及び第2の入力端子ti1及びti2と出力端子to とが接続状態となるように構成されている。
【0030】
リレー回路21は、常開接点s1とこれを駆動するリレーコイルRLとを有し、常開接点s1はその一端がイグニッションスイッチSWIGに接続され、且つ他端が直接及びセットスイッチSWS を介して後述する追従制御用コントローラ20に接続されていると共に、切換スイッチ20の第2の入力端子ti2に接続され、リレーコイルRLはその一端が切換スイッチ20の出力端子to に接続されると共に、他端が接地されている。
【0031】
そして、車間距離センサ12、車輪速センサ13FL,13FR、アクセルスイッチ15、ブレーキスイッチ17及び制動圧センサ18の各検出信号並びに追従制御を行うか否かを選択するメインスイッチSWM 、セットスイッチSWS 、キャンセルスイッチSWC のスイッチ信号SM 、SSET 、SCAN 及びドライブレンジ検出スイッチSWD のスイッチ信号SDRが追従制御用コントローラ30に入力され、この追従制御用コントローラ30によって、図2に示す追従制御の遷移状態を示す状態図に従って、制御待機モードWM、先行車両を車間距離センサ12で捕捉していないときには自車速Vsを設定車速VSET に一致させ、先行車両を捕捉しているときには車間距離センサ12で検出した実車間距離Lを目標車間距離L* に一致させるように、制動制御装置8、エンジン出力制御装置9及び変速機制御装置10を制御して車速制御を行う追従モードFM及び所定条件で追従モードFMでの制御を休止して運転者の操作を優先させる制御休止モードRMの3つの制御モードに所定遷移条件に従って制御される。
【0032】
すなわち、メインスイッチSWM をオフ状態からオン状態とすることにより、追従制御用コントローラ30で追従制御停止状態から制御待機モードWMとなり、この制御待機モードWMで、自動変速機のレンジがドライブレンジであり、且つブレーキスイッチ17がオフ状態で走行しており、さらにセットスイッチSWS がオン状態である第1条件が成立すると追従モードFMに遷移する。
【0033】
また、追従モードFMで、運転者による加速操作即ちアクセルペダル14が踏込まれてアクセルスイッチ15がオン状態となる第2条件が成立すると制御休止モードRMに遷移する。
さらに、制御休止モードRMで、運転者がアクセルペダル14を踏込んで加速操作を行っている状態でアクセルペダル14を解放してアクセルスイッチ15がオフ状態となる第3条件が成立すると追従モードFMに遷移する。
【0034】
さらにまた、追従モードFMで、キャンセルスイッチSWC がオン状態となるか、セレクトレバーでドライブレンジ以外のレンジを選択してドライブレンジ検出スイッチSWD がオフ状態となるか、ブレーキが踏み増しされるか、自車速Vsが所定値を下回る第4条件が成立すると制御待機モードWMに遷移する。
なおさらに、制御休止モードRMで、アクセルペダル14を踏込んで加速操作を行っている状態でキャンセルスイッチSWC がオン状態となるか、セレクトレバーでドライブレンジ以外のレンジを選択してドライブレンジ検出スイッチSWD がオフ状態となるか、自車速Vsが所定値を上回る第5条件が成立すると制御待機モードWMに遷移する。
【0035】
また、追従制御用コントローラ30では、追従制御中に、運転者の認識不足がちなモード間移行があったときに、報知手段としての報知音を発生する報知器31に報知信号ASを出力する。
次に、上記第1の実施形態の動作を追従制御用コントローラ30で実行する図3に示す追従制御処理を伴って説明する。
【0036】
この追従制御処理は、メインプログラムとして実行され、先ず、ステップS1で現在の制御モードが制御待機モードであるか否かを判定し、制御待機モードであるときには、ステップS2に移行して、制御待機モードからの遷移先を選択する遷移先選択処理を行ってから後述するステップS6に移行する。
また、前記ステップS1の判定結果が、制御待機モードWMではないときには、ステップS3に移行して、現在の制御モードが追従モードFMであるか否かを判定し、追従モードFMであるときにはステップS4に移行して、追従モードからの遷移先を選択する遷移先選択処理を実行してから後述するステップS6に移行する。
【0037】
さらにまた、前記ステップS3の判定結果が、追従モードFMではないときにはステップS5に移行して、制御休止モードRMからの遷移先を選択する遷移先選択処理を実行してから後述するステップS6に移行する。
ステップS6では、前記ステップS1と同様に制御待機モードWMであるか否かを判定し、制御待機モードWMであるときには、ステップS7に移行して、制御待機モード処理を実行してから前記ステップS1に戻り、制御待機モードWMではないときには、ステップS8に移行する。
【0038】
このステップS8では、前記ステップS3と同様に追従モードFMであるか否かを判定し、追従モードFMであるときにはステップS9に移行して、追従モード処理を実行してから前記ステップS1に戻り、追従モードFMではないときにはステップS10に移行して制御休止モード処理を実行してから前記ステップS1に戻る。
【0039】
そして、ステップS2の制御待機モードからの遷移先選択処理は、図4に示すように、先ず、ステップS11で、ドライブレンジ検出スイッチSWD のスイッチ信号SDRがオン状態であるか否かによって自動変速機3のレンジがドライブレンジであるか否かを判定し、スイッチ信号SDRがオフ状態で、ドライブレンジ以外のレンジであるときにはステップS12に移行して、制御待機モードWMを維持してから処理を終了し、ドライブレンジであるときにはステップS13に移行する。
【0040】
このステップS13では、後述するように車輪速センサ13FL及び13FRの車輪速検出値VWFL 及びVWFR に基づいて算出される自車速Vsが追従制御可能な車速範囲の下限値VL 以上であるか否かを判定し、Vs<VL であるときには前記ステップS12に移行し、Vs≧VL であるときにはステップS14に移行する。
【0041】
このステップS14では、自車速Vsガ追従制御可能な車速範囲の上限値VH 以下であるか否かを判定し、Vs>VH であるときには前記ステップS12に移行し、VS ≦VH であるときにはステップS15に移行する。
このステップS15では、ブレーキペダル16を踏込んでブレーキスイッチ17のスイッチ信号SB がオン状態であるか否かを判定し、スイッチ信号SB 我オン状態であるときには前記ステップS12に移行し、スイッチ信号SB がオフ状態であるときにはステップS16に移行する。
【0042】
このステップS16では、セットスイッチSWS のスイッチ信号SSET がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときには前記ステップS12に移行し、オン状態であるときにはステップS17に移行して、現在の制御モードを追従モードFMに変更してから処理を終了する。
ここで、ステップS11、S13〜S16の処理で前記第1条件が成立しているか否かを判断している。
【0043】
また、図3の追従制御処理におけるステップS4の追従モードからの遷移先選択処理は、図5に示すように、先ず、ステップS21で、キャンセルスイッチSWC のスイッチ信号SCAN がオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときにはステップS22に移行して、現在の制御モードを制御待機モードWMに変更してから処理を終了し、オフ状態であるときにはステップS23に移行する。
【0044】
このステップS23では、レンジ位置変更があったか否かをドライブレンジ検出スイッチSWD のスイッチ信号SDRがオフ状態であるか否によって判定し、これがオフ状態であるときにはレンジ位置変更があったものと判断してステップS24に移行して、報知器31に論理値“1”の報知信号ASを出力してから前記ステップS22に移行し、オン状態であるときにはレンジ位置変更がないものと判断してステップS25に移行する。
【0045】
このステップS25では、制動圧センサ18で検出した制動圧PB (n) を読込み、これが後述する目標制動圧PB * より高いか否かによってブレーキペダル16を踏み増しているか否かを判定し、ブレーキペダル16を踏み増しているときには前記ステップS24に移行し、そうでないときにはステップS26に移行する。
【0046】
このステップS26では、自車速Vsが追従制御可能な車速範囲の下限値VL 以下であるか否かを判定し、Vs≦VL であるときには前記ステップS24に移行し、Vs>VL であるときにはステップS27に移行する。
このステップS27では、運転者がアクセルペダル14を操作しているか否かをアクセルスイッチ15のスイッチ信号SA がオン状態であるか否かによって判定し、スイッチ信号SA がオン状態であるときにはステップS28に移行して、現在の制御モードを制御休止モードRMに変更してから処理を終了し、オフ状態であるときにはステップS29に移行して、現在の追従モードを維持してから処理を終了する。
【0047】
この図5の遷移先選択処理において、ステップS21〜S26の処理で前記第4条件が成立しているか否かを判定し、ステップS21〜ステップS27の処理で前記第2条件が成立しているか否かを判定している。
さらにまた、図3の追従制御処理におけるステップS5の制御休止モードからの遷移先選択処理は、図6に示すように、先ず、ステップS30で、自動変速機3のレンジがドライブレンジであるか否かをドライブレンジ検出スイッチSWD のスイッチ信号SDRがオン状態であるか否かによって判定し、スイッチ信号がオフ状態であるときにはドライブレンジ以外のレンジに変更されたものと判断してステップS32に移行し、報知器31に論理値“1”の報知信号ASを出力してからステップS33に移行して、現在の制御モードを制御待機モードに変更してから処理を終了し、スイッチ信号SDRがオン状態であるときにはドライブレンジであるものと判断してステップS34に移行する。
【0048】
このステップS34では、アクセルペダル14を踏込んでいるか否かをアクセルスイッチ15のスイッチ信号SA がオン状態であるか否かによって判定し、スイッチ信号SA がオフ状態であるときには加速操作が終了したものと判断してステップS35に移行し、現在の制御モードを追従モードに変更してから処理を終了し、スイッチ信号SA がオン状態であるときには加速操作を継続しているものと判断してステップS36に移行する。
【0049】
このステップS36では、自車速Vsが追従制御可能な車速範囲の上限値VH 以下であるか否かを判定し、Vs>VH であるときには制御範囲を越えているものと判断して前記ステップS32に移行し、Vs≦VH であるときにはステップS36に移行する。
このステップS36では、キャンセルスイッチSWC のスイッチ信号SCAN がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときにはステップS37に移行して、現在の制御休止モードをそのまま維持してから処理を終了し、オン状態であるときには前記ステップS33に移行する。
【0050】
この図6の遷移先選択処理で、ステップS31、S35及びS36の処理で第5条件が成立しているか否かを判定し、ステップS31及びS34の処理で第3条件が成立しているか否かを判定している。
さらにまた、図3の追従制御処理におけるステップS6の制御待機モード処理は、図7に示すように、先ず、ステップS41で車輪速センサ13FL及び13FRで検出した検出パルスの単位時間当たりのパルス数又はパルス間の経過時間を計測し、これとタイヤ外径とに基づいて車速VFL及びVFRを算出し、これらの平均値を自車速Vsとして算出し、次いでステップS42に移行して、自動変速機3のレンジを切換えるセレクトレバーの少なくともドライブレンジ位置に設けたドライブレンジ検出スイッチSWD のスイッチ信号SDRを読込み、次いでステップS43に移行して、ブレーキスイッチ17のスイッチ信号SB を読込み、次いでステップS44に移行してセットスイッチSWS のスイッチ信号SSET を読込んでから処理を終了する。
【0051】
また、図3の追従制御処理におけるステップS9の追従モード処理は、図8に示すように、ステップS51で、キャンセルスイッチSWC のスイッチ信号SCAN を読込み、次いでステップS52に移行して、車間距離センサ12で検出した車間距離Lを読込み、次いでステップS53に移行して、図7のステップS41と同様に自車速Vsを計測し、次いでステップS54に移行して、ドライブレンジ検出スイッチSWD のスイッチ信号SDRを読込み、次いでステップS55に移行して、ブレーキスイッチ17のスイッチ信号SB を読込み、次いでステップS56に移行して、アクセルスイッチ15のスイッチ信号SA を読込み、次いでステップS57に移行して、車間距離センサ12で先行車両を捕捉しているときには、自車速Vsに基づいて下記(1)式の演算を行って目標車間距離L* を算出し、この目標車間距離L* と車間距離Lとの偏差に基づいて目標車速V* を算出し、先行車両を捕捉していないときには運転者が設定した設定車速VSET を目標車速V* として設定し、算出又は設定された目標車速V* に基づいて車速制御処理を行って、制動制御装置8、エンジン出力制御装置9及び変速機制御装置10を制御する。
【0052】
L* =Vs×TCF+TOF …………(1)
ここで、TCFは自車が現在の先行車の後方L0 [m]の位置に到達するまでの時間(車間時間)、TOFはオフセット時間である。
ここで、車速制御処理は、目標車速V* と運転者が設定した設定車速VSET の何れか小さい方を制御対象車速VC として選択し、例えば特開平10−272963号に開示されているようにモデルマッチング補償器とロバスト補償器とで構成されるロバストモデルマッチング制御手法による車速サーボ系や一般的なフィードバック制御系を適用することにより、自車速Vsを制御対象車速VC に一致させるための駆動力指令値FOR及び外乱推定値dV ′を算出し、これらの偏差でなる目標制・駆動力F* を算出し、この目標制・駆動力F* に従って制動制御装置8、エンジン出力制御装置9及び変速機制御装置10を制御して車速制御を行う。
【0053】
さらにまた、図3の追従制御処理におけるステップS10の制御休止モード処理は、図9に示すように、ステップS61で自車速Vsを算出し、次いでステップS62に移行して、ドライブレンジ検出スイッチSWD のスイッチ信号SDRを読込み、次いでステップS63に移行して、アクセルスイッチ15のスイッチ信号SA を読込み、次いでステップS64に移行して、キャンセルスイッチSWC のスイッチ信号SCAN を読込んでから処理を終了する。
【0054】
そして、図3の追従制御処理が追従制御手段に対応し、図7のステップS41の処理、図8のステップS53の処理及び図9のステップS61の処理と車輪速センサ13FL及び13FRとが車速検出手段に対応している。
したがって、今、イグニッションスイッチSWIGがオフ状態であり、セレクトレバーがパーキングレンジにあると共に、パーキングブレーキ(図示せず)が作動されて自車両が先行車両と共に停止しているものとすると、この状態では、追従制御用コントローラ30にも電源が投入されておらず、制御停止状態となっている。
【0055】
この制御停止状態から乗員が乗車して、イグニッションスイッチSWIGをオン状態とする追従制御用コントローラ30に電源が投入されて制御が開始される。このとき、メインスイッチSWM はイグニッションスイッチSWIGがオフ状態であるときにリレー回路21が非付勢状態となっいることからオフ状態となっており、追従制御用コントローラ30で制御が開始されたときに、初期化処理によって制御モードが制御待機モードWMに設定されると共に、各スイッチ及びセンサの信号読込みが行われるが、図3の追従制御処理は停止状態となっている。
【0056】
この状態から、メインスイッチSWM の切換スイッチ20を中立位置からオン位置とすると、これに応じてリレー回路21がオン状態となって自己保持状態となり、切換スイッチ20を中立位置に復帰させてもスイッチ信号SM はオン状態を継続する。
このように、メインスイッチSWM がオン状態となると、図3の追従制御処理が実行開始され、制御待機モードWMが初期設定されていることにより、ステップS1からステップS2に移行し、図4の制御待機モードからの遷移先選択処理が実行されるが、セレクトレバーでパーキングレンジが選択されているので、ステップS11からステップS12に移行して、制御待機モードを維持する。
【0057】
このため、図3のステップS6からステップS7に移行して、図7の制御待機モード処理が実行され、自車速Vs(=0)が演算されると共に、ドライブレンジ検出スイッチ信号SDR、ブレーキスイッチ信号SB 及びセットスイッチ信号SSET が読込まれる。
この状態から運転者がブレーキペダル17を踏込んだ状態で、セレクトレバーでドライブレンジを選択すると、図4の遷移先選択処理で、ステップS11からステップS13に移行するが自車速Vsが“0”であり、所定値VL より小さいので、ステップS12移行して、制御待機モードWMを維持する。
【0058】
その後、先行車両が発進し、これに応じて運転者がパーキングブレーキを解除すると共に、ブレーキペダル16の踏込みを解除し、次いでアクセルペダル15を踏込んで自車両を発進させ、自車速Vsが所定値VL 以上となると、ステップS13からステップS14に移行し、自車速Vsが所定値VH 以下であるので、ステップS15に移行し、ブレーキペダル16を解放しているので、ステップS16に移行して、この状態でセットスイッチSWS をオン状態とすることにより、ステップS17に移行して、制御待機モードから追従モードFMに変更される。このとき、運転者の意志によってセットスイッチSWS が操作されるので、報知器31から報知音は発生されることがない。
【0059】
この追従モードでは、車間距離センサ12で先行車両を捕捉しているので、車間距離Lが目標車間距離L* に一致するように目標加減速度が演算され、これに応じた目標制・駆動力F* が正の値となって、スロットル開度指令値THがエンジン出力制御装置9に出力されることにより、自車両が発進されて加速状態となる。
【0060】
この追従モードで、先行車両が減速するか、他車線から先行車車両が割り込むことにより、車間距離Lが目標車間距離L* より狭まると、目標制・駆動力F* が負の値となって、スロットル開度指令値THが全閉状態を表す“0”となると共に、必要に応じて変速機制御装置10に例えばシフトダウンを指令するシフト位置信号TSが出力されてエンジンブレーキ力が増加されると共に、制動制御装置8に目標制・駆動力F* の値に応じた目標制動圧PB * が出力されて、制動状態となり、車間距離Lを目標車間距離L* に一致させ、車間距離Lが目標車間距離L* の近傍となると、変速機制御装置10にシフトアップを指令するシフト位置信号TSが出力されると共に、目標制動圧PB * も減少し、車間距離Lが目標車間距離L* に一致して、目標制・駆動力F* が正の値となると、これに応じてスロットル開度指令値THがエンジン出力制御装置9に出力されて、駆動力制御状態に復帰する。
【0061】
この車間距離制御状態で、先行車両が他車線に車線変更するか、又は自車両が追い越し車線に車線変更することにより、車間距離センサ12で先行車両を捕捉できない状態となると、運転者が設定した設定車速VSET に自車速Vsが一致するように車速制御される。
この追従モードで、赤信号等で先行車両が減速することにより、自車両も目標車間距離L* を保つように目標制動圧PB * が出力されて減速制御され、図5の遷移先選択処理で自車速Vsが所定値VL 以下となるとステップS24に移行し、論理値“1”の報知信号ASが報知器31に出力されて、報知音が発生されてからステップS22に移行して、制御待機モードに復帰され、運転者の操作を伴わずに制御待機モードに移行したことを運転者に確実に認識させることができる。
【0062】
同様に、追従モードにある状態で、ブレーキペダル16を踏込んで制動力を増加させた場合には、運転者が車両を減速するための操作を行っており、追従モードを解除するための機能を合わせ持つことを認識していないこともあるので、ステップS24に移行して、報知器31で報知音を発することにより、運転者に制御待機モードへの移行を確実に認識させることができる。
【0063】
その後、青信号となって先行車両が発進すると前述したように、運転者がアクセルペダル14を踏込んで、自車速Vsを所定値VL 以上に加速した状態で、セットスイッチSWS をオン状態とすることにより、運転者の意志によって追従モードFMに復帰する。
また、追従モードFMで、長い下り坂となって、運転者がエンジンブレーキを効かすためにセレクトレバーで2速レンジを選択すると、ドライブレンジ検出スイッチSWD のスイッチ信号SD がオフ状態となるので、図5の処理において、ステップS23からステップS24に移行して報知器31で報知音を発生させてからステップS22に移行して制御待機モードWMとなる。この場合も、運転者は2速レンジの選択は減速のための操作であり、追従モードを解除するための機能を合わせ持つことを認識していないこともあるので、報知器31で報知音を発生することにより、制御待機モードへの移行を運転者に確実に認識させることができる。
【0064】
一方、追従モードFMで、アクセルペダル14を踏込んでアクセルスイッチ15がオン状態とすると制御休止モードRMに遷移する。
そして、この制御休止モードRMでは、アクセルペダル14の踏込みを継続していると共に、自車速Vsが所定値VH 未満であるときには制御休止モードを継続するが、アクセルペダル14を解放してアクセルスイッチ15のスイッチ信号SA がオフ状態となると、ステップS34からステップS35に移行して、報知器31で報知音を発することなく追従モードFMに移行する。
【0065】
また、制御休止モードで、ドライブレンジ以外のレンジを選択するか又はアクセルペダル14を踏込んでいて自車速Vsが所定値VH 以上となったときには、運転者が追従モードを解除するための機能を合わせ持つことを認識していないこともあるので、報知器31で報知音を発生することにより、制御待機モードへの移行を運転者に確実に認識させる。
【0066】
一方、制御休止モードで、キャンセルスイッチSWC がオン状態となると、運転者が制御待機モードへの移行を認識しているので、ステップS36から直接ステップS33に移行して、報知器31で報知音が発生されることなく、制御待機モードに移行する。
このように、上記第1の実施形態においては、運転者の操作を伴わないモード間の移行、運転者の操作を伴うが通常の機能にモード間移行の機能が付加されているモード間の移行等の運転者の認識が不足がちなモード間の移行を行う場合に、報知器31で報知音が発生されるので、モードの移行を運転者に確実に認識させることができる。
【0067】
しかも、運転者の意志によってモード間の移行を行う場合には、報知器31で報知音を発生させることがなく、運転者が報知音に煩わされることを抑制することができる。
なお、上記第1の実施形態においては、目標車間距離L* を自車速Vsをもとに算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、車間距離Lをバンドパスフィルタ処理又はハイパスフィルタ処理によって微分して相対速度ΔVを算出し、自車速Vsに相対速度ΔVを加算して先行車速度Vtを算出し、この先行車速度Vtをもとに算出するようにしてもよい。
【0068】
また、上記第1の実施形態においては、車間距離検出手段として、レーザレーダを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ミリ波レーダを使用したり、ステレオカメラで撮像した画像を画像処理することにより車間距離を演算するようにしてもよい。
さらに、車速検出手段としては、従動輪の車輪速を検出する場合に限らず、四輪の車輪速を検出して、これらに基づいて車体速度を推定するようにしてもよく、さらには自動変速機3の出力側の回転速度を検出するようにしてもよい。
【0069】
次に、本発明の第2の実施形態を図10〜図15について説明する。
この第2の実施形態は、上述した第1の実施形態において、図10に示すように、追従制御処理に所定の制動力を保持して自車両を停止状態に保持する自動停止モードを追加するようにしたものである。
すなわち、追従モードFMにある状態で、先行車両との車間距離Lが所定値L0 以下で、且つ自車速Vsが所定値VL 以下である第6条件が成立したときに自動停止モードSMに移行し、制御待機モードWMにある状態で、ドライブレンジで、自車両が停止中で、且つ運転者がブレーキを踏込んでいる状態でセットスイッチSWS がオン状態となる第7条件が成立したときに自動停止モードSMに移行し、自動停止モードSMにある状態で、キャンセルスイッチSWC がオン状態となるか、ドライブレンジ以外のレンジが選択されるか、ブレーキの踏み増しがあるか、アクセルスイッチ15がオン状態となる第8条件が成立したときに制御待機モードWMに移行する。
【0070】
また、追従制御用コントローラ30で、図11〜図15に示す処理が実行される。
この図11の処理においては、前述した図4の処理におけるステップS3の判定結果が追従モードでないときにステップS71に移行して、現在の制御モードが制御休止モードであるか否かを判定し、制御休止モードであるときには前記ステップS5に移行し、制御休止モードでないときにはステップS72に移行して、図14に示す自動停止モードからの遷移先選択処理を実行してからステップS6に移行し、また、ステップS8の判定結果が追従モードでないときにはステップS73に移行して、現在の制御モードが制御休止モードであるか否かを判定し、制御休止モードであるときには前記ステップS10に移行し、制御休止モードでないときにはステップS74に移行して、図15に示す自動停止モード処理を実行することを除いては前記図3と同様の処理を行い、図3との対応する処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【0071】
さらに、ステップS11におけるステップS2の制御待機モードからの遷移先選択処理が、図12に示すように、先ず、ステップS81で、ドライブレンジにあるか否かをドライブレンジ検出スイッチSWD のスイッチ信号SDRがオン状態であるか否かを判定し、スイッチ信号SDRがオフ状態であるときにはステップS82に移行して、制御待機モードWMを維持してから処理を終了し、スイッチ信号SDRがオン状態であるときには、ステップS83に移行する。
【0072】
このステップS83では、車両が停止状態であるか否かを自車速Vsが“0”であるか否かによって判定し、Vs=0であるときにはステップS84に移行して、運転者がブレーキペダル16を踏込んでいるか否かをブレーキスイッチ17のスイッチ信号SB がオン状態であるか否かによって判定し、スイッチ信号SB がオフ状態であるときには、前記ステップS82に移行し、オン状態であるときにはステップS85に移行して、セットスイッチSWS がオン状態であるか否かを判定し、スイッチ信号SSET がオフ状態であるときには前記ステップS82二移行し、オン状態であるときにはステップS86に移行して、制御モードを制御待機モードWMから自動停止モードに変更してから処理を終了する。
【0073】
一方、ステップS83の判定結果がVs>0で走行中であるときには、ステップS87に移行して、前記ステップS84と同様に運転者がブレーキペダル16を踏込んでいるか否かを判定し、ブレーキスイッチSWB のスイッチ信号SB がオン状態であるときには前記ステップS82に移行し、オフ状態であるときにはステップS88に移行する。
【0074】
このステップS88では、前記ステップS85と同様にセットスイッチSWS がオン状態であるか否かを判定し、そのスイッチ信号SSET がオフ状態であるときには前記ステップS82に移行し、オン状態であるときにはステップS89に移行して、現在の制御モードを制御待機モードWMから追従モードFMに変更してから処理を終了する。
【0075】
さらに、図11におけるステップS2の追従モードからの遷移先選択処理が、図13に示すように、前述した第1の実施形態における図5の処理において、ステップS26が省略されていると共に、ステップS27の判定結果が運転者がアクセル操作をしていないとき即ちアクセルスイッチ15のスイッチ信号SWA がオフ状態であるときにステップS91に移行し、車間距離Lが所定値L0 以下であるか否かを判定し、L≦L0 であるときには、ステップS92に移行して、自車速Vsが所定値VL より低い所定値V0 以下であるか否かを判定し、Vs≦V0 であるときにはステップS93に移行し、図15に示す自動停止モード処理を実行してから処理を終了し、ステップS91の判定結果がL>L0 であるとき及びステップS92の判定結果がVs>V0 であるときには前記ステップS29に移行するように変更されていることを除いては図5と同様の処理を行い、図5との対応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【0076】
さらにまた、図11におけるステップS72の自動停止モードからの遷移先選択処理は、図14に示すように、先ず、ステップS101で、キャンセルスイッチSWC のスイッチ信号SCAN がオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときにはステップS102に移行して、現在の制御モードを制御待機モードWMに変更してから処理を終了し、オフ状態であるときにはステップS103に移行する。
【0077】
このステップS103では、レンジ位置変更があったか否かをドライブレンジ検出スイッチSWD のスイッチ信号SDRがオフ状態であるか否によって判定し、これがオフ状態であるときにはレンジ位置変更があったものと判断してステップS104に移行して、報知器31に論理値“1”の報知信号ASを出力してから前記ステップS102に移行し、オン状態であるときにはレンジ位置変更がないものと判断してステップS105に移行する。
【0078】
このステップS25では、制動圧センサ18で検出した制動圧PB (n) を読込み、これが後述する停止時目標制動圧PBS * より高いか否かによってブレーキペダル16を踏み増しているか否かを判定し、ブレーキペダル16を踏み増しているときには前記ステップS104に移行し、そうでないときにはステップS106に移行する。
【0079】
このステップS26では、運転者がアクセルペダル14を操作しているか否かをアクセルスイッチ15のスイッチ信号SA がオン状態であるか否かによって判定し、スイッチ信号SA がオン状態であるときには前記ステップS104に移行し、スイッチ信号SA がオフ状態であるときにはステップS107に移行して、現在の自動停止モードを継続してから処理を終了する。
【0080】
この図14の遷移先選択処理において、ステップS101、S103〜S106の処理で前記第8条件が成立しているか否かを判定している。
なおさらに、図11におけるステップS74の自動停止モード処理は、図15に示すように、ステップS111で、車間距離センサ12で検出した車間距離Lを読込み、次いでステップS112に移行して、図7のステップS41と同様に自車速Vsを計測し、次いでステップS113に移行して、キャンセルスイッチSWC のスイッチ信号SCAN を読込み、次いでステップS114に移行して、ドライブレンジ検出スイッチSWD のスイッチ信号SDRを読込み、次いでステップS115に移行して、ブレーキスイッチ17のスイッチ信号SB を読込み、次いでステップS116に移行して、アクセルスイッチ15のスイッチ信号SA を読込み、次いでステップS117に移行して、制動圧センサ18で検出した制動圧PB を読込み、これを目標制動圧PBS * として制動制御装置8に出力すると共に、スロットル開度θを“0”に設定してこれをエンジン出力制御装置9に出力する。
【0081】
この第2の実施形態によると、前述した第1の実施形態と同様に、自動停止モードから制御待機モードへの移行時に、そのきっかけとなる要因は幾つかなるが、運転者がキャンセルスイッチSWC をオン状態としたことにより、制御待機モードに移行する場合には、運転者はその状態遷移を認識していると考えられるため報知器31による報知を行わない。
【0082】
また、運転者のレンジの変更、ブレーキの踏み増し及びアクセルペダル14の踏込みによる制御待機モードへ移行する場合には運転者への報知を行う。
特にアクセルペダルを踏込んで制御待機モードへ移行する場合においては、それが自動停止モード特有の機能であること(追従モードではアクセルペダルを踏込んでも制御は解除されない)や発進の操作が例えばダブルアクション(一旦、解除してから再セットする)であることを忘れがちであることを考えると、運転者が誤認識してしまう場合が幾つか考えられる。例えば、自動停止中に自車両を発進させようと思いアクセルペダル14を踏込み、そのまましばらくアクセルペダル14を踏み続けて走行したとすると、このとき制御待機モードであるにもかかわらず、運転者は制御休止モード(追従モードからのアクセルペダルの踏込)と勘違いしてアクセルペダル14を解放すると、追従モードに復帰して制御が開始されると思い込むことになるが、この状態では報知器31による報知が行われるので、運転者に制御待機モードであることを確実に認識させることができる。
【0083】
さらには、自動停止中に自車両を発進させようと思いアクセルペダル14を軽く踏込んで離すと、クリープ現象で車両が前進し始める。このときまだ制御待機モードであるにもかかわらず、運転者は車両が前進し始めたので追従モードとなって制御が再開されたものと勘違いして、セットスイッチをオン状態とする操作を行わない。或いは、クリープ現象で前進し始めたので制御が再開されたものと勘違いして、先行車が再び減速して停止しそうになると、先行車について停止してくれると勘違いすることも防止することができる。
【0084】
また、ブレーキペダル16を踏込んで制御待機モードに移行した場合においても次のような誤認識シーンが想定される。すなわち、自動停止モードで停止しているにもかかわらず運転者は停止中の慣習的な行為で自分自身でもブレーキペダル16を踏込んでしまうと、この行為によって制御は解除されて制御待機モードに移行することになり、自動ブレーキは効かない状態となっているが、運転者はこれに気が付かず自動停止し続けてくれることを期待してブレーキペダル16を解放すると、クリープ現象で車両が前進し始めることになるが、これも報知器31での報知によって確実に防止することができる。
【0085】
このように、運転者が制御の状態を間違えて認識するようなケースで、運転者に的確にモード間の移行を報知することができる。
なお、上記第2の実施形態においては、追従モードから自動停止モードに移行することはできるが、自動停止モードから追従モードに移行することは禁止されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、自動停止モードである状態で、先行車両が発進し、且つアクセルスイッチ15をオン状態とするか又はセットスイッチSWS をオン状態とすることを遷移条件として追従モードに移行するようにしてもよい。
【0086】
また、上記第1及び第2の実施形態においては、レンジ位置変更又はブレーキ踏み増しによって追従モードから制御待機モードに遷移する場合に必ず報知器31で報知音を発生させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、図16に示すように、ステップS23の判定結果がドライブレンジ以外のレンジに変更したものであるとき及びステップS24の判定結果がブレーキ踏み増しであるときにステップS121に移行して、制御フラグFSを“1”にセットしてから報知器31での報知を行うことなくステップS22移行するようにすると共に、図12のステップS82の制御待機モード維持処理で、図17に示すように、先ずステップS122で制御フラグFSが“1”であるか否かを判定し、これが“1”にセットされているときにはステップS123に移行して、所定時間内にアクセルスイッチ15及びブレーキスイッチ17の何れも操作されていない状態であるか否かを判定し、所定時間内にアクセルスイッチ15及びブレーキスイッチ17の双方が操作されないときには、制御待機モードへの移行を運転者が認識していないものと判断してステップS124に移行して、報知器31に論理値“1”の報知信号ASを出力して報知音を発生させてからステップS125に移行して制御フラグFSを“0”にリセットし、次いでステップS126に移行して、制御待機モードを維持してから処理を終了し、ステップS122の判定結果が制御フラグFSが“0”にリセットされているときには直接ステップS126に移行し、ステップS123の判定結果が所定時間内にアクセルスイッチ15及びブレーキスイッチ17の何れかがオン状態となったときには運転者が認識しているものと判断してステップS125に移行するようにし、さらにステップS86及びステップS89に移行したときに制御フラグFSを“0”にリセットするようにすることにより、運転者の操作を伴うが付加された機能によって追従モードから制御待機モードに移行する場合に、運転者が認識している場合には報知音の発生を停止するので、運転者が報知音を煩わしいと感じることを防止することができる。
【0087】
上記第1及び第2の実施形態においてはディスクブレーキ7を適用して、その制動圧を制御するようにした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電気自動車のように回生制動を行う場合には、その回生制動力を制御するようにしてもよく、ブレーキアクチュエータとして電動モータ等を使用する場合に電気的制御を行うこともでき、要は制動装置で発生する制動力を制御できればよいものである。
【0088】
また、上記第1及び第2の実施形態においては、エンジン2の出力側に自動変速機3を設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、無段変速機を適用することもできる。
さらにまた、上記各実施形態においては、後輪駆動車に本発明を適用した場合について説明したが、前輪駆動車や四輪駆動車にも本発明を適用することができ、さらにはエンジン2に代え電動モータを適用した電気自動車や、エンジン2及び電動モータを併用するハイブリッド車両にも本発明を適用し得るものである。この場合にはエンジン出力制御装置に代えて電動モータ制御装置を適用すればよいものである。
【0089】
次に、本発明の第3の実施形態を図18〜図22について説明する。
この第3の実施形態は、前述した第1及び第2の実施形態における車両用追従制御装置に代えて、車線を捉えて自動操舵制御を行う自動操舵制御装置に本発明を適用したものである。
この第3の実施形態では、自動操舵制御装置が図18に示すようにマイクロコンピュータで構成される走行制御手段としての操舵制御用コントローラ50を備えている。この操舵制御用コントローラ50には、走行環境検出手段としての白線検出センサ51と、車速検出手段としての車速センサ52と、走行制御設定手段としてのメインスイッチSWM と、モード遷移指示手段を構成するセットスイッチSWS ,キャンセルスイッチSWC ,運転者のステアリングホイールの操舵による操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ53と、自動操舵を行うステアリングアクチュエータの操舵角を検出する操舵角センサ54との各検出信号が入力され、これらに基づいて所定の演算を行って、ステアリング系を自動操舵するステアリングアクチュエータとしての電動モータ55を駆動制御すると共に、モード変更時に報知器56に対して論理値“1”の報知信号ASを出力してモード変更の報知を行う。
【0090】
ここで、白線検出センサ51は、例えば車載のCCDカメラで構成され、撮影した道路上の白線を認識し、車幅方向中央における前後方向の中心線の延長線上における前方の所定距離離れた位置における白線との横ずれ量Y1を算出して出力する。
また、操舵制御用コントローラ50は、図19に示す追従制御の遷移状態を示す状態図に従って、制御待機モードWM、白線検出センサ51からの横ずれ量Y1と車速センサ52で検出した車速Vとから目標操舵角θS * を算出し、この目標操舵角θS * と操舵角センサ54で検出した実操舵角θとが一致するように電動モータ55を制御する操舵制御モードSM及び所定条件で操舵制御モードFMでの制御を休止して運転者の操作を優先させる制御休止モードRMの3つの制御モードに所定遷移条件に従って制御される。
【0091】
すなわち、メインスイッチSWM をオフ状態からオン状態とすることにより、追従制御用コントローラ30で追従制御停止状態から制御待機モードWMとなり、この制御待機モードWMで、所定値VK 以下の車速Vで走行し、且つ白線検出センサ51で白線が検出されている状態でセットスイッチSWS がオン状態となる第11条件が成立すると操舵制御モードSMに移行し、所定値VK 以下の車速Vで走行し、且つ白線検出センサ51で白線が検出されていない状態でセットスイッチSWS がオン状態となる第12条件が成立すると制御休止モードRMに移行する。
【0092】
また、操舵制御モードSMにある状態で、白線検出センサ51で白線を検出することができなくなるか、運転者の操舵介入があるか、さらにはウインカーが操作された第13条件が成立すると制御休止モードRMに移行し、キャンセルスイッチSWC がオン状態となるか、車速Vが所定値VK を越える第14条件が成立すると制御待機モードWMに移行する。
【0093】
さらに、制御休止モードRMにある状態で、白線検出センサ51で白線が検出でき、且つ運転者の操舵介入及びウインカー操作が無くなる第15条件が成立すると操舵制御モードSMに移行し、キャンセルスイッチSWC がオン状態となるか、車速Vが所定値VK を越える第16条件が成立すると制御待機モードWMに移行する。
【0094】
そして、操舵制御用コントローラ50では、図20〜図23に示す操舵制御処理を実行する。
図20の操舵制御処理は、前述した第1の実施形態における図3の処理において、ステップS2で図21に示す制御待機モードからの遷移先選択処理を実行し、ステップS3で操舵制御モードであるか否かを判定し、操舵制御モードSMであるときにはステップS4に移行して図22に示す操舵制御モードSMからの遷移先選択処理を実行し、操舵制御モードSMでないときにステップS5にいこうして図23に示す制御休止モードからの遷移先選択処理を実行し、さらにステップS8で操舵制御モードSMであるか否かを判定し、操舵制御モードであるときにはステップS9に移行して、白線検出センサ51からの横ずれ量Y1と車速センサ52で検出した車速Vとから目標操舵角θS * を算出し、この目標操舵角θS * と操舵角センサ54で検出した実操舵角θとが一致するように電動モータ56を制御する操舵制御モードを実行してから処理を終了し、操舵制御モードSMでないときにはステップS10に移行して制御休止モードRMとなるように変更されていることを除いては図3と同様の処理を実行する。
【0095】
図21の制御待機モードからの遷移先選択処理は、先ず、ステップS131でセットスイッチSWS がオン状態となっているか否かを判定し、これがオフ状態であるときにはステップS132に移行して、制御待機モードを維持してから処理を終了し、セットスイッチSWS がオン状態であるときにはステップS133に移行する。
【0096】
このステップS133では、車速Vが所定値VK (第1実施形態における所定値VH に対応している)以下であるか否かを判定し、V>VK であるときには前記ステップS132に移行し、V≦VK であるときにはステップS134に移行する。
このステップS134では、白線検出センサ51で白線を検出しているか否かを判定し、白線を検出しているときにはステップS135に移行して、現在の制御モードを操舵制御モードに変更してから処理を終了し、白線を検出していないときにはステップS136に移行して、現在の制御モードを制御休止モードに変更してから処理を終了する。
【0097】
また、図22に示す操舵制御モードからの遷移先選択処理は、先ず、ステップS141でキャンセルスイッチSWC がオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときにはステップS142に移行して、現在の制御モードを制御待機モードに変更してから処理を終了し、オフ状態であるときにはステップS143に移行する。
【0098】
このステップS143では、車速Vが所定値VK 以下であるか否かを判定し、V>VK であるときにはステップS144に移行して、報知器56に対して論理値“1”の報知信号ASを出力して報知音を発生させてから前記ステップS142に移行し、V≦VK であるときにはステップS145に移行する。
このステップS145では、ウインカー操作が行われているか否かを判定し、ウインカー操作が行われているときにはステップS146に移行して、現在の制御モードを制御休止モードに維持してから処理を終了し、ウインカー操作をしていないときにはステップS147に移行する。
【0099】
このステップS147では、運転者がステアリングホイールを操舵する操舵介入を行ったか否かを判定し、操舵介入を行ったときには前記ステップS146に移行し、操舵介入を行わないときにはステップS148に移行する。
このステップS148では、白線検出センサ51で白線画像が失われた状態であるか否かを判定し、白線画像が正常であるときにはステップS149に移行して、操舵制御モードを維持し、白線画像が失われた状態ではステップS150に移行して、報知器56に対して論理値“1”の報知信号ASを出力して報知音を発生させてから前記ステップS146に移行する。
【0100】
さらに、図23の制御休止モードからの遷移先選択処理は、ステップS151〜ステップS157迄の処理は前述した図22の操舵制御モードからの遷移先選択処理におけるステップS141〜ステップS147と同様の処理を行うが、ステップS158で、白線検出センサ51で白線画像が失われた状態から正常状態に復帰したか否かを判定し、正常状態に復帰していないときにはステップS156に移行して制御休止モードを維持し、正常状態に復帰したときにはステップS159に移行して、報知器56に対して論理値“1”の報知信号ASを出力して報知音を発生させてからステップS160に移行して、現在の制御モードを操舵制御モードに変更してから処理を終了する。
【0101】
このように、上記第3の実施形態によると、自動操舵制御装置であっても、第1の実施形態における車両用追従制御装置と同様に、運転者の認識が不足がちなモード間の移行を運転者に報知することで、例えば、白線画像を失ったことにより制御休止モードとなっていること、または、白線画像が正常に復帰したことにより、操舵制御モードが再開されたこと等は、直進路を走行している場合には制御中であってもステアリングに電動モータ55によるトルクが作用しないために運転者が気付きにくい状態の遷移を運転者に確実に認識させることができる。
【0102】
そのうえ、制御範囲が設定されている上限車速を越えたことにより、操舵制御モードから制御待機モードに移行したときには、運転者がセットスイッチSWS をオン状態としない限り、操舵制御モードに移行しないことを運転者に確実に認識させることができ、使用上の利便性が向上すると共に、すでに制御できない状態であるもにかかわらず、運転者が操舵制御モードにあると勘違いして操舵制御されるだろうと過剰な期待をすることも確実に防止することができる。
【0103】
なお、上記第1〜第3の実施形態においては、運転者の認識不足がちとなるモード間移行時に報知音を発生する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、液晶パネルや発光ダイオード等の表示素子を使用した表示装置にモード間移行を表示するようにしてもよい。
また、上記第1〜第3の実施形態においては、モード間移行時に同一の報知音を発生する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、モード間移行時の種別に応じて音色、音の高低、音の持続時間等を設定することにより、報知音から運転者がモード間移行の種別を認識することができるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態を示す概略構成図である。
【図2】追従制御用コントローラの遷移状態を示す説明図である。
【図3】追従制御用コントローラの追従制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図4】図3の制御待機モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図5】図3の追従モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図6】図3の制御休止モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図7】図3の制御待機モード処理を示すフローチャートである。
【図8】図3の追従モード処理を示すフローチャートである。
【図9】図3の制御休止モード処理を示すフローチャートである。
【図10】第2の実施形態における追従制御用コントローラの遷移状態を示す説明図である。
【図11】追従制御用コントローラの追従制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図12】図11の制御待機モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図13】図11の追従モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図14】図11の自動停止モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図15】図11の自動停止モード処理を示すフローチャートである。
【図16】図13の追従モードからの遷移先選択処理の他の例を示すフローチャートである。
【図17】図12の制御待機モード維持処理の変形例を示すフローチャートである。
【図18】本発明の第3の実施形態を示す自動操舵制御装置の概略構成図である。
【図19】操舵制御用コントローラの遷移状態を示す説明図である。
【図20】操舵制御用コントローラの操舵制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図21】図20の制御待機モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図22】図20の操舵制御モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図23】図20の制御休止モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1FL,1FR 前輪
1RL,1RR 後輪
2 エンジン
3 自動変速機
7 ディスクブレーキ
8 制動制御装置
9 エンジン出力制御装置
10 変速機制御装置
12 車間距離センサ
13L,13R 車輪速センサ
15 アクセルスイッチ
17 ブレーキスイッチ
18 制動圧センサ
SWM メインスイッチ
SWS セットスイッチ
SWC キャンセルスイッチ
SWD ドライブレンジ検出スイッチ
30 追従制御用コントローラ
31 報知器
50 操舵制御用コントローラ
51 白線検出センサ
52 車速センサ
53 操舵トルクセンサ
54 操舵角センサ
55 電動モータ
56 報知器
Claims (3)
- 自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段で検出した車間距離を目標車間距離に一致させる車間制御及び前記車速検出手段で検出した自車速を設定車速に一致させる車速制御の何れかを行う追従制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、前記追従制御手段は、少なくとも制御待機モード、制御休止モード及び追従モードの3つの制御モードを有し、前記追従制御手段で追従制御を開始するか否かを設定する追従制御設定手段と、運転者の意志によって前記追従制御手段のモード間遷移を指示するモード遷移指示手段とを備え、前記追従制御手段は、追従モードである状態では、自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行及び車速が所定値以下になったときの制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行い、キャンセルスイッチの操作による制御待機モードへの移行及びアクセルペダルを操作したときの制御休止モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わず、制御休止モードである状態では、自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行い、キャンセルスイッチを操作することにより制御待機モードへの移行及びアクセペダルの操作を終了したときの追従モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わないことを特徴とする車両用走行制御装置。
- 前記追従制御手段は、制御待機モード、制御休止モード及び追従モードの他に自動停止モードを有し、追従制御モードにある状態で、先行車との距離が所定値以下で、車速が所定値以下であるときの自動停止モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わず、自動停止モードである状態で、ブレーキペダルを操作したときの制御待機モードへの移行及び自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行うように設定されていることを特徴とする請求項1記載の車両用走行制御装置。
- 制御モードが追従モードである状態で、ブレーキペダルの操作及び自動変速機のレンジのドライブレンジ以外への変更の何れかによる制御待機モードへの移行時に、所定時間内にブレーキ及びアクセルの何れかの操作も無い場合に、報知手段による報知を行うようにしたことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行制御装置。
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