JP2006069344A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】まず、自車両がオートクルーズモードで走行中であるか否かを判定する。その判定結果がYESであるときは、隣接車線が渋滞しているか否かを判定する。その判定結果がYESであるときは、自車両の走行位置が隣接車線とは反対側に変位するようにステアリング装置を制御する。そのことで、自車両は、先ほどよりも自車走行車線幅方向の隣接車線とは反対側に変位した位置を定速走行するようになる。
【選択図】図3
Description
図1に示すように、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置1は、自車両が片道複数車線の高速道路(図1では、片道2車線の高速道路)を走行しているとき、特に自車両が片道複数車線の高速道路のインターチェンジ付近等を走行しているときに好適なものである。図1及び図2に示すように、車両の走行制御装置1は、自車両と先行車両との車間距離や自車両と隣接車線を走行している車両との相対速度等を検出するレーザーレーダーセンサ3と、渋滞等の道路交通情報を受信するVICS(道路交通情報通信システム)受信機5と、自車両の車速を検出する車速センサ7と、自車両の周囲を撮影することで自車走行車線上における自車両の車線幅方向の走行位置を検出するカメラ9と、スロットル11と、ブレーキ13と、ステアリング装置15と、各種制御を行うコントローラ17とを備えている。先行車両とは、自車両が走行している自車走行車線において自車両のすぐ前方を走行している車両であり、隣接車線とは、自車走行車線と相隣接する車線である。なお、本発明に係る車速制御手段はスロットル11、ブレーキ13及びコントローラ17に対応し、走行位置検出手段はカメラ9に対応し、操舵装置はステアリング装置15に対応する。
F=a・L+b・T+c・V+d・R…(1)
以下、車両の走行制御装置1の制御処理を、図1及び図3のフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップS1では、自車両がオートクルーズモードで走行中であるか否かを判定する。ステップS1の判定結果がYESであるときはステップS2に進み、NOであるときはスタートに戻る。
以上により、本実施形態によれば、変位制御器23は、コントローラ17がオートクルーズ制御を行っている場合であって渋滞状況判定器19により隣接車線が渋滞していると判定されたときには、カメラ9により検出された、自車走行車線上における自車両の走行位置を隣接車線とは反対側に変位させる変位制御を行うので、オートクルーズ制御時であって渋滞状況判定器19により隣接車線が渋滞していると判定されたときは、自車走行車線上における自車両の走行位置が隣接車線とは反対側に変位して隣接車線から遠ざかる。そのため、オートクルーズ制御時であって隣接車線が渋滞しているときにおいて、その隣接車線を走行している車両が不意に自車走行車線に割り込んできても、自車両のドライバがアクセルやブレーキ13やハンドル等を操作することなく、その車両との衝突を回避することができる。したがって、コントローラ17がオートクルーズ制御を行っているときにおける自車両の安全性を向上させることができる。
本実施形態のものは、変位制御器23の制御方法が実施形態1とは異なるものである。すなわち、図1に示すように、自車走行車線の幅方向中央からの距離をWとすると、変位制御器23は、例えば、割込確率Fが小であるときには、自車両の車幅方向中央の走行位置が、自車走行車線の幅方向中央からその隣接車線とは反対側にW=300mmだけ離れた位置になるように制御し、割込確率Fが中であるときには、自車両の車幅方向中央の走行位置が、自車走行車線の幅方向中央からその隣接車線とは反対側にW=600mmだけ離れた位置になるように制御し、割込確率が大であるときには、自車両の車幅方向中央の走行位置が、自車走行車線の幅方向中央からその隣接車線とは反対側にW=900mmだけ離れた位置になるように制御する(図1を参照)。このとき、割込確率Fの小、中及び大の範囲は、変位制御器23に予め設定されている。また、上記距離Wが上述のような値に設定されているが、当然のことながら上述以外の値であっても良い。
以下、車両の走行制御装置1の制御処理を、図1及び図4のフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップS1では、自車両がオートクルーズモードで走行中であるか否かを判定する。ステップS1の判定結果がYESであるときはステップS2に進み、NOであるときはスタートに戻る。
本実施形態のものは、コントローラ17がオートクルーズ制御ではなく、いわゆる追従走行制御を行うものである。すなわち、コントローラ17は、追従走行モード設定時には、自車両と先行車両との目標車間距離を設定し、自車両と先行車両との車間距離が設定されたその目標車間距離となるようにスロットル11やブレーキ13のアクチュエータ等を制御する追従走行制御を行う。つまり、コントローラ17は、自車両の車速を先行車両と同じ速度となるようにスロットル11やブレーキ13のアクチュエータ等を制御する。例えば、追従走行制御時であって先行車両が80km/hで走行しているときは、コントローラ17は、自車両の車速が80km/hとなるようにスロットル11やブレーキ13のアクチュエータ等を制御する。追従走行モードは、例えばドライバによる所定の操作に基づき設定される。その他の点に関しては、実施形態1とほぼ同様である。なお、本発明に係る所定車速は「先行車両と同じ速度」に対応する。
以下、車両の走行制御装置1の制御処理を、図1及び図5のフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップS1´では、自車両が追従走行モードで走行中であるか否かを判定する。ステップS1の判定結果がYESであるときはステップS2に進み、NOであるときはスタートに戻る。
上記各実施形態では、割込確率を上述の式(1)に基づき算出しているが、これに限らず、他の方法で算出しても良い。
3 レーザーレーダーセンサ
5 VICS受信機
7 車速センサ
9 カメラ(走行位置検出手段)
11 スロットル(車速制御手段)
13 ブレーキ(車速制御手段)
15 ステアリング装置(操舵装置)
17 コントローラ(車速制御手段)
19 渋滞状況判定器(渋滞状況判定手段)
21 割込確率算出器(割込確率算出手段)
23 変位制御器(変位制御手段)
25 車線逸脱防止器(車線逸脱防止手段)
Claims (10)
- 自車両の車速を所定車速となるように制御する車速制御を行う車速制御手段を備えた車両の走行制御装置であって、
自車両が走行している自車走行車線上における該自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、
上記自車走行車線と相隣接する隣接車線が渋滞しているか否かを判定する渋滞状況判定手段と、
上記車速制御手段が上記車速制御を行っている場合であって上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときに、上記走行位置検出手段により検出された、上記自車走行車線上における自車両の走行位置を上記隣接車線とは反対側に変位させる変位制御を行う変位制御手段とを備えた
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項1記載の車両の走行制御装置において、
上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときに、該隣接車線を走行している車両が上記自車走行車線に割り込む確率を算出する割込確率算出手段をさらに備えており、
上記変位制御手段は、上記車速制御手段が上記車速制御を行っている場合であって上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときには、上記割込確率算出手段により算出された確率に基づき上記変位制御を行うように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項1又は2記載の車両の走行制御装置において、
上記変位制御手段は、上記車速制御手段が上記車速制御を行っている場合であって上記渋滞状況判定手段により上記隣接車線が渋滞していると判定されたときには、操舵装置を制御することで上記変位制御を行うように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項3記載の車両の走行制御装置において、
上記変位制御手段が上記操舵装置を制御することで上記変位制御を行うときに、自車両が上記自車走行車線から逸脱することを防止する車線逸脱防止手段をさらに備えた
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項1又は2記載の車両の走行制御装置において、
上記車速制御手段は、
自車の目標車速を上記所定車速として設定し、自車両の車速を該設定された目標車速となるように制御することで上記車速制御を行うように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項1又は2記載の車両の走行制御装置において、
上記車速制御手段は、
自車両と上記自車走行車線において該自車両の前方を走行している先行車両との目標車間距離を設定し、自車両と該先行車両との車間距離を該設定された目標車間距離となるように制御することで上記車速制御を行うように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項2記載の車両の走行制御装置において、
上記割込確率算出手段は、上記隣接車線の渋滞距離に基づき上記確率を算出するように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項2記載の車両の走行制御装置において、
上記割込確率算出手段は、上記隣接車線が渋滞してからの経過時間に基づき上記確率を算出するように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項2記載の車両の走行制御装置において、
上記割込確率算出手段は、自車両の車速と上記隣接車線を走行している車両の車速との速度差に基づき上記確率を算出するように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項2記載の車両の走行制御装置において、
上記割込確率算出手段は、自車両と上記自車走行車線において該自車両の前方を走行している先行車両との車間距離に基づき上記確率を算出するように構成されている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
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