CN111183080A - 车速控制装置及车速控制方法 - Google Patents

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Abstract

被搭载于车辆的车速控制装置(1)包括：前方检测部(121)，其取得到超过在搭载有车速控制装置(1)的本车辆(Va)的侧方行驶的超车对象车辆(Vb)为止的时间；后方检测部(122)，其取得到本车辆(Va)与在本车辆(Va)的后方行驶的后续车辆(Vc)的距离成为规定的后方距离为止的时间；以及速度控制部(123)，其在到超过为止的时间比到成为规定的后方距离为止的时间长的情况下，使本车辆(Va)加速。

Description

车速控制装置及车速控制方法
技术领域
本公开涉及对车辆的速度进行控制的车速控制装置及车速控制方法。
背景技术
以往，以减少在高速公路行驶中的驾驶员的驾驶操作和提高安全性等为目的，已知有对车辆的速度进行自动调整的技术。特别是，公开了在为了超过跟随前行车而向相邻车道进行车道变更时，到超过车道变更前的跟随前行车为止暂时变更目标车间距离的技术(专利文献1)。
[现有技术文献]
[专利文献]
专利文献1：日本国特开平5-159198号公报
发明内容
[发明要解决的课题]
在专利文献1所公开的技术中，根据本车辆与车道变更后的跟随前行车的目标车间距离，在后续车辆接近本车辆的情况下，有可能使后续车辆减速。
因此，本公开鉴于这些情况而完成，其目的在于提供一种能够抑制在超过超车对象车辆时后续车辆减速的技术。
[用于解决技术课题的技术方案]
本公开的第1方案的车速控制装置是搭载在车辆上的车速控制装置，包括：前方检测部，其取得到超过在搭载有所述车速控制装置的本车辆的侧方行驶的超车对象车辆为止的时间；后方检测部，其取得到所述本车辆与在所述本车辆的后方行驶的后续车辆的距离成为规定的后方距离为止的时间；以及速度控制部，其在到所述超过为止的时间比到成为所述规定的后方距离为止的时间长的情况下，使所述本车辆加速。
例如，所述前方检测部取得根据所述本车辆与所述超车对象车辆的相对速度及距离而确定的到所述超过为止的时间，所述后方检测部取得根据所述本车辆与所述后续车辆的相对速度及距离而确定的到成为规定的后方距离为止的时间。
也可以是，所述车速控制装置还包括通知部，其在所述速度控制部使所述本车辆加速前，通知所述本车辆所述后续车辆正在接近。
也可以是，所述前方检测部还取得所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶的前行车辆的相对速度。在使所述本车辆加速后的速度比根据所述本车辆与所述前行车辆的所述相对速度而确定的所述前行车辆的速度慢的情况下，所述速度控制部使所述本车辆加速。
例如，所述前方检测部取得在使所述本车辆加速后的速度下到超过所述超车对象车辆为止的第1时间，和到所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶的所述前行车辆的距离成为规定的前方距离为止的第2时间，所述速度控制部在所述第1时间比所述第2时间短的情况下，使所述本车辆加速。
也可以是，所述速度控制部在超过所述超车对象车辆后，使所述本车辆减速至加速前的速度。
本公开的第2方案的车速控制方法是包括传感器和控制部的车辆的车速控制方法，所述传感器具备：第1传感器，其检测所述车辆的前方的环境；第2传感器，其检测所述车辆的后方的环境。也可以是，使所述控制部执行以下步骤：利用所述第1传感器来取得到超过在本车辆的侧方行驶的超车对象车辆为止的第1时间的步骤；利用所述第2传感器来取得到所述本车辆与在所述本车辆的后方行驶的后续车辆的距离成为规定的后方距离为止的第2时间的步骤；判定所述第1时间是否比所述第2时间长的步骤；以及在判定为所述第1时间比所述第2时间长的情况下，使所述本车辆加速的步骤。
也可以是，所述方法使所述控制部还执行以下步骤：利用所述第1传感器来取得所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶的前行车辆的相对速度的步骤；判定使所述本车辆加速后的速度是否比根据所述本车辆与所述前行车辆的所述相对速度而确定的所述前行车辆的速度慢的步骤；以及在判定为使所述本车辆加速后的所述速度比所述前行车辆的所述速度慢的情况下，使所述本车辆加速的步骤。
发明效果
根据本公开，起到能够抑制在超过超车对象车辆时后续车辆减速的效果。
附图说明
图1是用于说明实施方式的概要的图。
图2是表示实施方式的车速控制装置的功能构成的图。
图3A是示意地表示仪表盘的图。
图3B是用于说明巡航控制状态下的通知画面的图。
图3C是用于说明在驾驶员对本车辆的速度进行控制的情况下的通知画面的图。
图4是后续车辆接近时的处理的流程图。
图5是存在前行车辆的情况下的处理的流程图。
具体实施方式
<实施方式的概要>
参照图1，说明实施方式的车辆Va的概要。图1是用于说明实施方式的概要的图。在图1中，假设本车辆Va、本车辆Va要超过的超车对象车辆Vb、在本车辆Va的后方行驶的后续车辆Vc、以及在本车辆Va的前方行驶的前行车辆Vd在高速公路上行驶。另外，车辆的速度分别是本车辆Va为速度v0、超车对象车辆Vb为速度v1、后续车辆Vc为速度v2、前行车辆Vd为速度v3。
本车辆Va在超过超车对象车辆Vb时，在后续车辆Vc从后方快速接近的情况下加速。具体地说，本车辆Va在超过超车对象车辆Vb前，在后续车辆Vc接近到规定的后方距离以内的情况下加速。规定的后方距离是为了行驶中的本车辆Va与后续车辆Vc之间的安全而保持的后方车间距离。后方车间距离例如可以根据本车辆Va的速度、后续车辆Vc的速度、所行驶的道路的道路状况、或天气等周边环境来确定，也可以事先确定规定的值。例如，本车辆Va的速度越小而使后方车间距离越长。例如，后续车辆Vc的速度越大而使后方车间距离越长。
本车辆Va即使在后续车辆Vc快速接近的情况下，在前行车辆Vd在前方行驶时也不加速。具体地说，本车辆Va在超过超车对象车辆Vb前，在本车辆Va与前行车辆Vd的距离未成为规定的前方距离的情况下加速，在成为前方距离的情况下不加速。规定的前方距离是为了行驶中的本车辆Va与前行车辆Vd之间的安全而保持的前方车间距离。前方车间距离例如可以根据本车辆Va的速度、或前行车辆Vd的速度来确定，也可以事先确定规定的值。例如，本车辆Va的速度越大而使前方车间距离越长。
通过这样，因为本车辆Va在后续车辆Vc快速接近的情况下加速，所以能够抑制后续车辆Vc减速。另外，本车辆Va在后续车辆Vc快速接近的情况下，即使在前行车辆Vd在前方行驶时，也能够一边确保本车辆Va与前行车辆Vd的车间距离一边加速。
本车辆Va在超过超车对象车辆Vb后减速。例如，本车辆Va在本车辆Va超过超车对象车辆Vb后，本车辆Va的驾驶员将车道从超车车道变更到行驶车道，本车辆Va在行驶车道上行驶中减速至本车辆Va加速前的速度。通过这样，本车辆Va能够改善本车辆Va的燃料消耗率。
<实施方式的车速控制装置的构成>
以下，参照图2说明实施方式的车速控制装置1的功能构成。图2是表示实施方式的车速控制装置1的功能构成的图。车速控制装置1包括传感器部10、存储部11、以及控制部12。
传感器部10是检测车辆V的外部环境的传感器。传感器部10例如具备拍摄前方的照相机、拍摄后方的照相机、以及毫米波雷达。传感器部10还可以具备激光雷达、超声波传感器、或GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)。
存储部11例如是ROM(Read Only Memory：只读存储器)或RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)。存储部11存储用于使控制部12发挥功能的各种程序。另外，存储部11也可以存储地图信息。
控制部12是包含未图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等处理器的计算资源。控制部12通过执行存储部11中存储的程序来实现前方检测部121、后方检测部122、速度控制部123及通知部124的功能。
前方检测部121检测在本车辆Va的侧方行驶的超车对象车辆Vb。例如，前方检测部121利用传感器部10所具备的拍摄前方的照相机所拍摄的图像来检测超车对象车辆Vb。具体地说，前方检测部121利用图案匹配方式来检测超车对象车辆Vb，但并不限于此，而能够利用已知的识别技术。前方检测部121通过解析对检测到的超车对象车辆Vb发出的毫米波雷达的反射波，来检测本车辆Va与超车对象车辆Vb的相对速度。前方检测部121也可以利用检测到的本车辆Va与超车对象车辆Vb的相对速度来取得本车辆Va与超车对象车辆Vb的距离。
另外，前方检测部121取得到超过在搭载有车速控制装置1的本车辆Va的侧方行驶的超车对象车辆Vb为止的时间。具体地说，前方检测部121取得根据本车辆Va与超车对象车辆Vb的相对速度及距离而确定的、到超过超车对象车辆Vb为止的时间。到超过超车对象车辆Vb为止的时间是到本车辆Va的位置成为距超车对象车辆Vb规定的超车距离前方为止所需的时间。规定的超车距离是为了行驶中的车辆与车辆之间的安全而保持的车间距离，例如是相当于本车辆Va的全长的长度。前方检测部121也可以取得在使本车辆Va加速后的速度下直到超过超车对象车辆Vb为止的第1时间。
前方检测部121也可以检测在本车辆Va的前方行驶的前行车辆Vd。例如，前方检测部121取得本车辆Va与在本车辆Va的前方行驶的前行车辆Vd的相对速度。前方检测部121也可以利用本车辆Va与前行车辆Vd的相对速度来进一步地取得本车辆Va与前行车辆Vd的距离。另外，前方检测部121也可以取得到本车辆Va与前行车辆Vd的距离成为规定的前方距离为止的第2时间。前方检测部121将所取得的到超过超车对象车辆Vb为止的时间、第1时间、以及第2时间通知给速度控制部123。
后方检测部122取得到本车辆Va与在本车辆Va的后方行驶的后续车辆Vc的距离成为规定的后方距离为止的时间。后方检测部122利用与前方检测部121同样的方法来取得本车辆Va与后续车辆Vc的相对速度及距离。后方检测部122取得到根据本车辆Va与后续车辆Vc的相对速度及距离而确定的规定的后方距离为止的时间。后方检测部122将到规定的后方距离为止的时间通知给速度控制部123。
速度控制部123例如通过控制发动机输出或使制动器工作从而控制本车辆Va的速度。速度控制部123例如在到本车辆Va超过超车对象车辆Vb为止的时间比本车辆Va与后续车辆Vc的距离成为规定的后方距离为止的时间长的情况下，使本车辆Va加速。通过这样，车速控制装置1在后续车辆Vc快速接近的情况下使本车辆Va加速，因此能够抑制使后续车辆Vc减速。速度控制部123在到本车辆Va超过超车对象车辆Vb为止的时间为到本车辆Va与后续车辆Vc的距离成为规定的后方距离为止的时间以下的情况下，维持本车辆Va的速度。通过这样，速度控制部123能够防止不必要的加速。
速度控制部123在使本车辆Va加速后的速度比根据本车辆Va与前行车辆Vd的相对速度而确定的前行车辆Vd的速度慢的情况下，使本车辆Va加速。像这样，在使本车辆Va加速后的速度比前行车辆Vd的速度慢的情况下，因为本车辆Va与前行车辆Vd的距离不会成为规定的前方距离，所以速度控制部123使本车辆Va加速。
速度控制部123也可以在第1时间比第2时间短的情况下使本车辆Va加速。像这样，因为在第1时间比第2时间短的情况下本车辆Va与前行车辆Vd的距离不会成为规定的前方距离，所以速度控制部123使本车辆Va加速。
速度控制部123也可以在超过超车对象车辆Vd后使本车辆Va减速。例如，速度控制部123在超过超车对象车辆Vd后使本车辆Va减速至加速前的速度。例如，速度控制部123在本车辆Va超过超车对象车辆Vb、且本车辆Va从超车车道移动到行驶车道时，使本车辆Va减速。像这样，因为速度控制部123在超过超车对象车辆Vb后使本车辆Va减速，所以能够改善本车辆Va的燃料消耗率。
通知部124在速度控制部123使本车辆Va加速前，通知本车辆Va后续车辆Vc正在接近。例如，通知部124通知本车辆Va的驾驶员使本车辆Va加速。具体地说，通知部124向设于本车辆Va的仪表盘2的显示部21通知显示加速的指示。通过这样，因为本车辆Va的驾驶员能够得知本车辆Va加速的理由，所以车速控制装置1能够降低给驾驶员带来的不适感。
参照图3说明通知部124通知使本车辆Va加速的具体方法。图3A～图3C是用于说明通知画面的图。图3A是示意地表示仪表盘2的图。仪表盘2具备显示部21。显示部21例如是液晶显示器。显示部21基于通知部124的指示而显示各种信息。
图3B是示意地表示显示部21所显示的显示画面的图。在图3B中，假设在速度控制部123控制本车辆Va的速度的所谓巡航控制状态下，通知本车辆Va加速的情况。通知部124显示通知后续车辆Vc正在接近及使本车辆Va加速的显示画面。具体地说，通知部124通知显示现在所设定的设定车速和暂时加速后的车速。像这样，因为通知部124向驾驶员通知本车辆Va加速的理由，所以车速控制装置1能够降低给驾驶员带来的不适感。
图3C是示意地表示显示部21所显示的显示画面的图。在图3中，假设在驾驶员控制本车辆Va的速度的情况下进行通知。通知部124在通知后续车辆Vc正在接近，并显示促进本车辆Va的加速的显示画面。通过这样，车速控制装置1能够启发驾驶员安全驾驶。
通知部124也可以通知检测到前行车辆Vd。例如，通知部124与表示检测到前行车辆Vd图像的同时，通知本车辆Va与前行车辆Vd的距离。通过这样，本车辆Va的驾驶员能够抑制本车辆Va与前行车辆Vd的车间距离成为规定的前方距离。
通知部124也可以通知本车辆Va与超车对象车辆Vb的距离。另外，通知部124也可以通知本车辆Va与超车对象车辆Vb的距离成为了规定的超车距离。通过这样，本车辆Va的驾驶员能够确认本车辆Va与超车对象车辆Vb的距离在规定的超车距离以上从而进行车道变更。另外，通知部124也可以在超过超车对象车辆Vb后、在使本车辆Va减速前，通知使本车辆Va减速。通过这样，车速控制装置1能够降低给本车辆Va的驾驶员带来的不适感。
以下，参照图4说明后续车辆Vc正在接近的情况下的本车辆Va超过超车对象车辆Vb的处理的流程。图4是后续车辆Vc接近时的处理的流程图。首先，前方检测部121取得到本车辆Va超过超车对象车辆Vb为止的时间(步骤S1)。后方检测部122取得到后续车辆Vc追上本车辆Va为止的时间(步骤S2)。具体地说，后方检测部122取得到本车辆Va与在本车辆Va的后方行驶的后续车辆Vc的距离成为规定的后方距离为止的时间。
速度控制部123判定到超过为止的时间是否比到追上为止的时间长(步骤S3)。速度控制部123在判定为到超过为止的时间比到追上为止的时间长的情况下(步骤S3的是)，使本车辆Va加速(步骤S4)。速度控制部123在判定为到超过为止的时间为到追上为止的时间以下的情况下(步骤S3的否)，不使本车辆Va加速(步骤S5)。
速度控制部123在使本车辆Va加速后，判定是否超过超车对象车辆Vb并在行驶车道上行驶(步骤S6)。速度控制部123在判定为超过超车对象车辆Vb而未在行驶车道上行驶时(步骤S6的否)，直到判定为超过超车对象车辆Vb并在行驶车道上行驶为止进行待机。速度控制部123在判定为超过超车对象车辆Vb并在行驶车道上行驶时(步骤S6的是)，使本车辆Va减速至加速前的速度(步骤S7)。
在图4的处理的流程的说明中，速度控制部123未考虑前行车辆Vd的存在，但也可以考虑前行车辆Vd的存在而进行是否加速的判定。以下，参照图5说明在前行车辆Vd行驶的情况下本车辆Va超过超车对象车辆Vb的处理的流程。图5是存在前行车辆Vd的情况下的处理的流程图。
首先，前方检测部121取得超车对象车辆Vb的速度(步骤S10)。后方检测部122取得后续车辆Vc的速度及距离(步骤S11)。速度控制部123判定在超过超车对象车辆Vb前后续车辆Vc是否会接近(步骤S12)。速度控制部123在判定为超过超车对象车辆Vb前后续车辆Vc不会接近的情况下(步骤S12的否)，不使本车辆Va加速(步骤S17)。
速度控制部123在判定为超过超车对象车辆Vb前后续车辆Vc接近的情况下(步骤S12的是)，判定是否存在前行车辆Vd(步骤S13)。速度控制部123在判定为不存在前行车辆Vd的情况下(步骤S13的否)，使本车辆Va加速(步骤S18)。速度控制部123在判定为存在前行车辆Vd的情况下(步骤S13的是)，通知前方检测部121以取得前行车辆Vd的速度及距离(步骤S14)。
速度控制部123判定加速后的本车辆Va的速度是否比前行车辆Vd的速度大(步骤S15)。速度控制部123在判定为加速后的本车辆Va的速度为前行车辆Vd的速度以下的情况下(步骤S15的否)，使本车辆Va加速(步骤S18)。速度控制部123在判定为加速后的本车辆Va的速度比前行车辆Vd的速度大的情况下(步骤S15的是)，判定本车辆Va在以加速后的速度行驶的情况下是否追上前行车辆Vd(步骤S16)。具体地说，速度控制部123判定在本车辆Va以加速后的速度超过超车对象车辆Vb前，本车辆Va与前行车辆Vd的距离是否会成为规定的前行距离以下。
速度控制部123在判定为本车辆Va在以加速后的速度行驶的情况下会追上前行车辆Vd的情况下(步骤S16的是)，不使本车辆Va加速(步骤S17)。速度控制部123在判定为本车辆Va在以加速后的速度行驶的情况下追不上前行车辆Vd的情况下(步骤S16的否)，使本车辆Va加速(步骤S18)。
[实施方式的车速控制装置1的效果]
如以上说明，速度控制部123在到本车辆Va超过超车对象车辆Vb为止的时间比到本车辆Va与后续车辆Vc的距离成为规定的后方距离为止的时间长的情况下，使本车辆Va加速。通过这样，车速控制装置1在后续车辆Vc快速接近的情况下也能够抑制使后续车辆Vc减速。速度控制部123在到超过超车对象车辆Vb为止的时间为到成为规定的后方距离为止的时间以下的情况下，维持本车辆Va的速度。通过这样，车速控制装置1能够减少本车辆Va的不必要的加速。
在前行车辆Vd在本车辆Va的前方行驶的情况下，在加速后的本车辆Va的速度为前行车辆Vd的速度以下时，速度控制部123使本车辆Va加速。另外，速度控制部123在本车辆Va以加速后的速度行驶的情况下，在追不上前行车辆Vd时，使本车辆Va加速。通过这样，车速控制装置1能够使本车辆Va与前行车辆Vd的距离不会成为规定的前方距离地使本车辆Va加速。
以上，利用实施方式说明了本公开，但本公开的技术范围并不限定于上述实施方式所记载的范围，在其主旨的范围内能够进行各种变形及变更。例如，装置的分散/合并的具体的实施方式并不限于以上实施方式，其全部或部分能够以任意单位功能性或物理性的进行分散/合并而构成。另外，通过将多个实施方式任意组合而产生的新的实施方式，也包含在本公开的实施方式中。通过组合而产生的新的实施方式的效果兼具原本的实施方式的效果。
本申请基于2017年10月5日申请的日本国专利申请(特愿2017-195471)，并将其内容作为参考援引至此。
[工业可利用性]
本发明具有能够抑制在超过超车对象车辆时后续车辆减速这一效果，对车速控制装置及车速控制方法等有用。
[附图标记说明]
1 车速控制装置
2 仪表盘
10 传感器部
11 存储部
12 控制部
21 显示部
121 前方检测部
122 后方检测部
123 速度控制部
124 通知部

Claims (8)

1.一种搭载在车辆上的车速控制装置，包括：
前方检测部，其取得到超过在搭载有所述车速控制装置的本车辆的侧方行驶的超车对象车辆为止的时间，
后方检测部，其取得到所述本车辆与在所述本车辆的后方行驶的后续车辆的距离成为规定的后方距离为止的时间，以及
速度控制部，其在到所述超过为止的时间比到成为所述规定的后方距离为止的时间长的情况下，使所述本车辆加速。
2.如权利要求1所述的车速控制装置，其中，
所述前方检测部取得根据所述本车辆与所述超车对象车辆的相对速度及距离而确定的到所述超过为止的时间；
所述后方检测部取得根据所述本车辆与所述后续车辆的相对速度及距离而确定的到成为所述规定的后方距离为止的时间。
3.如权利要求1或2所述的车速控制装置，其中，
还包括通知部，其在所述速度控制部使所述本车辆加速前，通知所述本车辆所述后续车辆正在接近。
4.如权利要求1至3的任意一项所述的车速控制装置，其中，
所述前方检测部还取得所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶的前行车辆的相对速度；
在使所述本车辆加速后的速度比根据所述本车辆与所述前行车辆的所述相对速度而确定的所述前行车辆的速度慢的情况下，所述速度控制部使所述本车辆加速。
5.如权利要求1至4的任意一项所述的车速控制装置，其中，
所述前方检测部取得在使所述本车辆加速后的速度下到超过所述超车对象车辆为止的第1时间，以及到所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶的所述前行车辆的距离成为规定的前方距离为止的第2时间；
所述速度控制部在所述第1时间比所述第2时间短的情况下，使所述本车辆加速。
6.如权利要求1至5的任意一项所述的车速控制装置，其中，
所述速度控制部在超过所述超车对象车辆后，使所述本车辆减速至加速前的速度。
7.一种车辆的车速控制方法，该车辆具备传感器部和控制部，其中，
所述传感器具备：第1传感器，其检测所述车辆的前方的环境；以及第2传感器，其检测所述车辆的后方的环境；
所述方法使所述控制部执行以下步骤：
利用所述第1传感器来取得到超过在本车辆的侧方行驶的超车对象车辆为止的第1时间的步骤，
利用所述第2传感器来取得到所述本车辆与在所述本车辆的后方行驶的后续车辆的距离成为规定的后方距离为止的第2时间的步骤，
判定所述第1时间是否比所述第2时间长的步骤，以及
在判定为所述第1时间比所述第2时间长的情况下，使所述本车辆加速的步骤。
8.如权利要求7所述的车速控制方法，所述方法使所述控制部还执行以下步骤：
利用所述第1传感器来取得所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶的前行车辆的相对速度的步骤，
判定使所述本车辆加速后的速度是否比根据所述本车辆与所述前行车辆的所述相对速度而确定的所述前行车辆的速度慢的步骤，以及
在判定为使所述本车辆加速后的所述速度比所述前行车辆的所述速度慢的情况下，使所述本车辆加速的步骤。
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