CN113479214B - 一种自动驾驶系统及其应用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶系统及其应用方法，系统包括：自动驾驶控制器分别与感知模块、执行模块及HMI引擎连接，HMI引擎与感知模块、车载设备连接；感知模块用于获取车辆所处环境信息及车辆信息；HMI引擎用于识别语音信号、驾驶员情绪，并基于语音信号、驾驶员情绪，发出对应的控制信号至自动驾驶控制器或车载设备，车载设备响应动作或自动驾驶控制器控制执行模块响应动作；HMI引擎显示车辆所处环境信息；自动驾驶控制器基于车辆所处环境信息、车辆信息及预设控制规则，控制执行模块响应动作，和/或通过HMI引擎进行人机交互，从而提高了自动驾驶的灵活性以及用户体验。

Description

一种自动驾驶系统及其应用方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶系统及其应用方法。

背景技术

目前自动驾驶技术处于发展探索阶段，结合各类感知传感器以及高精定位模块对车辆运行环境及交通参与者的行为情况进行探测识别，并将信息传输给自动驾驶主控制器，主控制器结合传感器识别信息及高精地图、GPS信号、惯性导航定位信息进行轨迹规划与车辆行为决策，控制车辆在不需要驾驶员介入的情况下正常运行。然而，自动驾驶系统软硬件技术尚未成熟，在前期的自动驾驶功能实现过程中，针对复杂场景以及突发状况，需要驾驶员介入操纵车辆，以保证行车安全。目前，自动驾驶汽车设置人机界面(human machineinterface，HMI)以用于车辆信息(仪表盘实现车速、发动机转速、油量等)，以及导航、娱乐(小显示屏用于广播音乐、导航)等信息的显示。发明人研究发现，在相关技术中人机显示界面包含了车辆运行信息等基本信息，能够通过人机显示界面对自动驾驶车辆进行基本的控制。但是目前的HMI引擎中仅能实现对车辆的基本操作，不能针对复杂的驾驶环境实现更加灵活的人机交互。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的自动驾驶汽车的HMI引擎中仅能实现对车辆的基本操作，不能针对复杂的驾驶环境实现更加灵活的人机交互的缺陷，从而提供一种自动驾驶系统及其应用方法。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶系统，包括：自动驾驶控制器、感知模块、执行模块及HMI引擎，其中，自动驾驶控制器分别与感知模块、执行模块及HMI引擎连接，HMI引擎与感知模块、车载设备连接；感知模块用于获取车辆所处环境信息及车辆信息；HMI引擎用于识别语音信号、驾驶员情绪，并基于语音信号、驾驶员情绪，发出对应的控制信号至自动驾驶控制器或车载设备，车载设备响应动作或自动驾驶控制器控制执行模块响应动作；HMI引擎用于显示车辆所处环境信息；自动驾驶控制器基于车辆所处环境信息、车辆信息及预设控制规则，控制执行模块响应动作，和/或通过HMI引擎进行人机交互。

在一实施例中，HMI引擎包括：识别模块、按键模块、输入模块、输出模块、HMI组件，其中，识别模块与输入模块连接，用于基于识别语音信号，发出语音控制命令，基于驾驶员情绪的识别结果，发出调整车辆的运动模式；按键模块与输入模块连接，驾驶员通过按键模块输入按键控制命令；输入模块与自动驾驶控制器、感知模块、HMI组件连接，用于将语音控制命令、自动驾驶控制命令、按键控制命令、车辆所处环境信息、车辆信息及自动驾驶控制器发送的人机交互信息；HMI组件与输出模块连接，用于对语音控制命令、自动驾驶控制命令、按键控制命令、车辆所处环境信息、车辆信息及人机交互信息进行处理；输出模块与车载设备、自动驾驶控制器连接，用于基于HMI组件发送的处理后的信息或控制命令，发送至车载设备或自动驾驶控制器。

在一实施例中，HMI组件包括：适配模块、逻辑处理模块及视图处理模块，其中，适配模块与逻辑处理模块、输入模块连接，用于将接收的输入模块输入的信息进行格式转化；逻辑处理模块与输出模块连接，用于对格式化后的信息进行逻辑处理；视图处理模块与输出模块连接，用于接收逻辑处理模块发送的信息并进行显示相关处理得到视图内容，将视图内容发送至输出模块。

在一实施例中，输出模块还包括：显示引擎接口、显示处理单元，其中，显示引擎单元连接视图处理模块，显示引擎单元连接显示处理单元，显示引擎单元用于配置显示引擎，显示处理单元用于显示HMI组件输出的显示内容。

第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶系统的应用方法，基于第一方面的自动驾驶系统，应用方法包括：感知模块将实时获取的车辆所处环境信息及车辆信息发送至自动驾驶控制器及HMI引擎；HMI引擎显示车辆所处环境信息及车辆信息，自动驾驶控制器基于车辆所处环境信息及预设控制规则，控制执行模块响应动作，和/或通过HMI引擎进行人机交互。

在一实施例中，自动驾驶控制器基于车辆所处环境信息及预设控制规则，控制执行模块响应动作，和/或通过HMI引擎进行人机交互的过程，包括：自动驾驶控制器基于车辆所处环境信息、车辆信息，判断车速是否达到第一预设阈值，且判断需要执行自动防撞机制；当车辆未达到第一预设阈值、不需要执行自动防撞机制时，通过HMI引擎提醒驾驶员车辆超速，并显示紧急制动按钮；当车辆达到第一预设阈值、且需要执行自动防撞机制时，自动驾驶控制器控制执行模块减速或刹车；当HMI引擎识别出驾驶员按下紧急制动按钮时，HMI引擎发出紧急制动控制命令至自动驾驶控制器；自动驾驶控制器基于紧急制动控制命令控制执行模块紧急制动。

在一实施例中，自动驾驶系统的应用方法还包括：HMI引擎基于实时识别的驾驶员情绪，判断驾驶员情绪状态；当驾驶员精神状态良好、兴奋时，将车辆运动模式调整为车辆运动状态模式；当驾驶员精神状态一般时，将车辆运动模式调整为车辆运动标准模式；当驾驶员精神状态低落时，将车辆运动模式调整为车辆运动经济模式。

在一实施例中，自动驾驶系统的应用方法，还包括：HMI引擎基于实时识别的驾驶员发出的语音信号，对语音信号进行处理后，生成语音控制命令，并将语音控制命令发送至自动驾驶控制器或相应的车载设备；自动驾驶控制器基于语音控制命令控制执行模块响应动作，或车载设备对语音控制命令进行响应动作。

在一实施例中，自动驾驶系统的应用方法还包括：当HMI引擎接收到多个语音信号时，HMI引擎基于语音信号对应的预设优先级别，按顺序将语音信号对应的语音控制命令发送至自动驾驶控制器或车载设备。

在一实施例中，自动驾驶系统的应用方法还包括：HMI引擎实时判断驾驶员是否通过按键模块输入按键控制命令；当驾驶员通过按键模块输入按键控制命令时，HMI引擎对按键控制命令进行处理后发送至自动驾驶控制器或相应的车载设备；自动驾驶控制器基于按键控制命令控制执行模块响应动作，或车载设备对按键控制命令进行响应动作。

在一实施例中，自动驾驶系统的应用方法还包括：当HMI引擎接收到多个按键控制命令时，HMI引擎基于按键控制命令对应的预设优先级别，按顺序将按键控制命令发送至自动驾驶控制器或车载设备。

在一实施例中，自动驾驶系统的应用方法还包括：当按键控制命令、语音控制命令同时生成时，HMI引擎优先执行按键控制命令。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的自动驾驶系统及其应用方法，自动驾驶控制器分别与感知模块、执行模块及HMI引擎连接，HMI引擎与感知模块、车载设备连接；感知模块用于获取车辆所处环境信息及车辆信息；HMI引擎用于识别语音信号、驾驶员情绪，并基于语音信号、驾驶员情绪，发出对应的控制信号至自动驾驶控制器或车载设备，车载设备响应动作或自动驾驶控制器控制执行模块响应动作；HMI引擎显示车辆所处环境信息；自动驾驶控制器基于车辆所处环境信息、车辆信息及预设控制规则，控制执行模块响应动作，和/或通过HMI引擎进行人机交互，从而提高了自动驾驶的灵活性以及用户体验。

2.本发明提供的自动驾驶系统的应用方法，HMI引擎基于实时识别的驾驶员情绪，判断驾驶员情绪状态，当驾驶员精神状态良好、兴奋时，将车辆运动模式调整为车辆运动状态模式；当驾驶员精神状态一般时，将车辆运动模式调整为车辆运动标准模式；当驾驶员精神状态低落时，将车辆运动模式调整为车辆运动经济模式，从而实现自动驾驶系统不仅限于基本的车辆操作，还从驾驶员情绪出发，进一步提高自动驾驶的安全性。

3.本发明提供的自动驾驶系统的应用方法，HMI引擎基于实时识别的驾驶员发出的语音信号，对语音信号进行处理后，生成语音控制命令，并将语音控制命令发送至自动驾驶控制器或相应的车载设备；自动驾驶控制器基于语音控制命令控制执行模块响应动作，或车载设备对语音控制命令进行响应动作。HMI引擎实时判断驾驶员是否通过按键模块输入按键控制命令；当驾驶员通过按键模块输入按键控制命令时，HMI引擎对所述按键控制命令进行处理后发送至自动驾驶控制器或相应的车载设备；自动驾驶控制器基于按键控制命令控制执行模块响应动作，或车载设备对按键控制命令进行响应动作。从而提高了驾驶员的驾驶体验以及参与性，增强了自动驾驶灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自动驾驶系统的一个具体示例的组成图；

图2为本发明实施例提供的自动驾驶系统的另一个具体示例的组成图；

图3为本发明实施例提供的自动驾驶系统的应用方法的一个具体示例的流程图；

图4为本发明实施例提供的自动驾驶系统的应用方法的另一个具体示例的流程图；

图5为本发明实施例提供的自动驾驶系统的应用方法的另一个具体示例的流程图；

图6为本发明实施例提供的自动驾驶系统的应用方法的另一个具体示例的流程图；

图7为本发明实施例提供的自动驾驶系统的应用方法的另一个具体示例的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本发明实施例提供一种自动驾驶系统，应用于自动驾驶汽车中，如图1所示，包括：自动驾驶控制器1、感知模块2、执行模块3及HMI引擎4，自动驾驶控制器分别与感知模块、执行模块及HMI引擎连接，HMI引擎与感知模块、车载设备连接。

具体地，本发明实施例的执行模块不仅限于车辆中各种驱动系统、驱动装置，例如：车轮及其驱动系统，电源及其驱动系统等，车载设备不仅限于蓝牙、音响、收音机等。

本发明实施例的感知模块用于获取车辆所处环境信息及车辆信息，感知模块中包含多种传感器或其可与云端连接以获取当前地图信息，环境信息不仅限于当前路况、当前环境交通规则等，车辆信息不仅限于车辆速度、与前车距离等。

本发明实施例的HMI引擎用于识别语音信号、驾驶员情绪，并基于语音信号、驾驶员情绪，发出对应的控制信号至自动驾驶控制器或车载设备，车载设备响应动作或自动驾驶控制器控制执行模块响应动作；HMI引擎用于显示车辆所处环境信息。

具体地，本发明实施例的HMI引擎内集成人脸识别系统及语音识别系统，当其识别出驾驶员发出的语音信号，语音信号可以为“进入自动控制驾驶”(“打开ACC、LKS”)、“退出自动驾驶”(“关闭ACC、LKS”)、“增大跟车距离”等，HMI引擎识别“进入自动控制驾驶”(“打开ACC、LKS”)、“退出自动驾驶”(“关闭ACC、LKS”)“增大跟车距离”后生成对应的控制信号至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器控制执行模块进入自动驾驶、或自动驾驶控制器退出自动驾驶、或自动驾驶控制器减速增大车距，语音信号还可以为“打开空调”、“打开顶灯”、“打开蓝牙”、“收听交通广播”等，HMI引擎识别“打开空调”、“打开顶灯”、“打开蓝牙”、“收听交通广播”打开空调、打开顶灯、打开蓝牙、打开收音机。

本发明实施例的自动驾驶控制器基于车辆所处环境信息、车辆信息及预设控制规则，控制执行模块响应动作，和/或通过HMI引擎进行人机交互。

具体地，本发明实施例的自动驾驶控制器不仅限于依照自动驾驶规则控制车辆的运行状态，还可以通过HMI引擎与驾驶员进行人机交互，例如：当车辆超速时，可通过HMI引擎显示超速信息，HMI引擎的显示模块将弹出“刹车”、“减速”、“退出自动驾驶”等按钮，HMI引擎判断出驾驶员按下“刹车”、或“减速”、或“退出自动驾驶”等按钮时，HMI引擎通知自动驾驶控制器，自动驾驶控制器控制执行模块“刹车”、或“减速”，或自动驾驶控制器退出自动驾驶。

在一具体实施例中，如图2所示，HMI引擎包括：识别模块41、按键模块42、输入模块43、输出模块44、HMI组件45。

如图2所示，本发明实施例的识别模块与输入模块连接，用于基于识别语音信号，发出语音控制命令，基于驾驶员情绪的识别，发出调整车辆的运动模式，其中，识别模块中集成人脸情绪识别系统及语音识别系统，两个系统中的识别方法均为现有技术中成熟的识别方法，在此不再赘述。

具体地，本发明实施例根据以下规则调整车辆的运行模式：当驾驶员精神状态良好、兴奋时，调整车辆运动状态模式；如果驾驶员精神状态一般时，调整车辆运动标准模式；如果驾驶员精神状态比较低落时，调整车辆运动经济模式。

如图2所示，本发明实施例的按键模块与输入模块连接，驾驶员通过按键模块输入按键控制命令，按键模块的前端设备为显示模块，显示模块不仅显示当前车辆所处环境信息、车辆信息、超速信息等，还可以显示多个控制按钮，按钮包括：“总电源”按钮、“驾驶室选择”按钮、“转向对中”按钮、“驻车制动”按钮、“驾驶模式”按钮等等。“驾驶模式”按钮按下之后，HMI人机界面上会显示出“启动”图标、“停止”图标、“自动倒车”图标，按下“启动”图标，车辆进入自动驾驶模式；触发“自动倒车”，车辆开始倒车；按下“停止”图标，车辆退出自动驾驶模式，需要说明的是，以上仅限于举例，但并不以此为限制。

如图2所示，本发明实施例的输入模块与自动驾驶控制器、感知模块、HMI组件连接，用于将语音控制命令、自动驾驶控制命令、按键控制命令、车辆所处环境信息、车辆信息及自动驾驶控制器发送的人机交互信息，其中人机交互信息可以为：当车辆超速时，提醒驾驶员超速，显示模块弹出“刹车”、“减速”、“退出自动驾驶”等按钮。

如图2所示，本发明实施例的HMI组件与输出模块连接，用于对语音控制命令、自动驾驶控制命令、按键控制命令、车辆所处环境信息、车辆信息及人机交互信息进行处理。

如图2所示，本发明实施例的输出模块与车载设备、自动驾驶控制器连接，用于基于HMI组件发送的处理后的信息或控制命令，发送至车载设备或自动驾驶控制器。

在一具体实施例中，HMI组件包括：适配模块、逻辑处理模块及视图处理模块，其中，适配模块与逻辑处理模块、输入模块连接，用于将接收的输入模块输入的信息进行格式转化；逻辑处理模块与输出模块连接，用于对格式化后的信息进行逻辑处理；视图处理模块与输出模块连接，用于接收逻辑处理模块发送的信息并进行显示相关处理得到视图内容，将视图内容发送至输出模块，输出模块将视图内容通过显示模块(显示屏)显示。

具体地，本发明实施例中，通过适配模块(Adapt)进行数据对接，Adapt能够将同一信息但是不同输入格式(或者不同来源)统一转换为同一格式的结构化数据信息存储，以提供给应用层使用，能够适配不同的输入源。

本发明实施例的逻辑处理(Logic)模块可以对格式化后的当前车辆所处环境信息、车辆信息、语音控制命令、自动驾驶控制命令、按键控制命令等进行逻辑处理，以备自动驾驶控制器、车载设备执行命令。

在一具体实施例中，输出模块还包括：显示引擎接口、显示处理单元，其中，显示引擎单元连接视图处理模块，显示引擎单元连接显示处理单元，显示引擎单元用于配置显示引擎，显示处理单元用于显示HMI组件输出的显示内容。

实施例2

本发明实施例提供一种自动驾驶系统的应用方法，基于实施例1的自动驾驶系统，如图3所示，应用方法包括：

步骤S11：感知模块将实时获取的车辆所处环境信息及车辆信息发送至自动驾驶控制器及HMI引擎。

步骤S12：HMI引擎显示车辆所处环境信息及车辆信息，自动驾驶控制器基于车辆所处环境信息及预设控制规则，控制执行模块响应动作，和/或通过HMI引擎进行人机交互。

具体地，为了实现更好、更灵活的人机交互，本发明实施例的自动驾驶控制器基于环境信息、车辆信息，实时判断车辆的运行状态，根据车辆的运行状态判断是否直接执行自动驾驶机制、或通过HMI引擎与驾驶员进行人机交互，基于驾驶员的控制，自动驾驶控制器控制执行模块的运行状态。

具体地，以防撞措施为例，但不以此为限制，如图4所示，自动驾驶控制器基于车辆所处环境信息及预设控制规则，控制执行模块响应动作，和/或通过HMI引擎进行人机交互的过程，包括步骤S21～步骤S24，具体如下：

步骤S21：自动驾驶控制器基于车辆所处环境信息、车辆信息，判断车速是否达到第一预设阈值，且判断需要执行自动防撞机制。

步骤S22：当车辆未达到第一预设阈值、不需要执行自动防撞机制时，通过HMI引擎提醒驾驶员车辆超速，并显示紧急制动按钮；当车辆达到第一预设阈值、且需要执行自动防撞机制时，自动驾驶控制器控制执行模块减速或刹车。

步骤S23：当HMI引擎识别出驾驶员按下紧急制动按钮时，HMI引擎发出紧急制动控制命令至自动驾驶控制器。

步骤S24：自动驾驶控制器基于紧急制动控制命令控制执行模块紧急制动。

具体地，本发明实施例的自动驾驶控制器不仅限于依照自动驾驶规则控制车辆的运行状态，还可以通过HMI引擎与驾驶员进行人机交互，例如：当车辆超速时，可通过HMI引擎显示超速信息，HMI引擎的显示模块将弹出“刹车”、“减速”、“退出自动驾驶”等按钮，HMI引擎判断出驾驶员按下“刹车”、或“减速”、或“退出自动驾驶”等按钮时，HMI引擎通知自动驾驶控制器，自动驾驶控制器控制执行模块“刹车”、或“减速”，或自动驾驶控制器退出自动驾驶。

在一具体实施例中，如图5所示，自动驾驶系统的应用方法还包括：

步骤S31：HMI引擎基于实时识别的驾驶员情绪，判断驾驶员情绪状态。

步骤S32：当驾驶员精神状态良好、兴奋时，将车辆运动模式调整为车辆运动状态模式；当驾驶员精神状态一般时，将车辆运动模式调整为车辆运动标准模式；当驾驶员精神状态低落时，将车辆运动模式调整为车辆运动经济模式。

具体地，本发明实施例的HMI引擎的识别模块中的人脸识别系统自动识别驾驶员情绪，并根据识别结果，控制车辆进入车辆运动状态模式、车辆运动标准模式、车辆运动经济模式，三个运行模式的可以结合车辆所处环境、车辆速度、当前交通规则等信息进行实时调整。

在一具体实施例中，如图6所示，自动驾驶系统的应用方法还包括：

步骤S41：HMI引擎基于实时识别的驾驶员发出的语音信号，对语音信号进行处理后，生成语音控制命令，并将语音控制命令发送至自动驾驶控制器或相应的车载设备。

步骤S42：自动驾驶控制器基于语音控制命令控制执行模块响应动作，或车载设备对语音控制命令进行响应动作。

具体地，本发明实施例的HMI引擎的识别模块中的语音识别系统识别出驾驶员发出的语音信号，语音信号可以为“进入自动控制驾驶”(“打开ACC、LKS”)、“退出自动驾驶”(“关闭ACC、LKS”)、“增大跟车距离”等，HMI引擎识别“进入自动控制驾驶”(“打开ACC、LKS”)、“退出自动驾驶”(“关闭ACC、LKS”)“增大跟车距离”后生成对应的控制信号至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器控制执行模块进入自动驾驶、或自动驾驶控制器退出自动驾驶、或自动驾驶控制器减速增大车距，语音信号还可以为“打开空调”、“打开顶灯”、“打开蓝牙”、“收听交通广播”等，HMI引擎识别“打开空调”、“打开顶灯”、“打开蓝牙”、“收听交通广播”打开空调、打开顶灯、打开蓝牙、打开收音机。

本发明实施例中，当HMI引擎接收到多个语音信号时，HMI引擎基于语音信号对应的预设优先级别，按顺序将语音信号对应的语音控制命令发送至自动驾驶控制器或车载设备，例如：当识别出“刹车”信号及“打开蓝牙”信号时，“刹车”信号的优先别高于“打开蓝牙”信号，此时HMI引擎先将“刹车”对应的语音控制命令发送至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器控制执行模块刹车，之后再将“打开蓝牙”信号发送至蓝牙，蓝牙打开。

在一具体实施例中，如图7所示，自动驾驶系统的应用方法还包括：

步骤S51：HMI引擎实时判断驾驶员是否通过按键模块输入按键控制命令。

步骤S52：当驾驶员通过按键模块输入按键控制命令时，HMI引擎对按键控制命令进行处理后发送至自动驾驶控制器或相应的车载设备。

步骤S53：自动驾驶控制器基于按键控制命令控制执行模块响应动作，或车载设备对按键控制命令进行响应动作。

具体地，本发明实施例中，驾驶员通过按键模块输入按键控制命令，按键模块的前端设备为显示模块，显示模块不仅显示当前车辆所处环境信息、车辆信息、超速信息等，还可以显示多个控制按钮，按钮包括：“总电源”按钮、“驾驶室选择”按钮、“转向对中”按钮、“驻车制动”按钮、“驾驶模式”按钮等等。“驾驶模式”按钮按下之后，HMI人机界面上会显示出“启动”图标、“停止”图标、“自动倒车”图标，按下“启动”图标，车辆进入自动驾驶模式；触发“自动倒车”，车辆开始倒车；按下“停止”图标，车辆退出自动驾驶模式，需要说明的是，以上仅限于举例，但并不以此为限制。

本发明实施例中，当HMI引擎接收到多个按键控制命令时，HMI引擎基于按键控制命令对应的预设优先级别，按顺序将按键控制命令发送至自动驾驶控制器或车载设备。

本发明实施例中，自动驾驶系统的应用方法还包括：当按键控制命令、语音控制命令同时生成时，HMI引擎优先执行按键控制命令，例如：当“减速”按键控制命令、“调整驾驶模式”按键控制命令、“打开蓝牙”语音控制命令、“打开音响”语音控制命令，四个控制命令同时出现时，若“减速”按键控制命令优先于“调整驾驶模式”按键控制命令，“打开蓝牙”语音控制命令优先于“打音响”语音控制命令时，则四个命令的执行顺序为：“减速”按键控制命令、“调整驾驶模式”按键控制命令、“打开蓝牙”语音控制命令、“打开音响”语音控制命令。

在一具体实施例中，当车辆进入自动驾驶模式之后，自动驾驶控制器依据感知模块获取的车辆所述环境信息及车辆信息，得到车辆运动状态，并将车辆驾驶状态发送至HMI引擎，HMI引擎通过显示模块实时显示车辆驾驶状态，以告知驾驶员当前车辆处于自动驾驶状态以及车辆运动状态。

在一具体实施例中，当车辆进入自动驾驶模式之后，HMI引擎发出表征“已进入自动驾驶模式”的控制命令至车载设备，车载设备可以通过点亮特殊背景灯光告知行人或者其它交通参与者，当前车辆处于无人驾驶状态，提醒其它交通参与者注意安全，例如：当车辆处于有人驾驶时，车辆的近光灯白色照明显示；当车辆处于自动驾驶模式时，车辆的近光灯蓝色照明显示，这样可以让其它交通参与者能更好的识别车辆当前是处于有人驾驶还是无人驾驶状态。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：自动驾驶控制器、感知模块、执行模块及HMI引擎，其中，

自动驾驶控制器分别与感知模块、执行模块及HMI引擎连接，所述HMI引擎与所述感知模块、车载设备连接；

所述感知模块用于获取车辆所处环境信息及车辆信息；

所述HMI引擎用于识别语音信号、驾驶员情绪，并基于语音信号、驾驶员情绪，发出对应的控制信号至自动驾驶控制器或车载设备，车载设备响应动作或自动驾驶控制器控制所述执行模块响应动作；所述HMI引擎用于显示车辆所处环境信息；

所述自动驾驶控制器基于车辆所处环境信息、车辆信息及预设控制规则，控制所述执行模块响应动作，和/或通过所述HMI引擎进行人机交互：自动驾驶控制器基于所述车辆所处环境信息、车辆信息，判断车速是否达到第一预设阈值，且判断需要执行自动防撞机制；当车辆未达到第一预设阈值、不需要执行自动防撞机制时，通过HMI引擎提醒驾驶员车辆超速，并显示紧急制动按钮；当车辆达到第一预设阈值、且需要执行自动防撞机制时，自动驾驶控制器控制执行模块减速或刹车；当HMI引擎识别出驾驶员按下紧急制动按钮时，HMI引擎发出紧急制动控制命令至自动驾驶控制器；自动驾驶控制器基于所述紧急制动控制命令控制执行模块紧急制动。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述HMI引擎包括：识别模块、按键模块、输入模块、输出模块、HMI组件，其中，

所述识别模块与所述输入模块连接，用于基于识别语音信号，发出语音控制命令，基于驾驶员情绪的识别结果，调整车辆的运动模式；

所述按键模块与所述输入模块连接，驾驶员通过所述按键模块输入按键控制命令；

所述输入模块与所述自动驾驶控制器、感知模块、HMI组件连接，所述输入模块用于实现HMI组件与识别模块、自动驾驶控制器、感知模块、按键模块之间的信息传输；

所述HMI组件与所述输出模块连接，用于对语音控制命令、自动驾驶控制命令、按键控制命令、车辆所处环境信息、车辆信息及人机交互信息进行处理；

所述输出模块与所述车载设备、自动驾驶控制器连接，用于基于HMI组件发送的处理后的信息或控制命令，发送至车载设备或自动驾驶控制器。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述HMI组件包括：适配模块、逻辑处理模块及视图处理模块，其中，

所述适配模块与所述逻辑处理模块、输入模块连接，用于将接收的所述输入模块输入的信息进行格式转化；

所述逻辑处理模块与所述输出模块通信连接，用于对格式化后的信息进行逻辑处理；

所述视图处理模块与所述输出模块连接，用于接收逻辑处理模块发送的信息并进行显示相关处理得到视图内容，将所述视图内容发送至所述输出模块。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述输出模块还包括：显示引擎接口、显示处理单元，其中，

所述显示引擎单元连接所述视图处理模块，所述显示引擎单元连接所述显示处理单元，所述显示引擎单元用于配置显示引擎，所述显示处理单元用于显示所述HMI组件输出的显示内容。

5.一种自动驾驶系统的应用方法，其特征在于，基于权利要求1-4任一项所述的自动驾驶系统，所述应用方法包括：

感知模块将实时获取的车辆所处环境信息及车辆信息发送至自动驾驶控制器及HMI引擎；

所述HMI引擎显示所述车辆所处环境信息及车辆信息，自动驾驶控制器基于所述车辆所处环境信息及预设控制规则，控制执行模块响应动作，和/或通过所述HMI引擎进行人机交互：自动驾驶控制器基于所述车辆所处环境信息、车辆信息，判断车速是否达到第一预设阈值，且判断需要执行自动防撞机制；当车辆未达到第一预设阈值、不需要执行自动防撞机制时，通过HMI引擎提醒驾驶员车辆超速，并显示紧急制动按钮；当车辆达到第一预设阈值、且需要执行自动防撞机制时，自动驾驶控制器控制执行模块减速或刹车；当HMI引擎识别出驾驶员按下紧急制动按钮时，HMI引擎发出紧急制动控制命令至自动驾驶控制器；自动驾驶控制器基于所述紧急制动控制命令控制执行模块紧急制动。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶系统的应用方法，其特征在于，还包括：

HMI引擎基于实时识别的驾驶员情绪，判断驾驶员状态；

当驾驶员精神状态良好、兴奋时，将车辆运动模式调整为车辆运动状态模式；当驾驶员精神状态一般时，将车辆运动模式调整为车辆运动标准模式；当驾驶员精神状态低落时，将车辆运动模式调整为车辆运动经济模式。

7.根据权利要求5所述的自动驾驶系统的应用方法，其特征在于，还包括：

HMI引擎基于实时识别的驾驶员发出的语音信号，对所述语音信号进行处理后，生成语音控制命令，并将语音控制命令发送至自动驾驶控制器或相应的车载设备；

自动驾驶控制器基于语音控制命令控制执行模块响应动作，或车载设备对语音控制命令进行响应动作。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶系统的应用方法，其特征在于，还包括：

当HMI引擎接收到多个语音信号时，HMI引擎基于语音信号对应的预设优先级别，按顺序将语音信号对应的语音控制命令发送至自动驾驶控制器或车载设备。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶系统的应用方法，其特征在于，还包括：

HMI引擎实时判断驾驶员是否通过按键模块输入按键控制命令；

当驾驶员通过按键模块输入按键控制命令时，HMI引擎对所述按键控制命令进行处理后发送至自动驾驶控制器或相应的车载设备；

自动驾驶控制器基于按键控制命令控制执行模块响应动作，或车载设备对按键控制命令进行响应动作。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶系统的应用方法，其特征在于，还包括：

当HMI引擎接收到多个按键控制命令时，HMI引擎基于按键控制命令对应的预设优先级别，按顺序将按键控制命令发送至自动驾驶控制器或车载设备。

11.根据权利要求9所述的自动驾驶系统的应用方法，其特征在于，还包括：

当按键控制命令、语音控制命令同时生成时，HMI引擎优先执行按键控制命令。

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