JP2016145023A - 伝達を用いる予測的運転者支援を行う方法およびシステム、並びにそのようなシステムを備えた車両 - Google Patents

伝達を用いる予測的運転者支援を行う方法およびシステム、並びにそのようなシステムを備えた車両 Download PDF

Info

Publication number
JP2016145023A
JP2016145023A JP2015223687A JP2015223687A JP2016145023A JP 2016145023 A JP2016145023 A JP 2016145023A JP 2015223687 A JP2015223687 A JP 2015223687A JP 2015223687 A JP2015223687 A JP 2015223687A JP 2016145023 A JP2016145023 A JP 2016145023A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
determined
host vehicle
target object
behavior
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2015223687A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6650250B2 (ja
Inventor
シュムドリッヒ イェンス
Schmuedderich Jens
シュムドリッヒ イェンス
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Research Institute Europe GmbH
Original Assignee
Honda Research Institute Europe GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Research Institute Europe GmbH filed Critical Honda Research Institute Europe GmbH
Publication of JP2016145023A publication Critical patent/JP2016145023A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6650250B2 publication Critical patent/JP6650250B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/38Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction using immovably-mounted light sources, e.g. fixed flashing lamps
    • B60Q1/381Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction using immovably-mounted light sources, e.g. fixed flashing lamps with several light sources activated in sequence, e.g. to create a sweep effect
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/46Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for giving flashing caution signals during drive, other than signalling change of direction, e.g. flashing the headlights or hazard lights
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/547Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for issuing requests to other traffic participants; for confirming to other traffic participants they can proceed, e.g. they can overtake
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18Propelling the vehicle
    • B60W30/18009Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163Lane change; Overtaking manoeuvres
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/161Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/161Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/166Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/167Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2900/00Features of lamps not covered by other groups in B60Q
    • B60Q2900/40Several lamps activated in sequence, e.g. sweep effect, progressive activation
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80Spatial relation or speed relative to objects
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18Braking system
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20Steering systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10Longitudinal speed
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2900/00Indexing codes relating to the purpose of, or problem solved of road vehicle drive control systems not otherwise provided for in groups B60W30/00

Abstract

【課題】
本発明は、車両用の自動化されコンピュータ化された運転者支援の分野に関する。本発明は、特に、車両の運転者支援システムにおいて用いられる、自車両についての決定された挙動を対象物体に伝達するための方法及びシステムに関する。
【解決手段】
本方法は、好ましくは前記車両の環境を検知するよう構成されたセンサ手段により交通シーンのデータを取得するステップと、前記取得されたセンサデータに基づいて、前記対象物体の挙動を含む予測結果を算出するステップと、前記予測結果に基づいて前記ホスト車両の動作を決定し及び当該決定された動作を実行するための動作信号を生成するステップと、前記決定された動作を示す通信情報を決定するステップと、を有する。前記通信情報は、前記車両の照明手段及びcar-to-x通信手段の少なくとも一つを介して、前記対象物体への伝達を行う伝達手段へ出力される。
【選択図】図4

Description

本発明は、ホスト車両のための自動化されコンピュータ化された運転者支援の分野に関する。本発明は、特に、ホスト車両における他の交通物体に対する運転者支援動作を他の交通物体へ伝達する方法、及び対応するプログラムに関する。本発明は、特に、決定された挙動を、光信号又はcar-to-x通信を用いて他の交通物体に伝達する方法に関する。本発明は、更に、そのようなシステムを備えた車両(vehicle)及び当該システム自身に関する。
〔技術的背景〕
今日では、向上した運転快適性や車両乗員の安全性を提供する多くの車両用運転者支援システムムが利用可能である。運転者支援システムにより実施される機能は、距離センシングやパーキング支援を始め、例えば、クルーズコントロール機能(例えば、ISO-Norm 15622:2010に記載の“アダプティブ・クルーズコントロール(ACC、Adaptive Cruise Control)”や、“インテリジェント・アダプティブ・クルーズコントロール(IACC、Intelligent Adaptive Cruise Control)”))のような、レーン変更支援機能、衝突緩和機能、緊急ブレーキ機能等を備え得る、高性能の先進運転者支援システム(ADAS、Advanced Driver Assistance Systems)にまで、及んでいる。
ADASに関連する機能は、レーダ(radar、radio detection and ranging)及びカメラなどの種々のセンサ装置により取得されたセンサデータを用いるADASを備える車両(自車両)の、前方又は後方を移動する他の物体を検知することを含み得る。また、他の移動物体の将来の移動挙動の予測(例えば、自車両の前方で検知された車両の、可能性のあるレーン変更に関する予測)を行う機能を含みうる。情報を含んだデータは、car-to-x通信を用いても取得され得る。移動する物体、特に、自車両(即ち、ホスト車両)に関連のある交通環境内の他の車両は、予測システムによる将来挙動予測の“対象”であり、したがって、対象物体又は対象車両と称されることが多い。さらに、運転者に不快感を与え得る状況を回避することや潜在的な危険を避けるために運転者の介入が必要となってしまうような状況を避けることを含む、予測に依拠する支援機能には、一般に高信頼で動作することが求められる。
〔従来技術〕
特許文献1には、自律車両制御システムにおける危険評価の手法が記載されている。車両の周囲で検知される複数の物体のそれぞれは、長距離レーダや短距離レーダ、及び前方カメラなどの種々のセンサ装置によりモニタされる。これらセンサのセンサデータは融合され、融合されたセンサデータに基づいて、それら物体の位置が、その車両の予測された軌道に関連して予測される。レーン変更操縦を際における、車両と、モニタされている物体と、の間の衝突危険レベルが、モニタされている物体の、一定速度走行、緩制動(mild braking)、又は急ブレーキの継続といった可能性のある動作に関して評価される。レーン変更操縦は、当該評価と、空間的な安全マージンを規定する危険トレランスルールと、にしたがって制御される。
特許文献2には、自車両のレーンに割り込んだり自車両のレーンから離脱する対象物体を例として、自車両において対象交通物体の移動挙動を予測する手法が記載されている。この手法は、2つの予測サブシステムに基づく。その挙動が観測できるようになる前に移動挙動を認識すること(すなわち、何が起こるかの特定)に関するコンテキストベース予測(CBP、context based prediction)と、或る挙動がどのように起こるか又は起こり得るかの特定に関する物理的予測(PP、physical prediction)である。コンテキストベース予測は、少なくとも間接指標に依拠し、物理的予測は、直接指標に依拠する。直接指標及び間接指標、又は結合指標は、取得したセンサデータから導出される。
しかしながら、予測的ADASを用いると、自車両の交通環境内の車両などの他の物体によっては必ずしも理解されないような、自車両の挙動が決定されたり、自車両の動作が行われることとなり得る。夜明け、夕暮れ、暗がり、霧、その他により、良く見えないような状況においては、自車両の動作は、他の交通参加者から見分けにくかったり、理解するまでに時間を要する場合があり得る。特に、緩制動のような自車両の動作は、他の車両の運転者からは検知することが困難である。例えば、対象車両の運転者が緩制動をミラー越しに認識する場合には、当該認識までにかなりの時間を要することが多い。自車両前方へのレーン割り込みのための空間(ギャップ、gap)を維持するために自車両が少し前に行った緩制動を他車両が認識しない場合、当該対象車両は自車両のレーンへ割り込む機会を逃し、したがって、当該対象車両は自車両が提供したギャップを利用することに失敗する。自車両と対象車両との間での理解の誤りにより、交通フローは、全体として悪影響を受けることとなる。
自車両が、一定のギャップをもって対象車両に続いて走行しているが、当該対象車両を追い越そうという場合、追い越すという自車両についての決定された挙動を対象車両に示し、同時に、例えば最小安全距離の維持や照明使用の許可に関する法規制を遵守することは困難である。
一方で、関連する技術分野においては、自車両から送信する照明信号(光信号、light signal)を用いて運転者の操作を他の車両に通知することが、知られている。
運転者の手操作により起動される方向指示灯を用いることは、モーターサイクル、自動車、トラックなどの現代の車両にとっては一般的である。
例えば、特許文献3及び特許文献4には、照明信号を自動的に起動して、特定の照明パターンを道路表面に投影することにより運転者の将来挙動を伝達することが開示されている。これらのアプローチは、上述した問題に対しては適切ではない。一般に用いられる自車両前方の道路表面は、通常、後続車両の運転者からは見えないためである。
特許文献5は、自車両の後続車に付加的な情報を伝達すべく、車両のブレーキシステム圧力に応じて自車両のブレーキランプの発光エリアを変化させることを開示している。
特許文献6には、後続車に対し接近する車両(減速車両)又は離れていく車両(加速車両)の効果を模倣するように、自車両のブレーキランプの位置及び発光面を変化させることが示されている。
しかしながら、特許文献5及び特許文献5は、自車両の実際の挙動を決定することや、ブレーキペダルの操作などの運転者が実行する動作を決定することを明示的に開示するものの、専ら且つ常に、自車両後方の交通を扱うだけである。
US 2010/0228419 A1 EP 2 562 060 A1 DE102011081394B3 DE102006050546A1 DE 100 05 499 A1 DE 21 2006 000 065 U1
〔従来技術の欠点及び技術的課題〕
図1は、3つの平行なレーンを持つ道路1の或るセグメント上の交通状況を示している。道路1は、左レーンlと、中央レーンcと、右レーンrと、を有し、これら3つのレーンは全て、交通を同じ方向に定めている。図1の左部分は、時刻t0の交通状況を示しており、図1の右部分は、時刻t1(t1>t0)の交通状況を示している。
時刻t0では、ADASシステムを備える自車両2が、左レーンl上を速度vE13で走行している。中央レーンcの、自車両2の走行方向前方では、車両A4が速度vA5で走行し、車両B6が速度vB7で走行している。車両A4は、車両B6の後方を走行しており、その速度vA5がvB7よりも大きいことから、車両Bに接近することとなる。自車両2は、vE1 3 > vA 5であって且つvE1 3 > vB 7である速度vE1 3で走行している。
自車両2のADASシステムは、時刻t0において、車両A4が中央レーンc上において車両A4の前方を走行する速度の遅い車両B6との衝突を回避すべくレーン割り込み操縦8を実行し得ると予測する。車両A4が中央レーンcから左レーンlへレーン変更を行えるように、自車両2のADASは、緩制動の適用を開始し、これにより車両A4のための適切な大きさの左ギャップを確保する。
時刻t1>t0において、自車両2は、速度vE2 3で走行する。この速度vE2 3は、
Figure 2016145023
の範囲の時刻tにおいて緩制動を適用したことに起因して、vE2 < vE1となっている。時刻t1において、自車両2は速度
Figure 2016145023
で走行する。しかしながら、自車両2は、その速度vEを車両A4の速度vAに適合させるべく緩精度を実行するだけであるので、特に夜間においては、車両A4又は当該車両A4の運転者は、車両A4の左にギャップが維持されていることを認識せず、したがって、時刻t0において自車両2のADASシステムが予測したレーン割り込み操縦8を実行することなく、中央レーンc上を車両B6に向かう直線コース10を継続し、より速度の遅い車両B6との距離が縮まってしまうことになる。
図1に示す交通シーンにおいて自車両2が実行した動作を自車両A4が認識していない結果として、車両A2は、車両B6との衝突を避けるべく急ブレーキをかけることとなるか、または、自車両2がその速度をvE2まで減速させたことに起因して左レーンlへのレーン変更が実際に可能な状態になっていることを或る時間遅延の後に認識して、危険なほどに遅れた左レーンlへのレーン変更が実行されることともなり得る。図1に示す交通状況では、自車両2におけるADASシステムの機能は、可能且つ望ましい範囲にまでは使用されないこととなる。交通フローは悪影響を受けることとなり、危険な状況にもなり得る。
図2は、異なる状況を示している。時刻t0において、ADASシステムを備える自車両2は、速度vE1 3で左レーンlを走行している。自車両2の走行方向前方の左レーンl上では、車両A4が、速度vA 5で走行している。中央レーンc上では、車両B6が速度vB 7で走行している。車両A5は、車両B6の前方に位置している。
時刻t0において、中央レーンc上における車両A4の前方を走行する低速の車両B6に対する車両A4の追い越し操縦は、ほとんど完了しているので、自車両2のADASは、車両A4が中央レーンcへのレーン離脱操縦11を実行し得ると予測する。しかしながら、車両A4と自車両2との間の距離は小さく、例えば、既に最小許容ギャップ設定12に対応するものとなっている。
自車両2は、最小許容ギャップ設定12に対応する一定の距離を持って車両A4に続き、一定速度vEで走行しているので、車両A4は、当該車両Aを追い抜こうとする自車両2の意図された挙動を認識しないであろう。その結果、車両A4は、自車両2のADASシステムにより予測されたようなレーン離脱操縦11を行わず、その代わりに、時刻t1 > t0において、図2に示すように、車両B6へ向かうレーンc上の直進コース10を継続するであろう。
車両A4が自車両2の意図する挙動を早期に認識しないという事実から、左レーンl上の自車両2は無用にブロックされることとなり、従って、図2に示す状況において交通フローが妨げられることとなる。すなわち、図2に示す交通シーンにおいても、自車両2のADASシステムの機能は、全体としての交通フローを改善するのに可能且つ望ましい程度にまでは用いられていない。
したがって、従来技術に従う適応型運転者支援システム(adaptive driver assistance system)における意図された動作計画を実行する際の上記短所を回避するという技術課題に対処する必要がある。
〔発明の概要〕
車両の運転者支援システムにおいて用いられる、自車両についての決定された挙動を対象物体(又は、その運転者)に伝達するための、本発明に係る方法は、上述した課題に対処する。本方法は、車両の環境における交通シーンのデータを取得するステップと、前記取得されたデータに基づいて前記対象物体の挙動を含む予測結果を算出するステップと、前記予測結果に基づいてホスト車両により実行すべき動作を決定するステップと、当該決定された動作を実行するための動作信号を生成する任意選択のステップと、を有する。本方法は、さらに、前記決定された動作に基づいて、前記決定された動作を示す通信情報を決定し、前記車両の照明手段及び前記対象物体とのcar-to-x通信の少なくとも一つを介して前記対象物体への伝達を行う伝達手段に前記通信情報を出力する。
本発明の方法は、その後に実行すべき前記決定された動作を伝える情報を生成することにより、及び運転者支援システムの前記決定された動作を少なくとも一つの対象物体(又は、その運転者)に伝達することにより、当該対象物体(又は、その運転者)が、特に視界不良な状況においても、自車両の動作を認識し、自車両が開始した当該動作を考慮して、より早くより信頼度の高い動作を行うことができる、という効果を奏する。以下では、自車両の将来挙動を示す情報を認識することに関連して対象物体を参照する。これは、対象車両のADAS、又は常に当該車両の運転者により行われ得る。
一の有利な実施形態では、本方法は、前記通信情報を出力するステップにおいて、前記決定された動作についての情報を、前記照明手段の光の強度、光色、発光エリア、発光位置、及び照明方向の少なくとも一つを変調又は変化させることにより、前記車両の前記照明手段を介して出力することを含む。
自車両の運転者支援システムにより決定された動作についての情報を伝えるという技術的解決策は、好ましくは、自車両の照明手段により一つ又は複数の対象車両に伝達されることで実行される。当該照明手段は、その通常の機能に加えて通信情報を迅速に送信する目的で利用することができ、特に、視界の低い状況においても直感的な目に見える方法で、自車両についての決定された挙動に関する通信情報を送信するのに適している。決定された動作に関する情報は、前記少なくとも一つの照明手段の少なくとも一つの照明パラメータ(lighting parameter)を変調することにより(例えば、前記照明手段により出力される光の強度を変化させることにより)伝達される。光強度の変調には、平均光強度を中心として当該光強度を変化させることを含み得る。光強度の変調には、時間経過につれて光強度を線形に又は非線形に変化させることに代えて、又はこれに加えて、(付加的な)照明手段をオン又はオフさせることも含み得る。
光強度とは、特定の方向における単位立体角あたりの、カンデラ(cd、candela)単位で測定された、光源が出力する、波長により重み付けされたパワーの、大きさを示す光度として理解され得る。輝度を変調すると、視覚の属性としての明るさ(brightness)が変調され、光源が光を放射又は反射しているように見える。明るさは、照明手段の輝度により誘導される知覚として理解され得る。従って、上記照明手段は、一つ又は複数の対象物体により観察可能な、当該照明手段の特性を変化させる。
照明手段の光強度を変調することに代えて、又はこれに加えて、出力される光の光色を変化させるものとすることもできる。光色の変調は、車両の長さ方向軸に対する出力光の方向のそれぞれについての、車両から出力される光の色を規定する、適用可能な道路交通規則のフレームワークの範囲で行うことができる。適用可能な道路規則は、一つには車両の照明手段と出力光についての一般的な要求条件を規定する交通法を含み得る共に、例えば時間と共に発展した非公式のルールをも含み得る。適用可能な道路規則は、一般規則、及び地域又は局地的な交通規則であり得る。
照明手段の光強度の変調に代えて、又はこれに加えて、照明手段の照明方向を変化させるものとすることができる。照明手段の照明方向は、照明手段により放射される光の軸と理解され得る。照明方向を変化させることにより、光強度の変調と同様の効果が得られる。
照明手段の光強度を変調することに代えて、又はこれに加えて、照明手段の発光位置及び活性発光領域を変調するものとすることもできる。この実施形態では、照明手段は発光領域を備える。発光領域の全体又は一部のいずれかが、光を出力して照明手段の活性発光領域を構成する。照明手段は、したがって、活性発光領域のサイズ、活性発光領域の形状又はその他の視覚的外観、自車両の意図(決定された挙動)を伝達するための照明手段の発光領域全体における活性発光領域の位置、の少なくとも一つを変化させ得る。
本方法の好ましい実施形態は、車両の照明手段が、方向指示灯、シーケンシャル・ターン・シグナル(sequential turn signals)、ポジション・ランプ、ヘッドランプ及びブレーキライト、昼間点灯ランプ(daytime running lamps)、ドライビング・ランプ、コーナリング・ランプの少なくとも一つを含むことを特徴とする。自車両についての決定された挙動を伝達するために用いられる当該自車両の照明手段は、車両の種々の場所に搭載され又は組み込まれた複数の照明デバイス及び信号発出デバイス(signalling device)を含む、対応する車両の照明システムの要素のいずれかを含み得る。これらは、車両の前部、側部、後部、及び上部を含み得る。車両の照明手段は、視界不良な状況下で車両を動作できるようにし、及び他の交通参加者に対する当該車両の被視認性を増大する。車両の照明システムの照明要素及び信号発出要素(signalling elements)の一つ又は複数である本発明の照明手段を用いることにより、照明手段の機能性が向上し、自車両についての決定された挙動を伝達するための特別な信号発出デバイスは不用となる。
通信情報は、決定された動作に関する情報を含む。当該情報は、環境内の他の物体に“何(内容)”が伝達されるのかを定義し、決定された動作が対象物体に“どのように”(メッセージ)伝達されるかを規定する信号発出パターン(signalling pattern)を定義する。信号発出パターンは、車両の照明システムの要素を用いることについての地域的な規定及び非公式の習慣を考慮した複数の予め定義された信号発出パターンの一つであり得る。一の実施形態では、信号発出パターンは、自車両の位置(照明要素のレイアウトや配置及びその使用方法に関する、車両の照明手段についての特定のルールを有する地域管轄、又は例えば市街地区内や農村地区内における交通シーンの実際の位置)に関する情報を含むセンサ情報に応じて選択され得る。すなわち、自車両の動作についての同じ情報に対し、地域に適合した信号発出パターンが選択され得る。信号発出パターンは、さらに、自車両が意図する動作に関する情報の受信者として意図された対象物体の、自車両に対する相対的な位置に応じて選択され得る。
好ましくは、本方法は、レーン割り込みの可能性を通知する(signalling)ための持続時間の短いヘッドライトの点滅、レーン割り込みの危険や追い越しの希望を通知するための持続時間の長いヘッドライトの点滅又は上方への照射ビーム光軸の転向、(例えば後方から接近する)他の車両(対象車両)に道を譲るためのレーン変更を通知するための方向指示灯の使用、の少なくとも一つを含む、前記予め定められた信号発出パターン(signalling pattern)を含む。
他の有利な実施形態では、本方法は、対象物体に接近するか又は遠ざかる車両の視覚効果を模倣するように発光面領域、発光面位置、及び発光強度の少なくとも一つにおいて照明手段を変調することを含む前記予め定められた信号発出パターンを含む。接近する車両や遠ざかる車両の効果を模倣することにより、自車両の対応する動作についての直感的に理解可能な情報が、前記少なくとも一つの対象車両に対し、自車両の前方又は後方へ向かって伝達される。
一の好ましい実施形態に従う本方法は、特にレーン変更の際に運転者を支援するように構成された運転者支援システムにおいて実施される。特に、レーン変更支援や自動クルーズコントロールなどのサブシステムは、自車両について決定された挙動を他の交通物体へ伝達することにより利益を得る。
一の好ましい実施形態では、前記予測結果には、対象物体について予測された将来移動挙動に関する情報が含まれる。
本技術課題は、車両用の運転者支援システムにおいて使用するための、自車両について決定された挙動を対象物体に伝達するシステムにより解決される。本システムは、前記車両の環境における交通状況のデータを取得するよう構成された手段と、前記取得されたデータに基づいて対象物体の挙動に関する情報を含む予測結果を算出するよう構成された予測手段と、前記予測結果に基づいて動作を決定し、及び前記決定された動作に基づき動作信号を任意選択として生成するよう構成された、動作決定手段と、を備え、前記決定された動作に基づいて当該決定された動作を示す通信情報を決定し、且つ、対象物体への伝達を行うため、照明手段及びcar-to-x通信手段の少なくとも一つに前記通信情報を出力する、よう構成された伝達手段を更に備えることを特徴とする。
本技術課題は、運転者支援システムのため、自車両についての決定された挙動を対象物体に伝達する前記システム含む車両により解決される。
本技術的課題は、さらに、コンピュータ上又はデジタルシグナルプロセッサ上で実行されたときに本発明の実施形態に従う方法のステップを実行するための、プラグラムコード手段を備えたコンピュータプログラムにより解決される。前記コンピュータプログラムは、ADASシステム内のサブプログラム又はプログラムモジュールを構成し得る。
本技術課題は、自車両について決定された挙動を対象物体に伝達するための本システムを車両に備えることにより、有利に解決される。車両は、運転者支援システムを備えて、自車両についての決定された挙動を対象物体に伝達する、路上走行車(road vehicle)であり得る。対象物体は、歩行者、自転車、又はその他の自走車両(モータサイクル、自動車、トラック等)などの、交通参加者であり得る。前記車両(自車両)は、運転者支援システムを備えて、完全若しくは部分的に自律運転される、又は運転者により運転される、陸上用乗り物(land vehicle)、海洋用乗り物(sea vehicle)、航空用乗り物(air vehicle)のいずれかであり得る。
〔図面の簡単な説明〕
本発明の方法及びシステムを、以下の添付図面を参照してより詳細に説明する。
複数のレーンを備える道路セグメント上における例示的な交通状況を示す図である。 複数のレーンを備える道路セグメント上における他の例示的な交通状況を示す図である。 本発明の一実施形態に従うADASを示す図である。 本発明の方法の一実施形態を示すフロー図である。 一実施形態に従って変調された自動車のヘッドライトパターンを示す図である。 一実施形態における自車両を含む交通状況を示す図である。 一実施形態における自車両を含む他の交通状況を示す図である。 一実施形態における自車両を含む更に他の交通状況を示す図である。
図において同じ符号を持つ要素は、同一の要素を示している。
〔本発明の詳細な説明〕
本発明に従う方法は、自車両、又は一つ若しくは複数のセンサ手段を備える自車両に搭載された対応するコンピューティングシステムにおいて、又はそのような自動車又はコンピューティングシステムにより、実行される。図3に示すように、自車両2(ホスト車両2、又は車両2とも称する)は、図示のセンサ装置11及び電子制御ユニット(ECU、Electronic Control Unit)を備える。ECUは、当該自車両2の運転者を支援する一つ又は複数の運転者支援を実施するべくファームウェア及び又はソフトウェアがインストールされた一つ又は複数の、自車両2に搭載されたハードウェアユニットの形態で実現され得る。
以下では、本発明の例示的な側面を説明するため、IACCその他のクルーズコントロール機能などの少なくとも一つのADAS機能が上記ECUに組み込まれているものとし、当該少なくとも一つのADAS機能の動作は、車両A4及び車両B6の将来挙動の予測を含む、図1又は図2に示す交通シーン又はその一部の将来展開の予測を含むものとする。
図3は、ECUの機能コンポーネントを例示する図である。具体的な例として、以下に示して説明する機能コンポーネントは、ECU上で一つ又は複数のIACC機能を実現するクルーズコントロールモジュールに関連するものであり得る。
センサ装置13からのデータは、センサデータ処理ユニット14により取得される。より具体的には、センサ装置13は、一つ又は複数のレーダ送受信機13.3、一つ又は複数のライダ送受信機13.3、一つ又は複数のカメラ13.1、13.2、全地球航法衛星システム(global navigation satellite system)受信機(GNSS)13.4、などを備え得る。代替的に又は付加的にセンサデータを提供し得る図示されていない他のセンサとして、超音波センサなどの音響センサも用いることができる。以下の説明では、用語「センサデータ」は、運転者支援システムが他のシステム(例えば、直接の車車間通信、又は走行可能空間をカバーするよう定位置に(静止して)設けられた送受信ステーションとの路車間通信(car-to-infrastructure communication))を介して受信したデータ、無線通信又はモバイル通信を介して例えば交通情報システム等から与えられた情報、を含むものと理解すべきである。センサデータは、例えば、センサデータ処理ユニット12がCAN(Control Area Network)バスインタフェースを介して取得し得る自車両の状態に関するデータも含み得る。
センサデータ処理ユニット14は、取得されたセンサデータを処理し、当該処理されたセンサデータをACCシステムの他のコンポーネントへ提供する機能を有し得る。上記処理されたセンサデータは、センサ装置13のコンポーネントが検知した自車両2の環境における現在の交通を表しており、以下に説明するように、将来の交通状況を予測するための基礎を構成する。センサ装置13からの上記前処理されたセンサデータは、当該前処理されたセンサデータに基づいて予測を算出するよう動作する予測システムユニット16へ送信される。算出された予測結果に関する情報を表す予測結果信号17が、動作選択ユニット18に出力される。
予測結果信号17は、動作選択手段18に出力される。
自車両2についてのアクティブ制御が必要な場合には、動作選択ユニット18は、対応する制御信号19を生成するよう動作し、当該制御信号19は、車両動作制御手段22に出力される。
車両動作制御手段22は、車両2の特定の機能の制御に関連する一つ又は複数のコンポーネントを制御する。図3には、ブレーキ制御器25、エンジン制御器26、及びステアリング制御器27に対して適合されたコンポーネント(複数)が例示されている。警告報知や警報等を自車両2の他のシステム及び運転者に与える他の又は更なる機能も含まれ得る。
予測システム16の出力として、予測結果17は、可能性のある挙動のセットであって当該可能性のある挙動のそれぞれに関連する確率値を含むセットを含む。確率値は、対応する可能性のある挙動(可能性のある移動挙動)を対象車両4、6が実行する確率を示すものとして理解され得る。その後に、予測結果の確率値の少なくとも一つに基づき、制御信号19が決定され得る。
制御信号19は、自車両2の加速、減速、ブレーキ動作、ステアリング角度設定の少なくとも一つを示し得る。これに加えて、又はこれに代えて、制御信号19は、自車両2の装置の制御を示すものとすることができ、例えば、自車両2のモータや、方向指示灯、ブレーキランプ、警告灯などの信号やライトのスイッチのオン/オフ、及びエアバッグ等の緊急用装置の作動を示し得る。
本方法の実施形態によれば、制御信号19は、車両の特定の動作に関する値の範囲から採った一つの制御値(control value)を示す。一の実施形態では、制御信号19は、上記値の範囲の最大値又は最小値を設定し得る。一の実施形態によると、例えば適応型クルーズコントロールのために、運転支援により開始されるアクティブ制御に利用することのできる最大のブレーキ動作又は加速動作に関連する予め定義された限界値が、制御信号19により修正され、増加又は低減された制御値に設定される。制御信号19を受信するよう構成された更なる又はその他の支援システムは、制御信号19により示された限界値(単数又は複数)の範囲内で動作し得る。
予測システム16は、物理的予測(PP、Physical Predictions)を生成するためのモジュール又はサブシステムと、コンテキストベース予測(CBP、Context Based Predictions)を生成するためのモジュール又はサブシステムと、を備え得る。センサ装置13から受け取られたセンサデータは、直接指標を提供するコンポーネントと、間接指標を提供するコンポーネントと、を備え得る中間データ処理層に出力される。直接指標は、PPサブシステム及びCBPサブシステムの双方の基礎を為すデータとして作用し、間接指標は、CBPサブシステムのみの基礎を為すデータとして作用する。
直接指標は、検出対象である挙動が開始された場合に、且つその場合にのみ観測することのできる観測可能な値で構成される。例えば、レーン変更を予測する場合、直接指標のセットは、横方向速度、レーンに対する相対的な横方向位置、レーンに対する相対的な変化方向、及び他の交通参加者に対し相対的な変化方向、の一つ又は複数で構成され得る。
間接指標は、予測された挙動が開始される前に既に観測することのできる観測可能な値で構成される。間接指標は、直接指標を除いた指標のセットとして定義され得る。例えば、間接指標は、自車両2の隣のレーン上でフィッティングギャップ(fitting gap)が利用可能であるか否かを示す指標のような、少なくとも一つの交通参観者と、一つ若しくは複数の他の交通参加者又は静的シーン要素と、の間の関係についての情報に関連し得る。
他の間接指標は、挙動の予測対象である交通参加者によって能動的に伝達され得る、自車両についての決定された挙動に関する情報に関連し得る。方向指示灯、ブレーキライト、又は車車間通信を介して受信された情報により示されたと思われる意図が、その例である。
対象車両4、6について、可能性のある軌道のセットが算出される。CBPからの予測された移動挙動を用いることにより、対応する可能性のある軌道のセットが、縮小され得る。状況モデル(situation model)をPP内の検知された位置データの履歴に対してマッチングさせることは、上記対応する可能性のある軌道を更に縮小するのに役立ち得る。
より具体的には、対象車両4、6の将来位置を予測する場合、第1ステップでは、対象車両4、6が可能性のある移動挙動のセットの一つを実行する確率が、CBPにより評価される。これらの移動挙動の一部又は全部が、PPにより検証される。物理的予測の目的は2つある。第1は、CBPの結果と、物理的証拠と、車両連関(vehicle relations)と、の組み合わせに対して、可能性のある軌道のセットを検証することである。第2は、各車両の将来位置を見積もることである。最後に、不整合検出ステップが、PP及びCBPの一貫性を分析する。不整合がある場合は、PPへのフォールバック(fallback)が実行され得る。
コンテキストベース予測、物理的予測、及び不整合検出は、状況依存モデルの中にカプセル化することができ、運転者支援システム内の異なるハードウェアユニットで実行され得る。車両の環境にフィッティングされた適切なモデルを、環境検知又は自己位置同定(self-localization)に基づいて、作動(活性化、activate)させ又は作動停止(不活性化、deactivate)させることができる。
予測は、一般に、先進運転者支援システム内で行う判断の基礎として良好に機能するが、対処すべき問題がある。
一般に、センサデータは、不検知、遅延検知、及び誤検知などのエラーを生じ易く、信頼性の低い予測を導くこととなり得る。追加の及び他のセンサ装置13を備えることで、利用可能なデータ基礎を改善することとなり得るが、コストの増加とハードウェアの複雑化を招くこととなる。
誤った予測からも、問題が生じ得る。誤った予測に基づいて実行されたアクティブ制御は、対象車両4、6が予測されていない挙動、又は不適切な程に低い確率をもって予測された挙動を示したときには、停止して戻す必要が生じ得る。その結果として行われた制御は、運転者及び又は他の交通参加者にとり、不適切で、混乱を与え、及び不快ものとなり得る。特許文献2に記載された支援システムは、状況モデルと不整合検出を導入することにより、誤った予測をできるだけ最小化することを意図したものである。
しかしながら、運転者の多様性と、交通状況についてのそれら運転者個々の評価は、不確定な交通状況においては、異なる挙動を生む結果となる。一部の運転者は、利用可能なギャップが小さくてもレーン変更を行うかもしれないが、他の運転者は、同じ状況においては自身のレーンに留まるであろう。この不確定さは、何らかの予測システムにより解決することは困難であるが、例えば様々な異なる挙動に亘る確率値の分布によって表現することが可能である。
PPサブシステム及びCBPサブシステムを含む予測計算システム14の動作についての更なる詳細については、特許文献2(例えば図6、及びこれに関連するセクションを参照)に記載されているとおりであり得る。本文献は、対象物体の将来移動挙動をコンピュータにより予測するための方法の内容(レイアウト、layout)を例示するため、参照により組み込まれる。
例示を目的として、2つの予測サブシステムPP、CBPについて上述したが、運転者支援システムの他の実施形態では、3つ又はそれより多くの個別の予測サブシステム又はモジュールを備えるものとすることができる点に留意しなければならない。したがって、組み合わせ計算により、3つ又はそれより多くの予測を結合させなければならない。例えば、3つの予測サブシステムを備えるシステムでは、予測システム14の予測結合サブシステム内に実装される結合ルールは、“モジュール1がアクティブで、且つモジュール2がアクティブで、且つモジュール3がアクティブでないときは、急ブレーキを実行する”のようなルールを含むものとすることができる。他の一例として、少なくとも4つの予測サブシステムを備えるシステムの場合には、結合ルールは、“少なくとも4つのモジュールがアクティブである場合にのみ、急ブレーキを実行する”のように表現され得る。“アクティブである(active)”又は“アクティブでない(inactive)”といった指標の代わりに、これに加えて又はこれに代えて、他の任意の指標を用いることができる。
第1及び第2の予測サブシステムは、互いに異なるものである(すなわち、互いに同一ではない)。すなわち、処理内容、実行されるステップ等において少なくとも一つの差異があることを含むものであって、異なる予測手法、アプローチ、スキーム、及び又はプロシージャが適用され得るものと理解すべきである。第1及び第2の予測サブシステムは、それぞれのサブシステムが、他のサブシステムにより提供される予測とは独立な、検出された物体についての挙動の予測を出力するよう動作するという意味において、互いに異なったものであり得る。他の実施形態によれば、予測サブシステムの一つは、他のサブシステムの出力を入力として受け取る。
第1及び第2の予測サブシステムは、同じデータセット又は異なるデータセット(例えば、データセットが、少なくとも一つのデータアイテムにおいて異なっている)に基づいて、それぞれの予測結果を算出し得る。一例として、サブシステムにより算出される予測結果は、センサデータ処理手段14により与えられたセンサデータ15の異なるセットに依拠し得る。
異なる予測手法が適用されたサブシステム(複数)が、一つの同じデータセットに依拠し得る。他の実施形態によれば、例えば、予測に際して、検知された移動物体のデータセットが用いられるか、又は静止物体のデータセットが用いられるかというように、検知されたホスト車両の環境に関する異なるデータセットが用いられる。
運転者支援システムに関しては、サブシステム(複数)は、それが依拠する指標のセットの点において異なり得る。そのようなシステムにおいては、コンテキストベース予測サブシステムCBPは、少なくとも間接指標に依拠し、物理的予測サブシステムPPは、直接指標のみに依拠する。具体的な例として、対象物体4、6がレーン変更を行おうとしているか否かの予測を出力すべく、コンテキストベース予測サブシステムが依拠する物体のセットには、対象物体と、自車両と、対象物体4、6及び又は自車両2の前方又は後方を移動する他の移動物体と、が含まれ得る。これに対し、物理的予測サブシステムは、対象物体に関して検知されたデータのみに依拠して、レーン変更の予測を出力する。
第1及び第2の予測の結合は、予測の表現の加算及び乗算の少なくとも一つなどの、任意の種類の計算又は演算で構成されるものとすることもできるし、予測結果17を生成するための単純演算の連続などの複雑な演算で構成されるものとすることもできる。
図4は、一の実施形態の処理シーケンスを、フロー図に示された方法ステップとして例示した図である。
ステップS1では、ADASシステムは、交通シーンを構成する交通要素を捕捉する。これには、特に、センサ手段13からセンサデータを取得することが含まれる。センサデータは、自車両2の位置、速度、加速度、走行方向などに関するデータを含み得る。センサ手段13は、さらに、自車両2の環境に関する情報を取得する。これには、道路1などの交通基盤や、例えば他車両4、6などの、他の物体に関するデータが含まれ得る。
ステップS2において、一つ又は複数の交通参加者(以下では、対象車両4、6と称する)の将来の位置、速度方向、加速度、が予測される。
予測ステップS2により出力されることとなる予測結果の算出は、2段階アプローチで実行される。第1のサブステップでは、対象物体4、6のそれぞれについて、それぞれの対象車両4、6が可能性のある移動挙動のセットの一つを実行する確率が、コンテキストベース予測により見積もられる。
次に、それらの見積もられた移動挙動の一部又は全部が、物理的予測により検証される。
最後のサブステップでは、不整合検出が、物理的予測とコンテキストベース予測の一貫性を分析する。
コンテキストベース予測、物理的予測、不整合検出は、状況依存モデルの中にカプセル化することができ、運転者支援システム16内の異なる複数のハードウェアユニットにより実行され得る。車両の環境にフィッティングされた適切なモデルを、環境検知又は自己位置同定(self-localization)に基づいて、作動(活性化)させ又は作動停止(不活性化)させることができる。予測結果を算出するための一つの可能な方法は、特許文献2の、例えば図6に示されている。
ステップS2で算出された予測結果は、後続のステップS3における適切な動作の選択のための基礎を構成する。状況についての以前の評価の正しさが確認されたことを予測結果が示している場合には、単に自車両2の現在の動作の成り行き(コース、course)を維持するように、動作が選択(決定)され得る。あるいは、交通状況についての予測された展開を考慮すべく自車両2のステアリング制御器25、ブレーキ制御器26、又はエンジン制御器27についての具体的な修正設定を行うことを含む動作信号19が、ステップS3において生成されるように、動作が決定され得る。
後続のステップS4では、動作選択ステップにおいて生成された動作信号19が実行されて、予測された交通状況を考慮した自車両2の具体的な動作が行われることとなる。
同時に、ステップS5において、決定された動作が、実際に実行されることとは独立に、当該決定された動作を対象車両4,6に伝達するための基礎となる。したがって、当該動作を実行することと並行して、対象車両4,6への情報の伝達を早期に開始することにより、対象車両が自車両2の挙動を視覚的に考慮する前に、当該自車両2についての意図され決定された動作を対象車両に気付かせることができる。他方で、状況が不明瞭であって決定された動作は伝達されても実際には実行されないという場合には、危険な状況は完全に回避され得る。例えば、対象がギャップに接近してレーン割り込みを行うことを確信をもって予測できない場合でも、実際にはホスト車両の現在の速度が維持されているときに、加速することが伝達され得る。従って、対象車両がやはりレーン割り込みを行うであろう場合でも、当該状況の危険度は軽減される。
図5は、車両2の照明手段を介した伝達の一実施形態を示している。図5に関して、図示のスキームは、自車両についての決定された挙動を自車両2から対象物体(例えば、対象車両4)に伝達する際の、複数の可能性のうちの一の可能性を提供するものであることに、特に注意すべきである。伝達についての図示の例は、図5の中央部の正面図28に示す自車両2のヘッドランプ31、33に依拠している。ヘッドランプ29、30のそれぞれは、個別の発光エレメント(複数)の2つの列で構成され、各列は、6つの発光エレメントを含んでいる。図5の上部分には、自車両の後退を通知(signalling)するためのスキームが示されている。自車両2の後退は、例えば、図1に示す交通状況において自車両2の前方に対象車両4がレーンlへレーン変更するための左フィッティングギャップを維持しようとする場合のような、“緩制動”の適用を特徴とする動作と考えられる。
図5の上部分に示す後退通知スキーム35は、時間tの経過に沿って示されている。時間tは、横座標軸33上に示されている。後退スキーム35は、時刻t1において、照明パターン36に示すように、左ヘッドランプ33及び右ヘッドランプ31の全ての発光エレメントを点灯させた状態で開始する。時刻t1より後の時刻t2において、ヘッドランプ31、33が照明パターン37で発光する。右ヘッドランプ31は、下列の最も内側の3つの発光エレメントのみを点灯させている。左ヘッドランプ33も、下列の最も内側の3つの発光エレメントのみを点灯させている。時刻t2より後の時刻t3では、ヘッドランプ31、33は照明パターン38で発光する。右ヘッドランプ33は、下列の最も内側の1つの発光エレメントのみを点灯させている。左ヘッドランプ31も、下列の最も内側の1つの発光エレメントのみを点灯させている。連続して示される3つの照明パターン36、37、38は、自車両2の前方の観察者に後退する自動車の印象を与える。対象車両4が、図1に示すように自車両2の前方にいる場合、対象車両4の運転者は、直感的に、自車両2は前方へ押し進まないものとの結論に達し、自車両レーンへのレーン変更のための左フィッティングギャップが利用可能になるであろうと結論付けるであろう。
2つのヘッドランプ31、33のそれぞれの2×6の発光エレメントの配列についての、時系列の3つの発光パターンを用いた後退パターンの伝達について説明した。互いに連続する更に異なるシーケンスを用いても同様の効果を得ることができることに注意すべきである。また、後退パターンは、発光エレメントを発光させたり発光させなかったりすることで必ずしも実現されるというものではない。個々の発光エレメントの光強度を変化させたり、発光エレメントの光色を変化させることによって本効果を得ることもできる。さらに、上記の変化は、時間的に線形又は非線形な態様で行い得る。
また、ヘッドランプ31、33の光特性は、その法管轄区域内で適用される法律と、日中、夜明け、夜間、視界不良などの特定の状況と、によって設定される範囲内で変調され得ることに注意すべきである。したがって、視界に関する情報を提供するセンサデータ、自車両2に対する対象車両4の相対位置、GNSSにより特定される自車両2の位置(global position)、及びそれぞれに許容される法的な及び物理的な範囲を考慮して、それぞれの選択が行われ得る。それぞれの状況をカバーする信号通信情報(signalling information)は、例えば、記憶手段内の対応するデータセットの中に保存され、決定挙動伝達手段23からの要求に基づいて取り出されるものとすることができる。
図5の下部には、横座標軸33に示す時間tに沿った“接近”通知スキーム39の一例が示されている。接近スキーム39は、時刻t1において、照明パターン40に示すように、下列の最も内側の一つの発光エレメントだけを発光させた状態で開始する。左ヘッドランプ31も、下列の最も内側の一つの発光エレメントのみを点灯させている。時刻t1より後の時刻t2において、ヘッドランプ31、33が照明パターン41で発光する。右ヘッドランプ33は、下列の最も内側の三つの発光エレメントのみを点灯させる。左ヘッドランプ31も、発光パターン38に示すように、下列の最も内側の三つの発光エレメントのみを点灯させる。時刻t2より後の時刻t3では、ヘッドランプ31、33は照明パターン42で発光する。照明パターン42に示すように、左ヘッドランプ31と右ヘッドランプ33の全ての発光エレメントが点灯される。連続して示される3つの照明パターン40、41、42は、自車両2の前方の観察者に接近する自動車の印象を与える。対象車両4が、図1に示すように自車両2の前方にいる場合、対象車両4の運転者は、直感的に、自車両2が急速に接近しているとの結論に達し、自車両のレーンへのレーン変更のための左フィッティングギャップが利用できなくなるだろうと結論付けるであろう。
2つのヘッドランプ31、33のそれぞれの2×6の発光エレメントの配列についての、時系列の3つの発光パターンを用いた接近パターンの伝達について説明した。互いに連続する更に異なるシーケンスを用いても同様の適切な効果を得ることができることに注意すべきである。後退パターンに関して前述した対応するポイントは、図5の下部の接近パターンにも当てはまる。
図5に関連して自車両2のヘッドランプ31、33のような照明手段を用いた伝達について説明したが、当然ながら、多くの他の光信号を用いても同様の効果を得ることができる。例えば、ヘッドランプ31、33の短い点滅により、自車両が緩制動を適用して対象車両に対しレーン割り込みの機会を提供していることを、自車両2から対象車両4へ通知することができる。同様に、ヘッドランプ31、33の短い点滅により、対象車両4へ、自車両がブレーキの適用を意図しておらず、従ってレーン割り込みを行うと危険な状況になり得ることを通知したり、自車両2が対象車両4を追い越すことを意図していることを通知することができる。
ヘッドランプ31、33又はその他のランプの長い点滅及び短い点滅は、一の実施形態では、ロービームとハイビームとの間で発光方向を変化させることによっても実現され得る。
ヘッドランプ31、33に代えて、代替的に又は付加的に、自車両2の方向指示灯を用いて、レーン変更などの意図された及び又は計画された将来動作を、自車両2から対象車両4へ伝達することができる。
図5に関連して、決定挙動伝達手段23が、自車両についての決定された挙動を、これに応じた指示を照明制御手段26に送ることにより、自車両2の照明手段を介して自車両2から対象車両4へ伝達するものとしたが、決定挙動伝達手段23は、さらに、複数の利用可能な伝達経路のうちから一の適切な伝達経路を決定するよう構成されるものとすることができる。これに加えて、又はこれに代えて、決定挙動伝達手段23は、car-to-x通信を用いて、自車両についての決定された挙動を対象車両4へ伝達するよう構成されるものとすることができる。すなわち、決定挙動伝達手段23は、代替的に又は付加的に、通信情報28をcar-to-x通信手段30に出力し得る。car-to-x通信手段30は、ブロードキャスト通信及び2点間通信(point-to-point transmission)の少なくとも一つにより対象車両へ伝達するための、自車両についての決定された挙動の情報を含む適切な通信信号を生成し得る。car-to-x通信は、直接送信、又は中継器(例えば、交通基盤が提供する中継器)を介した送信、の少なくとも一つを含み得る。送信経路は、例えば、自車両2と対象車両4、6の少なくとも一つとの間の無線リンクを介した無線通信に基づくものであり得る。
図6には、本発明の一実施形態に従うADASシステムを搭載した車両2を含む例示的な交通状況が示されている。
この交通状況は、基本的には、図1に示した状況に対応している。ただし、本発明の一実施形態に従う伝達機能を備えるADASが利用可能であることから、自車両2は、更なる選択肢からの利益を得る。
時刻t0において、自車両2は、決定挙動伝達ユニット23に動作信号を出力する。決定挙動伝達ユニット23は、対象車両4のレーン割り込みを許容すべく緩制動を適用する、という選択された動作を、自車両2の前方の対象車両4に伝達すべきであると判断し得る。決定挙動伝達ユニット23は、利用可能なヘッドランプ31、33の変調による光学的な伝達を行うことを決定し、自車両についての決定された挙動を対象車両4に伝達するものとして通信情報“後退”が適していると判断する。従って、通信情報“後退”が、照明制御手段29に出力される。照明制御手段29は、対応する制御信号をヘッドランプ31、33に出力し、これに従ってヘッドランプ31、33の発光を変調することにより後退信号35を送信し、同時に、対象車両4について予想されるレーン割り込みのための左フィッティングギャップを維持すべく、緩制動を適用する。時刻t1>t0において、対象車両4は、レーン割り込み操縦44を実行する。自車両2は、その速度vEを対象車両4の速度vAに適合させる。車両4のレーン割り込みを許容するという選択された動作を実行し、同時に、その実行された、決定された挙動を、車両4へ通知することにより、図6に示す状況における交通フローは図1に比べて改善され、潜在的に不明確な、従って危険な交通状況の展開が防止される。
図7には、本発明の一実施形態に従うADASシステムを搭載する車両2を含む他の例示的な交通状況が示されている。
この交通状況は、基本的には図1で説明した状況に対応している。ただし、図6に続くような状況とは異なり、図7では、予測結果とそれに基づく動作決定とが、時刻t0において可能性のあるレーン割り込み状況を、図6に示す動作とは異なる形で解決するよう自車両2をガイドする。
時刻t0において、自車両2は、その速度vEを対象車両4の速度vAに適合させないように、決定挙動伝達ユニット23に動作信号を出力する。決定挙動伝達ユニット23は、対象車両4を追い越すべく現在速度vEでの定速走行を継続するという選択された動作を、自車両2の前方にいる対象車両4に伝達すべきであると決定し得る。決定挙動伝達ユニット23は、利用可能なヘッドランプ31、33の変調による光学的な伝達を行うことを決定し、対象車両4を追い越すという自車両2についての決定された挙動を対象車両4に伝達するものとして通信情報“接近”が適していると判断する。従って、通信情報“接近”が、照明制御手段29に出力される。照明制御手段29は、対応する制御信号をヘッドランプ31、33に発出し、これに従ってヘッドランプ31、33の発光を変調することにより接近信号39を送信し、同時に、左レーンl上で現在速度vEでの定速走行を継続する。これにより、対象車両4についての可能性のある予測されたレーン割り込みのための左フィッティングギャップが、速やかに閉じられる。時刻t1>t0において、対象車両4は、自車両2の後方でレーン割り込み操縦46を実行する。車両4にレーン割り込みをさせないという選択された動作を実行し、同時にその実行された、決定された挙動を、車両4に通知することにより、図7の左部分に示す不明確な状況における交通フローは、図1に比べて改善され、潜在的に不明確な、従って危険な交通状況の展開が防止される。
図8には、本発明の一実施形態に従うADASシステムを搭載する自車両2を含む例示的な交通状況が示されている。
この交通状況は、基本的には図2で説明した状況に対応している。ただし、本発明の一実施形態に従う伝達機能を備えるADASが利用可能であることから、自車両2は、更なる選択肢からの利益を得る。
時刻t0において、自車両2は、その速度vEを対象車両4の速度vAに適合させないように、決定挙動伝達ユニット23に動作信号を出力する。しかし、算出された予測結果は、対象車両4がレーン離脱操縦(cut-out maneuver)を実行し得る旨の情報を含む。決定挙動伝達ユニット23は、対象車両4にそのレーン離脱操縦を実際に実行するように促すべく、対象車両4を追い越すべく現在速度vEでの定速走行を継続するという選択された動作を自車両2の前方にいる対象車両4に伝達すべきであると決定し得る。決定挙動伝達ユニット23は、利用可能なヘッドランプ31、33の変調による光学的な伝達を行うことを決定し、対象車両4を追い越すという自車両2についての決定された挙動を対象車両4に伝達するものとして通信情報“接近”が適していると判断する。これにより、通信情報“接近”が、照明制御手段26へ出力される。照明制御手段26は、対応する制御信号をヘッドランプ31、33に発出し、これに従ってヘッドランプ31、33の発光を変調することにより接近信号39を送信し、同時に、左レーンl上において現在速度vEでの定速走行を継続する。時刻t1>t0において、対象車両4は、レーン離脱操縦47を実行し、従って、自車両2は、一定の速度vEで左レーンl上を通過することができる。レーン離脱を行うように車両4に通知するという選択された動作を実行し、同時に、その実行された、決定された挙動を、車両4に通知することにより、図8左部に示す状況における交通フローは、図2に比べて改善され、潜在的に不明確な、従って危険な交通状況の展開が防止される。
図1及び図2の例示的な交通シーンに関連して本発明の実施形態を説明したが、本発明は、自車両2の前方の移動物体を検出してその挙動を予測することに関係するだけでなく自車両2の後方のエリアの移動物体を検出して予測することにも関係し得る運転支援に対しても、同様に適用することができる点に注意すべきである。例えば、自動クルーズコントロールは、背後から接近する速度の速い車両に道を譲るべくレーン変更を実行し得る。
同様に、本発明は、クルーズコントロールだけでなく、より多くの機能を含む、及び、将来開発されるであろう支援機能を含む、任意の種類の、予測に関連する運転者支援で実施され得る。
本発明をその好ましい実施形態を参照して説明したが、この説明は、これに限られることを意図したものではなく、単に例示を目的としたものと理解すべきである。特に、本発明は添付の請求項の範囲でのみ制限されることを意図しているので、個別に説明された特徴を組み合わせることが有利又は適切であることは、当業者にとり明らかである。

Claims (10)

  1. ホスト車両(2)の運転者支援システムにおいて用いられる、自車両についての決定された挙動を対象物体(4)に伝達するための方法であって、
    前記ホスト車両(2)の環境における交通シーンを表現するデータを取得するステップ(S1)と、
    前記取得されたセンサデータに基づいて、前記対象物体の挙動を含む予測結果(15)を算出するステップ(S2)と、
    前記予測結果(15)に基づいて、前記ホスト車両により実行されるべき動作を決定するステップ(S3)と、
    を有し、
    前記決定された動作(17)に基づき、当該決定された動作(17)を示す通信情報(17)を決定するステップ(S4)と、
    前記車両(2)の照明手段(26)及び前記対象物体(4)とのcar-to-x通信手段(27)の少なくとも一つを介して前記対象物体(4)への伝達を行う伝達手段(23)へ、前記通信情報を出力するステップ(S4)と、
    を有することを特徴とする、
    方法。
  2. 前記通信情報を出力するステップ(S4)は、前記照明手段(26)の光強度、光色、発光領域、発光位置、及び照明方向、の少なくとも一つを変調することにより、前記車両(2)の前記照明手段(26)を介して、前記決定された動作に関する情報を出力することを含む、
    ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。
  3. 前記車両(2)の前記照明手段(26)は、方向指示灯、シーケンシャル・ターン・シグナル、ポジションランプ、ヘッドランプ、ブレーキライト、昼間点灯ランプ、ドライビングランプ、及びコーナリングランプ、の少なくとも一つを含む、
    ことを特徴とする、請求項1ないし2のいずれか一項に記載の方法。
  4. 前記通信情報を出力するステップ(S4)は、予め定められた所定の信号発出パターンに従って、前記決定された動作に関する情報を出力することを含む、
    ことを特徴とする、請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法。
  5. 前記所定の信号発出パターンは、
    レーン割り込みの可能性を通知するための、持続時間の短いヘッドライトの点滅、
    レーン割り込みの危険又は追い越しの希望を通知するための、持続時間の長いヘッドライトの点滅又は上方への照明ビーム光軸の転向、
    道を譲るためのレーン変更を通知するための、方向指示灯の使用、
    の少なくとも一つを含む、
    ことを特徴とする、請求項4に記載の方法。
  6. 前記所定の信号発出パターンは、対象物体(4)に接近するか又は離れていく前記車両(2)の視覚的効果を模倣すべく、前記照明手段(26)を、その発光面領域、発光面位置、及び光強度、の少なくとも一つについて変調することを含む、
    ことを特徴とする、請求項4又は5に記載の方法。
  7. 前記運転者支援システムは、レーン変更の場面で運転者を支援するよう構成されている、
    ことを特徴とする、請求項1ないし6のいずれか一項に記載の方法。
  8. 前記予測結果(15)は、対象物体(4)について予測された将来移動挙動に関する情報を含む、
    ことを特徴とする、請求項1ないし7のいずれか一項に記載の方法。
  9. ホスト車両(2)の運転者支援システムにおいて用いられる、自車両についての決定された挙動を対象物体(4)に伝達するシステムであって、
    前記車両(2)の環境における交通状況のデータを取得するよう構成された取得手段(11、11.1、11.2、11.3、11.4)と、
    前記取得されたデータに基づいて、前記対象物体の挙動に関する情報を含む予測結果(15)を算出するよう構成された予測手段(14)と、
    前記予測結果(15)に基づいて、前記ホスト車両により実行されるべき動作(17)を決定し、及び前記決定された動作(17)に基づいて動作信号(19)を生成する、よう構成された動作決定手段(16)と、
    を備え、
    前記決定された動作(17)に基づき当該決定された動作(17)を示す通信情報(25)を決定し、及び前記対象物体(4)への伝達を行うため照明手段(26)及びcar-to-x通信手段(27)の少なくとも一つに前記通信情報(25)を出力する、よう構成された伝達手段(23)、を更に備える、
    ことを特徴とする、
    システム。
  10. 運転者支援システムのための自車両についての決定された挙動を対象物体(4)に伝達する請求項9に記載されたシステム、を備える車両。
JP2015223687A 2015-02-09 2015-11-16 伝達を用いる予測的運転者支援を行う方法およびシステム、並びにそのようなシステムを備えた車両 Active JP6650250B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP15154287.5A EP3053777A1 (en) 2015-02-09 2015-02-09 Method and system for predictive driver assistance using communication and vehicle equipped with such system
EP15154287.5 2015-02-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016145023A true JP2016145023A (ja) 2016-08-12
JP6650250B2 JP6650250B2 (ja) 2020-02-19

Family

ID=52468904

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015223687A Active JP6650250B2 (ja) 2015-02-09 2015-11-16 伝達を用いる予測的運転者支援を行う方法およびシステム、並びにそのようなシステムを備えた車両

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10583831B2 (ja)
EP (1) EP3053777A1 (ja)
JP (1) JP6650250B2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018164136A1 (ja) * 2017-03-07 2018-09-13 株式会社デンソー 走行制御装置
KR20210030975A (ko) * 2018-07-16 2021-03-18 르노 에스.아.에스. 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
JP2023060455A (ja) * 2021-10-18 2023-04-28 三菱電機株式会社 軌道予測装置

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018024320A1 (en) * 2016-08-02 2018-02-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft A method for learning an illumination-pattern of a monitored automobile and a respective automobile
DE102016009762A1 (de) * 2016-08-11 2018-02-15 Trw Automotive Gmbh Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit für einen Fahrspurwechsel eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs
US10181241B2 (en) 2017-04-04 2019-01-15 Qualcomm Incorporated Modulated warning lights for vehicles
CN110505978B (zh) * 2017-04-06 2022-12-27 三菱电机株式会社 点亮控制装置、点亮控制方法及计算机可读的存储介质
DE102017213629A1 (de) * 2017-08-07 2019-02-07 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Überholvorgangs bei Kraftfahrzeugen
US10668922B2 (en) * 2017-10-04 2020-06-02 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Travel lane identification without road curvature data
US10657811B2 (en) * 2017-10-04 2020-05-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Travel lane identification without road curvature data
DE102017223431B4 (de) * 2017-12-20 2022-12-29 Audi Ag Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Überholvorgang; Kraftfahrzeug; sowie System
US11718303B2 (en) * 2018-01-03 2023-08-08 Toyota Research Institute, Inc. Vehicles and methods for building vehicle profiles based on reactions created by surrounding vehicles
US10632913B2 (en) * 2018-04-13 2020-04-28 GM Global Technology Operations LLC Vehicle behavior using information from other vehicles lights
US11027736B2 (en) * 2018-04-27 2021-06-08 Honda Motor Co., Ltd. Systems and methods for anticipatory lane change
EP3598414A1 (en) 2018-07-20 2020-01-22 Volvo Car Corporation System and method for avoiding a collision course
DE102019208935A1 (de) * 2019-06-19 2020-12-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Kommunizieren mit einer Umgebung eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs
CN116261531A (zh) * 2020-10-14 2023-06-13 奥迪股份公司 具有外部照明装置的机动车和运行外部照明装置的方法
JPWO2022162770A1 (ja) * 2021-01-27 2022-08-04

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003063430A (ja) * 2001-08-23 2003-03-05 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置
JP2004122804A (ja) * 2002-09-30 2004-04-22 Fuji Enterprise Kk 車両用サイン表示方法及びその装置
JP2005047383A (ja) * 2003-07-29 2005-02-24 Daihatsu Motor Co Ltd 運転支援装置
JP2005178775A (ja) * 2003-12-22 2005-07-07 Wen-Wei Su 自動車用方向指示器
JP2006335137A (ja) * 2005-05-31 2006-12-14 Nissan Motor Co Ltd 方向指示器点灯形態制御装置、走行制御装置、方向指示灯情報伝達システム、及び方向指示灯情報伝達方法
JP2007038878A (ja) * 2005-08-03 2007-02-15 Nissan Motor Co Ltd 報知装置
JP3151965U (ja) * 2005-11-01 2009-07-16 ボリソビッチ クロトコフ,アレクセイ 車両の制動および加速精神運動表示器
JP2011084106A (ja) * 2009-10-13 2011-04-28 Denso Corp 指向性制御照明装置
JP2012523057A (ja) * 2009-04-07 2012-09-27 ボルボ テクノロジー コーポレイション 車両用の交通安全及び効率を向上させるための方法並びにシステム
JP2012250632A (ja) * 2011-06-03 2012-12-20 Suzuki Motor Corp 運転支援システム
JP2013045447A (ja) * 2011-08-22 2013-03-04 Honda Research Inst Europe Gmbh 交通物体の動きを予測する方法及び装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10005499A1 (de) 2000-02-08 2001-08-09 Malecki Christian Vorrichtung zur Anzeige unterschiedlicher Stufen der Bremsstärke für Fahrzeuge aller Art, insbesondere für Kraftfahrzeuge
EP1285842B1 (en) * 2001-08-23 2008-05-28 Nissan Motor Co., Ltd. Driving-assist system
US6914521B2 (en) * 2002-04-12 2005-07-05 Lear Corporation Visual display for vehicle
FR2893171A1 (fr) * 2005-11-04 2007-05-11 Renault Sas Systeme d'assistance a la conduite d'un vehicule automobile par detection de l'environnement
DE102006050546B4 (de) 2006-10-26 2020-07-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Informationsdarstellung
DE102007041436A1 (de) * 2007-08-29 2009-03-05 Lehmann, Hans-Joachim, Dr. Adaptive Bremsleuchte für Kraftfahrzeuge
US8244408B2 (en) 2009-03-09 2012-08-14 GM Global Technology Operations LLC Method to assess risk associated with operating an autonomic vehicle control system
JP2011048470A (ja) * 2009-08-25 2011-03-10 Toyota Motor Corp 環境予測装置
DE102010019835A1 (de) * 2010-05-08 2011-11-10 Audi Ag Verfahren zur prädiktiven Ansteuerung eines adaptiven Kurvenlichts und Kraftfahrzeug
GB201112156D0 (en) * 2011-07-15 2011-08-31 Loynes Stephen Velocity indicator system
DE102011081394B3 (de) 2011-08-23 2012-10-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Hervorheben eines erwarteten Bewegungspfads eines Fahrzeugs

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003063430A (ja) * 2001-08-23 2003-03-05 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置
JP2004122804A (ja) * 2002-09-30 2004-04-22 Fuji Enterprise Kk 車両用サイン表示方法及びその装置
JP2005047383A (ja) * 2003-07-29 2005-02-24 Daihatsu Motor Co Ltd 運転支援装置
JP2005178775A (ja) * 2003-12-22 2005-07-07 Wen-Wei Su 自動車用方向指示器
JP2006335137A (ja) * 2005-05-31 2006-12-14 Nissan Motor Co Ltd 方向指示器点灯形態制御装置、走行制御装置、方向指示灯情報伝達システム、及び方向指示灯情報伝達方法
JP2007038878A (ja) * 2005-08-03 2007-02-15 Nissan Motor Co Ltd 報知装置
JP3151965U (ja) * 2005-11-01 2009-07-16 ボリソビッチ クロトコフ,アレクセイ 車両の制動および加速精神運動表示器
JP2012523057A (ja) * 2009-04-07 2012-09-27 ボルボ テクノロジー コーポレイション 車両用の交通安全及び効率を向上させるための方法並びにシステム
JP2011084106A (ja) * 2009-10-13 2011-04-28 Denso Corp 指向性制御照明装置
JP2012250632A (ja) * 2011-06-03 2012-12-20 Suzuki Motor Corp 運転支援システム
JP2013045447A (ja) * 2011-08-22 2013-03-04 Honda Research Inst Europe Gmbh 交通物体の動きを予測する方法及び装置

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018164136A1 (ja) * 2017-03-07 2018-09-13 株式会社デンソー 走行制御装置
JP2018144695A (ja) * 2017-03-07 2018-09-20 株式会社デンソー 走行制御装置
US11173904B2 (en) 2017-03-07 2021-11-16 Denso Corporation Travel control device
KR20210030975A (ko) * 2018-07-16 2021-03-18 르노 에스.아.에스. 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
KR102546343B1 (ko) 2018-07-16 2023-06-21 르노 에스.아.에스. 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
JP2023060455A (ja) * 2021-10-18 2023-04-28 三菱電機株式会社 軌道予測装置
JP7337129B2 (ja) 2021-10-18 2023-09-01 三菱電機株式会社 軌道予測装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP6650250B2 (ja) 2020-02-19
EP3053777A1 (en) 2016-08-10
US10583831B2 (en) 2020-03-10
US20160229395A1 (en) 2016-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6650250B2 (ja) 伝達を用いる予測的運転者支援を行う方法およびシステム、並びにそのようなシステムを備えた車両
US10503985B2 (en) Pedestrian determination method and determination device
US11702076B2 (en) Cargo trailer sensor assembly
US9975471B2 (en) Driver assistance system
US8946990B1 (en) Vehicle headlight detection system
US10663978B2 (en) Vehicle illumination device, vehicle and illumination control system
JP2010277123A (ja) 車両用運転支援装置
US10071680B2 (en) Evacuation travelling control device and evacuation travelling control method
US11257372B2 (en) Reverse-facing anti-collision system
US10636302B2 (en) Vehicle illumination device, vehicle and illumination control system
CN110466424B (zh) 车外报告装置
US11327499B2 (en) Vehicle control system
JP2020013437A (ja) 車両制御装置および車両制御方法
JP2016199111A (ja) 運転アシスト制御装置及び運転アシスト制御方法
JP2013095404A (ja) 車両警光灯システムおよびそれを備えた車両
CN115402190B (zh) 远光灯控制方法、装置及计算机可读存储介质
KR102367675B1 (ko) 전기차의 사고 방지를 위한 커뮤니케이션용 구동 장치 및 이를 이용한 전기차의 구동 방법
US11465552B2 (en) Method for obtaining an image of an object to be classified and associated system
US20240140302A1 (en) Method, control arrangement, and control device for controlling a rear lamp in a vehicle
JP2024030101A (ja) 車両の制御装置、車両用ランプシステム及び、プログラム
WO2020241587A1 (ja) 車両における物体検出装置、車両における運転支援制御装置、運転支援システム、車両における物体検出方法および運転支援方法
CN116353471A (zh) 用于调控车灯的光发射的方法和系统
CN115139896A (zh) 自动驾驶汽车的换道方法、装置、车辆及存储介质
KR20230153557A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
JP2015149005A (ja) 運転支援装置、運転支援プログラム、運転支援方法

Legal Events

Date Code Title Description
RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20170802

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20170804

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180411

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190130

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190212

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190513

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190723

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20191017

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200107

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200120

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6650250

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250