JP2008265611A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】追従走行中に先行車両に接近して車間距離が短くなった場合でも、強いブレーキ制御が行われることを抑制して、運転者が車両走行に違和感を覚えないようにする。
【解決手段】アクセルペダル作動後にアクセル操作がＯＦＦ状態となったことをアクセル操作検知部１５で検知し、且つ先行車両検知部１１で検知された先行車両Ｆとの車間距離が目標車間距離よりも短いときに、現在の車間距離を暫定車間距離として設定し、走行制御部１７により該暫定車間距離に基づいて加減速制御して追従走行する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行制御装置に関するものである。

従来より、例えば、特許文献１に開示されているように、車両の実走行速度を所定の目標速度に自動的に制御するようにした走行制御装置、いわゆるアダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control：以下ＡＣＣという）装置が知られている。このような装置では、車両の実走行速度が目標速度に一致するようにスロットル弁の開度等が制御されて定速走行が行われる。さらに、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、先行車両との車間距離が目標車間距離に一致するように減速制御されて追従走行が行われる。
特開２００６−８８７４６号公報

しかしながら、従来の車両の走行制御装置では、例えば、追従走行中にアクセルペダル操作で加速して先行車両に接近した後、アクセルペダルをＯＦＦ操作すると、現在の車間距離が目標車間距離よりも短くなっているためにＡＣＣによる減速制御が開始される。このとき、自車両が先行車両に接近しすぎていると、早急に車間距離を確保する必要があることから、急ブレーキをかけて減速する等、強いブレーキ制御が行われることとなる。このような急激な減速制御は、運転者が違和感を覚えてしまうため、好ましくない。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、追従走行中に先行車両に接近して車間距離が短くなった場合でも、強いブレーキ制御が行われることを抑制して、運転者が車両走行に違和感を覚えないようにすることにある。

上述した目的を達成するため、本発明は、追従走行中に先行車両との車間距離が目標車間距離よりも短くなった場合に、現在の車間距離を暫定車間距離として設定するようにした。

具体的に、本発明は、自車両の前方を走行する先行車両を検知する先行車両検知手段と、前記自車両の実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、前記自車両の目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記先行車両検知手段で先行車両が検知されていないときは、前記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、前記目標速度設定手段で設定された目標速度に一致させて定速走行するように加減速制御する一方、先行車両が検知されているときは、該先行車両との車間距離を前記目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離に一致させて追従走行するように加減速制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。

すなわち、請求項１の発明は、アクセルペダルの操作状態を検知するアクセル操作検知手段を備え、
前記目標車間距離設定手段は、アクセルペダル作動後にアクセル操作がＯＦＦ状態となったことを前記アクセル操作検知手段で検知し、且つ前記先行車両検知手段で検知された先行車両との車間距離が目標車間距離よりも短いときに、現在の車間距離を暫定車間距離として設定するように構成され、
前記走行制御手段は、前記目標車間距離設定手段で前記暫定車間距離が設定されたときには、該暫定車間距離に基づいて加減速制御して追従走行するように構成されていることを特徴とするものである。

請求項２の発明は、請求項１において、
自車両の後方を走行する後続車両を検知する後続車両検知手段を備え、
前記目標車間距離設定手段は、前記後続車両検知手段で後続車両が検知されているときに前記暫定車間距離を設定するように構成されていることを特徴とするものである。

請求項３の発明は、請求項１又は２において、
前記目標車間距離設定手段は、前記暫定車間距離の設定を所定時間経過後に解除するように構成されていることを特徴とするものである。

請求項４の発明は、請求項１乃至３のうち何れか１項において、
前記目標車間距離設定手段は、前記暫定車間距離を時間の経過とともに徐々に長い車間距離に設定する一方、該暫定車間距離設定前の目標車間距離と該暫定車間距離とが等しくなったときに該暫定車間距離の設定を解除するように構成されていることを特徴とするものである。

請求項５の発明は、自車両の前方を走行する先行車両を検知する先行車両検知手段と、前記自車両の実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、前記自車両の目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記先行車両検知手段で先行車両が検知されていないときは、前記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、前記目標速度設定手段で設定された目標速度に一致させて定速走行するように加減速制御する一方、先行車両が検知されているときは、該先行車両との車間距離を前記目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離に一致させて追従走行するように加減速制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。

すなわち、請求項５の発明は、アクセルペダルの操作状態を検知するアクセル操作検知手段を備え、
前記走行制御手段は、アクセルペダル作動後にアクセル操作がＯＦＦ状態となったことを前記アクセル操作検知手段で検知し、且つ前記先行車両検知手段で検知された先行車両との車間距離が目標車間距離よりも短いときに、ブレーキによる減速制御を禁止するように構成されていることを特徴とするものである。

請求項１に係る発明によれば、アクセルペダル作動後にアクセル操作がＯＦＦ状態となったことを検知し、且つ先行車両との車間距離が目標車間距離よりも短いときに、現在の車間距離を暫定車間距離として設定するようにしたから、追従走行時の減速制御の際に強いブレーキが作動することがなく運転者が違和感を覚えることがない。具体的に、追従走行中にアクセルペダル操作で加速して先行車両に接近した後にアクセルペダルをＯＦＦ操作すると、現在の車間距離が目標車間距離よりも短くなっているためにＡＣＣによる減速制御が開始される。このとき、自車両が先行車両に接近しすぎていると、早急に車間距離を確保する必要があることから、急ブレーキがかかってしまうこととなるが、本発明では、暫定車間距離が設定されるため、現在の車間距離が目標車間距離よりも短かったとしても、暫定車間距離を維持したまま追従走行を続けるため、強いブレーキが作動することはなく、運転者が車両走行に違和感を覚えることがなくて好ましい。

請求項２に係る発明によれば、後続車両が存在する場合に暫定車間距離を設定するようにしたから、後続車両に追突される危険性を回避する上で有利となる。具体的に、追従走行中にアクセルペダル操作で加速して先行車両に接近した後にアクセルペダルをＯＦＦ操作すると、現在の車間距離が目標車間距離よりも短くなっているためにＡＣＣによる減速制御が開始される。このとき、自車両が先行車両に接近しすぎていると、急ブレーキがかかってしまうこととなり後続車両に追突されるおそれがあるが、本発明では、現在の車間距離が目標車間距離よりも短い場合には暫定車間距離が設定され、暫定車間距離を維持したまま追従走行を続けるため、強いブレーキが作動することはなく、後続車両に追突される危険性が回避される。

請求項３に係る発明によれば、所定時間経過後に暫定車間距離の設定が解除されるから、先行車両との車間距離を十分に確保して安全性を高める上で有利となる。すなわち、運転者がアクセルペダル操作で加速して先行車両に接近しすぎた時点でＡＣＣにより強いブレーキを作動させるのは、運転者に違和感を覚えさせてしまうため好ましくないが、先行車両に接近した状態で追従走行を続けると、先行車両が急に減速した場合等に先行車両との追突する危険性がある。そこで、本発明では、先行車両との車間距離が短いために間もなく減速制御が行われることを運転者が十分に認識してから実際の減速制御が行われるようにタイムラグを設けたため、運転者が違和感を覚えることがなく好ましい。

請求項４に係る発明によれば、暫定車間距離が時間の経過とともに徐々に長い車間距離に設定される一方、暫定車間距離設定前の目標車間距離と暫定車間距離とが等しくなったときに暫定車間距離の設定が解除されるから、先行車両との車間距離が徐々に長く確保されていき、目標車間距離まで離れた後は、目標車間距離を維持して追従走行を行うことができる。これにより、強いブレーキが作動するのを抑制して運転者が違和感を覚えないようにしつつ、先行車両との車間距離を徐々に確保して先行車両と衝突する危険性を回避できる。

請求項５に係る発明によれば、アクセルペダル作動後にアクセル操作がＯＦＦ状態となったことを検知し、且つ先行車両との車間距離が目標車間距離よりも短いときに、ブレーキによる減速制御が禁止されるから、強いブレーキが作動して運転者が違和感を覚えたり後続車両に追突される危険性を回避する上で有利となる。この場合には、エンジンブレーキのみで減速して先行車両との車間距離を徐々に長くしていけば、運転者が違和感を覚えることなく、先行車両や後続車両との衝突を回避することができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。

＜実施形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る車両の走行制御装置のシステム構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態１に係る走行制御装置を搭載した自車両、先行車両及び後続車両の位置関係を示す図である。図２では、自車両Ｗの走行車線の前方に先行車両が存在し、自車両Ｗの後方に後続車両が存在している。

図１及び図２に示すように、この走行制御装置１０は、各種制御を行う制御部２０を備えており、この制御部２０に対し、自車両Ｗの前方を走行する先行車両Ｆを検知する先行車両検知部１１、自車両Ｗの実走行速度を検出する実走行速度検出部１２、自車両Ｗの目標速度を設定する目標速度設定部１３、先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定部１４、アクセルペダルの操作状態を検知するアクセル操作検知部１５、及び自車両Ｗの後方を走行する後続車両Ｂを検知する後続車両検知部１６からの各情報が入力されるようになっている。また、制御部２０は、入力された各情報に基づいて走行制御部１７を制御して各種動作を行わせる。

前記目標車間距離設定部１４は、先行車両Ｆとの目標車間距離を設定する一方、アクセルペダル作動後にアクセル操作がＯＦＦ状態となったことをアクセル操作検知部１５で検知し、且つ先行車両検知部１１で検知された先行車両Ｆとの車間距離が目標車間距離よりも短いときに、現在の車間距離を暫定車間距離として設定するように構成されている。

また、目標車間距離設定部１４では、暫定車間距離の設定を後続車両検知部１６で後続車両Ｂが検知されているときに行うようにしてもよい。これにより、後続車両Ｂに追突される危険性を回避する上で有利となる。具体的に、追従走行中にアクセルペダル操作で加速して先行車両Ｆに接近した後にアクセルペダルをＯＦＦ操作すると、現在の車間距離が目標車間距離よりも短くなっているためにＡＣＣによる減速制御が開始される。このとき、自車両Ｗが先行車両Ｆに接近しすぎていると、急ブレーキがかかってしまうこととなり後続車両Ｂに追突されるおそれがあるが、本発明では、現在の車間距離が目標車間距離よりも短い場合には暫定車間距離が設定され、暫定車間距離を維持したまま追従走行を続けるため、強いブレーキが作動することはなく、後続車両Ｂに追突される危険性が回避される。

また、目標車間距離設定部１４では、暫定車間距離の設定を所定時間経過後に解除するようにしている。これにより、先行車両Ｆとの車間距離を十分に確保して安全性を高める上で有利となる。すなわち、運転者がアクセルペダル操作で加速して先行車両Ｆに接近しすぎた時点でＡＣＣにより強いブレーキを作動させるのは、運転者に違和感を覚えさせてしまうため好ましくないが、先行車両Ｆに接近した状態で追従走行を続けると、先行車両Ｆが急に減速した場合等に先行車両Ｆとの追突する危険性がある。そこで、本発明では、先行車両Ｆとの車間距離が短いために、間もなく減速制御が行われることを運転者が十分に認識してから実際の減速制御が行われるようにタイムラグを設けたため、運転者が違和感を覚えることがなく好ましい。

また、目標車間距離設定部１４では、暫定車間距離を時間の経過とともに徐々に長い車間距離に設定される一方、該暫定車間距離設定前の目標車間距離と該暫定車間距離とが等しくなったときに該暫定車間距離の設定が解除される。これにより、先行車両Ｆとの車間距離が徐々に長く確保されていき、目標車間距離まで離れた後は、目標車間距離を維持して追従走行を行うことができる。これにより、強いブレーキが作動するのを抑制して運転者が違和感を覚えないようにしつつ、先行車両Ｆとの車間距離を徐々に確保して先行車両Ｆと衝突する危険性を回避できる。

前記走行制御部１７は、先行車両検知部１１で先行車両Ｆが検知されていないときは、実走行速度検出部１２により検出される実走行速度を、目標速度設定部１３で設定された目標速度に一致させて定速走行するように加減速制御する一方、先行車両Ｆが検知されているときは、先行車両Ｆとの車間距離を目標車間距離設定部１４で設定された目標車間距離に一致させて追従走行するように加減速制御するものである。また、この走行制御部１７は、目標車間距離設定部１４で暫定車間距離が設定されたときには、この暫定車間距離に基づいて加減速制御して追従走行するようになっている。

−走行制御装置の動作手順−
図３は、本発明の実施形態１に係る走行制御装置における動作手順を示すフローチャート図である。図３に示すように、まず、ステップＳ１０１で、定速走行又は追従走行を自動的に行うためのＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を開始して、続くステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、現在アクセルペダルが踏まれているか否かを判定する。ステップＳ１０２での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０３に分岐する。ステップＳ１０２での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０９に分岐する。

ステップＳ１０３では、ＡＣＣ制御を一時停止して、続くステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、制御対象の先行車両がいるか否かを判定する。ステップＳ１０４での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０５に分岐する。ステップＳ１０４での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０８に分岐する。

ステップＳ１０５では、先行車両Ｆとの車間距離は目標車間距離よりも短いか否かを判定する。ステップＳ１０５での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０６に分岐する。ステップＳ１０５での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０８に分岐する。

ステップＳ１０６では、後続車両Ｂがあるか否かを判定する。ステップＳ１０６での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０７に分岐する。ステップＳ１０６での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０８に分岐する。

なお、ステップＳ１０６における後続車両Ｂの検知は特に行わなくても構わない。この場合には、急ブレーキをかけなくてもよくなるため、運転者が違和感を覚えることがなく好ましい。

ステップＳ１０７では、設定車間変更待機指令を出し、ステップＳ１０２に戻る。ここで、設定車間変更待機指令とは、アクセルペダル作動中に自車両Ｗが先行車両Ｆに接近したときに出される指令であり、この指令の有無は後述するステップＳ１１３で判断されて、暫定車間距離を設定するか否かが決定される。

ステップＳ１０８では、設定車間変更待機指令を停止して、ステップＳ１０２に戻る。

また、ステップＳ１０２でアクセルペダルが踏まれていないと判断された後のステップＳ１０９では、制御対象の先行車両Ｆがいるか否かを判定する。ステップＳ１０９での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１０に分岐する。ステップＳ１０９での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１２０に分岐する。

ステップＳ１１０では、先行車両Ｆとの車間距離は目標車間距離よりも短いか否かを判定する。ステップＳ１１０での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１１に分岐する。ステップＳ１１０での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１２０に分岐して目標車速で定速走行する。

ステップＳ１１１では、先行車両Ｆの速度は自車速Ｗより速いか否かを判定する。ステップＳ１１１での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１２に分岐する。ステップＳ１１１での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１７に分岐する。

ステップＳ１１２では、アクセル制御で一定時間内に先行車両Ｆとの車間確保が可能か否かを判定する。ステップＳ１１２での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１８に分岐して、ステップＳ１１８でアクセル制御で減速を行い、ステップＳ１０２に戻る。ステップＳ１１２での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１３に分岐する。

ステップＳ１１３では、設定車間変更待機指令が出ているか否かを判定する。ステップＳ１１３での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１４に分岐する。ステップＳ１１３での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１６に分岐して、ステップＳ１１６でブレーキ制御で減速を行い、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１１４では、一定時間、目標車間距離を現在の車間距離に変更して、続くステップＳ１１５に進む。すなわち、このステップＳ１１４では、現在の車間距離が暫定車間距離として設定され、以降のステップでは、走行制御部１７により目標車間距離の代わりに暫定車間距離に基づいて加減速制御して追従走行する。

ステップＳ１１５では、設定車間変更待機指令を停止して、ステップＳ１０２に戻る。

また、ステップＳ１１１で先行車両Ｆの速度は自車速よりも遅いと判断された後のステップＳ１１７では、アクセル制御で先行車両Ｆの速度まで減速可能か否かを判定する。ステップＳ１１７での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１８に分岐して、ステップＳ１１８でアクセル制御で減速を行い、ステップＳ１０２に戻る。ステップＳ１１７での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１９に分岐して、ステップＳ１１９でブレーキ制御を行い、ステップＳ１０２に戻る。

また、ステップＳ１０９で制御対象の先行車両Ｆがいないと判断された後のステップＳ１２０では、目標車速で定速走行を行い、続くステップＳ１２１に進む。

ステップＳ１２１では、設定車間変更待機指令による設定車間の変更中か否かを判定する。すなわち、目標車間距離設定部１４で暫定車間距離が設定されたか否かが判断される。ステップＳ１２１での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２２に分岐する。ステップＳ１２１での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１２２では、設定車間の変更時間が一定時間を経過したか否かを判定する。ステップＳ１２２での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２３に分岐する。ステップＳ１２２での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１２３では、設定車間を徐々に延ばす制御を行い、続くステップＳ１２４に進む。

ステップＳ１２４では、初期の設定車間まで戻ったか否かを判定する。すなわち、暫定車間距離が時間の経過とともに徐々に長い車間距離に設定された後、暫定車間距離設定前の目標車間距離と暫定車間とが等しくなったかが判断される。ステップＳ１２４での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２５に分岐する。ステップＳ１２４での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１２５では、設定車間を徐々に延ばす制御を終了して、ステップＳ１０２に戻る。

以上のように、本発明の実施形態１に係る車両の走行制御装置１０によれば、アクセルペダル作動後にアクセル操作がＯＦＦ状態となったことを検知し、且つ先行車両Ｆとの車間距離が目標車間距離よりも短いときに、現在の車間距離を暫定車間距離として設定するようにしたから、追従走行時の減速制御の際に強いブレーキが作動することがなく運転者が違和感を覚えることがない。

また、後続車両Ｂが存在する場合に暫定車間距離を設定し、暫定車間距離を維持したまま追従走行を続けるため、強いブレーキが作動することはなく、後続車両Ｂに追突される危険性を回避する上で有利となる。

また、所定時間経過後に暫定車間距離の設定が解除されるから、先行車両Ｆとの車間距離を十分に確保して安全性を高める上で有利となる。

さらに、暫定車間距離が時間の経過とともに徐々に長い車間距離に設定される一方、暫定車間距離設定前の目標車間距離と暫定車間距離とが等しくなったときに暫定車間距離の設定が解除されるから、先行車両Ｆとの車間距離が徐々に長く確保されていき、目標車間距離まで離れた後は、目標車間距離を維持して追従走行を行うことができる。これにより、強いブレーキが作動するのを抑制して運転者が違和感を覚えないようにしつつ、先行車両Ｆとの車間距離を徐々に確保して先行車両Ｆと衝突する危険性を回避できる。

＜実施形態２＞
本発明の実施形態２に係る車両の走行制御装置は、その動作手順のみが前記実施形態１と異なっているため、以下、実施形態１と同じ部分については同じ符号を付し、相違点についてのみ説明する。

図４は、本発明の実施形態２に係る走行制御装置における動作手順を示すフローチャート図である。図４に示すように、まず、ステップＳ２０１で、定速走行又は追従走行を自動的に行うためのＡＣＣ制御を開始して、続くステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、アクセルペダルが踏まれているか否かを判定する。ステップＳ２０２での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０３に分岐する。ステップＳ２０２での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２０９に分岐する。

また、ステップＳ２０２でアクセルペダルが踏まれていると判断された後のステップＳ２０３では、ＡＣＣ制御を一時停止して、続くステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４では、制御対象の先行車両Ｆがいるか否かを判定する。ステップＳ２０４での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０５に分岐する。ステップＳ２０４での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２０８に分岐する。

ステップＳ２０５では、先行車両Ｆとの車間距離は目標車間距離よりも短いか否かを判定する。ステップＳ２０５での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０６に分岐する。ステップＳ２０５での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２０８に分岐する。

ステップＳ２０６では、後続車両Ｂがあるか否かを判定する。ステップＳ２０６での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０７に分岐する。ステップＳ２０６での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２０８に分岐する。

ステップＳ２０７では、ブレーキ制御禁止指令を出して、ステップＳ２０２に戻る。ステップＳ２０８では、ブレーキ制御禁止指令を停止して、ステップＳ２０２に戻る。

また、ステップＳ２０２でアクセルペダルが踏まれていないと判断された後のステップＳ２０９では、制御対象の先行車両Ｆがいるか否かを判定する。ステップＳ２０９での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２１０に分岐する。ステップＳ２０９での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２１８に分岐する。

ステップＳ２１０では、先行車両Ｆとの車間距離は目標車間距離よりも短いか否かを判定する。ステップＳ２１０での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２１１に分岐する。ステップＳ２１０での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２１８に分岐して、ステップＳ２１８で目標車速で定速走行する。

ステップＳ２１１では、先行車両Ｆの速度は自車速よりも速いか否かを判定する。ステップＳ２１１での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２１２に分岐する。ステップＳ２１１での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２１５に分岐する。

ステップＳ２１２では、アクセル制御で一定時間内に先行車両Ｆとの車間確保が可能か否かを判定する。ステップＳ２１２での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２１６に分岐して、ステップＳ２１６でアクセル制御を行って減速し、ステップＳ２０２に戻る。ステップＳ２１２での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２１３に分岐する。

ステップＳ２１３では、ブレーキ制御禁止指令が出ているか否かを判定する。ステップＳ２１３での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２１６に分岐する。ステップＳ２１３での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２１４に分岐する。ステップＳ２１４では、ブレーキ制御を行って減速し、ステップＳ２０２に戻る。

また、ステップＳ２１１で先行車両Ｆの速度は自車速よりも遅いと判断された後のステップＳ２１５では、アクセル制御で先行車両Ｆの速度まで減速可能か否かを判定する。ステップＳ２１５での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２１６に分岐して、ステップＳ２１６でアクセル制御で減速し、ステップＳ２０２に戻る。ステップＳ２１５での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２１７に分岐して、ステップＳ２１７でブレーキ制御で減速し、ステップＳ２０２に戻る。

また、ステップＳ２０９で制御対象の先行車両Ｆがいないと判断された後のステップＳ２１８では、目標車速で定速走行を行い、続くステップＳ２１９に進む。ステップＳ２１９では、ブレーキ制御禁止指令を停止して、ステップＳ２０２に戻る。

以上のように、本実施形態２に係る車両の走行制御装置によれば、アクセルペダル作動後にアクセル操作がＯＦＦ状態となったときに現在の車間距離が目標車間距離よりも短いときには、ブレーキによる減速制御が禁止されるから、強いブレーキが作動して運転者が違和感を覚えたり後続車両Ｂに追突される危険性を回避する上で有利となる。このときには、エンジンブレーキのみで減速して先行車両Ｆとの車間距離を長くしていけば、運転者が違和感を覚えることなく、先行車両Ｆや後続車両Ｂとの衝突を回避することができる。

以上説明したように、本発明は、追従走行中に先行車両に接近して車間距離が短くなった場合でも、強いブレーキ制御が行われることを抑制して、運転者が車両走行に違和感を覚えないようにすることができるという実用性の高い効果が得られることから、きわめて有用で産業上の利用可能性は高い。

本発明の実施形態１に係る車両の走行制御装置のシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態１に係る走行制御装置を搭載した自車両、先行車両、及び後続車両の位置関係を示す図である。 本実施形態１に係る走行制御装置の動作手順を示すフローチャート図である。 本実施形態２に係る走行制御装置の動作手順を示すフローチャート図である。

符号の説明

１０ 走行制御装置
１１ 先行車両検知部
１２ 実走行速度検出部
１３ 目標速度設定部
１４ 目標車間距離設定部
１５ アクセル操作検知部
１６ 後続車両検知部
１７ 走行制御部

Claims (5)

1. 自車両の前方を走行する先行車両を検知する先行車両検知手段と、
   前記自車両の実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、
   前記自車両の目標速度を設定する目標速度設定手段と、
   前記先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
   前記先行車両検知手段で先行車両が検知されていないときは、前記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、前記目標速度設定手段で設定された目標速度に一致させて定速走行するように加減速制御する一方、先行車両が検知されているときは、該先行車両との車間距離を前記目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離に一致させて追従走行するように加減速制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置であって、
   アクセルペダルの操作状態を検知するアクセル操作検知手段を備え、
   前記目標車間距離設定手段は、アクセルペダル作動後にアクセル操作がＯＦＦ状態となったことを前記アクセル操作検知手段で検知し、且つ前記先行車両検知手段で検知された先行車両との車間距離が目標車間距離よりも短いときに、現在の車間距離を暫定車間距離として設定するように構成され、
   前記走行制御手段は、前記目標車間距離設定手段で前記暫定車間距離が設定されたときには、該暫定車間距離に基づいて加減速制御して追従走行するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
2. 請求項１において、
   自車両の後方を走行する後続車両を検知する後続車両検知手段を備え、
   前記目標車間距離設定手段は、前記後続車両検知手段で後続車両が検知されているときに前記暫定車間距離を設定するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
3. 請求項１又は２において、
   前記目標車間距離設定手段は、前記暫定車間距離の設定を所定時間経過後に解除するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
4. 請求項１乃至３のうち何れか１項において、
   前記目標車間距離設定手段は、前記暫定車間距離を時間の経過とともに徐々に長い車間距離に設定する一方、該暫定車間距離設定前の目標車間距離と該暫定車間距離とが等しくなったときに該暫定車間距離の設定を解除するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
5. 自車両の前方を走行する先行車両を検知する先行車両検知手段と、
   前記自車両の実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、
   前記自車両の目標速度を設定する目標速度設定手段と、
   前記先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
   前記先行車両検知手段で先行車両が検知されていないときは、前記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、前記目標速度設定手段で設定された目標速度に一致させて定速走行するように加減速制御する一方、先行車両が検知されているときは、該先行車両との車間距離を前記目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離に一致させて追従走行するように加減速制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置であって、
   アクセルペダルの操作状態を検知するアクセル操作検知手段を備え、
   前記走行制御手段は、アクセルペダル作動後にアクセル操作がＯＦＦ状態となったことを前記アクセル操作検知手段で検知し、且つ前記先行車両検知手段で検知された先行車両との車間距離が目標車間距離よりも短いときに、ブレーキによる減速制御を禁止するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。

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