JP2013177054A - 車間距離制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自車の側方に側方車両である他車が検出された場合(S100:YES)、合流地点であるか否かを判断する(S110)。合流地点である場合(S110:YES)、割り込みの可能性が大きいとして、譲り制御指示を行い(S120)、割り込みが完了していないうちは(S140:NO)、車間距離延長調整を行う(S130)。また、連続して自車の前方へ割り込もうとする側方車両である他車が検出された場合(S150:YES)、車間距離短縮調整を行う(S160)。一方、連続して自車の前方へ割り込もうとする側方車両である他車141が検出されない場合(150:NO)、車間距離復帰調整を行う(S160)。
【選択図】図3
Description
このような車間距離制御装置の中には、先行車と自車との間に他車が割り込んだ場合、当該他車との車間距離を一時的に目標車間距離として車速制御を行い、その後、周囲の交通量に応じて段階的に、設定された車間距離に復帰させるものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
このとき、割込検出手段が、側方車両検出手段にて検出された他車が自車と前方車両との間に割り込む前段階で、当該割り込みの可能性の有無を判断する。そして、割り込みの可能性が有ると判断された場合、車間距離延長調整手段にて、車間距離を増加させる車間距離延長調整(S130)が行われる。車間距離制御手段は、車間距離調整手段からの情報に基づき、車間距離を制御する。
[第1実施形態]
図1に示すように、本実施形態の車間距離制御装置1は、演算部10を中心に構成されている。演算部10は、CPU、ROM、RAM、I/O及びこれらを接続するバスライン等を有するコンピュータとして具現化される。演算部10には、車間距離検出部20、側方車両検出部30、及び、車間距離制御部40が接続されている。
図1に示すように、演算部10は、その機能ブロックとして、割込検出部11、連続割込検出部12、譲り制御指示部13、及び、車間距離調整部14を有している。
譲り制御指示部13は、割込検出部11にて自車前方への他車の割り込みが検出された場合に、車間距離調整部14に対し、譲り制御を指示する。
次に、図3のフローチャートに基づいて、演算部10にて実行される割り込み時処理を説明する。この割り込み時処理は、演算部10にて所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。
S120では、譲り制御を指示する。この処理は、譲り制御指示部13の機能として実現され、車間距離調整部14に対し、譲り制御の開始を指示するものである。
図5に示すように、本実施形態の車間距離制御装置2は、上記第1実施形態の車間距離制御装置1と同様、演算部10を中心に構成されている。本実施形態では、演算部10に、さらに、横位置制御部50が接続されている。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。
なお、図7(b)に示すように、自車103に並走する他車123の接近が確認されたときに、割り込みがあると判断するようにしてもよい。具体的には、図6中のS110にて他車123と自車103との距離が小さくなっているか否かを判断する。例えば所定時間間隔で繰り返し他車123との距離を算出し、算出された距離の推移が閾値を上回るか否かを判断するという具合である。すなわち、側方車両検出部30は、他車までの距離を計測可能に構成されており、割込検出部12は、側方車両検出部30による複数回の検出結果に基づき、他車までの距離が減少している場合に、割り込みの可能性が有ると判断することとしてもよい。このようにすれば、図7(a)に示したような合流地点での割り込みだけでなく、通常時の走行中における割り込みに対しても同様の効果が奏される。もちろん、合流地点か否かの判断と側方車両の接近の判断との両方を行うようにしてもよい。
図8に示すように、本実施形態の車間距離制御装置3は、上記第1実施形態の車間距離制御装置1と同様、演算部10を中心に構成されている。本実施形態では、演算部10に、さらに、輝度変化検出部60が接続されている。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。
[第4実施形態]
図11に示すように、本実施形態の車間距離制御装置4は、上記第1実施形態の車間距離制御装置1と同様、演算部10を中心に構成されている。また、本実施形態でも、演算部10に側方車両検出部31が接続されている。ただし、第1実施形態の側方車両検出部30と異なり、車両の前部及び後部に側方車両検出部31を備えている。具体的には、図12に示すように、側方車両検出部31では、車両の前部側方の検出エリアBと後部側方の検出エリアCとが検出エリアとなっている。これにより、検出エリアB及び検出エリアCでの検出タイミングのズレから自車に並走する他車の自車に対する相対速度を検出可能となる。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。
なお、ここでは相対速度のみによって割り込みの可能性を判断したが、図14(b)に示すように、相対速度の判断に加え、他車125の自車105への接近を判断するようにしてもよい。すなわち、側方車両検出部31は、他車までの距離を計測可能に構成されており、割込検出部12は、側方車両検出部31による複数回の検出結果に基づき、他車までの距離が減少している場合に、割り込みの可能性が有ると判断することとしてもよい。このようにすれば、より確実に割り込みの可能性を判断することができる。
図15に示すように、本実施形態の車間距離制御装置5は、上記4実施形態の車間距離制御装置4と同様、演算部10を中心に構成されており、側方車両検出部31を備えている。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。
[第6実施形態]
図18に示すように、本実施形態の車間距離制御装置6は、上記1実施形態の車間距離制御装置1と同様、演算部10を中心に構成されている。本実施形態では、演算部10に、さらに、状況提示部70が接続されている。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。
また、車間距離延長調整(図19中のS130)、車間距離短縮調整(S160)及び車間距離復帰調整(S170)を行う点で、上記実施形態と同様の効果が奏される。
図20に示すように、本実施形態の車間距離制御装置7は、上記6実施形態の車間距離制御装置6と同様、演算部10を中心に構成されており、状況提示部70が接続されている。本実施形態ではさらに、演算部10に、入力部80が接続されている。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。
また、車間距離延長調整(図21中のS130)、車間距離短縮調整(S160)及び車間距離復帰調整(S170)を行う点で、上記実施形態と同様の効果が奏される。
(イ)上記実施形態をそれぞれ組み合わせた実施形態とすることが考えられる。例えば、第3〜7実施形態に、第2実施形態の構成を組み合わせてもよい。具体的には、第3〜7実施形態の演算部10に横位置制御部50を接続し、演算部10が横位置調整部15を有するものとしてもよい。この場合、第2実施形態の割り込み時処理と同様に、横位置調整(図6中のS200)および横位置復帰調整(S210)を実行するものとする。このようにすれば、第3〜7実施形態においても、割り込みの可能性が大きくなった段階で、割り込もうとする他車に対して「譲る」という動作と共に「離れる」という動作が実行される。その結果、他車及び自車の両運転者に不安感を抱かせるという事態が一層少なくなる。
Claims (12)
- 自車の前方を走行する前方車両との車間距離を検出する車間距離検出手段(20)と、 自車の側方に存在する他車を検出する側方車両検出手段(30,31)と、
前記側方車両検出手段にて検出された前記他車が自車と前記前方車両との間に割り込む前段階で当該割り込みの可能性の有無を判断する割込検出手段(11)と
前記割込検出手段にて割り込みの可能性が有ると判断された場合、前記車間距離を増加させる車間距離延長調整(S130)を行う車間距離調整手段(14)と、
前記車間距離調整手段からの情報に基づき、前記車間距離を制御する車間距離制御手段(40)と、
を備えていることを特徴とする車間距離制御装置。 - 請求項1に記載の車間距離制御装置において、
さらに、前記側方車両検出手段にて検出される前記他車の存在により、前記他車の割り込みが完了した後の連続する割り込みの可能性の有無を判断する連続割込検出手段(12)を備え、
前記車間距離調整手段は、前記連続割込検出手段にて連続する割り込みの可能性が有ると判断された場合(S150:YES)、前記車間距離を減少させる車間距離短縮調整(S160)を行うこと
を特徴とする車間距離制御装置。 - 請求項2に記載の車間距離制御装置において、
前記車間距離調整手段は、前記連続割込検出手段にて連続する割り込みの可能性が無いと判断された場合(S150:NO)、前記車間距離を予め設定された車間距離へ復帰させる車間距離復帰調整(S170)を行うこと
を特徴とする車間距離制御装置。 - 請求項1〜3の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
さらに、
自車と同一の車線である自車線における横方向の走行位置である横位置を調整可能であり、前記割込検出手段にて割り込みの可能性が有ると判断された場合、前記他車から離れる方向へ前記横位置をオフセットする横位置調整(S200)を行う横位置調整手段(15)と、
前記横位置調整手段からの情報に基づき、前記横位置を制御する横位置制御手段(50)と、
を備えていることを特徴とする車間距離制御装置。 - 請求項4に記載の車間距離制御装置において、
前記横位置調整手段は、前記他車の割り込みが完了すると(S140:YES)、前記横位置を元に戻す横位置復帰調整(S210)を行うこと
を特徴とする車間距離制御装置。 - 請求項1〜5の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
前記割込検出手段は、前記側方車両検出手段にて前記他車が検出された地点が合流地点である場合に(S110:YES)、割り込みの可能性が有ると判断すること
を特徴とする車間距離制御装置。 - 請求項1〜6の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
さらに、
自車と同一の車線である自車線に隣接する他車線での輝度の変化を検知する輝度変化検出手段(60)と、
前記輝度変化検出手段にて検出される前記輝度の変化に基づき、前記他車の方向指示器の点滅を判断する方向指示信号検出手段(16)と、を備え、
前記割込検出手段は、前記方向指示信号検出手段にて前記他車の方向指示器の点滅が判断された場合に(S300:YES)、割り込みの可能性が有ると判断すること
を特徴とする車間距離制御装置。 - 請求項1〜7の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
さらに、
前記側方車両検出手段による複数回の検出結果に基づき、自車に対する前記他車の相対速度を検出する相対速度検出手段(17)を備え、
前記割込検出手段は、前記相対速度検出手段にて検出される前記相対速度が予め定められた閾値よりも大きい場合に(S400:YES)、割り込みの可能性が有ると判断すること
を特徴とする車間距離制御装置。 - 請求項1〜8の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
前記側方車両検出手段は、前記他車までの距離を計測可能に構成されており、
前記割込検出手段は、前記側方車両検出手段による複数回の検出結果に基づき、前記他車までの距離が減少している場合に、割り込みの可能性が有ると判断すること
を特徴とする車間距離制御装置。 - 請求項1〜9の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
前記側方車両検出手段は、前記他車までの距離を計測可能に構成されており、
さらに、前記側方車両検出手段による複数回の検出結果に基づき、前記他車までの距離の変動が予め定められた閾値よりも大きいか否かによって前記他車のふらつきの有無を判断するふらつき検出手段(18)を備え、
前記割込検出手段は、前記ふらつき検出手段にて前記他車のふらつきが有ると判断された場合に(S500:YES)、割り込みの可能性が有ると判断すること
を特徴とする車間距離制御装置。 - 請求項1〜10の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
さらに、車両制御に関する状況を、当該車両制御に際して運転者に提示する状況提示手段(70)を備えていること
を特徴とする車間距離制御装置。 - 請求項11に記載の車間距離制御装置において、
さらに、前記状況提示手段にて提示される前記車両制御に関する状況に基づき、運転者が当該車両制御の実行/不実行を指示するための入力手段(80)を備えていること
を特徴とする車間距離制御装置。
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