CN105501356A

CN105501356A - 一种双轮平衡车

Info

Publication number: CN105501356A
Application number: CN201610028132.4A
Authority: CN
Inventors: 厉学战
Original assignee: 厉学战
Current assignee: SHENZHEN AOTU INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.
Priority date: 2016-01-15
Filing date: 2016-01-15
Publication date: 2016-04-20
Anticipated expiration: 2036-01-15
Also published as: CN105501356B

Abstract

本发明公开了一种双轮平衡车，其控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制。本发明新增了控制中心，同时根据这两组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，不再仅依据一个踏板的传感器组的感应信号，而是汇总两个踏板的整个人的压力或重心情况进行综合运算对两个车轮的运转进行控制。每个车轮的运转状态和两个踏板的两个传感器组所反映的整个人的状况相关，使得可以考虑更多使用情况进行综合控制成为可能。

Description

一种双轮平衡车

技术领域

本发明涉及个人电动车领域，更具体的说，涉及一种双轮平衡车。

背景技术

传统的双轮平衡车控制方式主要通过控制者重心的变化来控制，底层陀螺仪传感器响应控制者重心的变化来控制平衡车的速度。

现有的平衡车的两个车轮的控制系统相互独立，左踏板上的感应器仅控制左脚车轮，右踏板上的感应器仅控制右脚车轮，这样虽然可以控制平衡车的行进，但是把一个车子割裂成为了左右两个独立的部分，运行及控制的状况受到一定的限制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可以考虑左右两个车轮的情况进行综合控制的双轮平衡车。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种双轮平衡车，包括第一踏板、第二踏板、用于监测第一踏板的第一传感器组、用于监测第二踏板的第二传感器组、第一车轮、第二车轮，以及分别用于驱动第一车轮和第二车轮的第一电机和第二电机；

所述双轮平衡车还包括控制中心，

所述控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制。

所述预设的控制逻辑包括触发条件和对应的动作逻辑，

所述控制中心通过对接收到的第一组感应信号和第二组感应信号进行综合运算来检测双轮平衡车的运行状态以获得行进模式参数，所述控制中心在检测到当前双轮平衡车的行进模式参数满足预设的控制逻辑的触发条件时，按预设的动作逻辑综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。

所述的触发条件是与第一组感应信号和第二组感应信号同时相关的，即不仅仅是对某一个车轮踏板的状态进行考虑，而是以两个踏板作为一个整体的双轮平衡车作为一个整体进行考虑；而所述的动作逻辑对第一电机进行控制时，既可以是仅依第一组感应信号运算后驱动控制，也可以依第二组感应信号运算后驱动控制，甚至还可以同时需要第一组感应信号和第二组感应信号参与运算后驱动控制。

所述的控制中心在检测到双轮平衡车初始处于静止状态，而双轮平衡车上第一踏板的第一传感器组感应信号有值而第二踏板的第二传感器组的感应信号为空值时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式，并依预设的满足起步模式的行进模式参数作为触发条件的动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。通过对接收到的第一组感应信号和第二组感应信号进行综合运算，可以检测双轮平衡车的运行状态并判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式。

所述依预设的动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为：控制中心对第一电机和第二电机进行同步控制，以第一踏板为控制踏板，忽略第二踏板的第二感应信号，仅依第一踏板的第一传感器组的第一感应信号同步驱动第一电机和第二电机。通过对接收到的第一组感应信号和第二组感应信号进行综合运算来检测双轮平衡车的运行状态，在判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式时，仅以先被踏上的那个踏板的感应信号同步控制两个车轮，而忽略后被踏上的踏板感应信号，使得用户在上平衡车时只需要集中关注先踏上的那个脚的平衡即可。

所述依预设的动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为：控制中心对第一电机和第二电机进行同步控制，等待至第二传感器组有感应信号时，以第二踏板为控制踏板，依第二踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。通过对接收到的第一组感应信号和第二组感应信号进行综合运算来检测双轮平衡车的运行状态，在判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式时，一只脚先踏上踏板时，双轮平衡车不动，忽略先被踏上的踏板感应信号，而仅在第二只脚也踏上踏板时，以后被踏上的那个踏板的感应信号同步控制两个车轮，而使得用户在上平衡车时只需要集中关注后踏上的那个脚的平衡即可。

当检测到行进模式参数显示平衡车初始处于静止状态，且尚未处于正常行进状态时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步初平衡模式，控制中心根据第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号以第一灵敏度阈值参与控制逻辑的综合运算对第一电机和第二电机进行控制调节；即，所述监测用户前后重心的感应信号值变化超出第一灵敏度阈值时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变；

当检测到行进模式参数显示平衡车处于正常行进状态时，控制中心根据第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号以第二灵敏度阈值参与控制逻辑的综合运算对第一电机和第二电机进行控制调节；即，所述监测用户前后重心的感应信号值变化超出第二灵敏度阈值时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变。

所述第一灵敏度阈值大于第二灵敏度阈值。由于双轮平衡车在初起步平衡时，使用者的重心可能会前后进行较大幅度的改变以找到平衡，此时，可以以一个较低的灵敏度阈值触发对双轮平衡车的调节，即，监测用户前后重心的感应信号(如陀螺仪，或压力感应器)的感应信号值变化足够大时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变；而在双轮平衡车已经以一定速度正常行进时，使用者已经处于一个基本平衡的状态了，此时，在希望改变双轮平衡车的运动状态时，使用者的重心的改变往往较小，此时，可以一个更高的灵敏度阈值触发对双轮平衡车的调节，即，即使是感应信号值的变化很小，也会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变。这样的设计可以深入不同情境辅助使用者更好的平衡并降低双轮平衡车的系统资源。

当控制中心检测到平衡车处于正常行进状态，且检测到使用者的脚从左右两个踏板上同时消失这一触发条件时，控制中心的动作逻辑控制第一电机和第二电机各自反转，直至平衡车的行进停止。这是在检测到人车脱离模式时，自动反转刹车的设计。

所述第一传感器组还包括第一压力仪，所述第二传感器组还包括第二压力仪，所述控制中心从第一压力仪和第二压力仪分别获得两个踏板的压力数据，以检测使用者的重心的左右转移；所述控制中心在检测到使用者的重心的左右转移这一触发条件时，依预设的动作逻辑M1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。

所述控制中心在检测到使用者的重心的左右转移时的依预设的动作逻辑M1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为：选择压力变重或变轻的那个踏板为控制踏板，忽略另一个踏板的感应信号，仅依此控制踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。这样的设计使得人们可以在感到倦怠的时候将重心移到一只脚上，而仅用一只脚控制两个车轮的速度和加速度，特别适合较长途的直行。

所述控制中心在检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板的重心前移而另一个踏板的重心不变或后移时，判定双轮平衡车的行进模式参数为加速转弯模式，满足触发条件；采用减速转弯的动作逻辑对第一电机和第二电极进行控制，即：控制第一踏板的速度逐渐变低或不变，而控制第二电机的速度也逐渐减小且以小于第一电机的速度运行，实现减速转弯的完成。

所述的双轮平衡车的控制中心在检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板、第二踏板的第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号差值在一预设范围内时，判定双轮平衡车的行进模式参数为直行模式，满足触发条件；其对应的动作逻辑为：以同一个速度实时同步驱动第一电机和第二电机，保证更好的直行。

本发明的双轮平衡车新增了控制中心，在控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制，使得第一电机和第二电机的控制不再仅依据对应的那一个踏板的传感器组的感应信号，而是汇总两个踏板的整个人的压力或重心情况进行综合运算对两个车轮的运转进行控制。这样，每个车轮的运转状态就不仅仅和当前对应的一个踏板的传感器组相关，而是和两个踏板的两个传感器组所反映的整个人的状况相关，在这个架构下，第二踏板的感应信号可以影响第一车轮的运转，而第一踏板的感应信号也可以影响第二车轮的运转，使得可以考虑更多使用情况进行综合控制成为可能。

附图说明

图1是本发明实施例的双轮平衡车的功能结构示意图。

图2是本发明一实施例的包含触发条件与动作逻辑对应关系的控制逻辑表示意图。

具体实施方式

下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步说明。

如图1所示，本发明的一个较佳的实施例的双轮平衡车包括有：用于供使用者脚踏的第一踏板、第二踏板；用于监测第一踏板上使用者脚踏情况的第一传感器组、用于监测第二踏板上使用者脚踏情况的第二传感器组、设置在双轮平衡车上的第一车轮、第二车轮，以及分别用于驱动第一车轮和第二车轮的第一电机和第二电机；另外，还包括一控制中心，所述控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制，使得第一电机和第二电机的控制不再仅依据对应的那一个踏板的传感器组的感应信号，而是汇总两个踏板的整个人的压力或重心情况进行综合运算对两个车轮的运转进行控制。这样，每个车轮的运转状态就不仅仅和当前对应的一个踏板的传感器组相关，而是和两个踏板的两个传感器组所反映的整个人的状况相关，在这个架构下，第二踏板的感应信号可以影响第一车轮的运转，而第一踏板的感应信号也可以影响第二车轮的运转，使得可以考虑更多使用情况进行综合控制成为可能。

所述预设的控制逻辑包括触发条件和对应的动作逻辑，所述的双轮平衡车的控制中心可以实时检测左右两个踏板的情况，通过对接收到的第一组感应信号和第二组感应信号进行综合运算来检测双轮平衡车的运行状态(如：静止状态、正常行进状态等)以获得行进模式参数(如：起步模式、起步初平衡模式、正常行进模式、人车脱离模式等)，所述控制中心在检测到当前双轮平衡车的行进模式参数满足预设的控制逻辑的触发条件时，按预设的动作逻辑综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。

所述的触发条件可以是与第一组感应信号和第二组感应信号同时相关的，甚至还可以引入双轮平衡车的其他参数(如时刻、时长、重量等)参与触发条件的运算，即不仅仅是对某一个车轮踏板的状态进行考虑，而是以两个踏板作为一个整体的双轮平衡车作为一个整体进行考虑；而所述的动作逻辑对第一电机进行控制时，既可以是仅依第一组感应信号运算后驱动控制，也可以依第二组感应信号运算后驱动控制，甚至还可以同时需要第一组感应信号和第二组感应信号参与运算后驱动控制。

例如，控制中心接收到第一踏板和第二踏板上的传感器组的第一组感应信号和第二组感应信号后，控制逻辑对上述感应信号进行综合运算，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式时，依预设的满足起步模式的行进模式参数作为触发条件的动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。如，可预设含起步模式的行进模式参数的动作逻辑Q1为仅以一个脚的感应信号同步控制两个车轮，而忽略另一个脚的感应信号的控制逻辑进行运算。

具体来说，动作逻辑Q1可以是控制中心对第一电机和第二电机进行同步控制，以第一踏板为控制踏板，忽略第二踏板的感应信号，仅依第一踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。这样的设计是在控制中心接收到第一踏板和第二踏板上的传感器组的第一组感应信号和第二组感应信号后，控制逻辑对上述感应信号进行综合运算后，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式时，控制中心仅以先被踏上的那个踏板的感应信号同步控制两个车轮，而忽略后被踏上的踏板感应信号，使得用户在上平衡车时只需要集中关注先踏上的那个脚的平衡即可。

动作逻辑Q1也可以是控制中心对第一电机和第二电机进行同步控制，忽略第一踏板的感应信号，待至第二传感器组有感应信号时，以第二踏板为控制踏板，依第二踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。这样的设计是在判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式时，一只脚先踏上踏板时，双轮平衡车不动，忽略先被踏上的踏板感应信号，而仅在第二只脚也踏上踏板时，以后被踏上的那个踏板的感应信号同步控制两个车轮，而使得用户在上平衡车时只需要集中关注后踏上的那个脚的平衡即可。

判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式可通过检测双轮平衡车的运行状态获得，如当所述的控制中心在检测到平衡车初始处于静止状态，而双轮平衡车上第一踏板的第一传感器组感应信号有值而第二踏板的第二传感器组的感应信号为空值时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式，。这只是判定双轮平衡车处于起步模式的一种方法，当然，随着其他感应器的加入，还可以有其他的监测方法，只需要能检测到行进模式参数为从空车静止到踩上起步的起步模式即可。

当然，预设的含行进模式参数的控制逻辑不仅仅为上述一种控制逻辑。对于以陀螺仪响应控制者重心的变化来控制速度的双轮平衡车来说，第一传感器组和第二传感器组分别包括有第一陀螺仪和第二陀螺仪；所述的控制中心根据第一陀螺仪和第二陀螺仪的感应信号控制第一电机和第二电机的速度。

当检测到行进模式参数显示平衡车初始处于静止状态，且尚未处于正常行进状态时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步初平衡模式，控制中心根据第一传感器组和第二传感器组的陀螺仪的感应信号以第一灵敏度阈值参与控制逻辑的综合运算对第一电机和第二电机进行控制调节，即，所述监测用户前后重心的感应信号值变化超出第一灵敏度阈值时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变；而对应的，当检测到行进模式参数显示平衡车处于正常行进状态时，控制中心根据第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号以第二灵敏度阈值参与控制逻辑的综合运算对第一电机和第二电机进行控制调节；即，所述监测用户前后重心的感应信号值变化超出第二灵敏度阈值时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变。

当然，具体的灵敏度阈值的设置可以根据用户使用习惯进行调节，甚至也可以基于其他使用情形的考虑将第一灵敏度阈值小于第二灵敏度阈值，而正是根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算再对第一电机和第二电机进行控制的设计，才使得深入不同情境辅助使用者使用成为可能。

其中，可设定当控制中心检测到平衡车的行进速度值在一预设时间段内都达到一预设值以上时，可判断平衡车处于正常行进状态。当然，也可通过其他的感应器或其他的监测方法，只需要能在双轮平衡车的速度较稳定时判定其处于正常行进状态即可。

另外，还可在判定双轮平衡车的行进模式参数为处于人车脱离模式时，依预设的含起步模式的行进模式参数的控制逻辑综合运算，进行自动反转刹车。如，当控制中心检测到平衡车处于正常行进状态，且检测到使用者的脚从左右两个踏板上同时消失这一触发条件时，控制中心的动作逻辑控制第一电机和第二电机各自反转，直至平衡车的行进停止。使用者的脚从踏板上消失可通过红外光电传感器或压力仪进行检测。这样的设计使得当有意外情况发生人和车脱离时，车轮不会仅仅停止驱动，而是反向驱动，以免无人操控的双轮平衡车失去控制横冲直撞造成其他损失。

另外，将两个踏板的两个传感器组所检测到的感应信号作为整体纳入对两个车轮的控制逻辑，不仅仅可以根据使用者的前后重心的检测进行对双轮平衡车的运转状态的控制，还使得可以对使用者重心左右脚之间的转移进行针对性的检测和动作控制成为可能。

比如，就可以通过设置压力仪对使用者的重心的左右转移进行监测。所述第一传感器组还包括第一压力仪，所述第二传感器组还包括第二压力仪，所述控制中心从第一压力仪和第二压力仪分别获得两个踏板的压力数据，以检测使用者的重心的左右转移：如，可在所述控制中心在检测到的第一压力仪和第二压力仪的压力数据同时变化超过预设值，且压力数据之和不变时，判定使用者的重心的左右转移。所述控制中心在检测到使用者的重心的左右转移这一触发条件时，依预设的动作逻辑M1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。

预设的动作逻辑M1可根据用户习惯设置，如可具体设置为：选择压力变重(或变轻)的那个踏板为控制踏板，忽略另一个踏板的感应信号，仅依此控制踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。这样的设计使得人们可以在感到倦怠的时候将重心移到一只脚上，而仅用一只脚控制两个车轮的速度和加速度，特别适合较长途的直行。当然，还可以根据用户的使用习惯进行其他针对性或个性化的设置。

另外，本发明所述的双轮平衡车还可以对转弯的控制逻辑进行重定义。比如，当控制中心检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板的重心前移而另一个踏板的重心不变或后移时，判定双轮平衡车的行进模式参数为加速转弯模式；此时可不参照第一踏板的第一传感器信号组的信号进行控制，而采用减速转弯的动作逻辑对第一电机和第二电极进行控制，即：控制第一踏板的速度逐渐变低或不变，而控制第二电机的速度也逐渐减小且以小于第一电机的速度运行，实现减速转弯的完成，以更好的保证使用者的安全。

另外，本发明所述的双轮平衡车的控制中心检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板、第二踏板的第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号差值在一预设范围内时，判定双轮平衡车的行进模式参数为直行模式；此时，其对应的动作逻辑为：可以同一个速度实时同步驱动第一电机和第二电机，保证更好的直行。此速度可以依第一传感器组监测的用户前后重心的感应信号产生，也可以依第二传感器组监测的用户前后重心的感应信号产生，也可以同时对第一传感器组和第二传感器组监测的用户前后重心的感应信号进行重新计算而产生。

上述控制逻辑中，特殊预设的动作逻辑可以仅在对应的触发条件满足时触发，当控制中心实时监测时未满足上述各触发条件时，即认为是正常情形，仍按照预设的正常情形的动作逻辑对双轮平衡车进行控制。还可将正常情形的控制逻辑(正常情形作为触发条件及其对应的正常的动作逻辑)和上述特殊预设的控制逻辑一起，形成触发条件与动作逻辑对应关系的控制逻辑表，如图2所示，控制中心统一汇总第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号，同时根据这两组感应信号查询预设的控制逻辑表综合运算，当满足控制逻辑表中定义的触发条件时，按照对应的动作逻辑对第一电机和第二电机进行控制。

另外，所述的双轮平衡车还设有供电电源以给控制中心及传感器组供电，还设有电机驱动电路以对电机进行驱动等；传感器组中的加速度传感器、陀螺仪、压力仪、红外光电传感器等各传感器如何检测平衡车的加速度变化、角度重心变化、压力变化、车体上是否有使用者等各种感应信号的获得的具体实施方案，这些都是本领域的技术人员已经了解的技术，故在此不再赘述。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种双轮平衡车，包括第一踏板、第二踏板、用于监测第一踏板的第一传感器组、用于监测第二踏板的第二传感器组、第一车轮、第二车轮，以及分别用于驱动第一车轮和第二车轮的第一电机和第二电机；

其特征在于，

所述双轮平衡车还包括控制中心，

2.如权利要求1所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述预设的控制逻辑包括触发条件和对应的动作逻辑，

3.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述的控制中心在检测到双轮平衡车初始处于静止状态，而双轮平衡车上第一踏板的第一传感器组感应信号有值而第二踏板的第二传感器组的感应信号为空值时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式，并依预设的满足起步模式的行进模式参数作为触发条件的动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。

4.如权利要求3所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述依预设的动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为：控制中心对第一电机和第二电机进行同步控制，以第一踏板为控制踏板，仅依第一踏板的第一传感器组的第一感应信号同步驱动第一电机和第二电机。

5.如权利要求3所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述依预设的动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为：控制中心对第一电机和第二电机进行同步控制，等待至第二传感器组有感应信号时，以第二踏板为控制踏板，依第二踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。

6.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于，

7.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于，当控制中心检测到平衡车处于正常行进状态，且检测到使用者的脚从左右两个踏板上同时消失这一触发条件时，控制中心的动作逻辑控制第一电机和第二电机各自反转，直至平衡车的行进停止。

8.如权利要求1所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述第一传感器组还包括第一压力仪，所述第二传感器组还包括第二压力仪，所述控制中心从第一压力仪和第二压力仪分别获得两个踏板的压力数据，以检测使用者的重心的左右转移；所述控制中心在检测到使用者的重心的左右转移这一触发条件时，依预设的动作逻辑M1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。

9.如权利要求8所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述控制中心在检测到使用者的重心的左右转移时的依预设的动作逻辑M1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为：选择压力变重或变轻的那个踏板为控制踏板，忽略另一个踏板的感应信号，仅依此控制踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。

10.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述控制中心在检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板的重心前移而另一个踏板的重心不变或后移时，判定双轮平衡车的行进模式参数为加速转弯模式，满足触发条件；采用减速转弯的动作逻辑对第一电机和第二电极进行控制，即：控制第一踏板的速度逐渐变低或不变，而控制第二电机的速度也逐渐减小且以小于第一电机的速度运行。

11.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述的双轮平衡车的控制中心在检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板、第二踏板的第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号差值在一预设范围内时，判定双轮平衡车的行进模式参数为直行模式，满足触发条件；其对应的动作逻辑为：以同一个速度实时同步驱动第一电机和第二电机。