JP2016145023A - 伝達を用いる予測的運転者支援を行う方法およびシステム、並びにそのようなシステムを備えた車両 - Google Patents
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Abstract
本発明は、車両用の自動化されコンピュータ化された運転者支援の分野に関する。本発明は、特に、車両の運転者支援システムにおいて用いられる、自車両についての決定された挙動を対象物体に伝達するための方法及びシステムに関する。
【解決手段】
本方法は、好ましくは前記車両の環境を検知するよう構成されたセンサ手段により交通シーンのデータを取得するステップと、前記取得されたセンサデータに基づいて、前記対象物体の挙動を含む予測結果を算出するステップと、前記予測結果に基づいて前記ホスト車両の動作を決定し及び当該決定された動作を実行するための動作信号を生成するステップと、前記決定された動作を示す通信情報を決定するステップと、を有する。前記通信情報は、前記車両の照明手段及びcar-to-x通信手段の少なくとも一つを介して、前記対象物体への伝達を行う伝達手段へ出力される。
【選択図】図4
Description
今日では、向上した運転快適性や車両乗員の安全性を提供する多くの車両用運転者支援システムムが利用可能である。運転者支援システムにより実施される機能は、距離センシングやパーキング支援を始め、例えば、クルーズコントロール機能(例えば、ISO-Norm 15622:2010に記載の“アダプティブ・クルーズコントロール(ACC、Adaptive Cruise Control)”や、“インテリジェント・アダプティブ・クルーズコントロール(IACC、Intelligent Adaptive Cruise Control)”))のような、レーン変更支援機能、衝突緩和機能、緊急ブレーキ機能等を備え得る、高性能の先進運転者支援システム(ADAS、Advanced Driver Assistance Systems)にまで、及んでいる。
特許文献1には、自律車両制御システムにおける危険評価の手法が記載されている。車両の周囲で検知される複数の物体のそれぞれは、長距離レーダや短距離レーダ、及び前方カメラなどの種々のセンサ装置によりモニタされる。これらセンサのセンサデータは融合され、融合されたセンサデータに基づいて、それら物体の位置が、その車両の予測された軌道に関連して予測される。レーン変更操縦を際における、車両と、モニタされている物体と、の間の衝突危険レベルが、モニタされている物体の、一定速度走行、緩制動(mild braking)、又は急ブレーキの継続といった可能性のある動作に関して評価される。レーン変更操縦は、当該評価と、空間的な安全マージンを規定する危険トレランスルールと、にしたがって制御される。
図1は、3つの平行なレーンを持つ道路1の或るセグメント上の交通状況を示している。道路1は、左レーンlと、中央レーンcと、右レーンrと、を有し、これら3つのレーンは全て、交通を同じ方向に定めている。図1の左部分は、時刻t0の交通状況を示しており、図1の右部分は、時刻t1(t1>t0)の交通状況を示している。
車両の運転者支援システムにおいて用いられる、自車両についての決定された挙動を対象物体(又は、その運転者)に伝達するための、本発明に係る方法は、上述した課題に対処する。本方法は、車両の環境における交通シーンのデータを取得するステップと、前記取得されたデータに基づいて前記対象物体の挙動を含む予測結果を算出するステップと、前記予測結果に基づいてホスト車両により実行すべき動作を決定するステップと、当該決定された動作を実行するための動作信号を生成する任意選択のステップと、を有する。本方法は、さらに、前記決定された動作に基づいて、前記決定された動作を示す通信情報を決定し、前記車両の照明手段及び前記対象物体とのcar-to-x通信の少なくとも一つを介して前記対象物体への伝達を行う伝達手段に前記通信情報を出力する。
本発明の方法及びシステムを、以下の添付図面を参照してより詳細に説明する。
本発明に従う方法は、自車両、又は一つ若しくは複数のセンサ手段を備える自車両に搭載された対応するコンピューティングシステムにおいて、又はそのような自動車又はコンピューティングシステムにより、実行される。図3に示すように、自車両2(ホスト車両2、又は車両2とも称する)は、図示のセンサ装置11及び電子制御ユニット(ECU、Electronic Control Unit)を備える。ECUは、当該自車両2の運転者を支援する一つ又は複数の運転者支援を実施するべくファームウェア及び又はソフトウェアがインストールされた一つ又は複数の、自車両2に搭載されたハードウェアユニットの形態で実現され得る。
Claims (10)
- ホスト車両(2)の運転者支援システムにおいて用いられる、自車両についての決定された挙動を対象物体(4)に伝達するための方法であって、
前記ホスト車両(2)の環境における交通シーンを表現するデータを取得するステップ(S1)と、
前記取得されたセンサデータに基づいて、前記対象物体の挙動を含む予測結果(15)を算出するステップ(S2)と、
前記予測結果(15)に基づいて、前記ホスト車両により実行されるべき動作を決定するステップ(S3)と、
を有し、
前記決定された動作(17)に基づき、当該決定された動作(17)を示す通信情報(17)を決定するステップ(S4)と、
前記車両(2)の照明手段(26)及び前記対象物体(4)とのcar-to-x通信手段(27)の少なくとも一つを介して前記対象物体(4)への伝達を行う伝達手段(23)へ、前記通信情報を出力するステップ(S4)と、
を有することを特徴とする、
方法。 - 前記通信情報を出力するステップ(S4)は、前記照明手段(26)の光強度、光色、発光領域、発光位置、及び照明方向、の少なくとも一つを変調することにより、前記車両(2)の前記照明手段(26)を介して、前記決定された動作に関する情報を出力することを含む、
ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記車両(2)の前記照明手段(26)は、方向指示灯、シーケンシャル・ターン・シグナル、ポジションランプ、ヘッドランプ、ブレーキライト、昼間点灯ランプ、ドライビングランプ、及びコーナリングランプ、の少なくとも一つを含む、
ことを特徴とする、請求項1ないし2のいずれか一項に記載の方法。 - 前記通信情報を出力するステップ(S4)は、予め定められた所定の信号発出パターンに従って、前記決定された動作に関する情報を出力することを含む、
ことを特徴とする、請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記所定の信号発出パターンは、
レーン割り込みの可能性を通知するための、持続時間の短いヘッドライトの点滅、
レーン割り込みの危険又は追い越しの希望を通知するための、持続時間の長いヘッドライトの点滅又は上方への照明ビーム光軸の転向、
道を譲るためのレーン変更を通知するための、方向指示灯の使用、
の少なくとも一つを含む、
ことを特徴とする、請求項4に記載の方法。 - 前記所定の信号発出パターンは、対象物体(4)に接近するか又は離れていく前記車両(2)の視覚的効果を模倣すべく、前記照明手段(26)を、その発光面領域、発光面位置、及び光強度、の少なくとも一つについて変調することを含む、
ことを特徴とする、請求項4又は5に記載の方法。 - 前記運転者支援システムは、レーン変更の場面で運転者を支援するよう構成されている、
ことを特徴とする、請求項1ないし6のいずれか一項に記載の方法。 - 前記予測結果(15)は、対象物体(4)について予測された将来移動挙動に関する情報を含む、
ことを特徴とする、請求項1ないし7のいずれか一項に記載の方法。 - ホスト車両(2)の運転者支援システムにおいて用いられる、自車両についての決定された挙動を対象物体(4)に伝達するシステムであって、
前記車両(2)の環境における交通状況のデータを取得するよう構成された取得手段(11、11.1、11.2、11.3、11.4)と、
前記取得されたデータに基づいて、前記対象物体の挙動に関する情報を含む予測結果(15)を算出するよう構成された予測手段(14)と、
前記予測結果(15)に基づいて、前記ホスト車両により実行されるべき動作(17)を決定し、及び前記決定された動作(17)に基づいて動作信号(19)を生成する、よう構成された動作決定手段(16)と、
を備え、
前記決定された動作(17)に基づき当該決定された動作(17)を示す通信情報(25)を決定し、及び前記対象物体(4)への伝達を行うため照明手段(26)及びcar-to-x通信手段(27)の少なくとも一つに前記通信情報(25)を出力する、よう構成された伝達手段(23)、を更に備える、
ことを特徴とする、
システム。 - 運転者支援システムのための自車両についての決定された挙動を対象物体(4)に伝達する請求項9に記載されたシステム、を備える車両。
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