CN103661771B - 两轮平衡车的定速巡航方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种两轮平衡车的定速巡航方法，包括步骤：检测并控制车体满足定速巡航条件；车体进入定速巡航模式，驱动车体以恒定的速度行驶；检测车体的运行状态，使用者控制车体退出定速巡航模式。本发明简单、实用，便于操作，控制平衡车以设定的速度匀速行驶，提高平衡车的舒适度与便捷性。

Description

两轮平衡车的定速巡航方法

技术领域

本发明涉及自平衡电动车智能控制技术领域，特别是涉及一种两轮平衡车的定速巡航方法。

背景技术

传统的两轮平衡车控制方式主要通过控制者重心的变化来控制，底层陀螺仪传感器响应控制者重心的变化来控制平衡车的速度。一般平衡车使用的陀螺仪的灵敏度较高，能检测到控制者较小的重心变化，并对车体的速度做出控制。而控制者在车体运行到达一定的速度后若想继续保持平衡的速度就必须保持自己的重心不变，然而长时间保持重心不变是不可能实现的。因此，使用传统的左右两轮平衡车以固定的速度行驶比较困难，而这样的恒速工作模式却在很多场合上需要用到，比如说常规巡逻、观景等，控制者都希望能较轻松的控制车辆匀速运行。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的缺点的问题，提供一种两轮平衡车的定速巡航方法，简单、实用，便于操作，控制平衡车以设定的速度匀速行驶，提高平衡车的舒适度与便捷性。

一种两轮平衡车的定速巡航方法，包括以下步骤：

检测车体是否满足定速巡航条件，若满足定速巡航条件，直接进入下一步；否则，使用者控制车体达到所述的定速巡航条件后再进入下一步；

车体进入定速巡航模式，驱动车体以恒定的速度行驶；

检测车体的运行状态，使用者控制车体退出定速巡航模式；

退出定速巡航模式的方式包括以下两个条件：

①、使用者设置车体退出定速巡航模式；

②、使用者的重心变化使车体倾斜的角度θ大于或等于10度；

上述两个条件满足任一条件时，车体即可退出定速巡航模式。

在其中一个实施例中，所述定速巡航条件包括以下三个条件：

①、使用者设置车体使用定速巡航模式，同时设置定速巡航的速度；

②、车体通过正常模式运行至车体速度与定速巡航设置的速度相等，并维持时间1～300秒；

③、使用者的重心变化致使车体与垂直地面方向的安全倾斜角度θ偏差小于10度，并维持时间1～300秒；

上述三个条件同时满足时，车体即可进入定速巡航模式；若有任一条件不满足时，车体便不能进入定速巡航模式。

上述两轮平衡车的定速巡航方法实用、安全，该定速巡航系统结构简单，便于操作，使两轮平衡车更加方便控制，乘坐舒适。

附图说明

图1为本发明的定速巡航方法的流程图。

图2为本发明的定速巡航系统示意图。

以下是本发明零部件符号标记说明：

传感器单元10、检测模块11、监控模块12、运动算法模块13、驱动单元20、操作界面单元30。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，解析本发明的优点与精神，藉由以下结合附图与具体实施方式对本发明的详述得到进一步的了解。

参考说明书附图1，一种两轮平衡车的定速巡航方法，包括以下步骤：

S1、检测车体是否满足定速巡航条件，若满足定速巡航条件，直接进入下一步；否则，使用者首先控制车体达到所述的定速巡航条件后再进入下一步。

S2、车体进入定速巡航模式，驱动车体以恒定的速度行驶。

S3、检测车体的运行状态，使用者控制车体退出定速巡航模式。

该定速巡航条件包括以下三个条件：

①、使用者设置车体使用定速巡航模式，同时设置定速巡航的速度，使用者可根据实际情况及舒适度进行设置定速巡航的速度；

②、车体通过正常模式运行至车体速度与定速巡航设置的速度相等，并维持时间1～300秒，车体达到定速巡航设置的速度后便不再加速，以设定的速度行驶；

③、使用者的重心变化致使车体与垂直地面方向的安全倾斜角度θ偏差小于10度，并维持时间1～300秒；

使用者的重心与地面垂直是最理想的行驶状态，但是，在实际行驶中，使用者在站立过程中部可能完全与地面垂直。使用者变化站立的姿势会改变车体的重心，使得站立角度与地面不能做到完全垂直，会有一定的安全倾斜角度θ，安全倾斜角度θ偏差小于10度时并不影响行驶的安全。

上述三个条件同时满足时，车体即可进入定速巡航模式；若有任一条件不满足时，车体便不能进入定速巡航模式，仍旧以正常模式行驶。

退出定速巡航模式的方式包括以下两个条件：

①、使用者设置车体退出定速巡航模式；

②、使用者的重心变化使车体倾斜的角度θ大于或等于10度；

上述两个条件满足任一条件时，车体即可退出定速巡航模式。

参考说明书附图2，一种两轮平衡车的定速巡航系统，包括：

传感器单元10，用于检测车体是否满足定速巡航条件。驱动单元20，用于驱动车体行驶。操作界面单元30，用于显示及控制车体的运作状态。

传感器单元10电性连接所述驱动单元20和操作界面单元30。传感器单元10将检测的信号传送至驱动单元20和操作界面单元30，。驱动单元20执行所接收的信号，。操作界面单元30显示车体当前的运作状态，并把显示信息传递至所述传感器单元10。

传感器单元10包括检测模块11、监控模块12和运动算法模块13。检测模块11用于车体与垂直地面方向的安全倾斜角度。监控模块12用于监控使用者的控制状态。运动算法模块13用于计算车体的运行速度。

操作界面单元30上设有控制按钮，便于控制车体的运行模式。

在使用本发明时，使用者首先使用者设置车体使用定速巡航模式，同时设置定速巡航的速度；且使用者的重心变化致使车体与垂直地面方向的安全倾斜角度θ偏差小于10度，并维持时间1～300秒；且车体通过正常模式运行至车体速度与定速巡航设置的速度相等，并维持时间1～300秒。车体进入定速巡航模式，以所设定的速度匀速行驶。当需要退出定速巡航模式时，使用者可通过设置车体退出定速巡航模式，亦可通过使车体倾斜的角度θ大于或等于10度而使车体退出定速巡航。

综上所述，上述两轮平衡车的定速巡航方法，实用、安全，该定速巡航系统结构简单，便于操作，使两轮平衡车更加方便控制，乘坐舒适；控制平衡车以设定的速度匀速行驶，提高平衡车的舒适度与便捷性。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (2)

1.一种两轮平衡车的定速巡航方法，其特征在于，检测车体是否满足定速巡航条件，若满足定速巡航条件，直接进入下一步；否则，使用者控制车体达到所述的定速巡航条件后再进入下一步；

车体进入定速巡航模式，驱动车体以恒定的速度行驶；

检测车体的运行状态，使用者控制车体退出定速巡航模式；

退出定速巡航模式的方式包括以下两个条件：

①、使用者设置车体退出定速巡航模式；

②、使用者的重心变化使车体安全倾斜角度θ大于或等于10度；

上述两个条件满足任一条件时，车体即可退出定速巡航模式。

2.根据权利要求1所述的两轮平衡车的定速巡航方法，其特征在于，所述定速巡航条件包括以下三个条件：

①、使用者设置车体使用定速巡航模式，同时设置定速巡航的速度；

②、车体通过正常模式运行至车体速度与定速巡航设置的速度相等，并维持时间1～300秒；

③、使用者的重心变化致使车体与垂直地面方向的安全倾斜角度θ偏差小于10度，并维持时间1～300秒；

上述三个条件同时满足时，车体即可进入定速巡航模式；若有任一条件不满足时，车体便不能进入定速巡航模式。