JP2008265503A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行制御に伴う減速制御時に運転者が違和感を覚えることなく快適に走行できるようにする。
【解決手段】目標速度設定部１３で設定された目標速度で定速走行中に先行車両検知部１１で先行車両Ｆを検知し、且つ自車両Ｗと先行車両Ｆとの車間距離が目標車間距離設定部１４で設定した目標車間距離に近づいたときに、報知部１７により自車両Ｗが追従走行に切り替わる旨を運転者に報知する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行制御装置に関するものである。

従来より、例えば、特許文献１に開示されているように、車両の実走行速度を所定の目標速度に自動的に制御するようにした走行制御装置、いわゆるアダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control：以下ＡＣＣという）装置が知られている。このような装置では、車両の実走行速度が目標速度に一致するようにスロットル弁の開度等が制御されて定速走行が行われる。さらに、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、先行車両との車間距離が目標車間距離に一致するように減速制御されて追従走行が行われる。
特開２００２−２１１２７０号公報

しかしながら、従来の車両の走行制御装置では、例えば、定速走行中に先行車両が減速した場合には、自車両と先行車両との車間距離を目標車間距離に維持するために自動的に自車両が減速制御されるが、運転者の意図しないタイミングで減速されるため、運転者が違和感を覚えることがあった。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の走行制御に伴う減速制御時に運転者が違和感を覚えることなく快適に走行できるようにすることにある。

上述した目的を達成するため、本発明は、自車両が追従走行に切り替わる旨を事前に運転者に対して報知するようにした。

具体的に、本発明は、自車両の前方を走行する先行車両を検知する先行車両検知手段と、前記自車両の実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、前記自車両の目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記先行車両検知手段で先行車両が検知されていないときは、前記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、前記目標速度設定手段で設定された目標速度に一致させて定速走行するように加減速制御する一方、先行車両が検知されているときは、該先行車両との車間距離を前記目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離に一致させて追従走行するように加減速制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。

すなわち、請求項１の発明は、前記目標速度設定手段で設定された目標速度で定速走行中に前記先行車両検知手段で先行車両を検知し、且つ前記自車両と該先行車両との車間距離が前記目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離に近づいたときに、該自車両が追従走行に切り替わる旨を運転者に報知する報知手段を備えたことを特徴とするものである。

請求項２の発明は、請求項１において、
前記報知手段は、前記自車両が定速走行から追従走行に切り替わるタイミングよりも所定時間又は所定距離手前で報知動作を行うように構成されていることを特徴とするものである。

請求項３の発明は、請求項２において、
前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行中の車両を検知する隣接車線車両検知手段を備え、
前記報知手段は、前記自車両の隣接車線の後方を走行する後続車両が前記隣接車線車両検知手段で検知されていないときに報知動作を行うように構成されていることを特徴とするものである。

請求項４の発明は、請求項３において、
前記報知手段は、前記隣接車線車両検知手段で前記後続車両が検知されているときは、該後続車両が検知されていないときの前記報知動作とは異なる他の報知動作を行うように構成されていることを特徴とするものである。

請求項１に係る発明によれば、定速走行中に先行車両を検知し且つ自車両と先行車両との車間距離が目標車間距離に近づいたときに、自車両が追従走行に切り替わる旨を運転者に報知するようにしたから、追従走行に切り替わる際の自車両の減速制御が間もなく行われることを運転者が事前に知ることができ、自動的に車速が減速されたとしても運転者が違和感を覚えることがなく快適に走行することができる。なお、追従走行に切り替わる旨の報知は、例えば、ブザー音やアラーム音などで行うものの他、モニタ画面上に警告表示する等、様々な形態が考えられる。

請求項２に係る発明によれば、追従走行に切り替わるタイミングよりも所定時間又は所定距離手前で報知動作が行われるから、追従走行に切り替わる際の自車両の減速制御が間もなく行われることを運転者がより早い段階で知ることができる。

請求項３に係る発明によれば、自車両の隣接車線の後方を走行する後続車両が存在しないことを確認したときに報知動作が行われるから、車線変更をして先行車両を追い越す際に後続車両と衝突する危険性を回避することができる。すなわち、報知動作が行われた後、追従走行に切り替わる前に、運転者が先行車両を追い越すことで自車両が減速制御されることを回避したい場合がある。この場合、報知動作が行われたときに車線変更しようとすると、後方不注意のために隣接車線の後続車両を見落とす危険性がある。そこで、本発明では、隣接車線に後続車両が存在する場合には追従走行に切り替わる旨の報知動作を行わないようにし、後続車両が存在しない場合にのみ報知動作を行うようにしている。

請求項４に係る発明によれば、後続車両が存在するときには、後続車両が存在しないときの報知動作とは異なる他の報知動作を行うようにしたから、運転者は、後続車両が存在するときの他の報知動作が行われた後で車線変更しようと考えた場合、より一層注意深く後続車両と自車両との位置関係を把握しようと確認するため、後続車両と衝突する危険性を回避する上でさらに有利となる。具体的には、後続車両が検知されていないときのブザー音と後続車両が検知されているときのブザー音とを変更したり、モニタ画面に後続車両が存在する旨の表示をすることが考えられる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。

図１は、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置のシステム構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態に係る走行制御装置を搭載した自車両、先行車両及び後続車両の位置関係を示す図である。図２では、自車両Ｗの走行車線の前方に先行車両Ｆが存在し、自車両Ｗの隣接車線の後方に後続車両Ｂが存在している。

図１及び図２に示すように、この走行制御装置１０は、各種制御を行う制御部２０を備えており、この制御部２０に対し、自車両Ｗの前方を走行する先行車両Ｆを検知する先行車両検知部１１、自車両Ｗの実走行速度を検出する実走行速度検出部１２、自車両Ｗの目標速度を設定する目標速度設定部１３、先行車両Ｆとの目標車間距離を設定する目標車間距離設定部１４、及び自車両Ｗの走行車線に隣接する隣接車線を走行中の他の車両を検知する隣接車線車両検知部１５からの各情報が入力されるようになっている。また、制御部２０は、入力された各情報に基づいて走行制御部１６及び報知部１７を制御して各種動作を行わせる。

前記走行制御部１６は、先行車両検知部１１で先行車両Ｆが検知されていないときは、実走行速度検出部１２により検出される実走行速度を、目標速度設定部１３で設定された目標速度に一致させて定速走行するように加減速制御する一方、先行車両Ｆが検知されているときは、先行車両Ｆとの車間距離を目標車間距離設定部１４で設定された目標車間距離に一致させて追従走行するように加減速制御するものである。

前記報知部１７は、目標速度設定部１３で設定された目標速度で定速走行中に先行車両検知部１１で先行車両Ｆを検知し、且つ自車両Ｗと先行車両Ｆとの車間距離が目標車間距離設定部１４で設定した目標車間距離に近づいたときに、自車両Ｗが追従走行に切り替わる旨を運転者に報知するものである。具体的に、この報知部１７では、ブザーやアラーム等を鳴らすことで運転者に追従走行に切り替わる旨の報知動作を行ったり、モニタ画面上に警告表示する等、様々な報知動作を行う。このようにすれば、追従走行に切り替わる際の自車両Ｗの減速制御が間もなく行われることを運転者が事前に知ることができ、自動的に減速されたとしても運転者が違和感を覚えることがなく快適に走行することができる。

また、報知部１７は、自車両Ｗが定速走行から追従走行に切り替わるタイミングよりも所定時間又は所定距離手前の追い越しタイミング期間（図２参照）で報知動作を行うように構成されている。これにより、追従走行に切り替わる際の自車両Ｗの減速制御が間もなく行われることを運転者がより早い段階で知ることができ、先行車両Ｆを追い越して追従走行に伴う減速を回避する等の判断を運転者が適切に行うことができる。ここで、所定時間又は所定距離は、先行車両検知部１１で先行車両Ｆを検知する際に取得した自車両Ｗと先行車両Ｆとの車間距離や自車両Ｗに対する先行車両Ｆの相対速度の情報に基づいて決定される。

さらに、報知部１７は、自車両Ｗの隣接車線の後方を走行する後続車両Ｂが隣接車線車両検知部１５で検知されていないときに報知動作を行うように構成されている。これにより、車線変更をして先行車両Ｆを追い越す際に後続車両Ｂと衝突する危険性を回避することができる。すなわち、報知部１７で報知動作が行われた後、追従走行に切り替わる前に、運転者が先行車両Ｆを追い越すことで自車両Ｗが減速制御されることを回避したい場合に、隣接車線車両検知部１５で後続車両Ｂが存在しないことが既に確認されているから、後方不注意のために隣接車線の後続車両Ｂを見落とすことがなく、安全運転を行うことができる。

さらに、報知部１７は、後続車両Ｂが隣接車線車両検知部１５で検知されているときには、後続車両Ｂが検知されていないときの報知動作とは異なる他の報知動作を行うように構成されている。これにより、運転者は、後続車両Ｂが検知されているときの他の報知動作が行われた後で車線変更しようと考えた場合、より一層注意深く後続車両Ｂと自車両Ｗとの位置関係を把握しようと確認するため、後続車両Ｂと衝突する危険性を回避する上でさらに有利となる。具体的には、後続車両Ｂが検知されていないときのブザー音と後続車両Ｂが検知されているときのブザー音とを変更したり、モニタ画面に後続車両が存在する旨の表示をすることが考えられる。

−走行制御装置の動作手順−
図３は、本発明の実施形態に係る走行制御装置における動作手順を示すフローチャート図である。図３に示すように、まず、ステップＳ１０１で、定速走行又は追従走行を自動的に行うためのＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を開始して、続くステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、現在アクセルペダルが踏まれているかを判定する。ステップＳ１０２での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０３に分岐して、ステップＳ１０３でＡＣＣ制御を一時停止し、再度ステップＳ１０２に戻る。ステップＳ１０２での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０４に分岐する。

ステップＳ１０４では、制御対象の先行車両Ｆがいるか否かを判定する。ステップＳ１０４での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０６に分岐する。ステップＳ１０４での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０５に分岐して、ステップＳ１０５で目標速度で定速走行を行い、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１０６では、先行車両Ｆとの車間距離は目標車間距離よりも短いか否かを判定する。ステップＳ１０６での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０７に分岐する。ステップＳ１０６での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１３に分岐する。

ステップＳ１０７では、先行車両Ｆの速度は自車両Ｗの速度より速いか否かを判定する。ステップＳ１０７での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０８に分岐する。ステップＳ１０７での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１０に分岐する。

ステップＳ１０８では、アクセル制御で一定時間内に先行車両Ｆとの車間確保が可能か否かを判定する。ステップＳ１０８での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１１に分岐して、ステップＳ１１１でアクセル制御で減速し、ステップＳ１０２に戻る。ステップＳ１０８での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０９に分岐して、ステップＳ１０９でブレーキ制御で減速し、ステップＳ１０２に戻る。

また、ステップＳ１０７で先行車両Ｆの速度は自車両Ｗの速度より遅いと判断された後のステップＳ１１０では、アクセル制御で先行車両Ｆの速度まで減速可能か否かを判定する。ステップＳ１１０での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１１に分岐して、ステップＳ１１１でアクセル制御で減速し、ステップＳ１０２に戻る。ステップＳ１１０での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１２に分岐して、ステップＳ１１２でブレーキ制御で減速し、ステップＳ１０２に戻る。

また、ステップＳ１０６で先行車両Ｆとの車間距離は目標車間距離よりも長いと判断された後のステップＳ１１３では、減速開始の車間距離（目標車間距離）まで近づいたか否かを判定する。ステップＳ１１３での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１５に分岐する。ステップＳ１１３での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１４に分岐して、ステップＳ１１４で目標速度で定速走行を行い、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１１５では、減速開始の車間距離まで所定時間以下の時点か否かを判定する。この所定時間は、自車両Ｗと先行車両Ｆとの現在の車間距離や自車両Ｗに対する先行車両Ｆの相対速度から算出することができる。ステップＳ１１５での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１６に分岐する。ステップＳ１１５での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１１６では、減速開始される旨をモニタ画面に警告表示したりブザー音やアラーム音などで報知して、続くステップＳ１１７に進む。

ステップＳ１１７では、追い越し車線に後続車両Ｂがあるか否か、すなわち、追い越し動作に支障があるか否かを判定する。ステップＳ１１７での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１８に分岐して、ステップＳ１１８で追い越し車線に後続車両Ｂが存在する旨の表示を行い、ステップＳ１１７に戻る。ステップＳ１１７での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１９に分岐する。

ステップＳ１１９では、追い越しタイミングを表示又はブザー音を一定時間発することで追従走行に切り替わる旨を運転者に報知して、ステップＳ１０２に戻る。

以上のように、本発明の実施形態に係る走行制御装置１０によれば、定速走行中に先行車両Ｆを検知し、且つ自車両Ｗと先行車両Ｆとの車間距離が目標車間距離に近づいたときに、自車両Ｗが追従走行に切り替わる旨を運転者に報知するようにしたから、追従走行に切り替わる際の自車両Ｗの減速制御が間もなく行われることを運転者が事前に知ることができ、自動的に減速されたとしても運転者が違和感を覚えることがなく快適に走行することができる。

また、報知部１７による報知動作は、自車両Ｗの隣接車線の後方を走行する後続車両Ｂが存在しないことを確認したときに行われるから、車線変更をして先行車両Ｆを追い越す際に後続車両Ｂと衝突する危険性を回避することができる。すなわち、報知動作が行われた後、追従走行に切り替わる前に、運転者が先行車両Ｆを追い越すことで自車両Ｗが減速制御されることを回避したい場合、隣接車線車両検知部１５で後続車両Ｂが存在しないことを既に確認しているから、後方不注意のために隣接車線の後続車両Ｂを見落として衝突する危険性を回避することができる。

さらに、後続車両Ｂが存在するときには、後続車両Ｂが存在しないときの報知動作とは異なる他の報知動作を行うようにすれば、運転者は、後続車両Ｂが存在するときの他の報知動作が行われた後で車線変更しようと考えた場合、より一層注意深く後続車両Ｂと自車両Ｗとの位置関係を把握しようと確認するため、後続車両Ｂと衝突する危険性を回避する上でさらに有利となる。

以上説明したように、本発明は、車両の走行制御に伴う減速制御時に運転者が違和感を覚えることなく快適に走行できるという実用性の高い効果が得られることから、きわめて有用で産業上の利用可能性は高い。

本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置のシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る走行制御装置を搭載した自車両、先行車両、及び後続車両の位置関係を示す図である。 本実施形態に係る走行制御装置の動作手順を示すフローチャート図である。

符号の説明

１０ 走行制御装置
１１ 先行車両検知部
１２ 実走行速度検出部
１３ 目標速度設定部
１４ 目標車間距離設定部
１５ 隣接車線車両検知部
１６ 走行制御部
１７ 報知部

Claims (4)

1. 自車両の前方を走行する先行車両を検知する先行車両検知手段と、
   前記自車両の実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、
   前記自車両の目標速度を設定する目標速度設定手段と、
   前記先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
   前記先行車両検知手段で先行車両が検知されていないときは、前記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、前記目標速度設定手段で設定された目標速度に一致させて定速走行するように加減速制御する一方、先行車両が検知されているときは、該先行車両との車間距離を前記目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離に一致させて追従走行するように加減速制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置であって、
   前記目標速度設定手段で設定された目標速度で定速走行中に前記先行車両検知手段で先行車両を検知し、且つ前記自車両と該先行車両との車間距離が前記目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離に近づいたときに、該自車両が追従走行に切り替わる旨を運転者に報知する報知手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。
2. 請求項１において、
   前記報知手段は、前記自車両が定速走行から追従走行に切り替わるタイミングよりも所定時間又は所定距離手前で報知動作を行うように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
3. 請求項２において、
   前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行中の車両を検知する隣接車線車両検知手段を備え、
   前記報知手段は、前記自車両の隣接車線の後方を走行する後続車両が前記隣接車線車両検知手段で検知されていないときに報知動作を行うように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
4. 請求項３において、
   前記報知手段は、前記隣接車線車両検知手段で前記後続車両が検知されているときは、該後続車両が検知されていないときの前記報知動作とは異なる他の報知動作を行うように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。

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