CN114103918B

CN114103918B - 电动汽车加速和制动控制方法、控制设备及可读存储介质

Info

Publication number: CN114103918B
Application number: CN202111338879.7A
Authority: CN
Inventors: 莫凯; 邵杰; 钟日敏; 熊正坤; 王慧宇
Original assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Current assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date: 2021-11-12
Filing date: 2021-11-12
Publication date: 2024-03-08
Anticipated expiration: 2041-11-12
Also published as: CN114103918A

Abstract

本发明公开了一种电动汽车加速和制动控制方法、控制设备及存储介质，所述方法为：采集电动汽车的加速信号和制动信号，判断加速信号和制动信号是否同时有效；当所述电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时，获取所述电动汽车的当前行驶速度，判断所述当前行驶速度是否大于或者等于预设第一判断速度；若所述当前行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度，则响应所述加速信号，使所述电动汽车进行加速；若所述当前行驶速度小于所述预设第一判断速度，则响应所述制动信号，使所述电动汽车进行制动。从而解决由于同时踩下加速踏板与制动踏板时造成的误判，更好的保证乘员安全。

Description

电动汽车加速和制动控制方法、控制设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及电动汽车领域，尤其涉及一种电动汽车加速和制动控制方法、控制设备及可读存储介质。

背景技术

随着全球能源形势紧张和环境保护意识增强，电动汽车的数量也越来越多。当用车人行车时，有可能会存在踩加速踏板行车时误踩制动踏板，或者制动踏板及其相关线速出现异常导致加速踏板和制动踏板信号同时有效(都踩下)的情况。目前纯电动车中，整车控制器同时响应两种信号的情况是不允许存在的，因此对其处理方式主要有两种：1、整车控制器优先对加速踏板信号响应；2、整车控制器优先对刹车信号进行响应；第一种响应方式会使得客户在停车踩制动换档同时如果有踩油门情况，会导致车辆立即响应扭矩行车。第二种响应方式会使得整车出现高速急刹情况。两种响应方式都会有安全风险，并且不能第一时间提醒用户可能存在的安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电动汽车加速和制动控制方法，旨在解决现有技术中由于同时加速和制动时的误判导致的安全问题。

为实现上述目的，本发明提供一种电动汽车加速和制动控制方法，所述电动汽车加速和制动控制方法包括：

采集电动汽车的加速信号和制动信号，判断加速信号和制动信号是否同时有效；

当所述电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时，获取所述电动汽车的当前行驶速度，判断所述当前行驶速度是否大于或者等于预设第一判断速度；

若所述当前行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度，则优先响应所述加速信号，对所述电动汽车进行加速；

若所述当前行驶速度小于所述预设第一判断速度，则优先响应所述制动信号，对所述电动汽车进行制动。

进一步的，在所述判断加速信号和制动信号是否同时有效的步骤之后，还包括：

当所述电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时，将所述加速信号和制动信号同时发送至CAN网络并点亮所述电动汽车中与CAN网络连接的仪表指示灯，输出加速信号和制动信号同时有效时信息。

若加速信号和制动信号至少有一个信号无效时，则不发送加速信号或制动信号至CAN网络，不点亮所述仪表指示灯。

进一步的，在所述当前行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度的步骤之后，还包括：

若所述电动汽车的行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度，且在预设第一时间内，所述加速信号和制动信号同时有效的次数超过预设次数，或者，若所述电动汽车的行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度，且在预设第二时间内，所述加速信号和制动信号同时有效的持续时间超过预设持续时间，则线性减速至停车并同时使用车载语音输出提示信息。

判断所述电动汽车的行驶速度是否大于或等于预设高速区间速度中的预设第二判断速度；

若所述电动汽车的行驶速度大于或者等于所述预设第二判断速度，则在预设第三时间内维持当前行驶速度后，则以所述预设高速区间速度的最小值速度为目标进行线性减速，并使用车载语音输出提示信息；

若所述电动汽车的行驶速度小于所述预设第二判断速度，则在预设第三时间内维持当前行驶速度后，则以所述预设高速区间速度的最大值速度为目标进行加速，并使用车载语音输出提示信息。

进一步的，在所述当前行驶速度小于所述预设第一判断速度的步骤之后，还包括：

若在预设第一时间内，所述加速信号和制动信号同时有效的次数超过预设次数，或者，若在预设第二时间内，所述加速信号和制动信号同时有效的持续时间超过预设持续时间，则使用车载语音输出提示信息。

进一步的，在所述电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时的步骤之后，还包括：

若所述电动汽车处于倒车状态时，则优先响应制动信号，对所述电动汽车进行制动。

进一步的，所述电动汽车加速和制动控制方法还包括：

将所述电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时的车辆状态信息和驾驶员操作信息进行备份存储，以进行检查和维护。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种控制设备，所述控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电动汽车加速和制动控制程序，所述电动汽车加速和制动控制程序被所述处理器执行时实现如上述的电动汽车加速和制动控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有电动汽车加速和制动控制程序，所述电动汽车加速和制动控制程序被处理器执行时实现如上所述的电动汽车加速和制动控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种电动汽车加速和制动控制方法、设备及计算机可读存储介质，通过增加车速判断条件，使得电动汽车的当前行驶速度在3km/h以下，整车加速踏板与制动踏板信号同时有效时，整车控制器优先响应制动踏板信号，避免在低速行车环境下，响应加速信号造成危险驾驶；当前行驶速度在3km/h以上时，整车加速踏板与制动踏板同时有效时，整车控制器优先响应加速踏板信号，避免在高速行驶状态下急至使车辆失去控制。使得整车控制器灵活响应加速踏板与制动踏板信号同时有效的情况，消除可能存在的安全风险隐患。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明电动汽车加速和制动控制方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明电动汽车加速和制动控制方法中步骤S30的细化流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的控制设备结构示意图。

本发明实施例运行设备可以是车载终端、车机系统也可以是PC、智能手机、平板电脑、便携计算机等具有接收信息、处理信息、逻辑运算以及自动控制能力的终端电子设备。

如图1所示，该运行设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，运行设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动运行设备姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动运行设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的运行设备结构并不构成对运行设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电动汽车加速和制动控制程序。

在图1所示的运行设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电动汽车加速和制动控制程序，并执行以下操作：

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的电动汽车加速和制动控制程序，还执行以下操作：

在所述电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时的步骤之后，还包括：

在所述判断加速信号和制动信号是否同时有效的步骤之后，还包括：

在所述当前行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度的步骤之后，还包括：

在在所述当前行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度的步骤之后，还包括：

在所述当前行驶速度小于所述预设第一判断速度的步骤之后，还包括：

参照图2，本发明提供一种电动汽车加速和制动控制方法，在本发明的电动汽车加速和制动控制方法的流程中，所述流程包括：

步骤S10，采集电动汽车的加速信号和制动信号，判断加速信号和制动信号是否同时有效；

电动汽车的整车控制器通过采集加速踏板与制动踏板的硬线信号，当驾驶员踩下加速踏板时采集到加速信号，当驾驶员踩下加速踏板时采集到制动信号，判断加速信号和制动信号是否同时有效、即是否同时接收到电动汽车的加速信号和制动信号(当线路出现问题是也可能导致同时采集到加速信号和制动信号)。

步骤S20，当所述电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时，获取所述电动汽车的当前行驶速度，判断所述当前行驶速度是否大于或者等于预设第一判断速度。

当电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时，获取电动汽车的当前行驶速度，判断当前行驶速度是否大于或者等于预设第一判断速度。其中，当前行驶速度为电动汽车向前行驶时的速度。在本发明实施例中，第一判断速度为3km/h，以第一判断速度来判断电动汽车处于低速行驶或者快速行驶状态。

可选的，本实施例中车辆行驶状态除向前行驶以外还可以是倒车状态，若所述电动汽车处于倒车状态时，则优先响应制动信号，对所述电动汽车进行制动。即当车辆处于倒车状态下，同时接收到电动汽车的加速信号和制动信号时，优先响应制动信号，对电动汽车进行制动。可以理解的是，正常处于倒车状态时的行车环境不具备有加速条件，因此，在此状态下，优先响应制动信号，避免加速造成行车危险。

可选的，当所述电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时，将所述加速信号和制动信号同时发送至CAN网络并点亮所述电动汽车中与CAN网络连接的仪表指示灯，输出加速信号和制动信号同时有效时信息。

在本发明实施例中，满足电动汽车的加速踏板与制动踏板信号同时有效时，将加速信号和制动信号通过CAN网络发送至车辆仪表指示灯，当仪表指示灯同时接收到加速信号和制动信号时，则点亮该指示灯，输出加速信号和制动信号同时有效时信息。

在本发明实施例中，若加速信号与制动信号其中一个无效或者同时无效，则仪表指示灯不点亮。从而通过指示灯提醒的方式，第一时间提醒驾驶员可能存在的安全隐患，或者提醒驾驶员可能误将加速踏板与制动踏板同时踩下，或者加速踏板和制动踏板的相关线束确实出现了问题，提醒驾驶员尽早进服务站检查车辆。

步骤S30，若所述当前行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度，则优先响应所述加速信号，对所述电动汽车进行加速。

在本发明实施例中，如果电动汽车的当前行驶速度大于或者等于3km/h，则在接收到的加速信号和制动信号中，只响应加速信号而不响应制动信号，对电动汽车进行加速。可以理解的是，若车辆处于高速行驶状态时突然急刹，可能会导致车辆失去控制，造成行车危险，因此处于高速行驶状态时，同时接收到加速信号和制动信号是优先响应加速信号。

可选的若所述电动汽车的行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度，且在预设第一时间内，所述加速信号和制动信号同时有效的次数超过预设次数，或者，若所述电动汽车的行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度，且在预设第二时间内，所述加速信号和制动信号同时有效的持续时间超过预设持续时间，则线性减速至停车并同时使用车载语音输出提示信息。

在本发明实施例中，如果电动汽车的行驶速度(如100km/h)大于所述第一判断速度，而且在预设第一时间(如5s)的时间内，采集到的电动汽车的加速信号和制动信号同时有效的次数超过预设次数(如10次)，或者如果电动汽车的行驶速度位于预设高速区间速度，而且在预设第二时间内(60s的时间内)，加速信号和制动信号同时有效的持续时间超过预设持续时间(如15s)，则证明并非驾驶员的误操作导致的异常，而是加速踏板、制动踏板或者及其线束，或者其他某个电动汽车的部件出现故障。此时，除了点亮指示灯进行提醒指示外、使用车载语音进行异常的提醒外，强制线性减速至停车并使用车载语音提醒靠边停车检查故障(当加速信号和制动信号同时有效状态消失是，则终止强制减速)，以使驾驶员尽快进行维修，避免在高速行驶情况下整车控制器接收到错误的加速信号或者错误的制动信号造成行车危险。

步骤S40，若所述当前行驶速度小于所述预设第一判断速度，则优先你响应所述制动信号，对所述电动汽车进行制动。

在本发明实施例中，如果电动汽车的当前行驶速度小于3km/h，则在接收到的加速信号和制动信号中，响应制动信号而不响应加速信号，对所述电动汽车进行制动。可以理解的是，当车速处于小于3km/h时即低速行驶状态，且该状态由驾驶员控制保持，因此，在当前环境更符合低速行车环境，所以只响应加速信号而不响应制动信号，避免单一优先响应加速信号造成行车安全风险。

可选的，若在预设第一时间内，所述加速信号和制动信号同时有效的次数超过预设次数，或者，若在预设第二时间内，所述加速信号和制动信号同时有效的持续时间超过预设持续时间，则使用车载语音输出提示信息。

在本发明实施例中，电动汽车的当前行驶速度小于3km/h，且如果在预设第一时间、如5s的时间内，加速信号和制动信号同时有效的次数超过了预设次数、如10次，或者如果在预设第二时间、如60s的时间内，加速信号和制动信号同时有效的持续时间超过预设持续时间、如15s，则证明并非驾驶员的误操作导致的异常，而是加速踏板、制动踏板或者及其线束，或者其他某个电动汽车的部件出现故障。此时，除了点亮指示灯进行提醒指示外，使用车载语音进行异常的提醒，以使驾驶员尽快进行维修。

可选的，将所述电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时的车辆状态信息和驾驶员操作信息进行备份存储，以进行检查和维护。

在同时采集到纯电动汽车的加速信号和制动信号为有效时，将该纯电动汽车的车辆状态信息和驾驶员操作信息在本地进行存储，并上传至云端进行备份，为后期检查和维护提供数据基础和支持。

在本实施例中，通过增加车辆控制系统的车速判断条件，使得电动汽车的当前行驶速度在3km/h以下，整车加速踏板与制动踏板信号同时有效时，整车控制器优先响应制动踏板信号，避免在低速行车环境下，响应加速信号造成危险驾驶；当前行驶速度在3km/h以上时，整车加速踏板与制动踏板同时有效时，整车控制器优先响应加速踏板信号，避免在高速行驶状态下急至使车辆失去控制。使得整车控制器灵活响应加速踏板与制动踏板信号同时有效的情况，消除可能存在的安全风险隐患。

进一步的，参照图3本发明一种电动汽车加速和制动控制方法基于第一实施例，步骤S30还包括：

步骤S300，判断所述电动汽车的行驶速度是否大于或等于预设高速区间速度中的预设第二判断速度；

在采集到的加速信号和制动信号同时有效且当前车速大于预设第一判断速度后，进一步判断电动汽车的行驶速度是否大于或等于预设高速区间速度(如70km/h至120km/h)中的预设第二判断速度(如90km/h)。

步骤S301，若所述电动汽车的行驶速度大于或者等于所述预设第二判断速度，则在预设第三时间内维持当前行驶速度后，则以所述预设高速区间速度的最小值速度为目标进行线性减速，并使用车载语音输出提示信息；

如电动汽车的当前行驶速度为100km/h位于预设高速区间速度(70km/h至120km/h)，且大于预设高速区间中的预设第二判断速度90km/h，则在预设第三时间(如1s内)维持当前行驶速度，即允许本电动汽车以100km/h再行驶1s(给予用户不同于正常情况下用户想要进行的操作反馈，如此时用户要进行加速或者制动操作，但误将加速板和制动板同时踩下，根据当前控制策略车辆会保持当前速度行驶1s，使得当前车辆反馈动作不符合用户的预期的操作反馈，从而提醒用户当前操作可能有误)，此后则对车辆以预设高速区间速度的最小值速度(如70km/h)为目标进行线性减速，避免当前行车速度过快造成安全风险，所述线性减速的减速度为预设减速度，并非用户同时踩下加速板和制动板中制动板反馈的减速度，此时除了点亮指示灯进行提醒指示外，还将使用车载语音提醒减少误操作。

步骤S302，若所述电动汽车的行驶速度小于所述预设第二判断速度，则在预设第三时间内维持当前行驶速度后，则以所述预设高速区间速度的最大值速度为目标进行加速，并使用车载语音输出提示信息。

如果此时电动汽车的当前行驶速度为70km/h小于第二判断速度90km/h，则在预设第三时间(如1s)内维持当前行驶速度，即允许以70km/h再行驶1s，此后则以预设高速区间速度的最大值速度(如120km/h)为加速目标进行线性加速，其中，线性加速度为预先设定的，并非同时踩下加速板和制动板中加速板反馈的加速度，并除了点亮指示灯进行提醒指示外，还将使用车载语音提醒减少误操作。

在本发明实施例中，在线性减速至预设高速区间速度的最小值速度，或者线性加速至预设高速区间速度的最大值速度的过程中，允许驾驶员终止线性加速或减速的动作(如：用户意识到操作失误，调整脚部位置，只对一个踏板进行操作或者都不操作)，以交还电动汽车的控制权给驾驶员，以应对在线性加速或减速过程中的突发状况。

此外，本发明还提供一种控制设备，所述控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电动汽车加速和制动控制程序，所述电动汽车加速和制动控制程序被所述处理器执行时实现如上述的电动汽车加速和制动控制方法的步骤。

此外，本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有电动汽车加速和制动控制程序，所述电动汽车加速和制动控制程序被处理器执行时实现如上所述的电动汽车加速和制动控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，车机设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种电动汽车加速和制动控制方法，其特征在于，所述电动汽车加速和制动控制方法包括：

若所述当前行驶速度小于所述预设第一判断速度，则优先响应所述制动信号，对所述电动汽车进行制动；

其中，在所述当前行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度的步骤之后，还包括：

2.如权利要求1所述的电动汽车加速和制动控制方法，其特征在于，在所述电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时的步骤之后，还包括：

3.如权利要求2所述的电动汽车加速和制动控制方法，其特征在于，在所述判断加速信号和制动信号是否同时有效的步骤之后，还包括：

4.如权利要求3所述的电动汽车加速和制动控制方法，其特征在于，在所述当前行驶速度大于或者等于所述预设第一判断速度的步骤之后，还包括：

5.如权利要求4所述的电动汽车加速和制动控制方法，其特征在于，在所述当前行驶速度小于所述预设第一判断速度的步骤之后，还包括：

6.如权利要求5所述的电动汽车加速和制动控制方法，其特征在于，在所述电动汽车的加速信号和制动信号同时有效时的步骤之后，还包括：

7.如权利要求6所述的电动汽车加速和制动控制方法，其特征在于，所述电动汽车加速和制动控制方法还包括：

8.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电动汽车加速和制动控制程序，所述电动汽车加速和制动控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的电动汽车加速和制动控制方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有电动汽车加速和制动控制程序，所述电动汽车加速和制动控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的电动汽车加速和制动控制方法的步骤。