JP3229215B2 - 自動走行装置 - Google Patents

自動走行装置

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JP3229215B2
JP3229215B2 JP23387496A JP23387496A JP3229215B2 JP 3229215 B2 JP3229215 B2 JP 3229215B2 JP 23387496 A JP23387496 A JP 23387496A JP 23387496 A JP23387496 A JP 23387496A JP 3229215 B2 JP3229215 B2 JP 3229215B2
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path

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  • Chemical & Material Sciences (AREA)
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  • Automation & Control Theory (AREA)
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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車及び先行車間
の車間距離を安全な距離に維持できるように、自動的に
加速・減速を行って走行速度を調節する自動追従走行装
置、特に、車両に装備された既存のオート・クルーズ・
コントロール装置に入力される操作信号を制御して、走
行速度を調節する自動追従走行装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、自車及び先行車間の車間距離を安
全な距離に維持できるように、自動的に加速・減速を行
って走行速度を調節する自動追従走行装置、所謂インテ
リジェント・クルーズ・コントロール装置（以下、ＩＣ
Ｃ装置ともいう）が普及しつつある。特開平５−２２１
２５３号公報には、代表的なＩＣＣ装置の構成が開示さ
れている。この装置は、車間距離を測定するセンサ、演
算装置、スロットル及びブレーキアクチュエータ等を備
え、自車速度やセンサで測定した車間距離を基に、演算
装置で自車及び先行車間の安全な車間距離を計算し、ス
ロットルやブレーキを操作して、自車及び先行車間の車
間距離が前記計算した安全な車間距離となるように走行
速度を調節することにより、自動追従走行制御を行う。
【０００３】ところで、ＩＣＣ装置には、車両に装備さ
れた既存の定速走行装置、所謂オート・クルーズ・コン
トロール装置（以下、ＡＳＣＤ装置ともいう）に入力さ
れる操作信号を制御して、走行速度を調節する所謂後付
けタイプのものがある。ここで、ＡＳＣＤ装置とは、運
転者によって入力された操作信号に基づいて車速を調節
し、当該調節した車速で走行するように定速走行制御を
行う装置のことである。操作信号には、通常、スロット
ルを開けて車両を加速させるための加速信号、スロット
ルを閉じて車両を減速させるための減速信号、およびＡ
ＳＣＤ装置による車速制御を解除するキャンセル信号の
三種類がある。後付けタイプのＩＣＣ装置では、運転者
が既に所有している既存のＡＳＣＤ装置の機能を有効に
利用することができるので、ＩＣＣ装置のコストを安く
することができるという利点がある。
【０００４】図２３は、代表的なＡＳＣＤ装置と該ＡＳ
ＣＤ装置に用いるＩＣＣ装置との概略構成図、図２４は
図２３に示すＩＣＣ装置の概略構成図である。
【０００５】図２４に示すＡＳＣＤ装置１１０では、Ａ
ＳＣＤスイッチ回路１１２のレジューム・アクセルスイ
ッチ１１２ａをオンにすると、電源１１８からの電圧信
号が信号線１２０ａに出力される。また、セット・コー
ストスイッチ１１２ｂをオンにすると、電源１１８から
の電圧信号が信号線１２０ｂに出力される。また、キャ
ンセルスイッチ１１２ｃをオンにすると、電源１１８か
らの電圧信号が信号線１２０ａ、１２０ｂの両方に出力
される。ＡＳＣＤコントロールユニット１１４は、信号
線１２０ａにのみ電圧信号が出力されている場合、加速
信号が入力されたものとして、スロットルを所定開度開
くように制御信号をスロットル操作装置１１６に出力す
る。そして、信号線１２０ａ上の電圧信号がなくなった
時点、即ちレジューム・アクセルスイッチ１１２ａがオ
フになった時点での車速を、車速センサ１２２から読み
込み、車両が当該車速で定速走行するように、スロット
ル操作装置１１６に制御信号を出力する。また、信号線
１２０ｂにのみ電圧信号が入力されている場合、減速信
号が入力されたものとして、スロットルを閉じるように
制御信号をスロットル操作装置１１６に出力する。そし
て、信号線１２０ｂ上の電気信号がなくなった時点、即
ちセット・コーストスイッチ１１２ｂがオフになった時
点での車速を、車速センサ１２２から読み込み、車両が
当該車速で定速走行するように、スロットル操作装置１
１６に制御信号を出力する。また、信号線１２０ａ、１
２０ｂの両方に電圧信号が入力されている場合、キャン
セル信号が入力されたものとして、ＡＳＣＤ装置１１０
によるスロットル制御を停止する。
【０００６】ＩＣＣ装置１２４は、図２４に示すよう
に、車速センサ１２２で検出した車速、レーダ装置１２
６で検出した自車及び先行車間の車間距離、および運転
者が操作パネル１３０に入力した車速設定値を基に、Ｉ
ＣＣコントロールユニット１２８のマイコン１３２で自
車及び先行車間の安全な車間距離を算出している。そし
て、当該算出した安全な車間距離となるように、スイッ
チ回路１３４を用いてＡＳＣＤ装置１１０に操作信号を
入力している。マイコン１３２は、車両を加速させる場
合には、スイッチ回路１３４のスイッチ１３４ａをオン
にして信号線１２０ａ上に電源１１８からの電圧信号を
出力させる。また、車両を減速させる場合には、スイッ
チ回路１３４のスイッチ１３４ｂをオンにして信号線１
２０ｂ上に電源１１８からの電圧信号を出力させる。そ
して、操作パネル１３０に入力された運転者の指令に基
づきＩＣＣ装置１２４による車速制御を停止する場合に
は、スイッチ回路１３４のスイッチ１３４ａ、１３４ｂ
を共にオンにして、信号線１２０ａ、１２０ｂ上に電源
１１８からの電圧信号を出力させる。このようにするこ
とで、ＩＣＣ装置１２４は、ＡＳＣＤ装置１１０を有効
に利用して、自車及び先行車間の車間距離が所定間隔と
なるように走行速度を調節することができる。
【０００７】図２５は、図２３に示すＡＳＣＤ装置とは
異なる仕様の代表的なＡＳＣＤ装置と、該ＡＳＣＤ装置
に用いるＩＣＣ装置との概略構成図、図２６は図２５に
示すＩＣＣ装置の概略構成図である。
【０００８】図２５に示すＡＳＣＤ装置１３８では、Ａ
ＳＣＤスイッチ回路１４０のレジューム・アクセルスイ
ッチ１４０ａ、セット・コーストスイッチ１１２ｂ及び
キャンセルスイッチ１１２ｃのそれぞれに応じて、信号
線１４２上に出力する電圧信号の電圧値を変化させてい
る。ＡＳＣＤコントロールユニット１４４は、信号線１
４２上の電圧信号の電圧値に応じて所定の動作を行う。
レジューム・アクセルスイッチ１４０ａがオンして信号
線１４２上に電圧信号が出力している場合、加速信号が
入力されたものとして、スロットルを所定開度開くよう
に制御信号をスロットル操作装置１１６に出力する。そ
して、信号線１４２上の電気信号がなくなった時点、即
ちレジューム・アクセルスイッチ１４０ａがオフになっ
た時点での車速を、車速センサ１２２から読み込み、車
両が当該車速で定速走行するように、スロットル操作装
置１１６に制御信号を出力する。また、セット・コース
トスイッチ１４０ｂがオンして信号線１４２上に電圧信
号が出力している場合、減速信号が入力されたものとし
て、スロットルを閉じるように制御信号をスロットル操
作装置１１６に出力する。そして、信号線１４２上の電
気信号がなくなった時点、即ちセット・コーストスイッ
チ１４０ｂがオフになった時点での車速を、車速センサ
１２２から読み込み、車両が当該車速で定速走行するよ
うに、スロットル操作装置１１６に制御信号を出力す
る。また、キャンセルスイッチ１４０ｃがオンして信号
線１４２上に電圧信号が出力している場合、キャンセル
信号が入力されたものとして、ＡＳＣＤ装置１３８によ
るスロットル制御を停止する。
【０００９】ＩＣＣ装置１４６は、図２６に示すよう
に、車速センサ１２２で検出した車速、レーダ装置１２
６で検出した自車及び先行車間の車間距離、および運転
者により操作パネル１３０に入力された車速設定値を基
に、ＩＣＣコントロールユニット１４８のマイコン１５
０で自車及び先行車間の安全な車間距離を算出してい
る。そして、当該算出した安全な車間距離となるよう
に、スイッチ回路１５２を用いてＡＳＣＤ装置１１３８
に操作信号を入力している。マイコン１５０は、車両を
加速させる場合には、スイッチ回路１５２のスイッチ１
５２ａをオンにし、電源１１８の電圧信号を加速信号に
相当する電圧値に電圧降下させて、信号線１４２上に出
力する。また、車両を減速させる場合には、スイッチ回
路１５２のスイッチ１５２ｂをオンにし、電源１１８の
電圧信号を減速信号に相当する電圧値に電圧降下させ
て、信号線１４２上に出力する。そして、操作パネル１
３０に入力された運転者の指令に基づきＩＣＣ装置１４
６による車速制御を停止する場合には、スイッチ回路１
５２のスイッチ１５２ｃをオンにし、電源１１８の電圧
信号をキャンセル信号に相当する電圧値に電圧降下させ
て、信号線１４２上に出力する。このようにすること
で、ＩＣＣ装置１４６は、ＡＳＣＤ装置１３８を有効に
利用して、自車及び先行車間の車間距離が所定間隔とな
るように走行速度を調節することができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
後付けタイプのＩＣＣ装置には、以下のような問題点が
ある。
【００１１】第一の問題点 上述したように、ＡＳＣＤ装置の操作信号は、通常、ス
ロットルを開けて車両を加速させるための加速信号、ス
ロットルを閉じて車両を減速させるための減速信号、お
よびＡＳＣＤ装置による車速制御を解除するキャンセル
信号の三種類であるが、製造メーカー等の違いによって
操作信号の形態が異なる場合がある。このため、あるＡ
ＳＣＤ装置の仕様（加速信号、減速信号及びキャンセル
信号の形態）に合わせて作製された後付けタイプのＩＣ
Ｃ装置は、異なる仕様のＡＳＣＤ装置に用いることがで
きないという問題がある。たとえば、図２４に示すＩＣ
Ｃ装置１２４は、図２３のＡＳＣＤ装置１１０に用いる
ことはできるが、ＡＳＣＤ装置１１０と操作信号の形態
が異なる図２５のＡＳＣＤ装置１３８には用いることが
できない。
【００１２】第二の問題点 上記従来のＡＳＣＤ装置は、キャンセル信号の他に、運
転者がブレーキ操作を行った場合にも、定速走行制御が
解除されるようにしてある。定速走行制御が解除された
場合、運転者がＡＳＣＤスイッチ回路を使って再び加
速、あるいは減速信号をＡＳＣＤコントロールユニット
に入力しない限り、定速走行制御は再開されない。ま
た、上記従来の後付けタイプのＩＣＣ装置も、運転者が
ブレーキ操作を行った場合に、操作信号のＡＳＣＤ装置
への出力を停止するようにしてある。このため、交通量
の多い道路等、ブレーキ操作を行う機会が多い道路で
は、自動追従走行制御を行うことができないという問題
がある。
【００１３】第三の問題点 上記従来のＡＳＣＤ装置は、その殆どが、車速に比例し
た周波数の車速信号を生成する車速センサ４２から出力
された車速信号を基に車速を検知している。そして、設
定車速度４０〜１００ｋｍ／ｈの範囲内で定速走行制御
を行っている。後付けタイプのＩＣＣ装置は、既に車両
に装備されている既存のＡＳＣＤ装置の機能を用いて車
速制御するものであるため、従来の後付けタイプのＩＣ
Ｃ装置では、例えば市街地道路の渋滞時での４０ｋｍ／
ｈ以下の低速走行の場合等に、自動追従走行制御を行う
ことができないという問題がある。尚、ＡＳＣＤ装置の
設定車速の範囲を変更することで、４０ｋｍ／ｈ以下の
低速走行の場合等に、自動追従走行制御を行うことがで
きるようにすることも可能である。しかしながら、この
ためには、ＡＳＣＤ装置の制御ソフトの変更を行う必要
があり、ＡＳＣＤ装置の改造が必要となる。この改造は
装置の信頼性を著しく劣化させる可能性があり、また一
般の運転者がこの改造を行うのは不可能である。
【００１４】第四の問題点 上記従来のＡＳＣＤ装置は、運転者によって加速信号が
入力されると、スロットルを一定の開度で開くように制
御している。したがって、上記従来のＡＳＣＤ装置で
は、運転者のアクセル操作のような細かいスロットル開
閉制御を行うことができない。上述したように、後付け
タイプのＩＣＣ装置は、既に車両に装備されている既存
のＡＳＣＤ装置の機能を用いて車速制御するものである
ため、例えば、先行車が、上記一定の開度でスロットル
を開いたときの加速度より小さい加速度で走行している
場合、当該ＩＣＣ装置は、加速走行と定速走行とを繰り
返しながら先行車に追従するように、自車の走行速度を
調節することになる。この加速走行と定速走行の繰り返
しによって、低い周波数の振動を誘発し、運転者に不快
感を与えるという問題がある。
【００１５】第五の問題点 車間距離は自車速度に比例して大きくする必要がある。
このため、従来のＩＣＣ装置では、予め設定された車間
距離と現時点での自車速度とを基に、安全な車間距離を
算出し、車間距離が前記算出した安全な車間距離となる
ような加速・減速の操作内容を、車間距離の変化を時間
で割ることで求めた自車の先行車に対する相対速度を参
照しながら決定している。あるいは、自車速度と、自車
及び先行車の車間距離と、自車の先行車に対する相対速
度と、加速・減速の各操作内容との関係を示すマップ
に、現時点での車速、車間距離及び相対速度をプロット
することで、自車速度に応じた車間距離を確保するため
に必要な操作内容を決定している。したがって、従来の
ＩＣＣ装置では、操作内容の決定を迅速に行うことがで
きない、あるいは、複雑なマップを用いて操作内容を決
定しなければならないという問題がある。
【００１６】本発明は、既存のＡＳＣＤ装置を用いて自
動追従走行制御を行う後付けタイプのＩＣＣ装置が抱え
る上記様々な問題点に鑑みてなされたものである。
【００１７】すなわち、本発明の第一の目的は、ＡＳＣ
Ｄ装置の操作信号（加速信号、減速信号及びキャンセル
信号）の形態に関わらず、該ＡＳＣＤ装置に用いること
ができるＩＣＣ装置を提供することにある。
【００１８】本発明の第二の目的は、ブレーキ操作を行
う機会が多い道路等においても、自動追従走行制御を実
施することができるＩＣＣ装置を提供することにある。
【００１９】本発明の第三の目的は、ＡＳＣＤ装置の設
定車速度範囲外においても、当該ＡＳＣＤ装置を用いて
自動追従走行制御を行うことができるＩＣＣ装置を提供
することにある。
【００２０】本発明の第四の目的は、小さい加速度で走
行している先行車に追従する場合に、加速走行と定速走
行の繰り返しによって運転者に不快感を与えるのを防止
することができるＡＳＣＤ装置を用いたＩＣＣ装置を提
供することにある。
【００２１】本発明の第五の目的は、ＡＳＣＤ装置を用
いて、追従走行を行うための加速・減速等の操作内容の
決定を迅速に行うことができるＩＣＣ装置を提供するこ
とにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の第一の態様は、運転者が指定する加速・減
速の各操作内容に応じて操作信号を生成する操作部を有
し、前記操作部で生成された操作信号が示す操作を行う
ことで車速を調節して、当該調節した車速で走行するよ
うに定速走行制御を行う定速走行装置に、前記操作信号
を入力することにより、自車が自車の前方に位置する移
動体に追従するように、追従走行制御を行う自動走行装
置であって、前記操作部で生成される操作信号の情報
が、加速・減速の各操作内容毎に記憶された記憶手段
と、自車速度を特定する情報と、自車及び自車の前方に
位置する移動体間の距離を特定する情報とを基に、自車
が前記移動体に追従するために必要な前記操作内容を判
定する判定手段と、前記判定手段で判定した操作内容に
対応する操作信号の情報を前記記憶手段から読み出し、
当該読み出した情報によって特定される操作信号を生成
する信号生成手段と、運転者に、前記操作部を用いて所
定の順番で加速・減速の各操作内容を指定するように指
示を出す告知手段と、前記操作部で、運転者が前記告知
手段での指示に従い、前記所定の順番で指定した加速・
減速の各操作内容に応じて順次生成された操作信号を、
順次検知する検知手段と、前記検知手段で順次検知した
操作信号の情報を、前記告知手段が当該操作信号を検知
した順番の際に指示した前記操作内容に対応するものと
して、当該操作信号の操作内容毎に、前記記憶手段に記
憶させる記憶制御手段と、を具備することを特徴とす
る。
【００２３】本発明の第二の態様は、運転者が指定する
加速・減速の各操作内容に応じて操作信号を生成する操
作部を有し、前記操作部で生成された操作信号が示す操
作を行うことで車速を調節して、当該調節した車速で走
行するように定速走行制御を行うと共に、運転者がブレ
ーキ操作を行った場合に、前記操作信号が再び生成され
るまで前記定速走行制御を停止する定速走行装置に、前
記操作信号を入力することにより、自車が自車の前方に
位置する移動体に追従するように、追従走行制御を行う
自動走行装置であって、ブレーキ操作を検知する検知手
段と、前記検知手段でブレーキ操作が検知された場合
に、前記操作信号の入力を中止して、前記追従走行制御
を停止する停止手段と、前記検知手段でブレーキ操作が
検知されてから所定時間経過後に、自車及び自車の前方
に位置する移動体間の距離が、予め車速に応じて設定さ
れた距離を確保しているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段で確保していると判断された場合に、前記
操作信号の入力を再開して、前記追従走行制御を再開す
る追従走行制御復帰手段と、を具備することを特徴とす
る。
【００２４】本発明の第三の態様は、運転者が指定する
加速・減速の各操作内容に応じて操作信号を生成する操
作部と、車速に比例した周波数の車速信号を生成する車
速信号生成手段と、前記車速信号を基に車速を検知する
車速検知手段とを有し、前記操作部で生成された操作信
号が示す操作を行うことで車速を調節し、所定速度範囲
内において、当該車速を調節した際に前記車速検知手段
で検知した車速で走行するように定速走行制御を行う定
速走行装置に、前記操作信号を入力することにより、自
車が自車の前方に位置する移動体に追従するように、追
従走行制御を行う自動走行装置であって、前記車速信号
生成手段で生成された車速信号の周波数を変調し、当該
変調された車速信号を前記車速検知手段に入力すること
により、前記車速検知手段で検知される車速を実際の車
速からシフトさせ、実際の車速が前記所定速度範囲外で
あっても追従走行制御を行えるように前記定速走行装置
を制御する制御手段を具備することを特徴とする。
【００２５】本発明の第四の態様は、運転者が指定する
加速・減速の各操作内容に応じて操作信号を生成する操
作部を有し、前記操作部で生成された操作信号が示す操
作を行うことで車速を調節して、当該調節した車速で走
行するように定速走行制御を行う定速走行装置に、前記
操作信号を入力することにより、自車が自車の前方に位
置する移動体に追従するように、追従走行制御を行う自
動走行装置であって、自車速度を特定する情報と、自車
及び自車の前方に位置する移動体間の距離を特定する情
報とを基に、自車が前記移動体に追従するために必要な
前記操作内容を判定する判定手段と、自車速度を特定す
る情報と、自車及び自車の前方に位置する移動体間の距
離を特定する情報とを基に、前記移動体の加速度を算出
する加速度算出手段と、前記判定手段で判定した操作内
容に対応する操作信号として、自車の加速度が前記加速
度算出手段で算出された前記移動体の加速度と略同一と
なる信号を生成する信号生成手段と、を具備することを
特徴とする。
【００２６】本発明の第五の態様は、運転者が指定する
加速・減速の各操作内容に応じて操作信号を生成する操
作部を有し、前記操作部で生成された操作信号が示す操
作を行うことで車速を調節して、当該調節した車速で走
行するように定速走行制御を行う定速走行装置に、前記
操作信号を入力することにより、自車が自車の前方に位
置する移動体に追従するように自動走行制御を行う自動
走行装置であって、自車速度を特定する情報と、自車及
び自車の前方に位置する移動体間の距離を特定する情報
とを基に、当該移動体が停止していると仮定した場合に
自車が当該移動体のある位置に到達するまでの到達時間
と、自車の当該移動体に対する相対速度とを算出する算
出手段と、自車及び自車の前方に位置する移動体間の到
達時間と、自車の当該移動体に対する相対速度と、加速
・減速の各操作内容との関係を示すマップを有し、前記
算出手段で算出した到達時間及び相対速度に対応する加
速・減速の各操作内容を前記マップから選択すること
で、必要な操作内容を判定する判定手段と、前記判定手
段で判定した操作内容に対応する操作信号を生成する信
号生成手段と、を具備することを特徴とする。
【００２７】上記本発明の第五の態様において、前記マ
ップは、自車及び自車の前方に位置する移動体間の距離
を表す軸と、自車の当該移動体に対する相対速度を表す
軸とが、各々予め設定された到達時間を示すポイントと
相対速度０を示すポイントで互いに直交した座標系を有
し、少なくとも第三象限に、減速を示す操作内容が割り
当てられていることが好ましい。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第一実施形態につ
いて、図面を参照して説明する。
【００２９】先ず、本実施形態のＩＣＣ装置によって行
われる追従走行制御を概念的に説明する。
【００３０】図１は本実施形態のＩＣＣ装置を用いて行
われる追従走行制御を概念的に説明するための図ある。
【００３１】図１に示すように、本実施形態のＩＣＣ装
置１は、自車４に装備された既存のＡＳＣＤ装置５を利
用して追従走行制御を行う、所謂後付けタイプのもので
ある。ここで、ＡＳＣＤ装置５は、運転者により入力さ
れた操作信号に基づいて、エンジン４１の出力を調整
し、当該調整した際の車速で走行するように定速走行制
御を行う装置である。操作信号には、スロットルを所定
開度開けて車両を加速させるための加速信号、スロット
ルを閉じて車両を減速させるための減速信号、およびＡ
ＳＣＤ装置５による定速走行制御を解除するキャンセル
信号の三種類がある。
【００３２】本実施形態のＩＣＣ装置１では、車速セン
サ４２によって検知された自車４の速度を特定する情報
と、レーダ装置２０によって検知された自車４及び先行
車６間の距離を特定する情報とを基に、自車４が先行車
６に追従するために必要な操作内容（加速操作又は減速
操作）を判定し、当該判定した操作内容に応じた操作信
号をＡＳＣＤ装置５に入力する。このようにすること
で、自動追従走行制御を行う。本実施形態のＩＣＣ装置
１のような、所謂後付けタイプのＩＣＣ装置では、運転
者が既に所有している既存のＡＳＣＤ装置の機能を有効
に利用することができるので、ＩＣＣ装置のコストを安
くすることができるという利点がある。
【００３３】次に、本実施形態のＩＣＣ装置１を用いて
自動追従走行を実現するための車両システムについて説
明する。
【００３４】図２は本実施形態のＩＣＣ装置１を用いて
自動追従走行を実現するための車両システムの概略構成
図である。図２において、４１はエンジン、４２は車速
に比例したパルス周波数の車速信号を出力する車速セン
サ、４３はスロットル、４４はオートマチック・トラン
スミッション、４５はオートマチック・トランスミッシ
ョン４４を制御するＡ／Ｔコントロールユニット、４６
は駆動輪、４７はアクセルペダル、４８はブレーキペダ
ル、４９はブレーキペダル４８の動きを検知してブレー
キ信号を出力するブレーキ検知センサ、６１はステアリ
ング・ホイール、６２はスピードメータ等を備えたメー
タパネルである。図２に示す車両システムでは、これ等
の構成に加えて、ＡＳＣＤ装置５と、本実施形態である
ＩＣＣ装置１とが装備された構成となっている。
【００３５】ＡＳＣＤ装置５は、図２に示すように、Ａ
ＳＣＤコントロールユニット５２と、スロットル操作装
置５４と、ＡＳＣＤ装置５に電源を投入するためのＡＳ
ＣＤパワースイッチ５６と、ＡＳＣＤ装置５に操作信号
を入力するためのＡＳＣＤコントロールスイッチ５７
と、ＡＳＣＤ装置５による制御が行われているか否かを
運転者に知らせるためのＡＳＣＤステータスランプ５８
とを備えている。ここで、ＡＳＣＤコントロールスイッ
チ５７は、スロットル４３を所定開度開けて車両を加速
させる加速信号を入力するためのレジューム・アクセル
スイッチ５７ａと、スロットルを閉じて車両を減速させ
る減速信号を入力するためのセット・コーストスイッチ
５７ｂと、ＡＳＣＤ装置５による制御を解除するキャン
セル信号を入力するためのキャンセルスイッチ５７ｃと
を有する。
【００３６】ここで、ＡＳＣＤ装置５による定速走行制
御について説明する。
【００３７】運転者がＡＳＣＤパワースイッチ５６をオ
ンにして、ＡＳＣＤ装置５に電源を投入し、その後、ア
クセルペダル４７を操作して車両を所望の車速で走行さ
せ、車速が所望の速度になったときにセット・コースト
スイッチ５７ｂを押すと、ＡＳＣＤコントロールユニッ
ト５２は、セット・コーストスイッチ５７ｂが押された
際に車速センサ４２から出力された車速信号によって特
定される車速を記憶し、当該記憶した車速で定速走行す
るように、定速走行制御を開始する。ＡＳＣＤコントロ
ールユニット５２は、車速センサ４２から逐次送られて
くる車速信号によって特定される車速と、当該記憶した
車速とを比較する。そして、車速センサ４２の車速信号
によって特定される車速が、当該記憶した車速より遅い
場合は、スロットル４３を所定開度開くように、スロッ
トル操作装置５４に制御信号を送信する。これを受け
て、スロットル操作装置５４は、当該制御信号を受信し
ている間、スロットル４３を所定開度開ける。また、車
速センサ４２の車速信号によって特定される車速が、当
該記憶した車速より速い場合は、スロットル４３を閉じ
るように、スロットル操作装置５４に制御信号を送信す
る。これを受けて、スロットル操作装置５４は、当該制
御信号を受信している間、スロットル４３を閉じる。こ
れにより、運転者は、アクセルペダル４７を操作しなく
ても、所望の車速で定速走行することができる。
【００３８】また、ＡＳＣＤ装置５は、定速走行制御が
行われている状態で、運転者がＡＳＣＤコントロールス
イッチ５７のレジューム・アクセルスイッチ５７ａを押
すと、加速信号がＡＳＣＤコントロールユニット５２に
入力され、これを受けて、ＡＳＣＤコントロールユニッ
ト５２が、スロットル操作装置５４に、スロットル４３
を所定開度開くように制御信号を送信する。スロットル
操作装置５４は、当該制御信号を受信している間、スロ
ットル４３を所定開度開ける。そして、ＡＳＣＤコント
ロールユニット５２は、運転者がレジューム・アクセル
スイッチ５７ａを離した際に車速センサ４２から出力さ
れた車速信号によって特定される車速を記憶し、当該記
憶した車速で定速走行するように、定速走行制御を開始
する。
【００３９】また、ＡＳＣＤ装置５は、定速走行制御が
行われている状態で、運転者がＡＳＣＤコントロールス
イッチ５７のセット・コーストスイッチ５７ｂを押す
と、減速信号がＡＳＣＤコントロールユニット５２に入
力され、これを受けて、ＡＳＣＤコントロールユニット
５２が、スロットル操作装置５４に、スロットル４３を
閉じるように制御信号を送信する。スロットル操作装置
５４は、当該制御信号を受信している間、スロットル４
３を閉じる。そして、ＡＳＣＤコントロールユニット５
２は、運転者がセット・コーストスイッチ５７ｂを離し
た際に車速センサ４２から出力された車速信号によって
特定される車速を記憶し、当該記憶した車速で定速走行
するように、定速走行制御を開始する。
【００４０】さらに、ＡＳＣＤ装置５は、定速走行制御
が行われている状態で、運転者がＡＳＣＤコントロール
スイッチ５７のキャンセルスイッチ５７ｂを押すと、キ
ャンセル信号がＡＳＣＤコントロールユニット５２に入
力され、これを受けて、ＡＳＣＤコントロールユニット
５２が、定速走行制御を一時停止する。また、ブレーキ
検知センサ４９のブレーキ信号を受信した場合も、同様
に、ＡＳＣＤコントロールユニット５２が定速走行制御
を一時停止する。定速走行制御の一時停止は、運転者が
レジューム・アクセルボタン５７ａを押すことで、解除
される。
【００４１】次に、本実施形態であるＩＣＣ装置１につ
いて詳しく説明する。
【００４２】図３は本実施形態であるＩＣＣ装置の概略
構成図、図４は図３に示す操作パネルの概略構成図、図
５は図３に示すマイコンの概略機能ブロック図である。
【００４３】本実施形態のＩＣＣ装置１は、図２及び図
３に示すように、操作パネル１０と、レーダ装置２０
と、ＩＣＣコントロールユニット３０と、電源４０とを
備えている。
【００４４】操作パネル１０は、運転者の指令をＩＣＣ
コントロールユニット３０へ送信したり、ＩＣＣコント
ロール３０から送信された情報を運転者に知らせるため
のものである。操作パネル１０は、図４に示すように、
自車と先行車との車間距離や相対速度、あるいはＩＣＣ
装置１の制御状態（加速中、減速中等）を表示するため
のディスプレイ１１と、自車が先行車との関係で好まし
くない状態にある場合に警報を発生するためのスピーカ
１２と、ＩＣＣ装置に電源を投入するためのＩＣＣパワ
ースイッチ１３と、ＩＣＣ装置１による追従走行制御を
可能な状態にするためのＩＣＣスイッチ１４と、予め設
定した自車及び先行車間の車間距離を調節するための調
節スイッチ１５と、ディスプレイ１１の表示情報を切り
替える表示切替えスイッチ１６と、スピーカ１２の音量
を調節するための音量調節スイッチ１７と、操作信号の
チューニングを行うためのチューニングスイッチ１８と
を有する。ここで、チューニングとは、本実施形態のＩ
ＣＣ装置１と共に車両に装備されているＡＳＣＤ装置５
の操作信号（加速信号、減速信号、キャンセル信号）の
形態を記憶するための作業を意味する。尚、チューニン
グについては後述する。
【００４５】レーダ装置２０は、自車と自車の前方に位
置する先行車との車間距離を検知するためのものであ
る。レーダ装置２０は、電波レーダ装置やレーザーレー
ダ装置等、測距可能なレーダ装置であればどのようなも
のであってもよい。
【００４６】ＩＣＣコントロールユニット３０は、図３
に示すように、複数の接続端子３１1〜３１3を有する接
続端子群３１と、接続端子群３１の接続端子数と同じ数
のチャンネルを有する多チャンネルＡ／Ｄコンバータ３
２と、接続端子群３１の接続端子数と同じ数のチャンネ
ルを有する多チャンネルＤ／Ａコンバータ３３と、多チ
ャンネルＤ／Ａコンバータ３３の出力電圧レベルが該コ
ンバータ３３の各出力端子に接続された信号線のインピ
ーダンスに影響を受けるのを防止するアンプ３４と、ア
ンプ３４の出力側に逆電流が流れ込むのを防止するダイ
オード３５と、マイコン３６とを備えている。
【００４７】接続端子群３１は、ＩＣＣコントロールユ
ニット３０を、ＡＳＣＤコントロールユニット５２に入
力される操作信号（加速信号、減速信号、キャンセル信
号）の信号線と接続するためのものである。従来の技術
で述べたように、ＡＳＣＤ装置の操作信号である加速信
号、減速信号、およびキャンセル信号は、製造メーカー
等の違いによって形態が異なる場合がある。このため、
ＩＣＣコントロールユニット３０を、操作信号の形態に
かかわらず、すべてのＡＳＣＤ装置の操作信号が伝送さ
れる信号線と接続することができるようにするために
は、加速信号、減速信号及びキャンセル信号が各々異な
る信号線上を伝送される場合を想定して、接続端子群３
１を３つの接続端子で構成することが好ましい。代表的
なＡＳＣＤ装置である図２３に示すＡＳＣＤ装置１１０
及び図２５に示すＡＳＣＤ装置１３８のいずれにおいて
も、操作信号が伝送される信号線と接続することができ
るようにするためには、少なくとも２つの接続端子が必
要である。
【００４８】多チャンネルＡ／Ｄコンバータ３２は、各
チャンネルが接続端子群３１を構成する複数の接続端子
３１1〜３１3各々と接続されている。多チャンネルＡ／
Ｄコンバータ３２は、入力端子に入力されたアナログ信
号をデジタル信号に変換して、当該アナログ信号が入力
された入力端子に対応する出力端子に出力する。
【００４９】多チャンネルＤ／Ａコンバータ３３は、各
チャンネルが、アンプ３４及びダイオード３５を介し
て、接続端子群３１を構成する複数の接続端子３１1〜
３１3各々と接続されている。多チャンネルＤ／Ａコン
バータ３３は、入力端子に入力されたデジタル信号をア
ナログ信号に変換して、当該デジタル信号が入力された
入力端子に対応する出力端子に出力する。
【００５０】マイコン３６は、ＩＣＣ装置１による追従
走行制御に必要な様々な処理を行うためのものである。
マイコン３６は、図５に示すように、送受信部３６１
と、記憶部３６２と、操作判定部３６３と、制御部３６
４と、制御復帰判定部３６５とを有する。尚、操作判定
部３６３、制御部３６４及び制御復帰判定部３６５での
処理は、マイコン３６内蔵のメモリ等に格納されたプロ
グラムにより、ソフトウエア的に処理される。
【００５１】送受信部３６１は、多チャンネルＡ／Ｄコ
ンバータ３２を介して送られてきたＡＳＣＤ装置５の操
作信号、車速センサ４２の車速信号、レーダ装置２０か
ら出力された、自車と自車の前方に位置する先行車との
車間距離を特定する信号、操作パネル１０からの信号、
および、ＡＳＣＤ装置５の制御状態を示す信号（ブレー
キ検知センサ４９のブレーキ信号、ＡＳＣＤパワースイ
ッチ５６のオン・オフ状態を示す信号及びＡＳＣＤステ
ータスランプの点滅を示す信号）を受信する。また、Ａ
ＳＣＤ装置５の操作信号を、多チャンネルＤ／Ａコンバ
ータ３３に送信する。
【００５２】記憶部３６２は、ＡＳＣＤ装置５の操作信
号を特定する情報を、加速信号、減速信号及びキャンセ
ル信号の各操作内容毎に記憶する。尚、ＡＳＣＤ装置５
の操作信号を特定する情報の記憶部３６２への記憶は、
後述するチューニングによって行われる。
【００５３】操作判定部３６３は、自車が、自車の前方
に位置する先行車に対して、安全な車間距離を確保しな
がら追従するために必要な操作内容（加速操作又は減速
操作）を判定するためのものである。操作判定部３６３
は、算出部３６３ａと、マップ３６３ｂと、操作内容決
定部３６３ｃとを有する。
【００５４】算出部３６３ａは、車速センサ４２から出
力された車速信号と、レーダ装置２０から出力された自
車及び先行車の車間距離を特定する信号とを基に、当該
先行車が停止していると仮定した場合に、自車が当該先
行車のある位置に到達するまでの到達時間（以下、該到
達時間を車間時間という）と、当該先行車の自車に対す
る相対速度とを算出する。
【００５５】尚、車間時間は、次式で求めることができ
る。
【００５６】車間時間＝車間距離／自車速度 また、相対速度は、次式で求めることができる。
【００５７】 相対速度＝−（車間距離−ｔ秒後の車間距離）／ｔ秒 マップ部３６３ｂには、自車及び先行車の車間時間と、
先行車の自車に対する相対速度と、加速・減速の各操作
内容との関係を示すマップが格納されている。図６にマ
ップ部３６３ｂに格納されているマップを示す。このマ
ップは、縦軸：相対速度、横軸：車間時間であって、
（車間時間＝ＤS，相対速度＝０）を原点とする座標系
で表示されている。ここで、車間時間ＤSとは、運転者
がＩＣＣスイッチ１４をオンにした時点、即ち本実施形
態のＩＣＣ装置１による追従走行制御が開始された時点
での車間時間である。そして、自車及び先行車の車間時
間を、運転者がＩＣＣスイッチ１４をオンにした時点で
の車間時間とするために必要な操作内容を、この座標系
の所定の領域に割り当てている。
【００５８】図６において、第三象限（車間時間＜ＤS
且つ相対速度＜０の領域）は、減速領域が割り当てられ
ている。車間時間＜ＤS且つ相対速度＜０の場合、自車
及び先行車の車間距離が、運転者がＩＣＣスイッチ１４
をオンにした時点での車間距離（以下、目標車間距離と
いう）より短くなっており、且つ自車が先行車に近づく
傾向にあるので、このままでは車間距離が目標車間距離
より更に短くなる。そこで、この場合は、減速操作を行
わせるために、第三象限に減速領域を割り当てている。
特に、第三象限のうち、車間時間≦ＤＡの領域又は相対
時間≦ＶＡの領域は、運転者が自らの判断でブレーキ操
作を行う必要がある領域として、警報領域を割り当てて
いる。
【００５９】また、第一象限（車間時間＞ＤS且つ相対
速度＞０の領域）は、一部を除いて加速領域が割り当て
られている。車間時間＞ＤS且つ相対速度＞０の場合、
自車及び先行車の車間距離が目標車間距離より長くなっ
ており、且つ自車が先行車から離れる傾向にあるので、
このままでは更に車間距離が長くなる。そこで、この場
合は、加速操作を行わせるために、第一象限に加速領域
を割り当てている。ただし、第一象限のうち、原点（車
間時間＝ＤS，相対速度＝０）近傍の領域に加速領域を
割り当てると、算出部で算出された車間時間及び相対速
度が、第一象限と第三象限との間を行き来して、加速と
減速とが繰り返されるおそれがある。そこで、本実施形
態では、第一象限のうち、車間時間≦ＤLL1且つ相対速
度≦ＶHL1の領域に、加速操作及び減速操作のいずれも
行わない領域、即ち定速領域を割り当てている。
【００６０】第二象限（車間時間＞ＤS且つ相対速度＜
０の領域）は、一部を除いて、加速操作及び減速操作の
いずれも行わない領域である定速領域が割り当てられて
いる。車間時間＞ＤS且つ相対速度＜０の場合、自車及
び先行車の車間距離が目標車間距離より長くなってお
り、且つ自車が先行車に近づく傾向にあるので、このま
まいけば、車間距離が目標車間距離に近づく。そこで、
この場合は、加速操作及び減速操作のいずれも行わない
ようにするために、即ち定速走行を行わせるために、第
二象限に定速領域を割り当てている。ただし、車間距離
が目標車間距離よりかなり長く、且つ相対速度が０に近
いマイナスの場合、車間距離が目標車間距離に近づくに
はかなりの時間を要すると考えられる。そこで、本実施
形態では、第二象限のうち、車間時間≧ＤLL2且つ相対
速度≦ＶLLの領域に、加速領域を割り当てている。
【００６１】第四象限（車間時間＜ＤS且つ相対速度＞
０の領域）は、一部を除いて、加速操作及び減速操作の
いずれも行わない領域である定速領域が割り当てられて
いる。車間時間＜ＤS且つ相対速度＞０の場合、自車及
び先行車の車間距離が目標車間距離より短くなってお
り、且つ自車が先行車から離れる傾向にあるので、この
ままいけば、車間距離が目標車間距離に近づく。そこ
で、この場合は、加速操作及び減速操作のいずれも行わ
ないようにするために、即ち定速走行を行わせるため
に、第二象限に定速領域を割り当てている。ただし、車
間距離が目標車間距離よりかなり短く、且つ相対速度が
０に近いプラスの場合、車間距離が目標車間距離に近づ
くにはかなりの時間を要すると考えられる。そこで、本
実施形態では、第四象限のうち、車間時間≦ＤSL且つ相
対速度≦ＶHL2の領域に、減速領域を割り当てている。
【００６２】尚、図６に示すマップの各領域のしきい値
は、運転者が適宜設定変更できるようにしてもよい。
【００６３】操作内容決定部３６３は、算出部３６３ａ
で算出した現時点での車間時間ＤR及び相対速度ＶRを、
マップ部３６３ｂに格納されたマップにプロットするこ
とで、必要な操作内容を判定する。たとえば、図６に示
すように、算出部３６３ａで算出した現時点での車間時
間ＤR及び相対速度ＶRが、０＜ＤR＜ＤLL2、ＶR＜０の
場合、プロット点は定速領域に位置するので、加速操作
及び減速操作のいずれも行わない。
【００６４】制御部３６４は、マイコン３６の各構成要
素を統括的に制御する。たとえば、後述するチューニン
グによって、ＡＳＣＤ装置５の操作信号を特定する情報
を記憶部３６２に記憶させる。また、操作判定部３６３
で判定した操作内容に対応する操作信号の情報を記憶部
３６２から読み出して、送受信部３６１に送信する。ま
た、送受信部３６１で受信したＡＳＣＤ装置５の制御状
態を示す信号（ブレーキ検知センサ４９のブレーキ信
号、ＡＳＣＤパワースイッチ５６のオン・オフ状態を示
す信号及びＡＳＣＤステータスランプの点滅を示す信
号）を基に、操作判定部３６３での処理等を一時停止す
る。さらに、後述する制御復帰判定部３６５からの指令
に基づき、一時停止した操作判定部３６３での処理等を
再開させる。また、制御部３６４は、送受信部３６１を
介して送られてくるＡＳＣＤ装置５の操作信号を特定す
る情報を監視して、運転者がＡＳＣＤコントロールスイ
ッチ５７を操作して操作信号をＡＳＣＤコントロールユ
ニット５２に入力している場合に、ＩＣＣ装置１で生成
された操作信号がＡＳＣＤコントロールユニット５２に
入力されることがないように制御する。
【００６５】制御復帰判定部３６５は、制御部３６４に
より、操作判定部３６３での処理等が一時停止された場
合に、所定時間経過後に、所定条件を満たしているか否
かを判定する。そして、所定条件を満たしていると判定
した場合は、一時停止した操作判定部３６３での処理等
を再開させるように、制御部３６４に指令を出す。
【００６６】次に、本実施形態であるＩＣＣ装置１の動
作について説明する。
【００６７】先ず、ＡＳＣＤ装置５の操作信号（加速信
号、減速信号、キャンセル信号）を特定する情報を記憶
するための処理であるチューニングについて説明する。
尚、このチューニング処理は、ＩＣＣ装置１を車両に取
付けた際に最初の初期設定で行うようにする。
【００６８】図７はチューニング処理の開始手順を説明
するためのフロー図、図８はチューニング処理を説明す
るためのフロー図である。
【００６９】図７において、マイコン３６の制御部３６
４は、送受信部３６１を介して送られてきた操作パネル
１０からの信号を検知して（ステップ１００１）、チュ
ーニングスイッチ１８が押されたか否かを判断する（ス
テップ１００２）。チューニングスイッチ１８が押され
ていない場合は、チューニングスイッチ１８が押される
まで待ち、チューニングスイッチ１８が押された場合
は、ステップ１００３に移行して、図８に示すチューニ
ング処理を実行する。
【００７０】先ず、制御部３６４は、操作パネル１０の
ディスプレイ１１又はスピーカ１２を用いて、運転者に
ＡＳＣＤコントロールスイッチ５７のセット・コースト
スイッチ５７ｂを押すように知らせる（ステップ１００
４）。次に、制御部３６４は、送受信部３６１を介して
送られてきたＡＳＣＤコントロールスイッチ５７からの
信号を検知したか否かを判断する（ステップ１００
６）。信号の入力を検知していない場合は、検知するま
で待ち、信号の入力を検知した場合は、ステップ１００
７に移行する。ステップ１００７では、制御部３６４
は、ステップ１００６の処理で検知した信号を、セット
・コーストスイッチ５７ｂが押された時の信号、即ち減
速信号として、当該信号の形態を記憶部３６２に記憶さ
せる。具体的には、ステップ１００６で検知した信号が
マイコン３６の接続端子群３１のうち、どの接続端子３
１1〜３１3に入力されたか否かを検出する。また、ステ
ップ１００６で検知した信号の電圧を検出する。そし
て、ステップ１００６で検知した信号の入力先となる接
続端子３１1〜３１3を特定する情報と、当該信号の電圧
値を特定する情報とを、減速信号を特定する情報として
記憶部３６２に記憶させる。
【００７１】次に、制御部３６４は、操作パネル１０の
ディスプレイ１１又はスピーカ１２を用いて、運転者に
ＡＳＣＤコントロールスイッチ５７のレジューム・アク
セルスイッチ５７ｂを押すように知らせる（ステップ１
００８）。次に、制御部３６４は、送受信部３６１を介
して送られてきたＡＳＣＤコントロールスイッチ５７か
らの信号を検知したか否かを判断する（ステップ１０１
０）。信号の入力を検知していない場合は、検知するま
で待ち、信号の入力を検知した場合は、ステップ１０１
１に移行する。ステップ１０１１では、制御部３６４
は、ステップ１０１０の処理で検知した信号を、レジュ
ーム・アクセルスイッチ５７ａが押された時の信号、即
ち加速信号として、当該信号の形態を記憶部３６２に記
憶させる。具体的には、ステップ１０１０で検知した信
号がマイコン３６の接続端子群３１のうち、どの接続端
子３１1〜３１3に入力されたか否かを検出する。また、
ステップ１０１０で検知した信号の電圧を検出する。そ
して、ステップ１０１０で検知した信号の入力先となる
接続端子３１1〜３１3を特定する情報と、当該信号の電
圧値を特定する情報とを、加速信号を特定する情報とし
て、記憶部３６２に記憶させる。
【００７２】次に、制御部３６４は、操作パネル１０の
ディスプレイ１１又はスピーカ１２を用いて、運転者に
ＡＳＣＤコントロールスイッチ５７のキャンセルスイッ
チ５７ｃを押すように知らせる（ステップ１０１２）。
次に、制御部３６４は、送受信部３６１を介して送られ
てきたＡＳＣＤコントロールスイッチ５７からの信号を
検知したか否かを判断する（ステップ１０１４）。信号
の入力を検知していない場合は、検知するまで待ち、信
号の入力を検知した場合は、ステップ１０１５に移行す
る。ステップ１０１５では、制御部３６４は、ステップ
１０１４の処理で検知した信号を、キャンセルスイッチ
５７ｃが押された時の信号、即ちキャンセル信号とし
て、当該信号の形態を記憶部３６２に記憶させる。具体
的には、ステップ１０１４で検知した信号がマイコン３
６の接続端子群３１のうち、どの接続端子３１1〜３１3
に入力されたか否かを検出する。また、ステップ１０１
４で検知した信号の電圧を検出する。そして、ステップ
１０１４で検知した信号の入力先となる接続端子３１1
〜３１3を特定する情報と、当該信号の電圧値を特定す
る情報とを、加速信号を特定する情報として、記憶部３
６２に記憶させる。その後、このフローは終了する。
【００７３】ここで、図８に示すフローによって記憶部
３６２に記憶される加速信号、減速信号及びキャンセル
信号の各形態について説明する。
【００７４】先ず、本実施形態のＩＣＣ装置１を図２３
に示すＡＳＣＤ装置１１０に適応した場合について説明
する。図９は本実施形態のＩＣＣ装置１を図２３に示す
ＡＳＣＤ装置１１０に適応した様子を示す図である。
【００７５】図９では、ＡＳＣＤスイッチ回路１１２の
操作信号が伝送される信号線１２０ａ、１２０ｂを、そ
れぞれ接続端子群３１の接続端子３１2、３１3に接続し
た例を示している。この場合、記憶部３６２には、加速
信号、減速信号及びキャンセル信号の各形態の情報が、
以下のように記憶される。
【００７６】加速信号 信号の入力先となる接続端子：接続端子３１2 信号の電圧値：電源１１８の電圧値 減速信号 信号の入力先となる接続端子：接続端子３１3 信号の電圧値：電源１１８の電圧値 キャンセル信号 信号の入力先となる接続端子：接続端子３１2、３１3 信号の電圧値：電源１１８の電圧値 次に、本実施形態のＩＣＣ装置１を図２５に示すＡＳＣ
Ｄ装置１３８に適応した場合について説明する。図１０
は本実施形態のＩＣＣ装置１を図２５に示すＡＳＣＤ装
置１３８に適応した様子を示す図である。
【００７７】図１０では、ＡＳＣＤスイッチ回路１４０
の操作信号が伝送される信号線１４２を、接続端子群３
１の接続端子３１2に接続した例を示している。この場
合、記憶部３６２には、加速信号、減速信号及びキャン
セル信号の各形態の情報が、以下のように記憶される。
【００７８】加速信号 信号の入力先となる接続端子：接続端子３１2 信号の電圧値：電源１１８の電圧値を所定の抵抗分割比
で分圧した値 減速信号 信号の入力先となる接続端子：接続端子３１2 信号の電圧値：電源１１８の電圧値を、加速信号とは異
なる抵抗分割比で分圧した値 キャンセル信号 信号の入力先となる接続端子：接続端子３１2 信号の電圧値：電源１１８の電圧値を、加速信号及び減
速信号とは異なる抵抗分割比で分圧した値 このように、本実施形態では、チューニング処理によ
り、ＡＳＣＤ装置の各操作信号（加速信号、減速信号及
びキャンセル信号）を特定する情報が、記憶部３６２に
記憶される。したがって、本実施形態によれば、記憶部
３６２に記憶された各操作信号を特定する情報を用い
て、各操作信号を生成することにより、ＡＳＣＤ装置の
各操作信号の形態に関わらず、当該ＡＳＣＤ装置を利用
して追従走行制御を行うことができる。
【００７９】次に、追従走行制御を行うための処理につ
いて説明する。
【００８０】図１１は本実施形態による追従走行制御の
開始手順を説明するためのフロー図、図１２は本実施形
態による追従走行制御での処理を説明するためのフロー
図である。
【００８１】図１１において、マイコン３６の制御部３
６４は、送受信部３６１を介して送られてきた操作パネ
ル１０からの信号を検知して、ＩＣＣスイッチ１４がオ
ンになっているか否かを判断する（ステップ２００
１）。ＩＣＣスイッチ１４がオフの場合は、ＩＣＣスイ
ッチ１４がオンになるまで待ち、ＩＣＣスイッチ１４が
オンの場合は、ステップ２００２に移行する。ステップ
２００２では、操作判定部３６３は、車速センサ４２か
ら出力された車速信号と、レーダ装置２０から出力され
た自車及び先行車の車間距離を特定する信号とを基に、
ＩＣＣスイッチ１４がオンになった時点での車間時間Ｄ
Sを算出し、算出した車間時間ＤSを基に、図６に示すよ
うなマップを作成して、マップ部３６３ｂに格納する。
その後、ステップ２００３に移行して、図１２に示す追
従走行制御のフローを実行する。ステップ２００４で
は、制御部３６４は、ＩＣＣスイッチ１４がオフになっ
ているか否かを判断する。オフになっている場合は、ス
テップ２００１に移行して、ＩＣＣスイッチ１４がオン
になるのを待ち、オンになっている場合は、ステップ２
００３に移行して、図１２に示す追従走行制御を再び実
行する。
【００８２】次に、図１２に示す追従走行制御のフロー
について説明する。先ず、マイコン３６の制御部３６４
は、レーダ装置２０から出力された自車及び先行車の車
間距離を特定する信号を基に、所定距離内に先行車がい
るか否かを判断する（ステップ）。これは、追従しよう
としている先行車が右折等して、前方からいなくなった
場合を考慮したものである。先行車がいる場合は、ステ
ップ２００６に移行する。一方、先行車がいない場合
は、現時点での車速で定速走行するように、定速モード
を選択する（ステップ２０１０）。
【００８３】ステップ２００６では、操作判定部３６３
の算出部３６３ａは、車速センサ４２から出力された車
速信号と、レーダ装置２０から出力された自車及び先行
車の車間距離を特定する信号とを基に、現時点での車間
時間ＤRと相対速度ＶRとを算出する。次に、操作判定部
３６３の操作内容決定部３６３は、ステップ２００６で
算出した車間時間ＤR及び相対速度ＶRを、マップ部３６
３ｂに格納したマップにプロットして、プロットしたポ
イントがマップのどの領域に属するか否かで、走行モー
ドを選択する（ステップ２００７）。プロットしたポイ
ントが加速領域に属する場合は、加速モードを選択する
（ステップ２００８）。プロットしたポイントが減速領
域に属する場合は、減速モードを選択する（ステップ２
００９）。そして、プロットしたポイントが定速領域に
属する場合は、定速モード（ステップ２０１０）を選択
する。
【００８４】加速モード（ステップ２００８）では、制
御部３６４は、記憶部３６２から加速信号を特定する情
報を読み出し、当該情報によって特定される電圧値の信
号が、当該情報によって特定される接続端子群３１の接
続端子３１1〜３１3上に出力されるように、所定の信号
を送受信部３６１に出力する。これを受けて、本実施形
態のＩＣＣ装置１に接続されているＡＳＣＤ装置５は、
車両を加速させるようにスロットル４３を制御する。
【００８５】減速モード（ステップ２００９）では、制
御部３６４は、記憶部３６２から減速信号を特定する情
報を読み出し、当該情報によって特定される電圧値の信
号が、当該情報によって特定される接続端子群３１の接
続端子３１1〜３１3上に出力されるように、所定の信号
を送受信部３６１に出力する。これを受けて、本実施形
態のＩＣＣ装置１に接続されているＡＳＣＤ装置５は、
車両を減速させるようにスロットル４３を制御する。ま
た、操作判定部３６３は、ステップ２００７でマップに
プロットしたポイントが警報領域に属するか否かを判断
し（ステップ２０１１）、属する場合には制御部３６４
に警報を鳴らすべき旨の指令を出す。これを受けて、制
御部３６４は、操作パネル１０に対して、スピーカ１２
を鳴らすように指令を出す（ステップ２０１２）。
【００８６】定速モード（ステップ２０１０）では、制
御部３６４は、ＩＣＣ装置１が当該ＩＣＣ装置１に接続
されているＡＳＣＤ装置５に対して、加速信号又は減速
信号を出力している場合、これ等の信号の出力を停止す
るように動作する。これを受けて、ＡＳＣＤ装置５は、
車両が、加速信号又は減速信号の入力が停止された時点
での車速で走行するように、定速走行制御を行う。
【００８７】このように、本実施形態では、自車及び先
行車の車間時間と、自車の先行車に対する相対速度と、
加速・減速の各操作内容との関係を示すマップに、現時
点での車間時間ＤR及び相対速度Ｖｒをプロットするこ
とで、必要な操作内容を判定している。したがって、本
実施形態によれば、自車速度に応じた車間距離を確保す
るために必要な操作内容を、迅速に選択することができ
る。
【００８８】また、従来のＩＣＣ装置のように、自車速
度と、自車及び先行車の車間距離と、自車の先行車に対
する相対速度と、加速・減速の各操作内容との関係を示
すマップに、現時点での車速、車間距離及び相対速度を
プロットすることで、自車速度に応じた車間距離を確保
するために必要な操作内容を選択する場合に比べ、簡単
なマップを用いて操作内容を選択することができる。
【００８９】次に、一時停止した追従走行制御を再開さ
せる場合の動作について説明する。
【００９０】上述したように、ＡＳＣＤ装置５のＡＳＣ
Ｄコントロールユニット５２は、ＡＳＣＤスイッチ回路
５７のキャンセル信号を検知した場合や、ブレーキ検知
センサ４９のブレーキ信号を検知した場合、定速走行制
御が解除されるようにしてある。定速走行制御が解除さ
れた場合、定速走行制御を再開させるためには、運転者
がＡＳＣＤスイッチ回路５７のレジューム・アクセルス
イッチ５７ａを押してやる必要がある。また、本実施形
態のＩＣＣ装置１も、ＡＳＣＤスイッチ回路５７のキャ
ンセル信号を検知した場合や、ブレーキ検知センサ４９
のブレーキ信号を検知した場合に、操作信号のＡＳＣＤ
装置への出力を停止して、追従走行を一時停止するよう
にしてある。このため、交通量の多い道路等、ブレーキ
操作を行う機会が多い道路では、自動追従走行制御を利
用できなくなるおそれがある。そこで、本実施形態のＩ
ＣＣ装置１では、一定条件下において一時停止した追従
走行制御を再開させるようにしている。図１３は本実施
形態による追従走行制御が一時停止した場合に、追従走
行制御を再開させる場合の処理を説明するためのフロー
図である。このフローは、図１２に示す追従走行制御で
の処理が実行されているときに、ＡＳＣＤスイッチ回路
５７のキャンセル信号、またはブレーキ検知センサ４９
のブレーキ信号を検知した場合に実行される。
【００９１】先ず、マイコン３６の制御復帰判定部３６
５は、キャンセルフラグをセットし、その後、図１２に
示すフローの実行を一時停止する（ステップ２０１
３）。次に、制御復帰判定部３６５は、操作パネル１０
に対して、ＩＣＣ装置１による制御が一時停止されるべ
き旨を知らせるために、スピーカ１２を鳴らすように指
令を出す（ステップ２０１４）。
【００９２】次に、制御復帰判定部３６５は、図示して
いないスロットル開度センサ等を用いて、運転者がアク
セルペダル４７を踏んだか否かを判断する（ステップ２
０１５）。アクセルペダル４７を踏んだ場合には、運転
者がＩＣＣ装置１による追従走行制御を再開させたいと
考えられる。この場合は、所定条件下で追従走行制御を
再開させるため、ステップ２０１８に移行する。一方、
アクセルペダル４７を踏んでいない場合は、ステップ２
０１６へ移行する。
【００９３】ステップ２０１６では、制御復帰判定部３
６５は、ＡＳＣＤスイッチ回路５７からの加速信号を検
知したか否かを判断する。加速信号を検知した場合、即
ち運転者がレジューム・アクセルスイッチ５７ａを押し
た場合、運転者はＩＣＣ装置１による追従走行制御を再
開させたいと考えられる。この場合は、所定条件下で追
従走行制御を再開させるため、ステップ２０１８に移行
する。一方、加速信号を検知していない場合は、ステッ
プ２０１７へ移行する。
【００９４】ステップ２０１７では、制御復帰判定部３
６５は、ステップ２０１３でキャンセルフラグをセット
してから所定時間経過したか否かを判断する。所定時間
経過していない場合は、ステップ２０１５に移行する。
一方、所定時間経過した場合には、運転者がＩＣＣ装置
１による追従走行制御を再開させるための操作（アクセ
ルペダル４７又はレジューム・アクセルスイッチ５７ｂ
の操作）をしていない場合でも、所定条件下で追従走行
制御を再開させるため、ステップ２０１８に移行する。
【００９５】ステップ２０１８では、制御復帰判定部３
６５は、レーダ装置２０から出力された自車及び先行車
の車間距離を特定する信号を基に、先行車が好ましくな
い車間距離にあるか否かを判断する。ここで、好ましく
ない車間距離とは、車速に応じて予め設定された距離で
ある。好ましくない車間距離にある場合は、ＩＣＣ装置
１による追従走行制御を再開させるべきではないものと
する。この場合は、ステップ２０２４に移行して、ＩＣ
Ｃスイッチ１４がオフになっているか否かを判断する。
オフになっていない場合はステップ２０４５へ戻り、オ
フになっている場合は、ＩＣＣ装置による追従走行制御
を停止したままこのフローを終了する。一方、先行車が
好ましくない車間距離にない場合は、ステップ２０１９
に移行する。
【００９６】ステップ２０１９では、制御復帰判定部３
６５は、レーダ装置２０から出力された信号を基に、所
定距離内に静止した物体があるか否かを判断する。所定
距離内に静止した物体がある場合は、ＩＣＣ装置１によ
る追従走行制御を再開させるべきではない。この場合
は、ステップ２０２４に移行して、ＩＣＣスイッチ１４
がオフになっているか否かを判断する。オフになってい
ない場合はステップ２０４５へ戻り、オフになっている
場合は、ＩＣＣ装置による追従走行制御を停止したまま
このフローを終了する。一方、所定距離内に静止した物
体がない場合は、ステップ２０２０に移行する。
【００９７】ステップ２０２０では、制御復帰判定部３
６５は、ステップ２０１３でセットしたキャンセルフラ
グをリセットする。次に、操作パネル１０に対して、一
時停止された追従走行制御が再開されるべき旨を知らせ
るために、スピーカ１２を鳴らすように指令を出す（ス
テップ２０２１）。その後、図１２に示すフローに復帰
する（ステップ２０２２）。
【００９８】このように、本実施形態では、ＡＳＣＤス
イッチ回路５７のキャンセル信号又はブレーキ検知セン
サ４９のブレーキ信号を検知して、図１２に示す追従走
行制御を停止した場合に、所定時間経過後、所定条件下
において、運転者が所定の操作（アクセルペダル４７又
はレジューム・アクセルスイッチ５７ｂの操作）をして
いない場合でも、追従走行制御を再開させている。した
がって、本実施形態によれば、交通量の多い道路等、ブ
レーキ操作を行う機会が多い道路において、効率よく自
動追従走行制御を行うことができる。
【００９９】次に、本発明の第二実施形態について説明
する。
【０１００】図１４は本実施形態のＩＣＣ装置１ａを用
いて自動追従走行を実現するための車両システムの概略
構成図、図１５は図１４に示すＩＣＣ装置１ａの車速変
調装置８０の機能ブロック図である。尚、図１４におい
て、図２に示す第一実施形態のものと同一の機能を有す
るものには、同一の符号を付すことにより説明を省略す
る。
【０１０１】本実施形態のＩＣＣ装置１ａが第一実施形
態のＩＣＣ装置１と異なる点は、車速センサ４２で生成
された車速信号の周波数を変調してＡＳＣＤ装置５のＡ
ＳＣＤコントロールユニット５２に入力する車速信号変
調装置８０を設けた点である。その他の構成は第一実施
形態のＩＣＣ装置１と同じである。
【０１０２】車速信号変調装置８０は、ＡＳＣＤ装置５
において定速走行能な車速度を拡張するために設けられ
たものである。従来の技術で述べたように、ＡＳＣＤ装
置は、その殆どが車速センサから出力された、車速に比
例した周波数の車速信号を基に車速を検知している。そ
して、予め設定された車速範囲（４０ｋｍ／ｈ〜１００
ｋｍ／ｈ程度）内で定速走行制御を行っている。このた
め、既に車両に装備されているＡＳＣＤ装置の機能を利
用して追従走行制御を行う後付けタイプのＩＣＣ装置で
は、ＡＳＣＤ装置の設定車速範囲内でしか追従走行制御
を行うことができない。そこで、本実施形態では、車速
信号変調装置８０で車速センサ４２の車速信号を変調し
てＡＳＣＤ装置５に入力することにより、実際の車速が
ＡＳＣＤ装置５の設定車速範囲外のときでも、当該範囲
内で走行しているようにＡＳＣＤ装置５に判断させてい
る。
【０１０３】車速信号変調装置８０は、図１５に示すよ
うに、車速信号の周期を計測する車速信号周期計測部８
２と、車速信号周期計測部８２で計測した車速信号の周
期から車速信号の変調後の周期を算出する変調周期演算
部８４と、変調周期演算部８４で求めた周期の車速信号
を生成して、ＡＳＣＤ装置５に入力する変調車速信号発
生部８６と、を備えている。車速信号変調装置８０に
は、例えばマイコンが用いられる。
【０１０４】変調周期演算部８４は、次式に基づいて、
変調後の車速信号周期を算出する。
【０１０５】 Ｔ1＝Ｃ／（（（Ｃ／Ｔ2）−α）×（γ-β）／（δ−α）＋β）・・・式１ ここで、αはＩＣＣ装置１ａで制御する下限の車速、δ
はＩＣＣ装置１で制御する上限の車速、βはＡＳＣＤ装
置５で設定可能な下限の車速、γはＡＳＣＤ装置５で設
定可能な上限の車速である。また、Ｔ2 は車速信号周期
計測部８２で計測した車速信号の周期（ｓｅｃ）、Ｃは
車速センサ４２によって定まる係数である。車速をＶ
（Ｋｍ／ｈ）とすると、Ｔ2＝Ｃ／Ｖの関係がある。
【０１０６】ＡＳＣＤ装置５の設定車速範囲（定速走行
制御を行う範囲）が４０ｋｍ／ｈ〜１２０ｋｍ／ｈであ
る場合、車速１０ｋｍ／ｈで定速走行するためには、車
速センサ４２の車速信号の周期を１／４以下にして、車
速４０ｋｍ／ｈ以上を示す車速信号をＡＳＣＤ装置５に
入力し、ＡＳＣＤ装置５に４０ｋｍ／ｈ以上で走行して
いるものと判断させる必要がある。但し、車速信号の周
期を１／４以下に場合、車速が３０ｋｍ／ｈのときに車
速１２０ｋｍ／ｈ以上を示す車速信号がＡＳＣＤ装置５
に入力されてしまい、車速３０ｋｍ／ｈ以上での定速走
行ができなくなってしまう。したがって、車速１２０ｋ
ｍ／ｈで定速走行するためには、車速センサ４２の車速
信号を変調することなくＡＳＣＤ装置５に入力して、Ａ
ＳＣＤ装置５に１２０ｋｍ／ｈ以上で走行しているもの
と判断させる必要がある。すなわち、任意の車速範囲で
追従走行を行うことができるようにするためには、車速
に応じて変調の度合いを変える必要がある。車速信号変
調装置８０では、上記の式１を用いて車速センサ４２の
車速信号を変調することにより、任意の車速範囲で追従
走行を行うことができるようにしている。
【０１０７】たとえば、式１において、Ｃ＝２．５、α
＝１０ｋｍ／ｈ、β＝４０ｋｍ／ｈ、γ＝１２０ｋｍ／
ｈ、δ＝１２０ｋｍ／ｈとした場合、車速センサ４２か
ら出力される車速信号の周期と、車速信号変調装置８０
で変調された車速信号の周期とは、図１６に示すような
関係になる。すなわち、図１６に示す関係となるよう
に、車速信号を変調することにより、設定車速範囲４０
ｋｍ／ｈ〜１２０ｋｍ／ｈのＡＳＣＤ装置５を用いて、
車速範囲１０ｋｍ／ｈ〜１２０ｋｍ／ｈで自動追従走行
を行うことが可能となる。尚、変調周期演算部８４にお
いて、式１を用いて変調後の周期を求める代わりに、図
１６に示すようマップを用いて変調後の周期を求めても
よい。
【０１０８】次に、本発明の第三実施形態について説明
する。
【０１０９】図１７は本実施形態であるＩＣＣ装置のＩ
ＣＣコントロールユニットに用いるマイコンの機能ブロ
ック図、図１８は本実施形態による加速度の制御方法を
説明するための図である。
【０１１０】本実施形態のＩＣＣ装置が第一実施形態の
ＩＣＣ装置１と異なる点は、ＩＣＣコントロールユニッ
トに、図５に示すマイコン３６に代えて図１７に示すマ
イコン３６ａを用いた点である。その他の構成は第一実
施形態のＩＣＣ装置１と同様であるので、その説明を省
略する。
【０１１１】図１７に示すマイコン３６ａが図５に示す
マイコン３６と異なる点は、デューティ判定部３６７を
設けた点、および制御部３６４に代えて制御部３６４ａ
を用いた点である。その他の構成は、図５に示すマイコ
ン３６と同様である。
【０１１２】デューティ判定部３６７は、操作判定部３
６３で判定された操作内容（加速操作又は減速操作）を
行う際に、最適な加速度を得られるようにするために、
所定周期で出力する加速・減速信号のデューティを判定
するためのものである。ＡＳＣＤ装置５は、ＡＳＣＤコ
ントロールユニット５４に加速信号が入力されている
間、スロットル操作装置５４によってスロットル開度を
一定開度開くことで加速する。したがって、ＡＳＣＤ装
置５によって加速するときの加速度は、スロットル操作
装置５４のスロットル設定開度によって定まるものであ
り、運転者が調整することは不可能である。すなわち、
ＡＳＣＤ装置５により加速する場合は一種類の加速度し
か選択できない。このため、既に車両に装備されている
ＡＳＣＤ装置の機能を利用して追従走行制御を行う後付
けタイプのＩＣＣ装置では、図１８（ａ）に示すよう
に、先行車が上記一種類の加速度より小さい加速度で走
行している場合、加速走行と定速走行とを繰り返しなが
ら先行車に追従するように、自車の走行速度を調節する
ことになる。この加速走行と定速走行の繰り返しによっ
て、低い周波数の振動を誘発し、運転者に不快感を与え
てしまう。そこで、本実施形態では、図１８（ｂ）に示
すように、加速信号を、運転者に不快感を与えない程度
の短い周期でｏｎ／ｏｆｆすると共に、この際のデュー
ティを先行車の加速度に応じて変えることで、最適な加
速・減速度を得られるようにしている。
【０１１３】デューティ判定部３６７は、算出部３６７
ａと、マップ部３６７ｂと、デューティ決定部３６７ｃ
とを有する。算出部３６７ａは、車速センサ４２から出
力された車速信号と、レーダ装置２０から出力された自
車及び先行車の車間距離を特定する信号とを基に、自車
の加速度と、先行車の加速度とを算出する。尚、自車、
先行車の加速度は、それぞれ自車、先行車の速度を時間
で微分することで求めることができる。また、先行車の
速度は、自車速度に、先行車の自車に対する相対速度を
加えることで求めることができる。先行車の自車に対す
る相対速度は、操作判定部３６３の算出部３６３ａで求
めたものを用いればよい。
【０１１４】マップ部３６７ｂには、図１９に示すよう
な、加速度と、所定周期で出力される加速信号及び減速
信号のデューティとの関係を示すマップが記憶されてい
る。この関係は、スロットル開度、車両重量、エンジン
パワー等により決定される。ここで、所定周期で出力さ
れる加速・減速信号のデューティと、加速度との関係に
ついて説明する。先ず、加速信号のデューティと加速度
との関係について説明する。図２１は加速信号のデュー
ティと加速度との関係を説明するための図である。尚、
図２１（ｂ）の加速度（１）〜（４）は、それぞれ、図
２１（ａ）の加速信号（１）〜（４）でＡＳＣＤ装置５
を制御した場合の車両の加速度を示している。
【０１１５】加速信号（４）のように、加速信号を入力
し続けた場合、加速度（４）に示すように、車両は一定
の加速度で加速する。一方、加速信号（１）〜（３）の
ように、加速信号を所定周期のパルス信号にした場合、
加速度（１）〜（３）に示すように、加速信号（４）よ
り緩やかな加速度を得ることができる。また、加速信号
（１）〜（３）のようにデューティーを変更すること
で、スロットルが開いている時間が変化するため、加速
度の大きさを変更することができる。
【０１１６】次に、減速信号のデューティと負の加速度
（以下、減速度ともいう）との関係について説明する。
図２２は減速信号のデューティと減速度との関係を説明
するための図である。尚、図２２（ｂ）の減速度（１）
〜（３）は、それぞれ、図２１（ａ）の減速信号（１）
〜（３）でＡＳＣＤ装置５を制御した場合の車両の減速
度を示している。
【０１１７】減速信号（３）のように、減速信号を入力
し続けた場合、減速度（３）に示すように、車両は一定
の減速度で減速する。しかしながら、減速信号（１）、
（２）のように、減速信号を所定周期のパルス信号にし
た場合、減速度（１）、（２）に示すように、減速信号
（３）より緩やかな減速度を得ることができる。また、
減速信号（１）、（２）のようにデューティーを変更す
ることで、スロットルが開いている時間が変化するた
め、減速度の大きさを変更することができる。
【０１１８】デューティ決定部３６７ｃは、算出部３６
７ａで算出した自車及び先行車の加速度と、マップ部３
６７ｂに格納されたマップとを用いて、所定周期で出力
する加速信号又は減速信号のデューティを決定する。
【０１１９】制御部３６４ａは、操作判定部３６３で判
定された操作内容に対応する信号の情報を記憶部３６２
から読み出し、当該読み出した情報によって特定される
信号を、デューティ判定部３６７で判定したデューティ
で、且つ所定周期で出力するように動作する。その他の
動作は図５の制御部３６４と同じである。
【０１２０】次に、本実施形態において、先行車に追従
するために最適な加速度を得るための処理について説明
する。
【０１２１】図２０は本実施形態において、先行車に追
従するために最適な加速度を得るための処理を説明する
ためのフロー図である。尚、このフローは、図１２に示
すフローのステップ２００８（加速モード）、およびス
テップ２００９（減速モード）において実行される。
【０１２２】先ず、算出部３６７は、自車と先行車との
加速度を算出する（ステップ３００１）。次に、デュー
ティ決定部３６７ｃは、図１２に示すステップ２００７
において、今回選択された走行モードが、前回選択され
た走行モードと同じであるか否かを判定する（ステップ
３００２）。尚、図１２に示すフローは、図１１に示す
ステップ２００３が実行される毎に繰り返し処理され
る。今回選択された走行モードが前回選択された走行モ
ードと同じでない場合、例えば前回が定速モードで今回
が加速モードであるような場合は、ステップ３００３に
移行し、今回選択された走行モードが前回選択された走
行モードと同じ場合、例えば前回、今回両方とも加速モ
ードであるような場合は、ステップ３００４に移行す
る。
【０１２３】ステップ３００３では、デューティ決定部
３６７ｃは、マップ部３６７ｂに格納されたマップか
ら、ステップ３００１で算出した先行車の加速度に対応
するデューティを選択し、当該選択したデューティを制
御部３６４ａに出力する。これを受けて制御部３６４ａ
は、図１２に示すステップ２００７で選択された走行モ
ードに対応する操作信号（加速モードの場合は加速信
号、減速モードの場合は減速信号）の情報を、記憶部３
６２から読み出し、当該読み出した情報によって特定さ
れる信号を、所定周期且つステップ３００３で選択した
デューティで出力するように動作する（ステップ３００
９）。
【０１２４】一方、ステップ３００４では、ステップ３
００１で算出された自車の加速度がステップ３００１で
算出された先行車との加速度より所定値以上大きいか否
かを判断する。所定値以上大きくない場合はステップ３
００６に移行する。一方、所定値以上大きい場合は、よ
り適した加速度で追従走行できるようにするために、自
車の加速度が１ランク低くなるようなデューティを設定
し、当該設定したデューティを制御部３６４ａに出力す
る（ステップ３００５）。これを受けて、制御部３６４
ａは、図１２に示すステップ２００７で選択された走行
モードに対応する操作信号（加速モードの場合は加速信
号、減速モードの場合は減速信号）の情報を、記憶部３
６２から読み出し、当該読み出した情報によって特定さ
れる信号を、所定周期且つステップ３００５で設定した
デューティで出力するように動作する（ステップ３００
９）。
【０１２５】ステップ３００６では、ステップ３００１
で算出された自車の加速度がステップ３００１で算出さ
れた先行車との加速度より所定値以上小さいか否かを判
断する。所定値以上小さい場合は、より適した加速度で
追従走行できるようにするために、自車の加速度が１ラ
ンク高くなるようなデューティを設定し、当該設定した
デューティを制御部３６４ａに出力する（ステップ３０
０７）。これを受けて、制御部３６４ａは、図１２に示
すステップ２００７で選択された走行モードに対応する
操作信号（加速モードの場合は加速信号、減速モードの
場合は減速信号）の情報を、記憶部３６２から読み出
し、当該読み出した情報によって特定される信号を、所
定周期且つステップ３００７で設定したデューティで出
力するように動作する（ステップ３００９）。
【０１２６】一方、ステップ３００６で、所定値以上小
さくないと判断された場合は、現時点での自車の加速度
が先行車の加速度に近い値であることを意味しているの
で、図２０に示すフローで、前回選択されたデューティ
を設定する（ステップ３００８）。これを受けて、制御
部３６４ａは、図１２に示すステップ２００７で選択さ
れた走行モードに対応する操作信号（加速モードの場合
は加速信号、減速モードの場合は減速信号）の情報を、
記憶部３６２から読み出し、当該読み出した情報によっ
て特定される信号を、所定周期且つステップ３００８で
設定したデューティで出力するように動作する（ステッ
プ３００９）。
【０１２７】本実施形態によれば、上記の構成により、
小さい加速度で走行している先行車に追従する場合に、
加速走行と定速走行の繰り返しによって運転者に不快感
を与えるのを防止することができる。
【０１２８】尚、本実施形態では、図１２に示すステッ
プ２００７において、今回選択された走行モードが、前
回選択された走行モードと同じない場合にのみ、マップ
部３６７ｂに格納されたマップを用いてデューティを決
定し、同じ場合は自車の加速度と先行車の加速度とを比
較してデューティを決定するものについて説明したが、
今回選択された走行モードが前回選択された走行モード
と同じ場合であっても、マップを用いてデューティを決
定するようにしてもよい。
【０１２９】また、本実施形態では、所定周期で出力さ
れる加速・減速信号のデューティを変えることで、自車
の加速・減速度を調節するものについて説明したが、本
発明はこれに限定されるものではない。所定パルス幅で
出力される加速・減速信号の周期を変えることで、自車
の加速・減速度を調節するようにしてもよい。
【０１３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の第一の態
様によれば、ＡＳＣＤ装置の操作信号（加速信号、減速
信号及びキャンセル信号）の形態に関わらず、該ＡＳＣ
Ｄ装置に用いることができる。
【０１３１】また、本発明の第二の態様によれば、ブレ
ーキ操作を行う機会が多い道路等においても、自動追従
走行制御を実施することができる。
【０１３２】また、本発明の第三の態様によれば、ＡＳ
ＣＤ装置の設定車速度範囲外においても、当該ＡＳＣＤ
装置を用いて自動追従走行制御を行うことができる。
【０１３３】さらに、本発明の第四の態様によれば、小
さい加速度で走行している先行車に追従する場合に、加
速走行と定速走行の繰り返しによって運転者に不快感を
与えるのを防止することができる。
【０１３４】加えて、本発明の第五の態様によれば、Ａ
ＳＣＤ装置を用いて、追従走行を行うための加速・減速
等の操作内容の決定を迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一実施形態のＩＣＣ装置を用いて行
われる追従走行制御を概念的に説明するための図ある。
【図２】図１に示すＩＣＣ装置を用いて自動追従走行を
実現するための車両システムの概略構成図である。
【図３】本発明の第一実施形態であるＩＣＣ装置の概略
構成図である。
【図４】図３に示す操作パネルの概略構成図である。
【図５】図３に示すマイコンの概略機能ブロック図であ
る。
【図６】自車及び先行車の車間時間と、自車の先行車に
対する相対速度と、加速・減速の各操作内容との関係を
示すマップを説明するための図である。
【図７】チューニング処理の開始手順を説明するための
フロー図である。
【図８】チューニング処理を説明するためのフロー図で
ある。
【図９】本発明の第一実施形態のＩＣＣ装置を図２３に
示すＡＳＣＤ装置に適応した様子を示す図である。
【図１０】本発明の第一実施形態のＩＣＣ装置を図２５
に示すＡＳＣＤ装置に適応した様子を示す図である。
【図１１】本発明の第一実施形態による追従走行制御の
開始手順を説明するためのフロー図である。
【図１２】本発明の第一実施形態による追従走行制御で
の処理を説明するためのフロー図である。
【図１３】本発明の第一実施形態による追従走行制御が
一時停止した場合に、追従走行制御を再開させる場合の
処理を説明するためのフロー図である。
【図１４】本発明の第二実施形態のＩＣＣ装置を用いて
自動追従走行を実現するための車両システムの概略構成
図である。
【図１５】図１４に示すＩＣＣ装置の車速変調装置の機
能ブロック図である。
【図１６】車速センサから出力される車速信号の周期
と、車速信号変調装置で変調された車速信号の周期との
関係の一例を示す図である。
【図１７】本発明の第三実施形態であるＩＣＣ装置のＩ
ＣＣコントロールユニットに用いるマイコンの機能ブロ
ック図である。
【図１８】本発明の第三実施形態による加速度の制御方
法を説明するための図である。
【図１９】加速度と所定周期で出力される加速信号及び
減速信号のデューティとの関係を示すマップを説明する
ための図である。
【図２０】本発明の第三実施形態において先行車に追従
するために最適な加速度を得るための処理を説明するた
めのフロー図である。
【図２１】加速信号のデューティと、加速度との関係を
説明するための図である。
【図２２】減速信号のデューティと、減速度との関係を
説明するための図である。
【図２３】代表的なＡＳＣＤ装置と該ＡＳＣＤ装置に用
いるＩＣＣ装置との概略構成図である。
【図２４】図２３に示す従来のＩＣＣ装置の概略構成図
である。
【図２５】図２３に示すＡＳＣＤ装置とは異なる仕様の
代表的なＡＳＣＤ装置と、該ＡＳＣＤ装置に用いるＩＣ
Ｃ装置との概略構成図である。
【図２６】図２５に示す従来のＩＣＣ装置の概略構成図
である。
【符号の説明】
１、１ａ ＩＣＣ装置 ４ 自車 ５ ＡＳＣＤ装置 ６ 先行車 １０ 操作パネル １１ ディスプレイ １２ スピーカ １３ ＩＣＣパワースイッチ １４ ＩＣＣスイッチ １５ 調節スイッチ １６ 表示切替えスイッチ １７ 音量調節スイッチ １８ チューニングスイッチ ２０ レーダ装置 ３０ ＩＣＣコントロールユニット ３１ 接続端子群 ３２ Ａ／Ｄコンバータ ３３ Ｄ／Ａコンバータ ３４ アンプ ３５ ダイオード ３６ マイコン ４０ 電源 ４１ エンジン ４２ 車速センサ ４３ スロットル ４４ オートマチック・トランスミッション ４５ Ａ／Ｔコントロールユニット ４６ 駆動輪 ４７ アクセルペダル ４８ ブレーキペダル ４９ ブレーキ検知センサ ５２ ＡＳＣＤコントロールユニット ５４ スロットル操作装置 ５６ ＡＳＣＤパワースイッチ ５７ ＡＳＣＤスイッチ回路 ５７ａ レジューム・アクセルスイッチ ５７ｂ セット・コーストスイッチ ５７ｃ キャンセルスイッチ ５８ ＡＳＣＤステータスランプ ６１ ステアリング・ホィール ６２ メータパネル ８０ 車速信号変調装置 ８２ 車速信号周期計測部 ８４ 変調周期演算部 ８６ 変調車速信号発生部 ３６１ 送受信部 ３６２ 記憶部 ３６３ 操作判定部 ３６３ａ、３６７ａ 算出部 ３６３ｂ、３６７ｂ マップ部 ３６３ｃ 操作内容決定部 ３６４ 制御部 ３６５ 制御復帰判定部 ３６７ デューティ判定部 ３６７ｃ デューティ決定部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松浦 一雄 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株式会社日立製作所 自動車機器事業部 内 (72)発明者 倉垣 智 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株式会社日立製作所 日立研究所内 (56)参考文献 特開 平７−225892（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−113058（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−305839（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−133800（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 29/02 301 G08G 1/16

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】運転者が指定する加速、減速の各操作内容
    に応じて操作信号を生成する操作部と、前記操作信号が
    示す操作を行うことで車速を調節し、当該調節した車速
    で走行するように定速走行制御を行う定速走行制御部
    と、を有する定速走行装置に、接続可能に構成された、 前記定速走行制御部に、前記操作信号を入力すること
    で、自車が自車前方に位置する移動体に追従するよう追
    従走行制御を行わせる、自動走行装置であって、 前記定速走行制御部が有する操作信号の入力端子数にか
    かわらず当該入力端子の各々と接続できるように、加
    速、減速の各操作内容数分設けられた、複数の入出力端
    子と、 運転者に、前記操作部を用いて、所定の順番で加速、減
    速の各操作内容の指定を行うように指示を出す告知手段
    と、 前記告知手段での指示に従い運転手が行った各操作内容
    の指定により前記操作部から所定の順番で順次出力され
    た、加速、減速の各操作内容に応じた操作信号を、前記
    定速走行制御部が有する操作信号の入力端子に信号線を
    介して接続させたいずれかの前記入出力端子で検知する
    検知手段と、 前記告知手段での指示に従い運転手が行った各操作内容
    の指定により前記操作部から所定の順番で順次出力され
    た、加速、減速の各操作内容に応じた操作信号の各々に
    ついて、前記検知手段により当該操作信号が検知された
    入出力端子を特定する情報と当該操作信号の電圧値を特
    定する情報とを、当該操作信号に対応する操作内容に対
    応付けて記憶手段に登録する登録手段と、 自車速度を特定する情報と、自車及び自車前方に位置す
    る移動体間の距離を特定する情報とを基に、自車が前記
    移動体に追従するために必要な操作内容を判定する判定
    手段と、 前記判定手段で判定された操作内容に対応付けて前記記
    憶手段に登録されている入出力端子を特定する情報と電
    圧値を特定する情報とを読み出し、当該電圧値を特定す
    る情報により特定される電圧値の信号を、前記判定され
    た操作内容に応じた操作信号として、当該入出力端子を
    特定する情報により特定される入出力端子から出力する
    ことにより、当該入出力端子に前記信号線を介して接続
    された前記定速走行制御部が有する操作信号の入力端子
    に入力する、信号生成手段と、を有することを特徴とす
    る自動走行装置。
  2. 【請求項２】運転者が指定する加速、減速の各操作内容
    に応じて操作信号を生成する操作部と、前記操作信号が
    示す操作を行うことで車速を調節し、当該調節した車速
    で走行するように定速走行制御を行うと共に、運転者が
    ブレーキ操作を行った場合は、前記操作信号が再び生成
    されるまで前記定速走行制御を停止する定速走行制御部
    と、を有する定速走行装置に、接続可能に構成された、 前記定速走行制御部に、前記操作信号を入力すること
    で、自車が自車前方に位置する移動体に追従するよう追
    従走行制御を行わせる、自動走行装置であって、 ブレーキ操作を検知する検知手段と、 前記検知手段でブレーキ操作が検知された場合に、前記
    操作信号の前記定速走行制御部への入力を中止して、前
    記追従走行制御を停止する停止手段と、 前記検知手段でブレーキ操作が検知されてから所定時間
    経過後に、自車及び自車の前方に位置する移動体間の距
    離が、予め車速に応じて設定された距離を確保している
    か否かを判定する判定手段と、 前記判定手段で確保していると判断された場合に、前記
    操作信号の入力を再開して、前記追従走行制御を再開す
    る追従走行制御復帰手段と、を有することを特徴とする
    自動走行装置。
  3. 【請求項３】運転者が指定する加速、減速の各操作内容
    に応じて操作信号を生成する操作部と、車速に比例した
    周波数の車速信号を生成する車速信号生成部と、前記操
    作信号が示す操作を行うことで車速を調節し、当該調節
    後の前記車速信号が示す車速が所定速度範囲内である場
    合にのみ当該車速で走行するように定速走行制御を行う
    定速走行制御部と、を有する定速走行装置に、接続可能
    に構成された、 前記定速走行制御部に、前記操作信号を入力すること
    で、自車が自車前方に位置する移動体に追従するよう追
    従走行制御を行わせる、自動走行装置であって、 前記車速信号生成部で生成された車速信号の周波数を変
    調し、当該変調された車速信号を、前記車速信号生成部
    で生成された車速信号の代わりに、前記定速走行制御部
    に入力することにより、前記定速走行制御部が認識する
    車速を前記車速信号生成手段で生成された車速信号が示
    す実際の車速からシフトさせ、実際の車速が前記所定速
    度範囲外であっても、定速走行制御を可能として、追従
    走行制御を行えるように、前記定速走行制御部を制御す
    る制御手段を有することを特徴とする自動走行装置。
  4. 【請求項４】運転者が指定する加速、減速の各操作に応
    じて定電圧の操作信号を生成する操作部と、前記操作信
    号が示す操作内容が加速の場合はスロットル弁を所定開
    度だけ開き、減速の場合はブレーキをかけることによ
    り、車速を調節し、当該調節した車速で走行するように
    定速走行制御を行う定速走行制御部と、を有する定速走
    行装置に、接続可能に構成された、 前記定速走行制御部に、前記操作信号を入力すること
    で、自車が自車前方に位置する移動体に追従するよう追
    従走行制御を行わせる、自動走行装置であって、 自車速度を特定する情報と、自車及び自車前方に位置す
    る移動体間の距離を特定する情報とを基に、自車が前記
    移動体に追従するために必要な操作内容を判定する判定
    手段と、 前記判定手段で判定された操作内容が加速の場合、自車
    の加速度が、自車速度を特定する情報と、自車及び自車
    前方に位置する移動体間の距離を特定する情報とより求
    まる、前記移動体の加速度と略同一となるように、加速
    の操作内容を示す操作信号（前記スロットル弁を所定開
    度だけ開かせる操作信号）のパルスを、そのデューティ
    あるいは周期を制御して順次生成し、前記定速走行制御
    部に入力する信号生成手段と、を有することを特徴とす
    る自動走行装置。
  5. 【請求項５】運転者が指定する加速、減速の各操作内容
    に応じて操作信号を生成する操作部と、前記操作信号が
    示す操作を行うことで車速を調節し、当該調節した車速
    で走行するように定速走行制御を行う定速走行制御部
    と、を有する定速走行装置に、 接続可能に構成された、 前記定速走行制御部に、前記操作信号を入力すること
    で、自車が自車前方に位置する移動体に追従するよう追
    従走行制御を行わせる、自動走行装置であって、 自車速度を特定する情報と、自車及び自車の前方に位置
    する移動体間の距離を特定する情報とを基に、当該移動
    体が停止していると仮定した場合に自車が当該移動体の
    ある位置に到達するまでの到達時間と、自車の当該移動
    体に対する相対速度とを算出する算出手段と、 自車及び自車の前方に位置する移動体間の到達時間と自
    車の当該移動体に対する相対速度を軸とした、適用すべ
    き加速、減速の各操作内容を示す２次元マップを有し、
    前記算出手段で算出した到達時間及び相対速度に対応す
    る加速、減速の各操作内容を前記２次元マップから選択
    することで、必要な操作内容を判定する判定手段と、 前記判定手段で判定した操作内容に対応する操作信号を
    生成し、前記定速走行制御部に入力する信号生成手段
    と、を有することを特徴とする自動走行装置。
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