JP2010228753A - 車両のオートクルーズ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】S11で通常のオートクルーズ用の基本加減速度ABを計算する。S12では、隣接車線走行中の左右前方車両が自車線へ車線変更する可能性(車線変更度PL,PR)を演算する。S13では、左右前方車両と自車との間における時間的車間距離(自車が前方車両に到達するまでの時間)TYL,TYRを演算する。S14では、左右前方車両の車線変更度PL,PR、および、左右前方車両との間の時間的車間距離TYL,TYRから、左前方車両を考慮した場合の加速度上限値ALと、右前方車両を考慮した場合の加速度上限値ARとを求め、両者のうちの小さい方を最終的な加速度上限値Aとする。S17では、ABを自車が発生するようアクセルペダルやブレーキ装置を駆動する。
【選択図】図3
Description
この技術は、隣接車線の前方車両が自車の走行車線に割り込んで車間距離が急減したとき、この減少した車間距離に応じて目標車間距離も短くすることにより目標減速度を一時的に小さくし、これにより車両が急減速することのないようにするものである。
2 自車線
3 左隣接車線
4 右隣接車線
5 自車
6 左前方車両
7 右前方車両
8 CCDカメラ
9 スキャン式レーザーレーダ
11 オートクルーズコントローラ
12 オートクルーズスイッチ
13 車速センサ
14 アクセル駆動装置
15 ブレーキ駆動装置
Claims (8)
- 自車と同じ車線を走行している先行車両との車間距離情報にもとづく加減速により、先行車両との車間距離を所定距離となすようにした車両のオートクルーズ装置において、
隣接車線の前方車両が前記自車の自車線に車線変更する可能性に関した前方車両の車線変更度を演算する車線変更度演算手段と、
該手段により求めた前方車両の車線変更度に応じて車両の加減速度を制限する加減速度制限手段とを具備し、
前記車線変更度演算手段は、前記前方車両の横方向移動速度に関した情報と、前方車両から前記自車線までの距離とをもとに、前方車両が前記隣接車線を逸脱して自車線に達するまでの車線逸脱時間を演算する車線逸脱時間演算手段を具え、この手段により演算した車線逸脱時間から前方車両の車線変更度を演算するものであることを特徴とする車両のオートクルーズ装置。 - 請求項1に記載のオートクルーズ装置において、
前記車線変更度演算手段は、前記自車および前方車両間の横方向離間距離を演算する横方向離間距離演算手段を具え、この手段により演算した横方向離間距離から前方車両の車線変更度を演算するものである車両のオートクルーズ装置。 - 請求項1または2に記載のオートクルーズ装置において、
前記車線変更度演算手段は、前記前方車両の前記隣接車線内における横位置を演算する横位置演算手段を具え、この手段により演算した前方車両の隣接車線内横位置から前方車両の車線変更度を演算するものである車両のオートクルーズ装置。 - 請求項2を引用する請求項3に記載のオートクルーズ装置において、
前記車線逸脱時間から求めた前方車両の車線変更度、
前記自車および前方車両間の横方向離間距離から求めた前方車両の車線変更度、および、
前記前方車両の隣接車線内横位置から求めた前方車両の車線変更度のうち、
最も高い前方車両の車線変更度を選択して用いるものである車両のオートクルーズ装置。 - 自車と同じ車線を走行している先行車両との車間距離情報にもとづく加減速により、先行車両との車間距離を所定距離となすようにした車両のオートクルーズ装置において、
隣接車線の前方車両が前記自車の自車線に車線変更する可能性に関した前方車両の車線変更度を演算する車線変更度演算手段と、
該手段により求めた前方車両の車線変更度に応じて車両の加減速度を制限する加減速度制限手段とを具備し、
前記車線変更度演算手段は、前記自車および前方車両間の横方向離間距離を演算する横方向離間距離演算手段を具え、この手段により演算した横方向離間距離から前方車両の車線変更度を演算するものであることを特徴とする車両のオートクルーズ装置。 - 請求項5に記載のオートクルーズ装置において、
前記車線変更度演算手段は、前記前方車両の前記隣接車線内における横位置を演算する横位置演算手段を具え、この手段により演算した前方車両の隣接車線内横位置から前方車両の車線変更度を演算するものである車両のオートクルーズ装置。 - 請求項6に記載のオートクルーズ装置において、
前記自車および前方車両間横方向離間距離から求めた前方車両の車線変更度、および、
前記前方車両の隣接車線内横位置から求めた前方車両の車線変更度のうち、
高い方の前方車両の車線変更度を選択して用いるものである車両のオートクルーズ装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載のオートクルーズ装置において、
前記自車および前方車両間の前後方向離間距離と、前後方向相対移動速度に関した情報とから、これら自車および前方車両間の時間的車間距離を演算する時間的車間距離演算手段と、この手段により演算した自車および前方車両間の時間的車間距離が設定値以上である時は、前記車両加減速度の制限を禁止する加減速度制限禁止手段とを設けてなることを特徴とする車両のオートクルーズ装置。
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