CN113335298A - Cpu故障处理方法、车辆及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种CPU故障处理方法、车辆及可读存储介质，其中，该方法包括：在车辆行驶过程中，通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障；若所述副CPU存在故障，所述主CPU的功能正常，则将第一控制信号值作为输出信号值，所述第一控制信号值为所述主CPU获取驾驶员对车辆进行操控所生成的输入信号值进行运算得到；若所述主CPU存在故障，所述副CPU的功能正常，则将第二控制信号值作为输出信号值，所述第二控制信号值为所述副CPU获取所述输入信号值进行运算得到；根据所述输出信号值对车辆中对应的功能模块进行控制。本发明提高了车辆CPU对于车辆控制的安全性。

Description

CPU故障处理方法、车辆及可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统故障处理的技术领域，具体涉及一种CPU故障处理方法、车辆及可读存储介质。

背景技术

汽车的控制器包含整车控制、制动控制、车身控制、空调、仪表等控制器；随着汽车电动化、智能、共享、网联新四化的迅速发展，车辆的控制数据急剧增加，控制器的可靠性决定了车辆的安全。因此，车辆CPU(中央处理器，Central Processing Unit)对于车辆的重要性越来越显著，对车辆CPU的性能要求也越来越高。

为提升CPU的稳定性，目前通常采用的控制方法是只有主CPU对外输出控制信息，副CPU完全处于备用状态，不对外输出控制信号，其中还设置了看门狗对主、副CPU进行监测，当检测主CPU出现故障时，由看门狗对主CPU进行复位，并启用副CPU。但是该方法在当看门狗本身出现问题时，无法对存在故障的CPU及时进行复位，从而使车辆行驶具有严重的安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种CPU故障处理方法、车辆及可读存储介质，旨在提高车辆CPU对车辆控制的安全性。

为实现上述目的，本发明提供一种CPU故障处理方法，该方法包括：

在车辆行驶过程中，通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障；

若所述副CPU存在故障，所述主CPU的功能正常，则将第一控制信号值作为输出信号值，所述第一控制信号值为所述主CPU获取驾驶员对车辆进行操控所生成的输入信号值进行运算得到；

若所述主CPU存在故障，所述副CPU的功能正常，则将第二控制信号值作为输出信号值，所述第二控制信号值为所述副CPU获取所述输入信号值进行运算得到；

根据所述输出信号值对车辆中对应的功能模块进行控制。

可选地，在车辆行驶过程中，通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障的步骤之前还包括：

当检测车辆上电时，通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障；

若所述主CPU和/或所述副CPU存在故障，则进入禁用模式，并生成报警信息；

若所述主CPU和所述副CPU的功能正常，则允许车辆行驶。

可选地，所述通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障的步骤之后，还包括：

若所述主CPU和所述副CPU均存在故障，则将所述功能模块对应的默认信号值作为输出信号值，并开启防碰撞功能。

可选地，所述故障包括死机故障和跑飞故障；所述通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障的步骤包括：

控制所述主CPU和所述副CPU以预设频率相互发送脉冲信号；

若所述主CPU在预设时长内未接收到所述脉冲信号，则确定所述副CPU存在死机故障或跑飞故障；

若所述副CPU在预设时长内未接收到所述脉冲信号，则确定所述主CPU存在死机故障或跑飞故障。

可选地，该方法还包括：

当所述主CPU存在死机故障或跑飞故障，所述副CPU的功能正常时，控制所述副CPU对所述主CPU进行复位；

当所述副CPU存在死机故障或跑飞故障，所述主CPU的功能正常时，控制所述主CPU对所述副CPU进行复位。

可选地，所述故障还包括运算故障，所述通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障的步骤包括：

控制所述主CPU和所述副CPU的算术逻辑单元分别根据各自预存的第一常数和预设函数，计算得到计算结果；

控制所述主CPU和所述副CPU相互发送各自的计算结果；

控制所述主CPU和所述副CPU分别根据各自接收的计算结果与各自预存的第二常数进行比较，根据该比较结果确定所述主CPU和所述副CPU是否发生故障。

可选地，该方法还包括：

控制所述主CPU和所述副CPU以预设频率相互发送脉冲信号，并同时控制所述主CPU和所述副CPU以预设频率向各自对应的看门狗发送脉冲信号；

若所述副CPU对应的看门狗和所述主CPU在预设时长内均未接收到所述脉冲信号，则确定所述副CPU存在死机故障或跑飞故障；

若所述主CPU对应的看门狗和所述副CPU在预设时长内均未接收到所述脉冲信号，则确定所述主CPU存在死机故障或跑飞故障。

可选地，该方法还包括：

当所述主CPU存在死机故障或跑飞故障，所述副CPU的功能正常时，控制所述主CPU对应的看门狗或所述副CPU对所述主CPU进行复位；

当所述副CPU存在死机故障或跑飞故障，所述主CPU的功能正常时，控制所述副CPU对应的看门狗或所述主CPU对所述副CPU进行复位；

当所述副CPU和所述主CPU均存在死机故障或跑飞故障时，控制所述主CPU和所述副CPU各自对应的看门狗分别对所述主CPU和所述副CPU进行复位。

本发明提供了一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的CPU故障处理方法的步骤。

本发明还提供了一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述CPU故障处理方法的步骤。

本发明通过在车辆行驶过程中，通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障的步骤，从而提升了车辆行驶的安全性，同时无需依赖看门狗来检测CPU的故障，减少了配置看门狗所需的硬件和软件需求，从而减少成本和降低运行负载，提升了车辆行驶的稳定性。通过若所述副CPU存在故障，所述主CPU的功能正常，则将第一控制信号值作为输出信号值；若所述主CPU存在故障，所述副CPU的功能正常，则将第二控制信号值作为输出信号值的步骤，使得即使当主CPU出现故障时，还可以由副CPU来输出驱动负载电路，实现对车辆的各功能模块进行控制，从而提高对车辆控制的安全性和鲁棒性，减少车辆行驶时的安全隐患。

附图说明

图1是本发明实施例车辆的模块结构示意图；

图2为本发明CPU故障处理方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明CPU故障处理方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明CPU故障处理方法第三实施例中步骤S100的细化流程示意图；

图5为本发明CPU故障处理方法第四实施例中步骤S100的细化流程示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆的模块结构示意图。所述车辆包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是数据管理终端、手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(基于父进程创建所述指令对应的目标子进程、第一监控子进程和共享文件)等；存储数据区可存储被控车辆的运行情况和行驶环境以及信号机的相位变化所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。尽管图1未示出，但上述车辆还可以包括电源控制模块，电源控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆模块结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述模块结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，图2为本发明第一实施例的流程示意图，所述CPU故障处理方法包括：

在车辆行驶过程中，执行步骤S100：通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障；

其中，该CPU故障的种类可以包括：死机故障、跑飞故障、散热故障、运算故障等。判断CPU是否存在死机故障或跑飞故障，可以通过相互发送脉冲包的方式进行验证；判断CPU是否存在散热故障，可以通过检测CPU电路板温度，判断CPU电路板温度是否大于预设温度阈值，若CPU电路板温度大于预设温度阈值，则确定CPU存在散热故障；判断CPU是否存在运算故障，可以通过检测CPU内部的算术逻辑单元的运算功能是否正常进行判断。当然，本领域技术人员也可通过其它方法检测CPU是否存在故障、以及定位故障类型。

步骤S200，若所述副CPU存在故障，所述主CPU的功能正常，则将第一控制信号值作为输出信号值，所述第一控制信号值为所述主CPU获取驾驶员对车辆进行操控所生成的输入信号值进行运算得到；

可以理解的是，CPU对输入信号值进行运算处理的过程包括：对输入信号值进行算术运算和逻辑运算等处理过程。在驾驶员对车辆进行控制的过程中会产生输入信号值，由车辆的主CPU和副CPU同时对车辆的该输入信号值进行运算处理，从而得到控制信号值(然后通过将该控制信号值作为输出信号值，实现对车辆对应的功能模块进行控制)。在对车辆的进行控制的过程中，会接收控制车辆的输入信号值，例如制动踏板开度的电信号值、油门踏板开度的电信号值、空调设定温度的电信号值、以及车载音响的音响设定音量的电信号值等。在一实施例中，驾驶员踩踏制动踏板得到制动踏板开度的电信号值，主CPU和副CPU分别将该电信号值作为输入信号值，进行运算处理后得到车辆制动力扭矩的控制信号值；驾驶员踩踏油门踏板得到油门踏板开度的电信号值，主CPU和副CPU分别将该电信号值作为输入信号值，进行运算处理得到车辆驱动力扭矩的控制信号值；驾驶员或用户调节车载空调的设定温度得到空调设定温度的电信号值，主CPU和副CPU分别将该电信号值作为输入信号值，进行运算处理得到车载空调的压缩机功率等相关调节参数的控制信号值；驾驶员或用户调节车载音响的音量得到音响设定音量的电信号值，主CPU和副CPU分别将该电信号值作为输入信号值，进行运算处理得到车载音响的播放功率的控制信号值。

其中，当车辆系统检测到副CPU存在故障，主CPU的功能正常，为了提高实现对车辆的准确控制，保证车辆的安全行驶，则输出主CPU的控制信号值对车辆进行控制。

步骤S300，若所述主CPU存在故障，所述副CPU的功能正常，则将第二控制信号值作为输出信号值，所述第二控制信号值为所述副CPU获取所述输入信号值进行运算得到；

其中，当车辆系统检测到主CPU存在故障，副CPU的功能正常，为了实现对车辆的准确控制，保证车辆的安全行驶，则输出副CPU的控制信号值对车辆进行控制。

步骤S400，根据所述输出信号值对车辆中对应的功能模块进行控制。

本实施例通过在车辆行驶过程中，通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障的步骤，从而提升了车辆行驶的稳定性和安全性，同时无需依赖看门狗来检测CPU的故障，减少了配置看门狗所需的硬件和软件需求，从而减少成本和降低运行负载。通过若所述副CPU存在故障，所述主CPU的功能正常，则将第一控制信号值作为输出信号值；若所述主CPU存在故障，所述副CPU的功能正常，则将第二控制信号值作为输出信号值的步骤，使得即使当主CPU出现故障时，还可以由副CPU来输出驱动负载电路，实现对车辆的各功能模块进行控制，从而提高对车辆控制的安全性和鲁棒性，减少车辆行驶时的安全隐患。

进一步地，所述步骤S100之后，还包括：

若所述主CPU和所述副CPU均存在故障，则将所述功能模块对应的默认信号值作为输出信号值，并开启防碰撞功能。

当车辆系统检测到副CPU和主CPU均存在故障时，为了保证车辆的正常运行，则将所述功能模块对应的默认信号值作为输出信号值，对车辆进行控制，并同时开启防碰撞功能，尽量避免车辆在副CPU和主CPU均存在故障的紧急情况下，出现严重的安全事故。

需要说明的是，对于控制车辆的不同功能模块的控制信号值，映射不同的默认信号值。在一实施例中，控制车辆空调的温度管理模块，对应空调压缩机功率的控制信号，映射一种默认信号值，例如映射的空调压缩机功率默认值，可根据实时检测车内温度和/或车外温度确定该空调压缩机功率默认值，以实现达到舒适的车内环境温度为准。在另一实施例中，控制车辆的加速模块，对应车辆驱动力扭矩的控制信号，映射一种默认信号值，由于车辆驱动力扭矩的控制信号对安全性的影响较大，对该默认信号值的设定需谨慎，优先为将该默认信号值设置为零，即无驱动力扭矩输出，以保证车辆行驶的安全性。在另一实施例中，控制车辆的制动模块，对应车辆制动力扭矩的控制信号，映射一种默认信号值，该车辆制动力扭矩的控制信号同样对安全性的影响较大，优先为将该默认信号值设置为占总车辆制动力扭矩的三分之二，既尽量避免制动过猛导致车辆抱死，也尽量避免制动力过小使得产生与前车碰撞剐蹭的安全事故发生。在另一实施例中，控制车载音响的声音调节模块，车载音响的输出功率的控制信号值，对应的默认信号值以实现达到舒适的车内音乐环境为准，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置。

可以理解的是，上述各功能模块映射的默认信号值，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，本实施例并不做具体的限定。

本实施例通过若所述主CPU和所述副CPU均存在故障，则将所述功能模块对应的默认信号值作为输出信号值，并开启防碰撞功能的步骤，尤其减少了在车辆行驶过程中，主CPU和副CPU均出现故障引起刹车失效而造成的安全隐患，本实施例通过设置不同功能模块的控制信号值对应的默认信号值，使得在车辆行驶过程中，即使车辆的CPU全部出现故障，也仍然能暂时保证车辆运行，输出较合适的控制信号值，使车辆不至于在车辆行驶过程中控制失效而进入危险处境，例如使车辆驶离高速公路的快车道等复杂多变的交通环境后，进入应急车道，停车等待维修。

进一步的，若所述副CPU存在故障，所述主CPU的功能正常，则生成第一预警信息；若所述主CPU存在故障，所述副CPU的功能正常，则生成第二预警信息；若所述主CPU和所述副CPU均存在故障，则生成第三预警信息。

其中，预警信息可以通过控制车载发声装置发出预设声音和/或控制车载发光装置发出预设光源以生成，还可以通过向用户的移动终端(例如手机)发送短信以生成。本实施例通过生成对应的预警信息，以及时提醒用户车辆CPU的故障情况。

进一步地，参照图3，图3为本发明第二实施例的流程示意图，所述CPU故障处理方法包括：

当检测车辆上电时，执行步骤S100：通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障；

步骤S600，若所述主CPU和/或所述副CPU存在故障，则进入禁用模式，并生成报警信息；

其中，若车辆进入车辆禁用模式，则驾驶员将无法启动车辆行驶。

可以理解的是，所述主CPU和/或所述副CPU存在故障包括三种情况：主CPU存在故障，副CPU的功能正常；副CPU存在故障，主CPU的功能正常；副CPU和主CPU均存在故障。通过该步骤S100，防止带有CPU故障的车辆上路行驶，减小车辆控制的安全隐患。其中，若所述主CPU和所述副CPU任一存在故障，则进入禁用模式，即用户无法启动车辆上路行驶，并生成预警信息，以提醒用户车辆CPU出现故障无法使用。

步骤S700，若所述主CPU和所述副CPU的功能正常，则允许车辆行驶。

本实施例通过若所述主CPU和所述副CPU任一存在故障，则禁止车辆行驶，并生成报警信息，若所述主CPU和所述副CPU均不存在故障，则允许车辆行驶的步骤，来尽量保证车辆在上路行驶时，车辆主CPU和副CPU的功能正常，从而最大程度的提高车辆在行驶过程中的安全性，减少发生安全事故的隐患。

进一步地，参照图4，图4为本发明第三实施例中步骤S100的细化流程示意图，基于上述实施例，所述故障包括死机故障和跑飞故障，所述步骤100包括：

步骤S110，控制所述主CPU和所述副CPU以预设频率相互发送脉冲信号；

具体地，所述主CPU以第一预设频率向所述副CPU发送第一脉冲信号；所述副CPU以第二预设频率向所述主CPU发送第二脉冲信号。

其中，第一脉冲信号和第二脉冲信号可以相同，也可以不相同。第一预设频率可以与第二预设频率相同，也可以不相同。

步骤S120，若所述主CPU在预设时长内未接收到所述脉冲信号，则确定所述副CPU存在死机故障或跑飞故障；

需要说明的是，所述在预设时长内是指：从最后一次接收脉冲信号起预设时长内。

具体地，若所述主CPU从最后一次接收所述第二脉冲信号起第一预设时长内未接收到所述第二脉冲信号，则确定所述副CPU存在死机故障或跑飞故障。

步骤S130，若所述副CPU在预设时长内未接收到所述脉冲信号，则确定所述主CPU存在死机故障或跑飞故障。

若所述副CPU从最后一次接收所述第一脉冲信号起第二预设时长内未接收到所述第一脉冲信号，则确定所述主CPU存在死机故障或跑飞故障。

其中，第一预设时长和第二预设时长可以相同，也可以不相同。

需要说明的是，当所述主CPU存在死机故障或跑飞故障，所述副CPU的功能正常时，控制所述副CPU对所述主CPU进行复位；当所述副CPU存在死机故障或跑飞故障，所述主CPU的功能正常时，控制所述主CPU对所述副CPU进行复位。

本实施例通过控制所述主CPU和所述副CPU以预设频率相互发送脉冲信号的步骤，来相互检测是否存在死机故障或跑飞故障，减少了对看门狗检测故障的依赖。

一旦检测出CPU存在死机故障或跑飞故障，则可立即对CPU进行复位，从而实现对死机故障或跑飞故障的及时修复，提高车辆行驶的稳定性与安全性。

进一步地，控制所述主CPU和所述副CPU以预设频率相互发送脉冲信号，并同时控制所述主CPU和所述副CPU以预设频率向各自对应的看门狗发送脉冲信号；

具体地，所述主CPU以第一预设频率向所述副CPU发送第一脉冲信号，且以第三预设频率向第一看门狗发送第三脉冲信号；所述副CPU以第二预设频率向所述主CPU发送第二脉冲信号，且以第四预设频率向第二看门狗发送第四脉冲信号。

其中，第三脉冲信号与第四脉冲信号可以相同，也可以不同。第三预设频率与第四预设频率可以相同，也可以不同。可以理解的是，第一看门狗为主CPU对应的看门狗，第二看门狗为副CPU对应的看门狗。

若所述副CPU对应的看门狗和所述主CPU在预设时长内均未接收到所述脉冲信号，则确定所述副CPU存在死机故障或跑飞故障；

具体地，若所述主CPU从最后一次接收所述第二脉冲信号起第二预设时长内未接收到所述第二脉冲信号、且第二看门狗从最后一次接收所述第四脉冲信号起第四预设时长内未接收到所述第四脉冲信号，则确定所述副CPU存在死机故障或跑飞故障。

若所述主CPU对应的看门狗和所述副CPU在预设时长内均未接收到所述脉冲信号，则确定所述主CPU存在死机故障或跑飞故障。

具体地，若所述副CPU从最后一次接收所述第一脉冲信号起第一预设时长内未接收到所述第一脉冲信号、且第一看门狗从最后一次接收所述第三脉冲信号起第三预设时长内未接收到所述第三脉冲信号，则确定所述主CPU存在死机故障或跑飞故障。

其中，第三预设时长和第四预设时长可以相同，也可以不相同。

需要说明的是，当所述主CPU存在死机故障或跑飞故障，所述副CPU的功能正常时，控制所述主CPU对应的看门狗或所述副CPU对所述主CPU进行复位；当所述副CPU存在死机故障或跑飞故障，所述主CPU的功能正常时，控制所述副CPU对应的看门狗或所述主CPU对所述副CPU进行复位；当所述副CPU和所述主CPU均存在死机故障或跑飞故障时，控制所述主CPU和所述副CPU各自对应的看门狗分别对所述主CPU和所述副CPU进行复位。

本实例通过在控制主CPU和副CPU相互进行检测的基础上，还在主CPU和副CPU上设置各对应的看门狗，进一步提高车辆行驶的安全性。例如当主CPU出现死机故障或跑飞故障，即使当看门狗和副CPU中的其中一方出现故障，其中另一方仍能及时对出现死机故障或跑飞故障的主CPU进行检测和复位，从而提高车辆行驶的安全性。

进一步地，参照图5，图5为本发明第四实施例中步骤S100的细化流程示意图，基于上述实施例，所述故障还包括运算故障，所述步骤S100还包括：

步骤S140，控制所述主CPU和所述副CPU的算术逻辑单元分别根据各自预存的第一常数和预设函数，计算得到计算结果；

可以理解的是，该算术逻辑单元(Arithmetic Logic Unit，缩写ALU)是中央处理器CPU中，进行算术运算和逻辑运算的电路。预设函数为本领域技术人员预先设置在CPU中的。

其中，该实施例将所述主CPU和所述副CPU中各自预存的预设函数是相同的，本领域技术人员可以理解的是，所述主CPU和所述副CPU中各自预存的预设函数也可以不同。

进一步地，控制所述主CPU的算术逻辑单元将第一常数通过第一预设函数计算得到第一计算结果，并将所述第一计算结果发送至所述副CPU，所述第一常数和第一预设函数均预存储于所述主CPU中；

在一实施例中，第一常数为6，第一预设函数为：输入+8＝输出

控制所述副CPU的算术逻辑单元将第二常数通过第二预设函数计算得到第二计算结果，并将所述第二计算结果发送至所述主CPU，所述第二常数和第二预设函数均预存储于所述副CPU中。

其中，第二预设函数可以与第一预设函数相同，也可以与第一预设函数不同。在一实施例中，第二常数为12，第二预设函数为：输入*3＝输出。

步骤S150，控制所述主CPU和所述副CPU相互发送各自的计算结果；

步骤S160，控制所述主CPU和所述副CPU分别根据各自接收的计算结果与各自预存的第二常数进行比较，根据该比较结果确定所述主CPU和所述副CPU是否发生故障。

进一步地，控制所述副CPU将所述第三常数与所述第一计算结果进行比较，所述第三常数预存储于所述副CPU中；若所述第三常数与所述第一计算结果不一致，则确定所述主CPU存在运算故障。

控制所述主CPU将所述第四常数与所述第二计算结果进行比较，所述第四常数预存储于所述主CPU中；若所述第四常数与所述第二计算结果不一致，则确定所述副CPU存在运算故障。

可以理解的是，第三常数应该等于第一常数经过第一预设函数计算得到的理论计算结果，例如，如果第一常数为6，第一预设函数为：输入+8＝输出，那么此时第三常数应该取值14。通过该步骤将第三常数(理论计算结果)与第一计算结果(实际计算结果)进行比较，从而判断主CPU中是否存在运算故障。

同理，第四常数应该等于第二常数经过第二预设函数计算得到的理论计算结果，例如，如果第二预设常数为12，第二预设函数为：输入*3＝输出，那么此时第四常数应该取值36。通过该步骤将第四常数(理论计算结果)与第二计算结果(实际计算结果)进行比较，从而判断副CPU中是否存在运算故障。

需要说明的是，当所述主CPU存在运算故障，所述副CPU的功能正常时，控制所述副CPU对所述主CPU进行复位；当所述副CPU存在运算故障，所述主CPU的功能正常时，控制所述主CPU对所述副CPU进行复位。

进一步的，若主CPU和副CPU均还设置有各自对应的看门狗，则当所述主CPU存在运算故障，所述副CPU的功能正常时，控制所述主CPU对应的看门狗或所述副CPU对所述主CPU进行复位；当所述副CPU存在运算故障，所述主CPU的功能正常时，控制所述副CPU对应的看门狗或所述主CPU对所述副CPU进行复位；当所述副CPU和所述主CPU均存在运算故障时，控制所述主CPU和所述副CPU各自对应的看门狗分别对所述主CPU和所述副CPU进行复位，并开启防碰撞功能。

本实施例通过控制所述主CPU和所述副CPU的算术逻辑单元分别根据各自预存的第一常数和预设函数，计算得到计算结果，并相互发送各自的计算结果各自预存的第二常数进行比较，从而实现在CPU内部的算术逻辑单元出现运算故障时，可以识别和定位该故障，并及时对出现运算故障的CPU复位，以提升车辆行驶的稳定性和安全性。

本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述可读存储介质可以是图1的终端中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得终端执行本发明各个实施例所述的方法。

本发明可读存储介质的具体实施例与上述CPU故障处理方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种CPU故障处理方法，其特征在于，该方法包括：

在车辆行驶过程中，通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障；

若所述副CPU存在故障，所述主CPU的功能正常，则将第一控制信号值作为输出信号值，所述第一控制信号值为所述主CPU获取驾驶员对车辆进行操控所生成的输入信号值进行运算得到；

若所述主CPU存在故障，所述副CPU的功能正常，则将第二控制信号值作为输出信号值，所述第二控制信号值为所述副CPU获取所述输入信号值进行运算得到；

根据所述输出信号值对车辆中对应的功能模块进行控制。

2.如权利要求1所述的CPU故障处理方法，其特征在于，在车辆行驶过程中，通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障的步骤之前还包括：

当检测车辆上电时，通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障；

若所述主CPU和/或所述副CPU任一存在故障，则进入禁用模式，并生成报警信息；

若所述主CPU和所述副CPU的功能正常，则允许车辆行驶。

3.如权利要求1所述的CPU故障处理方法，其特征在于，所述通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障的步骤之后，还包括：

若所述主CPU和所述副CPU均存在故障，则将所述功能模块对应的默认信号值作为输出信号值，并开启防碰撞功能。

4.如权利要求1或2所述的CPU故障处理方法，其特征在于，所述故障包括死机故障和跑飞故障；所述通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障的步骤包括：

控制所述主CPU和所述副CPU以预设频率相互发送脉冲信号；

若所述主CPU在预设时长内未接收到所述脉冲信号，则确定所述副CPU存在死机故障或跑飞故障；

若所述副CPU在预设时长内未接收到所述脉冲信号，则确定所述主CPU存在死机故障或跑飞故障。

5.如权利要求4所述的CPU故障处理方法，其特征在于，该方法还包括：

当所述主CPU存在死机故障或跑飞故障，所述副CPU的功能正常时，控制所述副CPU对所述主CPU进行复位；

当所述副CPU存在死机故障或跑飞故障，所述主CPU的功能正常时，控制所述主CPU对所述副CPU进行复位。

6.如权利要求5所述的CPU故障处理方法，其特征在于，所述故障还包括运算故障，所述通过预设方式控制主CPU和副CPU相互进行检测，以判断所述主CPU和所述副CPU是否发生故障的步骤包括：

控制所述主CPU和所述副CPU的算术逻辑单元分别根据各自预存的第一常数和预设函数，计算得到计算结果；

控制所述主CPU和所述副CPU相互发送各自的计算结果；

控制所述主CPU和所述副CPU分别根据各自接收的计算结果与各自预存的第二常数进行比较，根据该比较结果确定所述主CPU和所述副CPU是否发生故障。

7.如权利要求1所述的CPU故障处理方法，其特征在于，该方法还包括：

控制所述主CPU和所述副CPU以预设频率相互发送脉冲信号，并同时控制所述主CPU和所述副CPU以预设频率向各自对应的看门狗发送脉冲信号；

若所述副CPU对应的看门狗和所述主CPU在预设时长内均未接收到所述脉冲信号，则确定所述副CPU存在死机故障或跑飞故障；

若所述主CPU对应的看门狗和所述副CPU在预设时长内均未接收到所述脉冲信号，则确定所述主CPU存在死机故障或跑飞故障。

8.如权利要求7所述的CPU故障处理方法，其特征在于，该方法还包括：

当所述主CPU存在死机故障或跑飞故障，所述副CPU的功能正常时，控制所述主CPU对应的看门狗或所述副CPU对所述主CPU进行复位；

当所述副CPU存在死机故障或跑飞故障，所述主CPU的功能正常时，控制所述副CPU对应的看门狗或所述主CPU对所述副CPU进行复位；

当所述副CPU和所述主CPU均存在死机故障或跑飞故障时，控制所述主CPU和所述副CPU各自对应的看门狗分别对所述主CPU和所述副CPU进行复位。

9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述CPU故障处理方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述CPU故障处理方法的步骤。

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