JP5018925B2 - 車両のオートクルーズ装置 - Google Patents
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Description
この技術は、隣接車線の前方車両が自車の走行車線に割り込んで車間距離が急減したとき、この減少した車間距離に応じて目標車間距離も短くすることにより目標減速度を一時的に小さくし、これにより車両が急減速することのないようにするものである。
隣接車線の前方車両が前記自車の自車線に車線変更する可能性に関した前方車両の車線変更度を演算する車線変更度演算手段と、
該手段により求めた前方車両の車線変更度に応じて車両の加減速度を制限する加減速度制限手段とを具備し、
前記車線変更度演算手段は、前記前方車両横位置距離の1階微分により求めた前方車両横方向移動速度にもとづく前方車両の車線逸脱時間と、前記前方車両横位置距離の2階微分により求めた前方車両横方向移動加速度にもとづく前方車両の車線逸脱時間と、を演算する車線逸脱時間演算手段を具え、この手段により演算した2つの車線逸脱時間のうち短い方を、前方車両の横方向移動速度に関した情報にもとづく車線逸脱時間として選択し、この選択した前方車両の車線逸脱時間から前方車両の車線変更度を演算するものであることを特徴とする。
2 自車線
3 左隣接車線
4 右隣接車線
5 自車
6 左前方車両
7 右前方車両
8 CCDカメラ
9 スキャン式レーザーレーダ
11 オートクルーズコントローラ
12 オートクルーズスイッチ
13 車速センサ
14 アクセル駆動装置
15 ブレーキ駆動装置
Claims (5)
- 自車と同じ車線を走行している先行車両との車間距離情報にもとづく加減速により、先行車両との車間距離を所定距離となすようにした車両のオートクルーズ装置において、
隣接車線の前方車両が前記自車の自車線に車線変更する可能性に関した前方車両の車線変更度を演算する車線変更度演算手段と、
該手段により求めた前方車両の車線変更度に応じて車両の加減速度を制限する加減速度制限手段とを具備し、
前記車線変更度演算手段は、前記前方車両横位置距離の1階微分により求めた前方車両横方向移動速度にもとづく前方車両の車線逸脱時間と、前記前方車両横位置距離の2階微分により求めた前方車両横方向移動加速度にもとづく前方車両の車線逸脱時間と、を演算する車線逸脱時間演算手段を具え、この手段により演算した2つの車線逸脱時間のうち短い方を、前方車両の横方向移動速度に関した情報にもとづく車線逸脱時間として選択し、この選択した前方車両の車線逸脱時間から前方車両の車線変更度を演算するものであることを特徴とする車両のオートクルーズ装置。 - 請求項1に記載のオートクルーズ装置において、
前記車線変更度演算手段は、前記自車および前方車両間の横方向離間距離を演算する横方向離間距離演算手段を具え、この手段により演算した横方向離間距離から前方車両の車線変更度を演算するものである車両のオートクルーズ装置。 - 請求項1または2に記載のオートクルーズ装置において、
前記車線変更度演算手段は、前記前方車両の前記隣接車線内における横位置を演算する横位置演算手段を具え、この手段により演算した前方車両の隣接車線内横位置から前方車両の車線変更度を演算するものである車両のオートクルーズ装置。 - 請求項2を引用する請求項3に記載のオートクルーズ装置において、
前記車線逸脱時間から求めた前方車両の車線変更度、
前記自車および前方車両間の横方向離間距離から求めた前方車両の車線変更度、および、
前記前方車両の隣接車線内横位置から求めた前方車両の車線変更度のうち、
最も高い前方車両の車線変更度を選択して用いるものである車両のオートクルーズ装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載のオートクルーズ装置において、
前記自車および前方車両間の前後方向離間距離と、前後方向相対移動速度に関した情報とから、これら自車および前方車両間の時間的車間距離を演算する時間的車間距離演算手段と、この手段により演算した自車および前方車両間の時間的車間距離が設定値以上である時は、前記車両加減速度の制限を禁止する加減速度制限禁止手段とを設けてなることを特徴とする車両のオートクルーズ装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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Related Parent Applications (1)
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Family Applications (1)
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