JPH09290665A - 車両の自動速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車間距離制御装置や定速走行制御装置等の車
両のオートクルーズ制御装置において、自動制御を一時
解除した後、リジュームスイッチの操作等を行わなくて
も、運転者の意思を反映し、自動的に制御状態に復帰で
きるようにする。 【解決手段】 車間距離制御状態が実行されているとき
にブレーキスイッチ13aがＯＮした場合、クルーズコン
トロールは一時解除となる（S10 〜S30 ）。この一時解
除状態時にクルーズコントロールのメインスイッチ12a
がＯＮのままであれば、さらに、アクセルスイッチ13b
がＯＮ状態か否かを判定する（S40 →S60）。アクセル
スイッチ13b がＯＮと判定された場合には、さらに、先
行車が検出されているか否かを判定し（S70 ）、アクセ
ルスイッチ13b がＯＦＦになった時に、先行車が検出さ
れていれば車間距離制御へと（S80 ，S90 ）、先行車が
検出されていなければ定速走行制御へと自動復帰させる
（S100，S110）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車間距離制御や定
速走行制御等を実行するための車両の自動速度制御装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、運転者の加速・減速のため操
作の負担を軽減することを目的とし、レーザーレーダな
どを用いて先行車両の挙動を認識し、その情報を基に自
車両の車速を自動的に変化させ、先行車両に自動追従し
ようとする車間距離制御装置が提案されている。また、
同じく、車速を設定速度に維持する定速走行制御装置も
提案されている。

【０００３】これら従来の車間距離制御装置や定速走行
制御装置は、運転者がブレーキやクラッチを操作した場
合、制御の実行を一時的に解除する様に構成されてお
り、再度、制御実行状態にするためにはリジュームスイ
ッチの操作が必要となっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このため、従来の装置
では、車間距離制御や定速走行制御の最中に、割り込み
車両等が出現して運転者がブレーキを踏んで衝突回避動
作を行った場合、再び車間距離制御や定速走行制御に戻
りたくても、リジュームスイッチの操作が必要となり、
その操作が煩わしいという問題がある。また、自動速度
制御中に登坂路に差し掛かるなどして運転者がクラッチ
を操作した場合も同様であって、再び自動制御に戻すに
はリジュームスイッチの操作が必要で煩わしいという問
題がある。

【０００５】即ち、従来の装置では、一過的な原因に対
してブレーキ操作やクラッチ操作をした運転者の意思が
十分に反映されず、自動速度制御がしばしば中断された
ままとなったり、自動速度制御へ復帰させるための煩わ
しい操作を強いるという問題がある。

【０００６】そこで本発明は、車間距離制御装置や定速
走行制御装置等の車両の自動速度制御装置において、自
動速度制御を一時解除した後、リジュームスイッチの操
作等を行わなくても、運転者の意思を反映し、自動的に
制御状態に復帰できるようにすることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の車両の自動速度
制御装置は、自動速度制御の実行中に運転者により所定
の運転が行われたときに自動速度制御を一時解除する機
能を備え、運転者により自動速度制御の終了を指令する
ための操作が行われていないとき、自動速度制御の一時
解除を行わせた前記所定の運転が、運転者の一過的な要
望によるものか否かを判定し、一過的な要望によるもの
と判定される場合には、自動速度制御の開始又は再開を
指令するための所定の操作がなされなくても、自動速度
制御状態へと自動的に復帰させる自動復帰手段を備えた
ことを特徴とする。

【０００８】この自動速度制御装置によれば、自動速度
制御の実行中に運転者がブレーキを踏むなどの所定の運
転操作をしたときは、自動速度制御を一時解除するもの
の、この運転操作が一過的な要望によるものであるなら
自動的に自動速度制御状態へと復帰させ、一過的な要望
によると判定できない場合は、そのまま一時解除の状態
を続ける。

【０００９】ここで、運転者により自動速度制御の終了
を指令するための操作が行われていないことも、一過的
な要望であると判定するための条件の１つとなってい
る。言い換えれば、自動速度制御を終了させるためのス
イッチ操作などが別途行われた場合は、一過的な要望に
よる自動速度制御の一時解除とは判定されず、自動速度
制御へ自動的に復帰させないのである。

【００１０】より具体的には、スイッチを１回押すと自
動速度制御の開始を指令し、もう１回押すことで自動速
度制御の終了を指令するタイプのシステムでは、この２
回目のスイッチ押下がなされていないことを条件とする
こととなる。また、スイッチをＯＮ側に倒して自動速度
制御の開始を指令し、ＯＦＦ側に倒して終了を指令する
タイプのシステムでは、ＯＦＦ側に倒されていないこと
を条件とすることとなる。あるいは、開始を指令するス
イッチと終了を指令するスイッチを別々に設ける場合に
は、終了を指令するスイッチがＯＮとされていないこと
を条件とすることとなる。また、自動速度制御中にブレ
ーキを踏み続けてそのまま車速が所定値（例えば４０ｋ
ｍ／ｈ）以下になったり、車両が停車したことを条件に
自動速度制御を終了させるというタイプのシステムであ
れば、車速が十分に低下してしまっていないことを条件
の一つとすることができる。即ち、ここにいう自動速度
制御の終了を指令する操作とは、スイッチ操作の様な運
転者の直接的な操作はもちろん、システム上、終了条件
となる状態まで運転者が車速をコントロールするといっ
た間接的な操作も含まれる。

【００１１】なお、車速に関していえば、車速＝０とな
ってもイグニッションキーがＯＦＦとされなければ自動
速度制御の完全解除を行わないというシステムであって
も構わない。この場合、信号待ちで停車した様な場合
に、自動速度制御が一時解除となるものの、再び発進す
れば、今回の停車は一過的な要望によるものと判定し、
自動速度制御へ自動復帰させるシステムとしても構わな
い。このシステムでは、ブレーキ操作という一時解除条
件が成立しても、イグニッションキーがＯＦＦとされた
り、自動速度制御の開始スイッチがＯＦＦにされない限
りは、すべて一過的な要望と判定して再び自動速度制御
へ復帰させるようにすることができるのである。

【００１２】また、一過的な要望であるかの判定におけ
る他の条件としては、一時解除後に運転者によってどの
ような運転が行われているかを考慮するとよい。例え
ば、本発明の自動速度制御装置が減速のための操作が検
出されたときに自動速度制御の一時解除を実行するシス
テムとして構成されるとき、この一時解除の後の加速操
作に基づいて、一過的な要望であるか否かを判定するこ
とができる。具体的には、一時解除の後に加速が行われ
ない場合は減速が一過的な要望によりなされたとまで判
定せず、少なくとも加速が行われることを一過的な要望
によると判定するための条件とすればよい。この場合、
減速のための操作は、例えばフットブレーキ又は補助ブ
レーキに対する運転者の操作状態から検出することがで
き、加速に関する操作は、例えば、アクセルペダルに対
する運転者の操作状態から検出することができる。

【００１３】この構成により一過的な要望であることが
判定できるのは、次の理由による。自動速度制御中に車
両を完全に停止させようとしてブレーキが踏まれた場合
であれば、そのままブレーキが踏み続けられ、アクセル
ペダルが踏まれることがない。これに対し、割り込んで
きた車両への追突あるいは接近し過ぎを回避するために
なされたブレーキ操作なら、その後再びアクセルペダル
が踏み込まれる。また、信号で停止した場合も同様にア
クセルが踏み込まれる。従って、一時解除後の加速操作
の状態から一過的な要望による減速であったのか否かが
判定できるのである。

【００１４】なお、この場合、自動復帰手段は、加速が
終了したことが加速操作検出手段によって検出された後
に、自動速度制御状態への復帰を行う手段として構成す
ることが望ましい。これは、加速が開始されて直ちに自
動速度制御へ復帰しようとすると、運転者の加速操作と
自動速度制御状態に戻すための加速操作とが重複してし
まい、自動速度制御への復帰が優先されると運転者に違
和感を与えるからである。自動速度制御は、結局、車両
に安定した連続走行をさせる制御ということができる。
従って、加速操作が終了した段階で自動制御へ復帰させ
れば、運転者の連続走行への移行の意図と一致し、違和
感を与えないのである。

【００１５】また、本発明の自動速度制御装置が変速を
開始するための操作が検出されたときに自動速度制御の
一時解除を実行するシステムとして構成されるとき、変
速を完了させるための操作が検出されることを、一過的
な要望であると判定するための条件に用いるとよい。こ
の場合、変速のための操作は、例えば、クラッチペダル
に対する運転者の操作状態から検出することができる。
より具体的には、クラッチがＯＦＦとなることによって
変速の開始を検出して自動速度制御の一時解除を行い、
クラッチＯＮとなることによって変速の完了を検出して
自動速度制御へ復帰させてやればよい。言い換えれば、
このタイプのシステムでは、変速のためにシフトレバー
が動かされている間だけ自動速度制御を一時解除するこ
とになる。

【００１６】この構成により一過的な要望であることが
判定できるのは、次の理由による。マニュアルシフトの
車両を停車させようという場合には、クラッチペダルが
踏み込まれ、そのまま踏み続けられ、エンジンが停止さ
れるため、クラッチＯＮは検出されない。これに対し、
前の車両を追い越そうとする場合や、登坂路へ差し掛か
った場合のシフトチェンジでは、シフトチェンジ後に再
びクラッチＯＮに復帰する。従って、クラッチＯＦＦか
らＯＮに戻るということは、運転者はそのまま走行を継
続する意思を持っているということになり、クラッチＯ
ＦＦが一過的な要望によるものと判定できるのである。

【００１７】なお、これらの自動速度制御装置におい
て、自動復帰手段による自動速度制御への復帰の際に、
車両の加速を制限しながら復帰を行わせる加速制限手段
を備えることが望ましい。これは、自動速度制御へ復帰
するために急加速が生じないようにするためである。こ
の構成を採用することで、自動速度制御への復帰が滑ら
かに行われ、運転者に違和感を抱かせないという効果が
発揮される。

【００１８】また、本発明を適用するシステムが、前方
車両の走行状況及び自車の走行状況から車間距離制御を
実行する自動速度制御システムとして構成される場合
に、自動復帰手段は、車間距離制御の対象となる前方車
両が存在しない場合には、車間距離制御から定速走行制
御へと制御の内容を変えて自動速度制御に復帰させる手
段として構成することができる。前方車がいなくなれ
ば、車間距離制御は不要となるからである。そして、自
動制御は、先にも述べた通り、運転者による連続走行の
要望ととれることから、前方車のない場合における連続
走行の１つである定速走行制御へ移行すれば、運転者の
要望に合致するからである。この場合、車間距離制御か
ら定速走行制御へ移行するに当たって必要となる制御目
標は、過去の定速走行時に設定されたものとしてもよい
し、車間距離制御において最高速度の目標値も併せて設
定されておれば、その目標値に従って定速走行制御する
ように構成してもよい。

【００１９】逆に、本発明を適用するシステムが、自車
の走行状況から定速走行制御を実行する自動速度制御シ
ステムとして構成される場合に、自動復帰手段は、前方
に定速走行制御の制御目標よりも遅い車両が存在する場
合は、定速走行制御から車間距離制御へと制御の内容を
変えて自動速度制御に復帰させる手段として構成するこ
とができる。この場合、定速走行制御から車間距離制御
へ移行するに当たって必要となる制御目標は、過去の車
間距離制御時に設定されたものとしてもよいし、定速走
行制御の条件の中に車間距離制御の目標値も併せて設定
されておれば、その目標値に従って車間距離するように
構成してもよい。この場合も、運転者による連続走行続
行の要望を満たす点で車間距離制御から定速走行制御へ
移行しつつ連続走行を継続するシステムと同様の満足が
得られる。

【００２０】これら車間距離制御と定速走行制御とを行
うシステムでは、前方車両の走行状況を検出する前方車
情報検出手段と、自車の走行状況を検出する自車情報検
出手段とを有することが前提となる。なお、本発明の車
両の自動速度制御装置における「一過的要望か否か？」
の判定は、一時解除後の運転者の運転状態に限らず、例
えば、一時解除後の車速変化等をパラメータとして判定
するようにしてもよい。具体的には、一時解除後に車速
が所定値以下まで下がったような場合には、制動等の運
転が一過的要望によるものではなく車両の停車の様な他
の要望によるものであると判定し、自動復帰を行わない
ようにすることができる。あるいは、一時解除後の車速
が減速から加速に転ずることを条件に「一過的要望」と
判定するように構成してもよい。この場合、車速が０に
なってもイグニッションキーがＯＦＦにされない限り
は、自動復帰の可能性を残す様にしておけば、信号停止
から発進したときに自動速度制御へと自動的に復帰させ
るシステムを構築することができる。

【００２１】また、車速以外のパラメータとしては、例
えば、一時解除の原因となった運転状態の継続時間から
一過的な要望か否かを判定するという構成を採用しても
よい。一過的な要望の場合には、自動制御の一時解除の
原因となった運転状態は短時間だけしか実行されないの
が一般的と考えられ、逆に、車両を完全に停車しようと
いうような場合にはブレーキが踏み続けられたり、クラ
ッチＯＦＦの状態が続いたりするからである。

【００２２】さらに、一時解除後の運転状態と車速とか
ら判定する構成にしても構わないし、この他、一時解除
の原因となった運転状態が一過的な要望であるか否かの
判定ができさえすれば、どのような構成を採用しても構
わない。

【００２３】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明を適用し
たオートクルーズ制御装置１のシステムブロック図を表
す。本オートクルーズ制御装置１は、定速走行制御の際
に先行車を捉えると、適切な車間距離を保つ制御を実行
するように構成された装置である。

【００２４】オートクルーズ制御装置１は、コンピュー
タ４を中心に構成され、スキャニング測距器６、操舵角
センサ８、車速センサ１０、クルーズコントロールスイ
ッチ１２、表示器１４、エンジン出力制御部２０および
ブレーキ制御部１８を備えている。

【００２５】コンピュータ４は入出カインターフェース
（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路や検出回路を備えてい
る。これらのハード構成は一般的なものであるので詳細
な説明は省略する。尚、コンピュータ４は、本実施例で
述べる車間距離制御とともに、先行車が捉えられていな
い場合には、車速を設定速度に維持する定速走行制御を
行っている。

【００２６】ここで、スキャニング測距器６は、測距手
段に該当するもので、送受信部６ａおよび距離・角度演
算部６ｂを備え、送受信部６ａからは車両前方へしーザ
光を所定角度の範囲でスキャンしながら出力し、かつそ
の反射光を検出すると共に、距離・角度演算部６ｂにて
反射光を捉えるまでの時間に基づき、前方の物体の相対
速度や距離、更にはその位置座標をも検出する装置であ
る。このような装置は既によく知られているので詳細な
説明は省略する。なお、このスキャニングレーザ光を用
いるものの他に、マイクロ波等の電波や超音波等を用い
る測距器を用いてもよい。

【００２７】操舵角センサ８は、ハンドルの操舵角の変
更量を検出するものであり、その値から相対的な操舵角
を検出できるものである。したがって、オートクルーズ
制御装置１の電源がＯＮされた際には、メモリ上の操舵
角格納アドレスには「０」が設定され、以後、操舵角の
中立位置のズレは、走行時の操舵角データの平均値演算
により補正しながら、検出される操舵角の変更量の積算
により相対的な操舵角が決定される。この操舵角を基に
自車両の旋回方向及び旋回半径といった自車の旋回状況
に関するデータ（カーブデータ）を検出することができ
る。このカーブデータは、スキャニング測距器６により
検出された前方車両が車間距離制御の対象となるか否か
を判定する際に用いられる。より具体的に説明すると、
自車が右旋回している場合に、測距範囲の中央より左側
に捕捉された前方車両は他のレーンの車両と判定してこ
れは車間距離制御の対象から除き、右側に捕捉された前
方車両を車間距離制御の対象として把握するといった具
合いに利用されるのである。言い換えると、カーブデー
タは、自車の進行方向を把握し、自車の進行方向に存在
する前方車両を識別するのに必要なデータとなるのであ
る。

【００２８】車速センサ１０は、車輪の回転速度に対応
した信号を検出するセンサである。クルーズコントロー
ルスイッチ１２は、メインスイッチ１２ａ、セットスイ
ッチ１２ｂ、リジュームスイッチ１２ｃ、キャンセルス
イッチ１２ｄ、タップスイッチ１２ｅを備えている。メ
インスイッチ１２ａは、クルーズコントロールを開始さ
せるためのスイッチであり、このメインスイッチ１２ａ
をＯＮすることにより、定速走行制御が開始されると共
に、その定速走行制御内で車間距離制御処理も実行され
る。セットスイッチ１２ｂは、これを押すことにより、
その時の車速Ｖｎを取り込ませ、その車速Ｖｎを目標車
速Ｖｍに設定させて定速走行制御を行わせるスイッチで
ある。リジュームスイッチ１２ｃは、クルーズコントロ
ールが解除されている状態で、目標車速Ｖｍが記憶され
ているときに、これが押された場合、車速を現在の車速
から目標車速Ｖｍまで復帰させるものである。キャンセ
ルスイッチ１２ｄは、クルーズコントロール中にこれが
押されたとき、定速走行制御を中止させるものである。
タップスイッチ１２ｅは、先行車との車間を設定するた
めのものである。

【００２９】操作検出スイッチ１３は、運転者の手動に
よる操作を検出するもので、フットブレーキや排気ブレ
ーキやリターディング装置の手動操作を検出するブレー
キスイッチ１３ａ、及び、アクセルの操作を検出するア
クセルスイッチ１３ｂからなり、手動変速機を搭載した
車両の場合は、さらに、クラッチのシフトアップやシフ
トダウン操作を検出するクラッチスイッチ１３ｃも含ま
れる。ここで説明する実施の形態は、図示の通り、３つ
のスイッチ１３ａ〜１３ｃを備えたものとする。

【００３０】表示器１４は、設定車速の表示、現在車間
距離の表示、センサ異常の表示などをすることができる
ものである。エンジン出力制御部２０は、コンピュータ
４の指示により、ガソリン式内燃機関の場合はスロット
ルバルブの関度の調整を行い、ディーゼル式内燃機関の
場合はコントロールラック位置の調整を行い、いずれの
場合もエンジン出力を調整することにより、速度制御を
行うためのものとする。なお、自動変速機のギヤ位置を
選択しエンジン出力を調整するものであっても構わな
い。

【００３１】ブレーキ制御部１８は、コンピュータ４の
指示により、各輪ホイールシリンダの圧力を調整する。
また、このブレーキ制御は、大型車に広く普及している
排気ブレーキやリターティング装置でも構わない。ま
た、コンピュータ４は、図示しない電源スイッチを備
え、そのＯＮ動作により電源が供給されて所定の処理を
開始するように構成されている。

【００３２】コンピュータ４は、このように構成されて
いることにより、オートクルーズ制御装置としての処理
および定速走行制御処理を実行している。図２に、コン
ピュータ４の制御ロジックにおける車間距離制御からの
制御一時解除と制御自動復帰とを行う処理のフローチヤ
ートを示す。

【００３３】クルーズコントロールの中の車間距離制御
状態が実行されている状態において、運転者がブレーキ
ペダルを踏み込む等してブレーキスイッチ１３ａがＯＮ
した場合、クルーズコントロールは一時解除となる（Ｓ
１０〜Ｓ３０）。この一時解除状態時にクルーズコント
ロールスイッチ１２のメインスイッチ１２ａがＯＦＦと
なった場合には、クルーズコントロールの完全解除へと
抜ける（Ｓ４０→Ｓ５０）。一方、メインスイッチ１２
ａがＯＮのままであれば（Ｓ４０＝ＹＥＳ）、さらに、
アクセルスイッチ１３ｂがＯＮ状態か否かを判定する
（Ｓ６０）。ここでアクセルスイッチ１３ｂがＯＮと判
定された場合には、さらに、スキャニング測距器６から
の情報により先行車が検出されているか否かを判定し
（Ｓ７０）、先行車が検出されておれば、アクセルスイ
ッチ１３ｂがＯＦＦになった時に、車間距離制御に自動
的に復帰させる（Ｓ８０，Ｓ９０）。

【００３４】この様に、車間距離制御中に他の車両が前
方に割り込み、追突を避けるためにやむを得ずブレーキ
を操作したとしても、クルーズコントロールスイッチの
メインスイッチ１２ａがＯＮである場合は、運転者はク
ルーズコントロールによる定常走行制御を継続したいと
考えているのであるから、条件さえ揃えば自動的に車間
距離制御に復帰させるのである。即ち、運転者がクルー
ズコントロールの続行を意図している場合は、メインス
イッチ１２ａをＯＮのままにしておくはずであるし、さ
らに、割り込み車両への追突を回避しただけであれば、
ブレーキ操作によって減速された車速を、この割り込ん
だ車両に追従するために再び加速しようとするはずであ
るから、メインスイッチ１２ａ及びアクセルスイッチ１
３ｂがどのような組合せになっているかから運転者の要
望を把握することができるのである。

【００３５】一方、メインスイッチ１２ａがＯＮのまま
であり（Ｓ４０＝ＹＥＳ）、かつ、アクセルスイッチ１
３ｂがＯＮとされた場合であっても（Ｓ６０＝ＹＥ
Ｓ）。先行車が検出されない場合は（Ｓ７０＝ＮＯ）、
アクセルスイッチ１３ｂがＯＦＦになった時に（Ｓ１０
０＝ＹＥＳ）、車間距離制御から定速走行制御へと制御
の内容を自動的に変更してオートクルーズ状態に復帰さ
せる（Ｓ１１０）。これは、本実施の形態のシステムが
定速走行制御の中で車間距離制御を行っていることか
ら、先行車がいない状態においてオートクルーズの続行
が意図されているということは、結局、運転者は定速走
行制御を要望していると判断できるからである。

【００３６】ところで、Ｓ８０，Ｓ１００にてアクセル
スイッチ１３ｂがＯＦＦになるのを待って車間距離制御
あるいは定速走行制御へと復帰するようにしたのは、ア
クセル操作による加速を優先させ、オートクルーズへの
復帰に伴って運転者に違和感を生じさせないようにする
ためである。

【００３７】なお、Ｓ９０，Ｓ１１０にてオートクルー
ズ状態に復帰させる際における加速制御では、車速が急
激に上昇し過ぎない様に、加速度に制限を設けておく。
こうすることで、オートクルーズへの復帰に当たって急
加速が生じない様にし、運転者が違和感を感じるのを防
ぐのが好ましいからである。

【００３８】この間のスイッチのＯＮ、ＯＦＦ状態と、
オートクルーズ制御との関係をタイムチャートに表す
と、図３に示す様になる。この図から分かる様に、ブレ
ーキスイッチ１３ａがＯＮとなってからアクセルスイッ
チ１３ｂがＯＦＦとなるまでの間、オートクルーズ制御
が一時的に解除され、アクセルスイッチ１３ｂがＯＦＦ
となることで、リジュームスイッチ１２ｃを操作しなく
ても、自動的にオートクルーズ制御に復帰することが理
解できる。

【００３９】次に、この実施の形態におけるクラッチ操
作に伴うオートクルーズ制御の一時解除と自動復帰とを
行う処理について説明する。この処理もやはり、コンピ
ュータ４の制御ロジックに組み込まれており、そのフロ
ーチャートは図４に示す様に構成されている。

【００４０】このフローチャートも車間距離制御状態か
らの自動復帰について表したものであって、車間距離制
御状態が実行されている状態において、運転者がクラッ
チペダルを踏み込む等してクラッチスイッチ１３ｃがＯ
Ｎした場合、クルーズコントロールは一時解除となる
（Ｓ２１０〜Ｓ２３０）。そして、この一時解除状態時
にクルーズコントロールスイッチ１２のメインスイッチ
１２ａがＯＦＦとなった場合には、クルーズコントロー
ルの完全解除へと抜ける（Ｓ２４０→Ｓ２５０）。

【００４１】一方、メインスイッチ１２ａがＯＮのまま
であれば（Ｓ２４０＝ＹＥＳ）、さらに、クラッチスイ
ッチ１３ｃがＯＮとなったか否かを判定する（Ｓ２６
０）。ここでクラッチスイッチ１３ｃがＯＮと判定され
た場合には、さらに、スキャニング測距器６からの情報
により先行車が検出されているか否かを判定し（Ｓ２７
０）、先行車が検出されておれば、車間距離制御に自動
的に復帰させ（Ｓ２８０）、先行車が検出されていなけ
れば、定速走行制御へと自動的に復帰させる（Ｓ２９
０）。

【００４２】この様に、車間距離制御中に登り坂や下り
坂に差し掛かったり、あるいは先行車両を追い越すなど
の必要からシフトチェンジを行ったとしても、クルーズ
コントロールスイッチ１２のメインスイッチ１２ａがＯ
Ｎである場合は、運転者はオートクルーズ制御を継続し
たいと考えているものと判断し、条件さえ満たせば自動
的に車間距離制御又は定速走行制御に復帰させるのであ
る。

【００４３】なお、Ｓ２８０，Ｓ２９０にてオートクル
ーズ状態に復帰させる際における加速制御についても、
ブレーキ操作の場合と同様に、加速度に制限を設けてお
き、オートクルーズへの復帰に当たって急加速が生じな
い様にし、運転者が違和感を感じるのを防ぐのが好まし
い。

【００４４】この間のスイッチのＯＮ、ＯＦＦ状態と、
オートクルーズ制御との関係をタイムチャートに表す
と、図５に示す様になる。この図から分かる様に、クラ
ッチスイッチ１３ｃがＯＦＦとなってからＯＮとなるま
での間、オートクルーズ制御が一時的に解除され、クラ
ッチスイッチ１３ｃがＯＮとなることで、リジュームス
イッチ１２ｃを操作しなくても、自動的にオートクルー
ズ制御に復帰することが理解できる。

【００４５】なお、図２のフローチャートから分かる様
に、ブレーキスイッチ１３ａがＯＮとなった後、アクセ
ルスイッチ１３ｂがＯＮとならない様な場合は、メイン
スイッチ１２ａがＯＮであってもオートクルーズ制御へ
自動復帰しない。これは、運転者によるブレーキ操作が
一過的な追突回避動作ではなく、車両の完全な停車を意
図している様な場合には、そのまま加速することなく停
車することから、復帰しないことが運転者の要望に合致
していることになるからである。ただし、信号停止等の
様に、短時間の停車であり連続走行の意思がある場合
は、再びアクセルスイッチ１３ｂがＯＮとなることか
ら、このとき、自動復帰が行われる。同じことは、図４
のフローチャートからもいえる。

【００４６】なお、以上説明した実施の形態において
は、コンピュータ４が自動制御手段，一時解除手段，自
動復帰手段及び加速制限手段に相当し、メインスイッチ
１２ａが開始指令手段に相当し、ブレーキスイッチ１３
ａが減速操作検出手段に相当し、アクセルスイッチ１３
ｂが加速操作検出手段に相当し、クラッチスイッチ１３
ｃが変速操作検出手段に相当し、スキャニング測距器６
が前方車情報検出手段に相当し、操舵角センサ８及び車
速センサ１０が自車情報検出手段に相当する。

【００４７】以上、本発明の一実施の形態につき説明し
たが、本発明はこれに限らず、その要旨を逸脱しない範
囲内で種々なる形態にて実施できることはもちろんであ
る。例えば、車間距離制御ではなく、定速走行制御中に
ブレーキスイッチ１３ａがＯＮとされた場合や、クラッ
チスイッチ１３ｃがＯＦＦとされた場合も、図２，図４
のフローチャートで示したのとほぼ同様の手順で定速走
行制御を一時解除し、その後のアクセルスイッチ１３ｂ
の検出信号や、クラッチスイッチ１３ｃの検出信号に基
づいて同様の判定を行って定速走行制御へ自動的に復帰
するように構成することができる。この場合も、先行車
がいないときは定速走行制御へ、先行車がいるときは車
間距離制御へと復帰させるようにしておくとよい。

【００４８】また、上述の実施の形態では、ブレーキス
イッチ１３ａがＯＮとなった後の車速について特に考慮
していないが、図２のフローチャートにおいてＳ４０と
Ｓ６０の間に車速が例えば４０ｋｍ／ｈ以上であるか否
かを判定するステップを追加し、４０ｋｍ／ｈ以上の場
合はＳ６０へ進み、４０ｋｍ／ｈ以下の場合はＳ５０へ
進むといったさらにもう１つの判定条件を加える様にし
てもよい。同様のステップを、図４のフローチャートの
Ｓ２４０とＳ２６０の間に追加してもよいことはもちろ
んである。同じく、Ｓ４０とＳ６０の間あるいはＳ２４
０とＳ２６０の間に、時間の判定を行うステップを追加
し、ブレーキペダルやクラッチペダルが所定時間以上踏
み続けられていた場合は、自動復帰をしないといった判
定条件を追加してもよい。

【００４９】なお、図２のフローチャートに忠実に説明
するなら、車速の判定条件を設けていないことから、信
号等によって車両を一旦停止させた後加速する場合など
において、車両を十分に加速してアクセルペダルから足
を離すと自動的にオートクルーズが再開されることとな
る。これもまた、運転者の要望に合致している場合が十
分にあり、その意味では、Ｓ４０とＳ６０の間に車速や
時間の判定条件を設けていない図２のフローチャート通
りの制御もそれなりの意味があるのである。同じこと
は、図４のフローチャートについてもいえる。

【００５０】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、車
間距離制御や定速走行制御等の自動速度制御の一時解除
状態において、運転者の要望を的確に察知し、従来必要
であったリジューム操作を行わなくても自動速度制御状
態へと自動的に復帰させることができるので、運転者の
煩わしい操作を軽減することができるという優れた効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態のシステムブロック図である。

【図２】 実施の形態における制御フローチャートであ
る。

【図３】 実施の形態における制御状態のタイムチャー
トである。

【図４】 実施の形態における制御フローチャートであ
る。

【図５】 実施の形態における制御状態のタイムチャー
トである。

【符号の説明】

１・・・オートクルーズ制御装置、４・・・コンピュー
タ、６・・・スキャニング測距器、６ａ・・・送受信
部、６ｂ・・・距離・角度演算部、８・・・操舵角セン
サ、１０・・・車速センサ、１２・・・クルーズコント
ロールスイッチ、１２ａ・・・メインスイッチ、１２ｂ
・・・セットスイッチ、１２ｃ・・・リジュームスイッ
チ、１２ｄ・・・キャンセルスイッチ、１２ｅ・・・タ
ップスイッチ、１３・・・操作検出スイッチ、１３ａ・
・・ブレーキスイッチ、１３ｂ・・・アクセルスイッ
チ、１３ｃ・・・クラッチスイッチ、１４・・・表示
器、１８・・・ブレーキ制御部、２０・・・エンジン出
力制御部。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行状態を制御目標に合致させる
   ように、車速を自動制御する自動速度制御手段と、 運転者によって操作され、前記自動速度制御手段に対し
   て自動速度制御の開始を指令する開始指令手段と、 運転者により所定の運転が行われたとき、前記自動速度
   制御手段による自動制御を一時解除する一時解除手段と
   を備える車両の自動速度制御装置において、 運転者により自動速度制御の終了を指令するための操作
   が行われていないとき、自動速度制御の一時解除を行わ
   せた前記所定の運転が、運転者の一過的な要望によるも
   のか否かを判定し、一過的な要望によるものと判定され
   る場合には、自動速度制御の開始又は再開を指令するた
   めの所定の操作がなされなくても、自動速度制御状態へ
   と自動的に復帰させる自動復帰手段を備えたことを特徴
   とする車両の自動速度制御装置。
2. 【請求項２】 前記自動復帰手段は、前記一時解除後の
   運転者による運転状態に基づいて一過的な要望によるも
   のか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の車
   両の自動速度制御装置。
3. 【請求項３】 運転者による減速のための操作を検出す
   る減速操作検出手段と、運転者による加速のための操作
   を検出する加速操作検出手段とを有し、 前記一時解除手段は、減速のための操作が前記減速操作
   検出手段により検出されたときに前記自動速度制御の一
   時解除を実行する手段として構成され、 前記自動復帰手段は、前記加速操作検出手段の検出結果
   に基づいて一過的な要望であるか否かを判定する手段と
   して構成されることを特徴とする請求項２記載の車両の
   自動速度制御装置。
4. 【請求項４】 前記減速操作検出手段は、フットブレー
   キ又は補助ブレーキに対する運転者の操作状態を検出す
   る手段として構成され、 前記加速操作検出手段は、アクセルペダルに対する運転
   者の操作状態を検出する手段として構成されることを特
   徴とする請求項３記載の車両の自動速度制御装置。
5. 【請求項５】 前記自動復帰手段は、加速が終了したこ
   とが前記加速操作検出手段によって検出された後に、自
   動速度制御状態への復帰を行う手段として構成されるこ
   とを特徴とする請求項３又は４記載の車両の自動速度制
   御装置。
6. 【請求項６】 運転者による変速のための操作を検出す
   る変速操作検出手段を有し、 前記一時解除手段は、変速を開始させるための操作が前
   記変速操作検出手段によって検出されたときに前記自動
   速度制御の一時解除を実行する手段として構成され、 前記自動復帰手段は、変速を完了させるための操作が前
   記変速操作検出手段によって検出されることを、一過的
   要望であると判定するための条件に用いることを特徴と
   する請求項２〜５いずれか記載の車両の自動速度制御装
   置。
7. 【請求項７】 前記変速操作検出手段は、クラッチペダ
   ルに対する運転者の操作状態を検出する手段として構成
   されることを特徴とする請求項６記載の車両の自動速度
   制御装置。
8. 【請求項８】 前記自動復帰手段による自動速度制御へ
   の復帰の際に、車両の加速を制限しながら復帰を行わせ
   る加速制限手段を備えることを特徴とする請求項１〜７
   のいずれか記載の車両の自動速度制御装置。
9. 【請求項９】 前方車両の走行状況を検出する前方車情
   報検出手段と、自車の走行状況を検出する自車情報検出
   手段とを有すると共に、 前記自動速度制御手段は、前記前方車情報検出手段及び
   自車情報検出手段によって検出される前方車両の走行状
   況及び自車の走行状況から車間距離制御を実行する手段
   として構成され、 前記自動復帰手段は、車間距離制御の対象となる前方車
   両が存在しない場合には、車間距離制御から定速走行制
   御へと制御の内容を変えて自動速度制御に復帰させる手
   段として構成されることを特徴とする請求項１〜８のい
   ずれか記載の車両の自動速度制御装置。
10. 【請求項１０】 前方車両の走行状況を検出する前方車
    情報検出手段と、自車の走行状況を検出する自車情報検
    出手段とを有すると共に、 前記自動速度制御手段は、前記自車情報検出手段によっ
    て検出される自車の走行状況から定速走行制御を実行す
    る手段として構成され、 前記自動復帰手段は、前記前方車情報検出手段の検出結
    果により前方に定速走行制御の制御目標よりも遅い車両
    が存在する場合は、定速走行制御から車間距離制御へと
    制御の内容を変えて自動速度制御に復帰させる手段とし
    て構成されることを特徴とする請求項１〜８のいずれか
    記載の車両の自動速度制御装置。