WO2018164136A1

WO2018164136A1 - 走行制御装置

Info

Publication number: WO2018164136A1
Application number: PCT/JP2018/008620
Authority: WO
Inventors: 昇平服部; 将史渡邊
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2017-03-07
Filing date: 2018-03-06
Publication date: 2018-09-13
Also published as: JP2018144695A; US20190367026A1; US11173904B2; DE112018001201T5; JP6897170B2

Abstract

予測判断部（Ｓ１３０）は、要求検知部（Ｓ１２０）にて車線変更要求が検知された場合、隣接車両が車線変更を完了したときに予測される隣接車両と自車両との関係が、安全条件を充足するか否かを判断する。許容判断部（Ｓ１４０、Ｓ１５０）は、予測判断部にて安全条件を充足することが困難であると判断された場合、許容条件を充足するか否かを判断する。目標生成部（Ｓ１６０）は、許容判断部にて許容条件を充足すると判断された場合、隣接車両の車線変更が安全条件を充足したものとなるように、自車両の運動目標を生成する。制御部（Ｓ１８０）は、目標生成部にて生成された運動目標に従った自動運転の走行制御を受入制御として実行する。

Description

走行制御装置

関連出願の相互参照

　本国際出願は、２０１７年３月７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１７－０４２７６６号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１７－０４２７６６号の全内容を参照により本国際出願に援用する。

　本開示は、自動運転において他車両の車線変更に対応する技術に関する。

　特許文献１には、自動運転時の隣接車線からの割り込みに対し、割り込み車両を認識し、割り込み後に適切な車間距離が確保されるように、目標速度を設定する技術が記載されている。

特開２０１５－６３２４５号公報

　しかしながら、発明者による詳細な検討の結果、引用文献１に記載の従来装置では、割り込みのために横移動を開始している車両には対処することができるが、横移動を開始していない車両には対処することができないという課題が見いだされた。

　これに対して、車車間通信により各種情報を共有することで、迅速な対処を可能とすることが考えられる。但し、その場合、全ての車両が車々間通信機を搭載していることが前提となり、通信不能な車両が混在する状況では、適用することができなかった。

　本開示は、自動運転において、他車の車線変更に対する迅速な対処を、車車間通信を用いることなく実現する技術を提供することにある。
　本開示の一態様による走行制御装置は、要求検知部と、予測判断部と、許容判断部と、目標生成部と、制御部とを備える。

　要求検知部は、隣接車両のウィンカーまたはハザードランプのうち少なくとも一方の点灯状態から、隣接車両による自車線への車線変更要求を検知したか否かを判断する。
　予測判断部は、要求検知部にて車線変更要求が検知された場合、隣接車両が車線変更を完了したときに予測される隣接車両と自車両との関係が、隣接車両および自車両のドライバーのいずれにも危険を感じさせることがないよう予め設定された安全条件を充足するか否かを判断する。

　許容判断部は、予測判断部にて安全条件を充足することが困難であると判断された場合、自車線において自車両の前方を走行する前方車両または自車両の後方を走行する後方車両との間に許容スペースが存在することを少なくとも含んだ許容条件を充足するか否かを判断する。

　目標生成部は、許容判断部にて許容条件を充足すると判断された場合、隣接車両の車線変更が安全条件を充足したものとなるように、自車両の運動目標を生成する。
　制御部は、目標生成部にて生成された運動目標に従った自動運転の走行制御を受入制御として実行する。

　ただし、自車両は、当該走行制御装置を搭載する車両であり、自車線は、自車両が走行する車線であり、隣接車両は、自車線に隣接する車線である隣接車線を走行する車両であり、許容スペースは、前方車両および後方車両並びに自車両のドライバーのいずれにも危険を感じさせることなく受入制御を実行するのに必要なスペースである。

　このような構成によれば、横移動等の隣接車両の車線変更に伴う車両の動きではなく、ウィンカーやハザードランプに表れる車線変更要求に反応して対処を開始する。このため、車車間通信が不能な場合でも、他車の車線変更に対して迅速に対処することができる。その結果、余裕を持って対処することができるため、安全かつスムーズな車線変更を実現することができる。しかも、許容条件を充足する場合に、受入制御を行うため、前方車両や後方車両のドライバーにも危険を感じさせることなく、隣接車両の車線変更を行わせることができる。

　なお、この欄及び請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

自動運転システムの構成を示すブロック図である。要求対処処理のフローチャートである。自車両と隣接車両との相対的な関係を示す説明図である。車線変更後の隣接車両と自車両との位置関係を、相対速度毎に示す説明図である。自車両の前方および後方の許容スペースに関する説明図である。減速して自車両の前方に隣接車両を移動させるスペースを確保する一連の流れを示す説明図である。加速して自車両の後方に隣接車両を移動させるスペースを確保する一連の流れを示す説明図である。

　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
　［１．構成］
　図１に示す自動運転システム１は、車両に搭載され、設定経路に従って自動で走行制御を行う自動運転を実現する。以下では、自動運転システム１を搭載した車両を自車両といる。

　自動運転システム１は、走行制御部７を備える。走行制御部７が走行制御装置に相当する。また、自動運転システム１は、挙動センサ群２と、情報取得部３と、地図データベース（以下、地図ＤＢ）４と、環境センサ群５と、環境認識部６と、通知部８と、被制御部９とを備えてもよい。

　挙動センサ群２は、自車両の挙動を検出するために設けられた１つ以上のセンサである。挙動センサ群２により、例えば、自車両の速度、加速度、ヨーレート、及び舵角等が検出される。

　情報取得部３は、例えば、ＶＩＣＳ等の路車間通信を利用したシステムを利用して、走行中の道路に関する規制情報を含んだ各種交通情報を取得する。規制情報には、例えば、事故及び工事等に基づく車線規制に関する情報が含まれてもよい。なお、ＶＩＣＳとは、Vehicle Information and Communication Systemの略称であり、登録商標である。

　地図ＤＢ４は、自動運転用の高精度地図を少なくとも記憶する。高精度地図には、車線跨ぎ可否、及び制限速度等の交通規則に関する情報が含まれる。
　環境センサ群５は、自車両の前後左右に設置されたカメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一方を含む。環境センサ群５は、自車両の周辺領域に存在する他車両を含む様々な物体に関する情報を検出する。また、環境センサ群５は、路面に描かれた区画線及び標識等を検出してもよい。なお、レーダセンサとしては、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ、及び超音波レーダのうち少なくとも一つを用いることができる。

　環境認識部６は、地図ＤＢ４から取得する自車両の位置周辺の情報（以下、地図情報）と、環境センサ群５から得られる画像及び検出信号（以下、画像等）のうち少なくとも一方の解析結果等とを用いて、自車両の周辺環境を認識する。環境認識部６は、車線情報部６１と、法規情報部６２と、隣接情報部６３と、前後情報部６４とを備える。

　車線情報部６１は、画像等にもとづいて、路面に描かれた区画線を認識し、自車両が走行している自車線、及び自車線に隣接する隣接車線等を認識する。
　法規情報部６２は、地図情報及び画像等を解析した結果のうち少なくとも一方に基づき、自車両が走行している道路に関する交通法規を認識する。法規情報部６２にて認識される交通法規には、例えば、制限速度、及びレーン跨ぎの可否のうち少なくとも一方が含まれてもよい。

　隣接情報部６３は、画像等に基づき、車線情報部６１で認識された隣接車線を走行している車両である隣接車両に関する情報を認識する。但し、自車両の前後所定距離内で最も自車両と近い位置に存在する車両を隣接車両とする。隣接情報部６３にて認識される情報には、自車両に対する隣接車両の相対距離および相対速度と、隣接車両のウィンカーおよびハザードランプの点灯状態とが含まれてもよい。なお、点灯状態には、ウィンカーおよびハザードランプが点滅しているか否かの他、点滅を開始してからの継続時間が含まれてもよい。

　前後情報部６４は、画像等に基づき、車線情報部６１で認識された自車線を走行している車両であって、自車両の前方を走行する前方車両および自車両の後方を走行する後方車両に関する情報を認識する。但し、自車両の前後所定距離内で最も自車両に近い位置に存在する車両を前方車両および後方車両とする。前後情報部６４にて認識される情報には、自車両に対する前方車両および後方車両の相対距離および相対速度と、自車両に対する後方車両の相対距離および相対速度とが含まれてもよい。

　通知部８は、走行制御部７からの指示に従い、隣接車両の車線変更要求を受け入れるための受入制御を実施する場合に、その旨を表示する。通知部８は、車内表示部８１と、側方表示部８２と、後方表示部８３とを備える。車内表示部８１は、自車両のドライバーが視認できる場所に配置される。側方表示部８２は、自車両の左右両側部に、隣接車両のドライバーが視認できるよう表示面を外側に向けてそれぞれ設置される。後方表示部８３は、自車両の後部に、後方車両のドライバーが視認できるよう表示面を外側に向けて設置される。

　被制御部９は、走行制御部７からの指示に従って、エンジン９１、ブレーキ９２、及びステアリング９３のうち少なくとも一つを制御することによって自車両の走行状態を制御する。

　走行制御部７は、ＣＰＵ７１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ７２）と、を有するマイクロコンピュータを備える。走行制御部７の各種機能は、ＣＰＵ７１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ７２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、走行制御部７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

　走行制御部７は、ＣＰＵ７１がプログラムを実行することで自動運転処理を実現する。自動運転処理は、目的地に至る経路を設定し、その設定経路と周囲の状況とに応じて走行制御を実行する。走行制御部７の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路はデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。

　［２．処理］
　次に、走行制御部７が実行する自動運転処理の一部である、隣接車両の車線変更要求に対処する要求対応処理について、図２に示すフローチャートを用いて説明する。

　本処理は一定周期で繰り返し実行される。
　本処理が開始されると、走行制御部７は、Ｓ１１０にて、隣接情報部６３での認識結果に従って、隣接車両が存在するか否かを判断する。走行制御部７は、隣接車両が存在すればＳ１２０に処理を移行し、隣接車両が存在しなければ本処理を終了する。

　走行制御部７は、Ｓ１２０では、隣接情報部６３での認識結果に従って、隣接車両による車線変更要求が検知されたか否かを判断する。具体的には、走行制御部７は、隣接車両のウィンカーのうち、自車線側のウィンカーが点滅している場合、または、ハザードランプが点滅している場合に、車線変更要求が検知されたと判断する。走行制御部７は、車線変更要求が検知されていれば処理をＳ１３０に移行し、車線変更要求が検知されていなければ本処理を終了する。

　走行制御部７は、Ｓ１３０では、挙動センサ群２での検出結果および隣接情報部６３での認識結果に従って、隣接車両が自車線に車線変更することが困難であるか否かを判断する。具体的には、走行制御部７は、（１）及び（２）式をいずれも充足する場合に、車線変更が困難であると判断する。

　但し、図３に示すように、ｘｒは、自車両Ｍｓと隣接車両Ｍｎとの相対距離である。ｖｒは、自車両Ｍｓと隣接車両Ｍｎとの相対速度であり、距離が開く方向の値を正、距離が接近する方向の値を負とする。なお、図３において、Ｌｓは自車線、Ｌｎは隣接車線である。つまり、自車両Ｍｓの速度をｖｅ、隣接車両Ｍｎの速度をｖｔとすると、隣接車両Ｍｎが自車両Ｍｓの前方に位置する場合は、ｖｒ＝ｖｔ－ｖｅである。また、隣接車両Ｍｎが自車両Ｍｓの後方に位置する場合は、ｖｒ＝ｖｅ－ｖｔである。ｔは、隣接車両Ｍｎが車線変更を開始してから完了するまでに要する標準的な時間である。（１）式の右辺は、車線変更の間、自車両Ｍｓと隣接車両Ｍｎとの相対速度ｖｒが一定に保持されるものとして、車線変更を終了したときの自車両Ｍｓと隣接車両Ｍｎとの相対距離の予測値を表す。図４に示すように、車線変更後の相対距離は、ｖｒ＝０であればｘｒのままであり、ｖｒ＞０であればｘｒより大きくなり、ｖｒ＜０であればｘｒより小さくなる。図４では、隣接車両Ｍｎが自車両Ｍｓより前方に存在する場合を示したが、隣接車両Ｍｎが自車両Ｍｓより後方に存在する場合も、車線変更後の隣接車両Ｍｎと自車両Ｍｓの位置関係が反対になる以外は同様である。なお、距離閾値Ｘαおよび隣接速度閾値Ｖαは、車線変更が終了したときに、自車両Ｍｓおよび隣接車両Ｍｎのドライバーがいずれも危険を感じることがないような値となるよう実験的に決定される。以下では、（１）及び（２）式を否定する条件を安全条件という。つまり、Ｓ１３０は、安全条件を充足するか否かを判断しているともいえる。

　走行制御部７は、Ｓ１３０において、車線変更が困難である、即ち、安全条件を充足しないと判断した場合は処理をＳ１４０に移行し、車線変更が困難ではない、即ち、安全条件を充足すると判断した場合は本処理を終了する。

　走行制御部７は、Ｓ１４０では、挙動センサ群２での検出結果および前後情報部６４での認識結果に従って、自車両の前方または後方に許容スペースが存在し、かつ、許容スペースを挟んで位置する前方車両または後方車両との相対速度が予め設定された前後速度閾値Ｖβ以上であるか否かを判断する。この判断に用いる条件は許容条件の一つである。具体的には、走行制御部７は、自車両と隣接車両との位置関係等から自車両の前方または後方のいずれに割り込ませるかを判断する。この判断は、例えば、自車両と隣接車両との位置関係、相対速度に応じ、予め実験的に決められた条件と比較して適宜決定する。走行制御部７は、自車両の前方に隣接車両を割り込ませる場合には、自車両の後方に許容スペースが存在するか否か、及び後方車両との相対速度が前後速度閾値Ｖα以上であるか否かを判断する。また、走行制御部７は、自車両の後方に隣接車両を割り込ませる場合には、自車両の前方に許容スペースが存在するか否か、及び前方車両との相対速度が前後速度閾値Ｖβ以上であるか否かを判断する。

　図５に示すように、後方車両Ｍｂまたは前方車両Ｍｆとの間に、受入制御を実行することによって変化する車間距離の変動分△Ｘに、安全な車間距離ＸＳを加えた距離△Ｘ＋ＸＳ以上の車間距離がある場合に、走行制御部７は、許容スペースが存在すると判断する。前後速度閾値Ｖβは、車間距離ＸＳのときにドライバーが危険を感じることが無いような相対速度に設定される。ΔＸは、固定値であってもよいし、自車両Ｍｓ、前方車両Ｍｆ、後方車両Ｍｂの状態から決まる可変値であってもよい。また、固定値である場合、例えば、車両１台分のスペースに相当する距離としてもよい。

　走行制御部７は、Ｓ１４０において、許容スペースが存在すると判定した場合はＳ１５０に処理を移行し、許容スペースが存在しないと判断した場合は本処理を終了する。
　走行制御部７は、Ｓ１５０では、挙動センサ群２での検出結果と、情報取得部３での取得情報と、地図ＤＢ４から取得した地図情報と、環境認識部６での認識結果とに従って、現在の状況が予め設定された許容条件を充足するか否かを判断する。但し、本ステップでの許容条件からは、Ｓ１３０で説明したものを除外する。

　許容条件は、少なくとも、隣接車両のウィンカーが、予め設定された一定時間以上継続して点滅している場合を含む。許容条件は、自車両の走行状態と、移動スペースの位置との組み合わせによって異なっていてもよい。自車両の走行状態とは、定速走行中、減速走行中、及び加速走行中のいずれかである。移動スペースの位置とは、自車両の前方および後方のいずれかである。例えば、自車両が減速走行中である場合、許容条件は、自車両の前方に隣接車両を割り込ませるために許容スペースが後方に存在することでもよい。また、自車両が加速走行中である場合、許容条件は、自車両の後方に隣接車両を割り込ませるために、許容スペースが前方に存在することでもよい。但し、認識した交通法規により、車線変更等の車線跨ぎ走行が禁止されている場合、許容条件は、充足されないとしてもよい。

　以下の事例については、車線変更への要求度が高いものとして、許容条件は、直ちに充足されるとしてもよい。要求度が高い事例には、例えば、ハザードランプが点滅している場合が含まれてもよい。要求度が高い事例には、自車線の前方に隣接車両が存在する隣接車線とは反対方向に分岐する分岐路や退出路が存在する場合が含まれてもよい。要求度が高い事例には、隣接車線の前方に事故や工事等による規制が存在する場合が含まれてもよい。要求度が高い事例には、隣接車線の前方が合流路や車線減少により消失する場合が含まれてもよい。

　走行制御部７は、Ｓ１５０において、許容条件を充足すると判断した場合はＳ１６０に処理を移行し、許容条件を充足しないと判断した場合は本処理を終了する。
　走行制御部７は、Ｓ１６０では、挙動センサ群２での検出結果と環境認識部６での認識結果とに基づき、隣接車両に道を譲るための運動目標となる目標軌道を生成して、処理をＳ１７０に進める。目標軌道は、一定距離毎の目標位置とその目標位置での目標速度とを対応づけたプロファイルである。但し、目標軌道の生成は、交通法規を遵守し、かつ、車線変更後の各車両間の状態が先のＳ１３０で説明した安全条件を満たすことを考慮して行われる。例えば、交通法規については、制限速度以上には加速しないこと、及び制限速度以下には減速しないことのうち少なくとも一方が含まれてもよい。但し、要求度が高い場合には、安全条件を緩めて目標軌道を生成してもよい。

　走行制御部７は、Ｓ１７０では、Ｓ１６０で設定された運動目標に従って、隣接車両に道を譲るための制御である受入制御を実施することを、通知部８を介して、自車両、隣接車両、後方車両のドライバーに通知して、処理をＳ１８０に進める。例えば、自車両のドライバーには、車内表示部８１を用いて、道を譲るための減速又は加速をすること等が通知される。隣接車両のドライバーには、側方表示部８２を用いて、道を譲ること、および自車両の前方または後方への割り込みを促すこと等が通知される。後方車両のドライバーには、後方表示部８３を用いて、隣接車両に道を譲るための減速または加速をすること等が通知される。

　走行制御部７は、Ｓ１８０では、受入制御を実行して、本処理を終了する。具体的には、走行制御部７は、被制御部９に対して、目標経路に従った自動走行を実現するための各種指令を適宜送信する。

　なお、Ｓ１２０が要求検知部、Ｓ１３０が予測判断部、Ｓ１４０～Ｓ１５０が許容判断部、Ｓ１６０が目標生成部、Ｓ１７０が通知部、Ｓ１８０が制御部に相当する。
　［３．動作例］
　自動運転システム１は、隣接車両Ｍｎを自車両Ｍｓの前方に割り込ませる場合、図６に示すように、自車両Ｍｓが減速しても後方車両Ｍｂに危険を感じさせることがない十分なスペースである許容スペースが自車両Ｍｓの後方に確保されていることを確認する。その後、自動運転システム１は、隣接車両Ｍｎに対しては「道を譲ります」等の通知、後方車両Ｍｂに対しては「減速します」等の通知を行った上で、受入制御を開始する。ここでは、受入制御として、自車両Ｍｓを減速させ、自車両Ｍｓの前方に隣接車両Ｍｎの移動先となるスペースを確保する制御を実行する。

　自動運転システム１は、隣接車両Ｍｎを自車両Ｍｓの後方に割り込ませる場合は、図７に示すように、自車両Ｍｓが加速しても前方車両Ｍｆに危険を感じさせることがない十分なスペースである許容スペースが自車両Ｍｓの前方に確保されていることを確認する。その後、自動運転システム１は、隣接車両Ｍｎに対して「後方に移動スペースを確保します」等の通知を行った上で、受入制御を開始する。ここでは、受入制御として、自車両Ｍｓを加速させ、自車両Ｍｓの後方に隣接車両Ｍｎの移動先となるスペースを確保する制御を実行する。

　［４．効果］
　以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　（１）自動運転システム１では、車線変更に伴う横移動等の隣接車両の動きではなく、ウィンカーやハザードランプに表れる車線変更要求を検知して、車線変更要求に対処する。このため、自動運転システム１によれば、車車間通信を必要とすることなく、他車両の車線変更に対して迅速に対処することができる。その結果、余裕を持って対処することができるため、安全かつスムーズな車線変更を実現することができる。

　（２）自動運転システム１では、隣接車両と自車両との相対的な関係が安全な車線変更の実施が困難な状態であったとしても、自車両の前方は又は後方に許容スペースが確保されていれば、隣接車両の車線変更を受け入れるための受入制御を実行する。このため、自動運転システム１によれば、受入制御にて自車両の加速または減速を行ったとしても、前方車両や後方車両のドライバーに危険を感じさせることなく、隣接車両の移動先となるスペースを確保することができる。

　（３）自動運転システム１では、受入制御を実行する前に、自車両、隣接車両、後続車両のドライバーにその旨を通知している。このため、隣接車両、後続車両のドライバーは自車両の挙動を予測でき、自車両の実際の挙動に対して余裕を持って対処することができる。

　（４）自動運転システム１では、隣接車両が車線変更要求を一定時間以上だし続けていることを許容条件の一つとしているため、ウィンカーの誤操作に反応して受入制御が開始されることを抑制することができる。また、自動運転システム１では、隣接車両から車線変更要求が示された後、一定時間後には車線変更要求に対する何らかの対処が開始される可能性が高い。このため、自動運転システム１によれば、隣接車両のドライバーに、相手ドライバーの意図を無心した意地悪な走行をしているように感じさせてしまうことを抑制することができる。

　（５）自動運転システム１では、隣接車両がハザードを出している場合は、車線変更の要求度が高いものとして受入制御を実行するため、緊急事態に基づく予期し難い危険を回避することができる。つまり、ハザードを出している状況は、車両の故障やドライバーの不調等の緊急事態である可能性が高いため、積極的に道を譲ることが望ましいからである。なお、隣接車両がハザードを出している場合は、急停止など危険な挙動を示す場合がある。このため、受入制御では、車線変更後に、割り込んできた隣接車両との車間距離が、通常より大きくなるように制御してもよい。

　（６）自動運転システム１では、自車線の前方に分岐路が存在する場合に、車線変更の要求が高いものとして受入制御を実行する。つまり、この場合の車線変更要求は、前方の分岐路への進入のためであると推測されるため、隣接車両に対して便宜を図ることが望ましい。また、自動運転システム１では、隣接車線の前方に事故又は工事による規制が存在する場合、及び隣接車線の前方が合流路や車線減少により消失する場合にも、車線変更の要求度が高いものとして受入制御を実行する。つまり、この場合、車線変更要求は、規制や道路形状による車線消失を回避するためのものであると推定されるため、隣接車両に対して便宜を図ることが望ましい。

　［５．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

　（ａ）上記実施形態では、目標軌道を生成する際に、交通法規を遵守すること、車線変更後の各車両間の状態が安全条件を満たすことを考慮しているが、本開示は、これに限定されるものではない。目標軌道は、例えば、周囲の状況からリスクの大きさを評価した結果に応じて生成されてもよい。

　（ｂ）上記実施形態では、目標軌道を生成する際に考慮する車両の状態として、定速走行中、加速走行中、減速走行中を考慮しているが、本開示は、これに限定されるものではない。目標軌道を生成する際には、車両の状態として、例えば、操舵状態が更に考慮されてもよい。

　（ｃ）上記実施形態では、隣接車両を自車両の前方または後方のいずれに移動させるかを、自車両と隣接車両との相対的な関係に基づいて決定し、その決定に応じて目標軌道を一つだけ生成しているが、本開示は、これに限定されるものではない。例えば、自車両の前方に移動させる場合および自車両の後方に移動させる場合の両方について目標軌道を生成し、両者の目標軌道を実現するために必要な制御の内容を比較することで、いずれか一方を選択してもよい。

　（ｄ）上記実施形態では、通知部８として、文字を表示できるものを用いたが、本開示は、これに限定されるものではない。例えば、既存の各種ＨＭＩ機器や灯火装置等を通知部８として利用し、文字だけでなく、点灯パターン等を用いて通知してもよい。特に自車両のドライバーに対しては音声を用いて通知してもよい。

　（ｅ）上記実施形態では、許容条件として、車車間通信を用いることなく得られる情報を用いているが、車車間通信が可能である場合は、車車間通信により取得される以下の情報が得られることを許容条件としてもよい。例えば、隣接車両のナビが次の分岐路での退出を要求していることを許容条件の一つとしてもよい。隣接車両の燃料残量あるいは走行可能距離が一定値以下であることを許容条件の一つとしてもよい。隣接車両がＦａｉｌ　Ｓａｆｅ中、即ち、故障、異常時の退避走行中であることを許容条件の一つとしてもよい。隣接車両のドライバーの健康状態が悪いことを許容条件の一つとしてもよい。

　（ｆ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

　（ｇ）上述した走行制御装置、即ち走行制御部７の他、当該走行制御装置を構成要素とするシステム、当該走行制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車線変更要求への対処方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims

　自動運転を実行する走行制御装置であって、
　隣接車両のウィンカーまたはハザードランプのうち少なくとも一方の点灯状態から、前記隣接車両による自車線への車線変更要求を検知したか否かを判断するように構成された要求検知部（Ｓ１２０）と、
　前記要求検知部にて、前記車線変更要求が検知された場合、前記隣接車両が車線変更を完了したときに予測される前記隣接車両と自車両との関係が、前記隣接車両および前記自車両のドライバーのいずれにも危険を感じさせることがないよう予め設定された安全条件を充足するか否かを判断するように構成された予測判断部（Ｓ１３０）と、
　前記予測判断部にて前記安全条件を充足することが困難であると判断された場合、前記自車両の前方を走行する前方車両または前記自車両の後方を走行する後方車両との間に許容スペースが存在することを少なくとも含んだ許容条件を充足するか否かを判断するように構成された許容判断部（Ｓ１４０，Ｓ１５０）と、
　前記許容判断部にて前記許容条件を充足すると判断された場合、前記隣接車両の車線変更が前記安全条件を充足したものとなるように、前記自車両の運動目標を生成するように構成された目標生成部（Ｓ１６０）と、
　前記目標生成部にて生成された前記運動目標に従った自動運転の走行制御である受入制御を実行するように構成された制御部（Ｓ１８０）と、
　を備え、
　前記自車両は、当該走行制御装置を搭載する車両であり、
　前記自車線は、前記自車両が走行する車線であり、
　前記隣接車両は、前記自車線に隣接する車線である隣接車線を走行する車両であり、
　前記許容スペースは、前記前方車両および前記後方車両並びに前記自車両のドライバーのいずれにも危険を感じさせることなく前記受入制御を実行するのに必要なスペースである、走行制御装置。
　請求項１に記載の走行制御装置であって、
　前記予測判断部は、前記隣接車両が車線変更を完了したときに予測される前記隣接車両と前記自車両との車間距離が予め設定された距離閾値以上であること、および相対速度が予め設定された隣接速度閾値以上であることのうち少なくとも一方を前記安全条件として用いるように構成された、走行制御装置。
　請求項１又は請求項２に記載の走行制御装置であって、
　前記許容判断部は、前記自車両と前記移動スペースを挟んで位置する車両との相対速度が、予め設定された前後速度閾値以上であることを、前記許容条件の一つとするように構成された、走行制御装置。
　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の走行制御装置であって、
　前記許容判断部は、前記隣接車両による前記車線変更要求の要求度の高低を推定し、推定された前記要求度が高いことを、前記許容条件の一つとするように構成された、走行制御装置。
　請求項４に記載の走行制御装置であって、
　前記許容判断部は、前記車線変更要求が予め設定された一定時間以上継続している場合、前記自車両の前方に分岐路が存在する場合、前記隣接車線の前方に規制が存在する場合、隣接車線の前方が合流路や車線減少のため消失する場合、前記隣接車両がハザードを点灯している場合のいずれかに該当する場合に、前記要求度が高いと推定するように構成された、走行制御装置。
　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の走行制御装置であって、
　前記自車両、前記隣接車両、前記自車両の前方を走行する前方車両、および前記自車両の後方を走行する後方車両のいずれかのドライバーに対して、前記受入制御の実行を通知するように構成された通知部（Ｓ１７０）を、更に備える走行制御装置。