JP2007038878A - 報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 障害物の存在の報知時に、自車両の存在を当該障害物側に報知すること。
【解決手段】 自車両の走行状態に影響を及ぼす可能性のある障害物が検出されると（ステップＳ１）、その障害物に光を照射すると共に、当該光の照射位置を上下方向に変化させるようにした（ステップＳ３、Ｓ６）。そのため、前記影響を及ぼす可能性のある障害物を照らし出すことで、自車両の運転者に、当該障害物の存在を報知することができる。
また、その際、障害物への光の照射位置及び当該光の光量が変化されることで、当該障害物に照射される光の強さが変化する。そのため、例えば、当該障害物が自車両の走行車線の隣接車線を走行している車両である場合に、当該車両の室内の明るさを変化させることや、サイドミラーを介して当該車両の運転者の目に入る光の強さを変化させることができ、その結果、自車両の存在を当該障害物側（当該運転者）に報知することができる。
【選択図】 図６

Description

本発明は、例えば、自車両の進行方向の障害物の存在を運転者に報知する、あるいは障害物側（例えば、割り込み車両）に自車両の存在を報知する報知装置に関する。

従来、この種の報知装置としては、自車両の前方部分の左右部位に補助灯を備え、自車両の進行方向に障害物が検出された場合に、当該障害物側の補助灯で、車両前方の路面上で運転者が参照可能な場所を照らし出すことで、進行方向の当該照らし出された側に障害物が存在すること（例えば、自車両の走行車線に、隣接車線を走行している他車両が進入しつつあること）を運転者に報知するものがある（例えば、特許文献１参照）。
特開平１１−２０８３６７号公報

しかしながら、上記従来の報知装置にあっては、自車両の車両前方の路面を照らし出すようになっているため、前記報知があったことを障害物側に気づかせることができなかった（例えば、自車両の走行車線に進入（割り込み）しつつある他車両の運転手に、当該他車両が割り込みを行おうとしていることを気づかせることができなかった）。
また、単に車両前方の路面を照らし出すことで前記報知を行う方法では、前記報知があったことを自車両の運転者が気づかない（見落としてしまう）恐れもあった。
本発明は、上記従来の報知装置の未解決の課題を解決することを目的とするものであって、自車両の進行方向の障害物の存在を運転者により確実に気づかせることや、障害物側に自車両の存在を気づかせることが可能な報知装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の報知装置は、自車両の走行状態に影響を及ぼす可能性のある障害物を特定障害物として検出する検出手段と、前記検出手段で検出された特定障害物に光を照射する照射手段と、を備えたことを特徴とする。

したがって、本発明によれば、自車両の走行状態に影響を及ぼす可能性のある障害物（特定障害物）に対して光を照射するため、自車両の進行方向の障害物に存在を運転者により確実に気づかせることや、特定障害物が歩行者や走行車量である場合に、その特定障害物側に自車両の存在を気づかせることができる。また、特定障害物にのみ光を照射するので、様々な障害物に対して頻繁に制御が介入し、運転者に違和感を与えることもない。

以下、本発明の報知装置を適用した報知装置を、図面に基づいて説明する。
即ち、この報知装置は、自車両の走行状態に影響を及ぼす可能性のある障害物が検出された場合に、その障害物（特定障害物）にヘッドランプの光軸を向け且つ当該光軸を上下方向に振るようにした。そのため、報知装置は、特定障害物である車両の運転者あるいは歩行者の目に入る光の強さを周期的に変化させることができ、その結果、自車両の存在を当該運転者あるいは当該歩行者に気づかせることができる。

なお、本明細書でいう「自車両の走行状態に影響を及ぼす可能性のある障害物」とは、自車両の走行車線外に存在し、自車両の走行車線方向に向かって接近している障害物をいい、走行車線を走行する先行車、走行車線内に停止している物体、走行車線外で停止又は走行車線と並行に移動している車両や歩行者は、障害物ではあっても特定障害物と判断しないものとする。また、走行車線に向かって接近している接近度合いも考慮して特定障害物か否かを判断している。なお、以下の実施形態の説明では、「特定障害物」を「自車両に影響を及ぼす可能性のある障害物」、「自車両の走行車線への進入傾向がある障害物」等とも記している。

＜報知装置の構造＞
図１は、本実施形態の報知装置の内部構成を示すブロック図である。この図１に示すように、報知装置１は、車速センサ２、レーザレーダ３、カメラ装置４、画像処理装置５、コントロールユニット６、上下方向モータ制御部７、左右方向モータ制御部８、レンズ駆動モータ制御部９、及びヘッドランプ１０ａ、１０ｂを含んで構成される。

車速センサ２は、自車両の走行速度を検出し、その検出結果をコントロールユニット６に出力する。
レーザレーダ３は、自車両の進行方向にレーザ光を照射して障害物からの反射光を受光することで、自車両と障害物との間の距離及び相対速度（障害物に対する自車両の移動速度。即ち、障害物に対して自車両が接近する場合に正値となり、離れる場合に負値となる）を検出し、その検出結果をコントロールユニット６に出力する。
カメラ装置４は、自車両前方の画像（自車両の走行車線内の画像、及び当該走行車線外の画像）を撮像し、その撮像結果を画像処理装置５に出力する。

画像処理装置５は、カメラ装置４から出力される画像（自車両前方の画像）に画像処理を実行し、図２に示すように、その画像から車両や歩行者それぞれが占める長方形状領域、及び自車両の走行車線の両脇に設けられている道路白線を検出する。また、画像処理装置５は、その検出された長方形状領域の下端の中心位置Ｐと前記道路白線との位置関係に基づいて、前記車両や歩行者が自車両の走行車線外に存在するか否かを判定する。

また、画像処理装置５は、前記道路白線から走行車線の中央位置を検出し、その検出された中央位置と前記長方形状領域の下端の中心位置Ｐとの間の距離（障害物の横位置）Ｅ、及び横位置Ｅの時間変化（横速度ｖ）を算出する。そして、画像処理装置５は、その判定結果及び検出結果（横速度ｖ）をコントロールユニット６に出力する。
コントロールユニット６は、自車両の走行車線外に障害物が存在することを示す判定結果が画像処理装置５から出力されると、照射処理（後述）を実行する。そして、照射処理により、自車両の走行状態に前記障害物が影響を及ぼすか否かを判定し、影響を及ぼす場合には、前記障害物にヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を向け且つ当該光軸を上下方向に振らせる上下方向駆動指令（後述）を上下方向モータ制御部７に出力する。

自車両の走行状態に障害物が影響を及ぼすか否かを判定する方法としては、自車両と障害物との接近度合いが大きいか否かを判定する方法が挙げられる。具体的には、まず、自車両と障害物との接近度合いを示す第１の物理量（レーザレーダ３からの出力（自車両と障害物との間の相対速度））が第１のしきい値以下であるか否かを判定することで、接近度合いが大きいか否かを判定する。ここで、第１のしきい値は、自車両と障害物との間の距離に基づき、図３の制御マップに従って算出される。なお、この図３の制御マップでは、自車両と障害物との間の距離が小さいほど第１のしきい値が小さく設定される。

次に、前記第１の物理量が第１のしきい値以下である障害物について、自車両と障害物との接近度合いを示す第２の物理量（自車両の走行車線に障害物が進入するまでに要する時間（自車両の走行車線外に存在する車両、歩行者が道路白線を踏むまでの時間））が第２のしきい値より大きいか否かを判定する。ここで、障害物が進入するまでに要する時間は、画像処理装置５からの出力（障害物の横位置Ｅ、横速度ｖ）に基づき、自車両の走行車線から障害物までの横方向距離（横位置Ｅから走行車線幅の１／２を差し引いた値）を障害物の横速度ｖで除して算出する。また、第２のしきい値は、自車両と障害物との間の距離に基づき、図４の制御マップに従って算出される。なお、この図４の制御マップでは、自車両と障害物との間の距離が小さいほど第２のしきい値が大きく設定される。

即ち、コントロールユニット６は、自車両の走行車線への進入傾向がある障害物が検出されると、当該進入前に、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光の照射動作を開始する。
上下方向モータ制御部７は、コントロールユニット６から出力される上下方向駆動指令に基づいて、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの上下方向モータ１４（後述）を制御する。
左右方向モータ制御部８は、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を左右方向に振らせる指令に基づいてヘッドランプ１０ａ、１０ｂの左右方向モータ１５（後述）を制御する。

レンズ駆動モータ制御部９は、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂのレンズ１１の駆動指令に基づいて、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂのレンズ駆動モータ１６（後述）を制御する。
ヘッドランプ１０ａ、１０ｂは、図５に示すように、レンズ１１、リフレクタ１２、ヘッドランプバルブ１３、上下方向モータ１４、左右方向モータ１５、レンズ駆動モータ１６を含んで構成される。そして、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂは、ヘッドランプバルブ１３による光をリフレクタ１２で反射し、レンズ１１を透過して車両前方に照射する。

上下方向モータ１４は、上下方向モータ制御部７で制御され、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を上下方向に駆動する。具体的には、レンズ１１、リフレクタ１２、左右方向モータ１５及びレンズ駆動モータ１６は、ブラケット１７に取り付けられている。ブラケット１７は、車両後方上側の支点１７ａによって、上下方向（図５の上下方向）に回動可能に支えられている。また、ブラケット１７には、外周にねじ部１８ａが形成されたギア１８が車両後方下側に螺号されている。ギア１８は、軸１９を介して、車体（不図示）に固定された上下方向モータ１４によって回転駆動される。即ち、上下方向モータ１４が、軸１９を介してギア１８を回転駆動すると、ブラケット１７と共に、レンズ１１、リフレクタ１２及びヘッドランプバルブ１３が支点１７ａを中心として、車両の上下方向に回動し、その結果、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸が車両の上下方向に駆動される。

左右方向モータ１５は、左右方向モータ制御部８で制御され、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を左右方向に駆動する。具体的には、リフレクタ１２は、ブラケット１７に各々軸示されている上下一対の軸２０によって車両の左右方向（図３の紙面の表裏方向）に回動可能に支えられている。また、軸２０は、左右方向モータ１５によって回転駆動される。即ち、左右方向モータ１５が、軸２０を回転駆動すると、リフレクタ１２が軸２０を中心として回動し、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸が車両の左右方向に駆動される。

レンズ駆動モータ１６は、レンズ駆動モータ制御部９で制御され、レンズ１１をヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸方向に駆動する。具体的には、レンズ１１は、内周に形成された雌ねじ部２１をリフレクタ１２の外周に形成された雄ねじ部２２に螺号している。また、レンズ１１の雌ねじ部２１の外周には、ギア２３が形成されている。ギア２３は、軸２４を介してレンズ駆動モータ１６により回転駆動されるギア２５と噛み合っている。即ち、レンズ駆動モータ１６が、ギア２５を回転駆動すると、レンズ１１が回転し、リフレクタ１２に対してレンズ１１は、光軸方向（図２の左右方方向）に移動する。これにより、レンズ１１を介して射出される光の焦点距離が変化し、配光範囲が変更される。そのため、例えば、光軸を下方向に駆動するときには、レンズ１１をヘッドランプバルブ１３に近づく方向に移動させて焦点距離を短くして照射範囲を広げることができる。

＜コントロールユニットの動作＞
次に、コントロールユニット６で実行される照射処理をフローチャートに基づいて説明する。この照射処理は、自車両の走行車線外に障害物が検出されると実行される処理であって、図６に示すように、まずそのステップＳ１で、前記検出された障害物が、自車両の走行状態に影響を及ぼす障害物（特定障害物）であるか否か（自車両の走行車線への進入傾向があるか否か）を検出する。そして、影響を及ぼす障害物である場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２に移行し、影響を及ぼす障害物でない場合には（Ｎｏ）この演算処理を終了する。

前記ステップＳ２では、画像処理装置５からの出力に基づき、前記検出された障害物が車両であるか否かを判定する。そして、車両である場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ３に移行し、歩行者である場合には（Ｎｏ）ステップＳ６に移行する。
前記ステップＳ３では、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光を障害物（車両）に照射する動作を開始する。具体的には、図７に示すように、障害物の左端あるいは右端のうち、自車両に近い端の上下方向中央（障害物である車両のサイドミラー付近）にヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を向け且つ当該光軸を上下方向に周期的に振らせる上下方向駆動指令を上下方向モータ制御部７に出力する。なお、その際、自車両の走行状態への影響度合いが大きいほど（自車両と障害物との接近度合いが大きいほど）、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を上下方向に振る周期を短くする。

次に、ステップＳ４に移行して、前記障害物が自車両の走行状態に影響を及ぼすものではなくなったか否か（前記障害物による進入傾向がなくなったか否か）を判定する。そして、影響を及ぼすものである場合には（Ｎｏ）ステップＳ５に移行し、影響を及ぼすものではなくなった場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ９に移行する。
前記ステップＳ５では、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光を障害物に照射する動作の開始時から、所定時間（光の照射で煩わしさを与えない時間。例えば、３秒）経過したか否かを判定する。そして、所定時間が経過していない場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ３に移行し、所定時間が経過した場合には（Ｙｅｓ）前記ステップＳ９に移行する。

一方、前記ステップＳ６では、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光を障害物（歩行者）に照射する動作を開始する。具体的には、図８に示すように、障害物の中央にヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を向け且つ当該光軸を上下方向に周期的に振らせる上下方向駆動指令を上下方向モータ制御部７に出力する。なおその際、自車両の走行状態への影響度合いが大きいほど（自車両と障害物との接近度合いが大きいほど）、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を上下方向に振る周期を短くする。

次に、ステップＳ７に移行して、自車両が障害物（歩行者）の横を通り過ぎたか否かを判定する。そして、通り過ぎていない場合には（Ｎｏ）ステップＳ８に移行し、通り過ぎた場合には（Ｙｅｓ）前記ステップＳ９に移行する。
前記ステップＳ８では、前記障害物が自車両の走行状態に影響を及ぼすものではなくなったか否か（前記障害物による進入傾向がなくなったか否か）を判定する。そして、影響を及ぼすものである場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ６に移行し、影響を及ぼすものではなくなった場合には（Ｙｅｓ）前記ステップＳ９に移行する。
前記ステップＳ９では、前記ステップＳ３又はＳ６による障害物への照射動作の開始前の方向にヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を向けさせる指令を上下方向モータ制御部７に出力してから（前記照射動作を停止させてから）、この演算処理を終了する。

＜報知装置の具体的動作＞
次に、本発明の報知装置の動作を、具体的状況に基づいて詳細に説明する。
まず、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂを点灯させながら走行しているときに、自車両の走行車線（以下、「自車線」とも呼ぶ。）に隣接する右車線に自車両前方のごく近いところを走行する車両（以下、「他車両」とも呼ぶ。）が現れたとする。そして、その他車両が自車線への車線変更を開始し、画像処理装置５によって、自車両の走行車線外に障害物が存在することを示す判定結果がコントロールユニット６に出力されたとする。

すると、コントロールユニット６によって、照射処理が実行され、図４に示すように、まず、そのステップＳ１及びＳ２の判定が「Ｙｅｓ」となる。次に、ステップＳ３で、障害物の左端の上下方向中央にヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を向けさせ、且つ、当該光軸を上下方向に振らせる上下方向駆動指令が上下方向モータ制御部７に出力される。そして、ステップＳ４及びＳ５の判定が「Ｎｏ」となり、前記ステップＳ３から上記フローが繰り返し実行され、前記上下方向駆動指令が継続して出力される。

そして、上下方向モータ制御部７によって、上下方向モータ１４が駆動され、図７に示すように、他車両の左側のサイドミラー付近にヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸が向けられる。そのため、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂから照射される光で他車両を照らし出すことができ、自車両の運転者に、当該他車両の存在を報知することができる。
また、その際、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸が上下方向に振られる。そのため、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂから照射される光を他車両の左側のサイドミラーに周期的に入射させ、サイドミラーを介して、他車両の運転者の目に入る光の強さを周期的に変化させることができ、その結果、自車両の存在を当該運転者に報知することができる。

上記フローが繰り返されるうちに、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光を他車両に照射する動作の開始時から３秒経過したとする。すると、前記ステップＳ５の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ９で、前記動作の開始前の方向にヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を向けさせる指令が上下方向モータ制御部７に出力され、この演算処理を終了する。
一方、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂを点灯させながら走行しているときに、自車線に隣接する左車線に自車両前方のごく近いところを歩いている歩行者が現れたとする。そして、その歩行者が自車線への進入を開始し、画像処理装置５によって、自車両の走行車線外に障害物が存在することを示す判定結果がコントロールユニット６に出力されたとする。

すると、コントロールユニット６によって、照射処理が実行され、図４に示すように、まず、前記ステップＳ１を経て、前記ステップＳ２の判定が「Ｎｏ」となる。次に、ステップＳ６で、障害物の中央にヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を向けさせ、且つ、当該光軸を上下方向に振らせる上下方向駆動指令が上下方向モータ制御部７に出力される。そして、ステップＳ７及びＳ８の判定が「Ｎｏ」となり、前記ステップＳ６から上記フローが繰り返し実行され、前記上下方向駆動指令が継続して出力される。

そして、上下方向モータ制御部７によって、上下方向モータ１４が駆動され、図８に示すように、歩行者の腰付近にヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸が向けられる。そのため、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂから照射される光で歩行者を照らし出すことができ、自車両の運転者に、当該歩行者の存在を報知することができる。またその際、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸が上下方向に振られる。そのため、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂから照射される光を歩行者の顔に周期的に入射させ、歩行者の目に入る光の強さを周期的に変化させることができ、その結果、自車両の存在を当該歩行者に報知することができる。

このように、本実施形態によれば、自車両の走行車線外に存在する障害物の横速度ｖ及び横位置Ｅ、自車両と前記障害物との相対速度、並びに自車両と前記障害物との間の距離に基づいて、自車両への接近度合いが大きい障害物を検出するようにした。そのため、自車両に影響を及ぼす可能性のある障害物を容易に且つ確実に検出することができる。
さらに、自車両の走行車線外を走行する他車両が障害物として検出された場合には、その他車両の端部にヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光を照射し且つ当該光の照射位置を上下方向に移動させるようにした。そのため、前記端部にある他車両のサイドミラーに当該光を照射することができ、その結果、他車両の運転者の注意喚起を行うことができる。

また、自車両の走行車線への進入傾向がある障害物を検出し、その障害物が自車両の走行車線に進入する前にヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光を照射する動作を開始するようにした。そのため、自車両に影響を及ぼす可能性のある障害物の視認性を向上できる。
以上、上記実施形態では、図１のレーザレーダ３、カメラ装置４、画像処理装置５が特許請求の範囲に記載の検出手段を構成し、以下同様に、図１の上下方向モータ制御部７、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂ、上下方向モータ１４、図６のステップＳ３及びＳ６が特許請求の範囲に記載の照射手段を構成する。
なお、本発明の報知装置は、上記実施の形態の内容に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

上記実施形態では、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光軸を振る例を示したが、これに限られるものではない。例えば、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光の光量を変化させるようにしてもよく、光軸を振る動作と光量を変化させる動作との両方を行ってもよい。また、前記光量を変化させる場合には、障害物の自車両への接近度合いが大きいほど、ヘッドランプ１０ａ、１０ｂの光の光量の変化周期を短くしてもよく、また、当該光の光量の変化における照度差（最大照度と最小照度との差）を大きくするようにしてもよい。

また、光軸を自車両の上下方向に振る例を示したが、これに限られるものではない。例えば、光軸を左右方向に振るようにしてもよく、斜め方向に振るようにしてもよい。また、単にパッシングをするだけであってもよい。
さらに、障害物が車両である場合には、障害物の左端あるいは右端（前記車両のサイドミラー付近）に光を照射し且つ当該光の照射位置を上下方向に移動させることで、サイドミラーに光を照射する例を示したが、これに限られるものではない。例えば、自車両前方の画像から、障害物である車両のサイドミラーを画像処理装置５で検出し、検出されたサイドミラーにヘッドランプ１０ａ、１０ｂで直接に光を照射するようにしてもよい。

また、例えば、障害物の高さ方向中央（前記車両のリフレクタの高さ）に光を照射し且つ当該光の照射位置を左右方向に移動させるようにしてもよく、左右端に照射する動作と中央付近の高さに照射する動作とを交互に行うようにしてもよい。そのようにすれば、自車両に影響を及ぼす可能性のある障害物の視認性を向上できる。また、例えば、自車両前方の画像から、障害物である車両のリフレクタを画像処理装置５で検出し（例えば、反射光等による輝度が大きい部位をリフレクタとして検出し）、検出されたリフレクタにヘッドランプ１０ａ、１０ｂで直接に光を照射するようにしてもよい。

さらに、単に、自車両の走行車線外に障害物が検出された場合には当該障害物に光を照射する例を示したが、これに限られるものではない。例えば、一度、光を照射した障害物に対しては再度照射しない（当該障害物を対象とする照射処理を実行しない）ようにしてもよい。そのようにすれば、障害物である車両あるいは歩行者に頻繁に光が照射されることで、当該車両の運転者あるいは歩行者に違和感を与えてしまうことを防止できる。

本発明の報知装置の一実施形態の内部構成を示すブロック図である。 図１の画像処理装置による処理結果を説明するための説明図である。 照射処理で用いられる制御マップである。 照射処理で用いられる制御マップである。 図１のヘッドランプを破断して示す要部拡大図である。 照射処理の動作を示すフローチャートである。 報知装置の動作を説明するための説明図である。 報知装置の動作を説明するための説明図である。

符号の説明

１は報知装置、２は車速センサ、３はレーザレーダ、４はカメラ装置、５は画像処理装置、６はコントロールユニット、７は上下方向モータ制御部、８は左右方向モータ制御部、９はレンズ駆動モータ制御部、１０ａ、１０ｂはヘッドランプ、１１はレンズ、１２はリフレクタ、１３はヘッドランプバルブ、１４は上下方向モータ、１５は左右方向モータ、１６レンズ駆動モータ、１７はブラケット、１７ａは支点、１８はギア、１８ａはねじ部、１９、２０は軸、２１は雌ねじ部、２２は雄ねじ部、２３はギア、２４は軸、２５はギア

Claims (9)

1. 自車両の走行状態に影響を及ぼす可能性のある障害物を特定障害物として検出する検出手段と、前記検出手段で検出された特定障害物に光を照射する照射手段と、を備えたことを特徴とする報知装置。
2. 前記特定障害物に光を照射している最中に、前記光の照射状態を変動させることを特徴とする請求項１に記載の報知装置。
3. 前記検出手段は、前記特定障害物が歩行者であるか、他の車両であるかを判断する判断手段を備え、前記照射手段は、前記判断手段の判断結果に応じて前記照射状態の変動を変更することを特徴とする請求項２に記載の報知装置。
4. 前記検出手段は、自車両の走行車線外に存在する障害物の自車両への接近度合いを判断し、その接近度合いが高い障害物を前記特定障害物として検出することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の報知装置。
5. 前記検出手段は、前記接近度合いとして自車両の走行車線への進入方向を判断し、前記照射手段は、自車両の走行車線への進入傾向がある前記特定障害物が前記検出手段で検出されたときには、その特定障害物が自車両の走行車線に進入する前に前記光の照射を開始することを特徴とする請求項４に記載の報知装置。
6. 前記照射手段は、前記照射状態の変動動作として、前記光の照射位置を上下方向に周期的に変化させること、左右方向に周期的に変化させること、及び前記光の光量を周期的に変化させることの少なくとも１つを行うことを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の報知装置。
7. 前記照射手段は、前記特定障害物の自車両への影響度合いに基づいて、前記光の照射位置の変化周期、前記光の光量の変化周期、及び前記光の光量の変化における照度差の少なくとも１つを設定することを特徴とする請求項６に記載の報知装置。
8. 前記照射手段は、自車両の走行車線外を走行する車両が前記特定障害物として検出されたときに、その車両のサイドミラーに前記光を照射することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の報知装置。
9. 前記照射手段は、自車両の走行車線外を走行する車両が前記特定障害物として検出されたときに、その車両のリフレクタに前記光を照射することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の報知装置。

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