JP6897170B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、自動運転時の隣接車線からの割り込みに対し、割り込み車両を認識し、割り込み後に適切な車間距離が確保されるように、目標速度を設定する技術が記載されている。
予測判断部は、要求検知部にて車線変更要求が検知された場合、隣接車両が車線変更を完了したときに予測される隣接車両と自車両との関係が、隣接車両および自車両のドライバーのいずれにも危険を感じさせることがないよう予め設定された安全条件を充足するか否かを判断する。
制御部は、目標生成部にて生成された運動目標に従った自動運転の走行制御を受入制御として実行する。
[1.構成]
図1に示す自動運転システム1は、車両に搭載され、設定経路に従って自動で走行制御を行う自動運転を実現する。以下では、自動運転システム1を搭載した車両を自車両といる。
情報取得部3は、VICS等の路車間通信を利用したシステムを利用して、走行中の道路に関する規制情報を含んだ各種交通情報を取得する。規制情報には、事故や工事等に基づく車線規制に関する情報が含まれる。なお、VICSとは、Vehicle Information and Communication Systemの略称であり、登録商標である。
環境センサ群5は、自車両の前後左右に設置されたカメラやレーダセンサを含む。環境センサ群5は、自車両の周辺領域に存在する他車両を含む各種物体に関する情報や路面に描かれた区画線や標識等を検出する。なお、レーダセンサとしては、例えば、ミリ波レーダやレーザレーダ、超音波レーダ等を用いることができる。
法規情報部62は、地図情報や、画像等を解析した結果に基づき、自車両が走行している道路に関する交通法規を認識する。法規情報部62にて認識される交通法規には、制限速度、レーン跨ぎの可否が少なくとも含まれる。
走行制御部7は、CPU71と、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ72)と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。走行制御部7の各種機能は、CPU71が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ72が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、走行制御部7を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
次に、走行制御部7が実行する自動運転処理の一部である、隣接車両の車線変更要求に対処する要求対応処理について、図2に示すフローチャートを用いて説明する。
本処理が開始されると、走行制御部7は、S110にて、隣接情報部63での認識結果に従って、隣接車両が存在するか否かを判断する。隣接車両が存在すればS120に移行し、隣接車両が存在しなければ本処理を終了する。
S150では、挙動センサ群2での検出結果、情報取得部3での取得情報、地図DB4から取得した地図情報、環境認識部6での認識結果に従って、現在の状況が予め設定された許容条件を充足するか否かを判断する。但し、本ステップでの許容条件からは、S130で説明したものを除外する。許容条件は、少なくとも、隣接車両のウィンカーが、予め設定された一定時間以上継続して点滅している場合を含む。許容条件は、自車両の走行状態と、移動スペースの位置との組み合わせによって異なっていてもよい。自車両の走行状態とは、定速走行中、減速走行中、加速走行中のいずれかであり、移動スペースの位置とは、自車両の前方および後方のいずれかである。例えば、自車両が減速走行中であれば自車両の前方に隣接車両を割り込ませるために許容スペースが後方に存在することを許容条件としてもよい。また、自車両が加速走行中であれば自車両の後方に隣接車両を割り込ませるために、許容スペースが前方に存在することを許容条件としてもよい。但し、認識した交通法規により、車線変更等の車線跨ぎ走行が禁止されていれば、許容条件を充足しないと判断してもよい。更に、以下の事例については、車線変更への要求度が高いものとして、直ちに許容条件を充足すると判断してもよい。要求度が高い事例には、例えば、ハザードランプが点滅している場合、自車線の前方に隣接車両が存在する隣接車線とは反対方向に分岐する分岐路や退出路が存在する場合、隣接車線の前方に事故や工事等による規制が存在する場合、隣接車線の前方が合流路や車線減少により消失する場合等が含まれていてもよい。
S160では、挙動センサ群2での検出結果および環境認識部6での認識結果に基づき、隣接車両に道を譲るための運動目標となる目標軌道を生成して、S170に進む。目標軌道は、一定距離毎の目標位置とその目標位置での目標速度とを対応づけたプロファイルである。但し、目標軌道の生成は、交通法規を遵守すること、車線変更後の各車両間の状態が先のS130で説明した安全条件を満たすことを考慮して行われる。例えば、交通法規については、制限速度以上には加速しないこと、制限速度以下には減速しないこと等を考慮する。但し、要求度が高い場合には、安全条件を緩めて目標軌道を生成してもよい。
なお、S120が要求検知部、S130が予測判断部、S140〜S150が許容判断部、S160が目標生成部、S170が通知部、S180が制御部に相当する。
隣接車両を自車両の前方に割り込ませる場合、図6に示すように、自車両が減速しても後方車両に危険を感じさせることがない十分なスペースである許容スペースが自車両の後方に確保されていることを確認する。その後、隣接車両に対しては「道を譲ります」等の通知、後方車両に対しては「減速します」等の通知を行った上で、受入制御を開始する。ここでは、自車両を減速させ、自車両の前方に隣接車両の移動先となるスペースを確保する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1)自動運転システム1では、車線変更に伴う横移動等の隣接車両の動きではなく、ウインカーやハザードランプに表れる車線変更要求を検知して、車線変更要求に対処している。このため、車車間通信を必要とすることなく、他車両の車線変更に対して迅速に対処することができる。その結果、余裕を持って対処することができるため、安全かつスムーズな車線変更を実現することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (6)
- 目的地に到る経路を設定し、設定された前記経路及び周囲の状況に応じて自動運転のための走行制御を実行する走行制御部(7)と、
隣接車両のウィンカーまたはハザードランプのうち少なくとも一方の点灯状態から、前記隣接車両による自車線への車線変更要求を検知したか否かを判断する要求検知部(S120)と、
前記要求検知部にて、前記車線変更要求が検知された場合、前記隣接車両が車線変更を完了したときに予測される前記隣接車両と自車両との関係が、前記隣接車両および前記自車両のドライバーのいずれにも危険を感じさせることがないよう予め設定された安全条件を充足するか否かを判断するように構成された予測判断部(S130)と、
前記予測判断部にて前記安全条件を充足することが困難であると判断された場合、前記自車両の前方を走行する前方車両または前記自車両の後方を走行する後方車両との間に許容スペースが存在することを少なくとも含んだ許容条件を充足するか否かを判断するように構成された許容判断部(S140,S150)と、
前記許容判断部にて前記許容条件を充足すると判断された場合、前記隣接車両の車線変更が前記安全条件を充足したものとなるように、前記自車両の運動目標を生成するように構成された目標生成部(S160)と、
を備え、
前記走行制御部は、前記目標生成部にて生成された前記運動目標に従った自動運転の走行制御である受入制御を実行し、前記許容判定部にて前記許容条件を充足しないと判断された場合、前記受入制御を実行しないように構成され、
前記自車両は、当該走行制御装置を搭載する車両であり、
前記自車線は、前記自車両が走行する車線であり、
前記隣接車両は、前記自車線に隣接する車線である隣接車線を走行する車両であり、
前記許容スペースは、前記前方車両および前記後方車両並びに前記自車両のドライバーのいずれにも危険を感じさせることなく前記受入制御を実行するのに必要なスペースである、走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置であって、
前記予測判断部は、前記隣接車両が車線変更を完了したときに予測される前記隣接車両と前記自車両との車間距離が予め設定された距離閾値以上であること、および相対速度が予め設定された隣接速度閾値以上であることのうち少なくとも一方を前記安全条件として用いる、走行制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の走行制御装置であって、
前記許容判断部は、前記自車両と前記移動スペースを挟んで位置する車両との相対速度が、予め設定された前後速度閾値以上であることを、前記許容条件の一つとするように構成されている、走行制御装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の走行制御装置であって、
前記許容判断部は、前記隣接車両による前記車線変更要求の要求度の高低を推定し、推定された前記要求度が高いことを、前記許容条件の一つとするように構成されている、走行制御装置。 - 請求項4に記載の走行制御装置であって、
前記許容判断部は、前記車線変更要求が予め設定された一定時間以上継続している場合、前記自車両の前方に分岐路が存在する場合、前記隣接車線の前方に規制が存在する場合、隣接車線の前方が合流路や車線減少のため消失する場合、前記隣接車両がハザードを点灯している場合のいずれかに該当する場合に、前記要求度が高いと推定するように構成されている、走行制御装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の走行制御装置であって、
前記自車両、前記隣接車両、前記自車両の前方を走行する前方車両、および前記自車両の後方を走行する後方車両のいずれかのドライバーに対して、前記受入制御の実行を通知するように構成された通知部(S170)を、更に備える走行制御装置。
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