KR102556620B1

KR102556620B1 - 차량 주행 제어 방법 및 이를 지원하는 차량 지원 장치

Info

Publication number: KR102556620B1
Application number: KR1020210114926A
Authority: KR
Inventors: 최성곤; 최원석; 안혜영
Original assignee: 충북대학교 산학협력단
Priority date: 2021-08-30
Filing date: 2021-08-30
Publication date: 2023-07-20
Also published as: KR20230033202A

Abstract

본 발명은 노변 기지국의 통신 가능 범위로 정의되는 차량 주행 관리 지역 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하는 단계, 상기 수집된 차량 정보를 저장하는 단계, 상기 저장된 차량 정보들을 토대로 추월이 필요한 차량을 확인하는 단계, 상기 추월이 필요한 차량의 추월 주행 수행과 관련하여, 추월 주행하는 차량 및 상기 추월 주행하는 차량의 주변 차량의 속도를 조절하는 단계를 포함하는 차량 주행 지원 방법 및 이를 이용하는 차량 주행 지원 장치를 개시한다.

Description

차량 주행 제어 방법 및 이를 지원하는 차량 지원 장치{Controlling Method of Driving of automobile and Supporting device supporting the same}

본 발명은 차량 주행 제어에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행 중인 상태에서 후방 차량 존재 여부에 따라 차량의 주행을 제어하는 차량 주행 제어 방법 및 이를 지원하는 차량 지원 장치에 관한 것이다.

종래 차량들은 추돌 경고와 회피 및 방지를 위해 Radar, Lidar, Camera와 같은 다양한 센서를 이용한다. 이러한 다양한 센서들을 이용해 사고 대비를 하지만, 센서를 이용한 제어만으로 도시의 복잡한 환경을 모두 대비하기에는 한계점이 있다. 특히 차량 간 추월을 고려하면, 차량 자신뿐만 아니라, 차량의 주변 환경, 옆 차선 및 그 앞 부분의 도로 환경 등 다양한 정보의 수집과 이를 기반으로 한 제어가 필요하다. 또한, 종래 차량들에 장착된 다양한 센서를 사용 및 유지 관리하는 측면에서는 비용적인 면에서 부담이 될 수 있다.

본 발명은 상술한 종래 문제점들 예컨대, 본 발명은 RSU(road side units)와 통신할 수 있는 범위 내에 GPS와 통신 모듈만 장착된 차량들의 안전성 확보를 위해 차량들과 관련하여 수집된 정보를 기반으로 안전한 도로 주행을 수행할 수 있도록 지원하는 차량 주행 제어 방법 및 이를 지원하는 차량 지원 장치를 제공함에 있다.

또한 본 발명은 추월 또는 선행 차량의 속도 변화에 따라 후방 차량들의 감속을 제어하여 전체 주행 차량들의 안전을 확보할 수 있는 차량 주행 제어 방법 및 이를 지원하는 차량 지원 장치를 제공함에 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법은 노변 기지국의 통신 가능 범위로 정의되는 차량 주행 관리 지역 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하는 단계, 상기 수집된 차량 정보를 저장하는 단계, 상기 저장된 차량 정보들을 토대로 추월이 필요한 차량을 확인하는 단계, 상기 추월이 필요한 차량의 추월 주행 수행과 관련하여, 추월 주행하는 차량 및 상기 추월 주행하는 차량의 주변 차량의 속도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 수집하는 단계는 상기 노변 기지국과 통신할 수 있는 차량들의 차량 식별 정보, 차량의 현재 위치 정보, 차량의 속도 정보를 수집하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 확인하는 단계는 전방 차량과 후방 차량 간의 차량 거리가 지정된 제1 거리 이하이면서, 상기 전방 차량의 이동 속도와 상기 후방 차량의 이동 속도의 차이가 제1 크기 이상인 후방 차량을 상기 추월이 필요한 차량으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 속도를 조절하는 단계는 상기 추월 수행 이후, 추월 완료 차량의 속도를 증가시킨 후, 상기 추월 완료 차량 및 상기 추월 완료 차량의 후방 차량 간 거리가 지정된 제1 거리 이상이면 상기 추월 완료 차량의 속도를 설정 속도로 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또는, 상기 속도를 조절하는 단계는 상기 추월 수행 이후, 상기 추월 완료 차량의 후방 차량의 속도를 감속시켜, 상기 추월 완료 차량 및 상기 후방 차량 간 거리가 지정된 제1 거리 이상이면 상기 후방 차량의 속도를 설정 속도로 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 속도를 조절하는 단계는 상기 추월이 필요한 차량의 가상 추월 경로 상에 주변 차량이 존재하는 경우, 상기 주변 차량의 속도를 감속 또는 가속하여 상기 주변 차량과 상기 가상 추월 경로가 겹치지 않도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원 장치는 노벽 기지국과 통신을 수행하는 서버 통신부, 상기 서버 통신부를 통해 수신되는 정보를 저장하는 서버 저장부, 상기 서버 통신부와 상기 서버 저장부와 기능적으로 연결된 서버 제어부를 포함하고, 상기 서버 제어부는 노변 기지국의 통신 가능 범위로 정의되는 차량 주행 관리 지역 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하는 수집 모듈, 상기 수집된 차량 정보를 데이터베이스에 저장 관리하는 자원 구성 관리 모듈, 상기 저장된 차량 정보들을 토대로 추월이 필요한 차량을 확인하는 자원 상태 관리 모듈, 상기 추월이 필요한 차량의 추월 주행 수행과 관련하여, 추월 주행하는 차량 및 상기 추월 주행하는 차량의 주변 차량의 속도 조절에 필요한 계산을 수행하는 안정성 관리 모듈, 상기 계산된 속도 조절 값을 상기 추월 주행하는 차량 및 상기 주변 차량에 전달하여 속도를 조절하도록 제어하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 서버 제어부는 상기 노변 기지국과 통신할 수 있는 차량들의 차량 식별 정보, 차량의 현재 위치 정보, 차량의 속도 정보를 수집하고, 전방 차량과 후방 차량 간의 차량 거리가 지정된 제1 거리 이하이면서, 상기 전방 차량의 이동 속도와 상기 후방 차량의 이동 속도의 차이가 제1 크기 이상인 후방 차량을 상기 추월이 필요한 차량으로 결정하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 서버 제어부는 상기 추월 주행 수행 이후, 추월 완료 차량의 속도를 증가시킨 후, 상기 추월 완료 차량 및 상기 추월 완료 차량의 후방 차량 간 거리가 지정된 제1 거리 이상이면 상기 추월 완료 차량의 속도를 설정 속도로 조절하거나, 상기 추월 수행 이후, 상기 추월 완료 차량의 후방 차량의 속도를 감속시켜, 상기 추월 완료 차량 및 상기 후방 차량 간 거리가 지정된 제1 거리 이상이면 상기 후방 차량의 속도를 설정 속도로 조절하는 것을 특징으로 한다.

또는, 상기 서버 제어부는 상기 추월이 필요한 차량의 가상 추월 경로 상에 주변 차량이 존재하는 경우, 상기 주변 차량의 속도를 감속 또는 가속하여 상기 주변 차량과 상기 가상 추월 경로가 겹치지 않도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량 주행 제어 방법 및 이를 지원하는 차량 지원 장치에 따르면, 본 발명은 다양한 고성능의 Lidar, Radar, Camera없이 GPS 모듈과 네트워크 통신 장비만으로 RSU와의 통신을 통해 도로 안전성을 확보함으로써, 센서 배치 및 유지 관리에 소요되는 비용을 저감할 수 있다.

또한, 본 발명은 RSU를 이용하여 도로의 전체적인 관리를 통해 보다 개선된 차량 주행 안전성을 확보할 수 있으며, 도로의 효율적 운용을 지원할 수 있다.

또한, 본 발명은 RSU에 의한 속도 변화 차량 제어 및 후방 차량 제어를 통해 도로를 이용하는 전체 차량들의 안전한 주행을 보다 효율적으로 관리할 수 있도록 지원할 수 있다.

기타, 본 발명에 의해 지원되는 다양한 효과는 실시 예의 설명과 함께 기재될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 제어와 관련한 차량 주행 지원 시스템의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원 장치 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원과 관련한 차량 주행 지원 장치의 각 구성 간 신호 흐름의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원에 따른 추월 실행의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원과 관련한 차량 주행 지원 장치의 운용 방법의 한 예를 나타낸 도면이다.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시 예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않는 범위에서 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 제어와 관련한 차량 주행 지원 시스템의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원 시스템(10)은 도로 상에 주행 중이며 사용자가 탑승한 상태이거나 또는 사용자 탑승을 위해 자율 주행하는 차량들(201, 202, 203), 상기 차량들(201, 202, 203)과 통신할 수 있는 노변 기지국 네트워크(51), 상기 차량들(201, 202, 203)의 위치 정보를 지원하는 GPS 위성(52), 상기 차량들(201, 202, 203)의 주행을 제어하는 차량 주행 지원 장치(100)를 포함할 수 있다.

상기 차량들(201, 202, 203)은 차체와, 이용자 탑승이 가능한 실내 공간을 구성하는 다양한 구조물들, 차체의 이동을 위한 동력을 생성하는 동력 장치(예: 배터리), 동력 장치에서 전달된 동력을 기반으로 구동하는 이동 수단(예: 바퀴와 축 등), 차체의 방향을 제어하는 조향장치, 속도를 제어하는 가속 장치, 속도 감속을 제어하는 브레이크 장치 등을 포함할 수 있다. 특히, 본 발명의 차량들(201, 202, 203)은 차량 주행 지원 장치(100)의 제어에 따라 자율 주행을 수행할 수 있으며, 자율 주행 과정에서 차량 주행 지원 장치(100) 제어에 따라 추월 및 감속을 수행할 수 있다.

상기 노변 기지국 네트워크(51)는 인터넷 네트워크로서, WLAN(Wireless Local Area Network) 또는 RSU(Road Side Units)를 통해 비용이 발생하지 않거나 또는 상대적으로 저렴한 비용으로 데이터를 송수신할 수 있는 네트워크를 포함할 수 있다. 상기 노변 기지국 네트워크(51)는 예컨대, 복수개의 RSU들이 일정 구획별로 배치되어, 차량들(201, 202, 203)이 이동하는 중에 차량 주행과 관련한 데이터를 송수신할 수 있도록 지원할 수 있다. 상기 노변 기지국 네트워크(51)는 차량들(201, 202, 203)과 차량 주행 지원 장치(100)간의 통신 채널을 형성하고, 차량들(201, 202, 203)의 주행에 필요한 데이터의 전달을 지원할 수 있다. 한편, 도 1에서는 차량들(201, 202, 203)과 차량 주행 지원 장치(100)간의 통신 채널을 노변 기지국 네트워크(51)가 지원하는 것으로 설명하지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 상기 노변 기지국 네트워크(51)의 적어도 일부는 이동통신 네트워크로 대체될 수 있다.

상기 GPS 위성(52)은 상기 차량들(201, 202, 203)의 위치 산출을 위한 신호를 차량들(201, 202, 203)과 송수신할 수 있다. 도시된 도면에서는 제1 차량(201)과 통신하는 형태로 도시하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 상기 GPS 위성(52)은 GPS 모듈을 장착한 적어도 하나의 차량의 위치 산출을 위한 신호를 송출할 수 있다.

상기 차량 주행 지원 장치(100)는 노변 기지국 네트워크(51)를 통해 차량들(201, 202, 203)과 통신을 수행하고, 차량들(201, 202, 203)과 관련하여 수집된 정보를 토대로, 차량들(201, 202, 203)의 도로 주행을 제어할 수 있다. 예컨대, 차량 주행 지원 장치(100)는 주행 차선(59a)에 위치한 차량들(201, 202)의 주행 제어와, 추월이 필요한 차량(203)의 추월 차선(59b) 이용을 제어할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 차량 주행 지원 장치(100)는 도 2와 같은 구성을 포함할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원 장치 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 차량 주행 지원 장치(100)는 서버 통신부(110), 서버 저장부(130) 및 서버 제어부(150)를 포함할 수 있다.

상기 서버 통신부(110)는 차량 주행 지원 장치(100)의 통신 기능을 지원하는 구성을 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 서버 통신부(110)는 노변 기지국 네트워크(51)과 통신하여 복수의 차량들(201, 202, 203)과 통신 채널을 형성할 수 있다. 상기 서버 통신부(110)는 차량들(201, 202, 203)의 주행 제어를 위한 다양한 정보들 예컨대, 차량들(201, 202, 203)이 주행하는 도로에 대한 정보, 차량들(201, 202, 203)의 현재 위치 정보, 차량들(201, 202, 203)의 목적지와 출발지 사이의 자율 주행 경로 정보, 자율 주행 경로 상에서 차량들(201, 202, 203)의 속도 설정 정보 등을 수신하여, 서버 제어부(150) 제어에 따라 서버 저장부(130)에 저장할 수 있다. 상기 서버 통신부(110)는 차량들(201, 202, 203)과 1:N 통신을 통해 차량들(201, 202, 203)이 주기적으로 전송하는 정보를 수집 처리하고, 차량들(201, 202, 203)에게 안전 관리를 위한 명령을 전송할 수 있다.

상기 서버 저장부(130)는 차량들(201, 202, 203)의 주행(예: 자율 주행)과 관련한 주행 제어 정보를 저장할 수 있다. 이와 관련하여, 서버 저장부(130)는 서버 통신부(110)가 차량들(201, 202, 203)로부터 수신한 차량들(201, 202, 203)의 현재 위치 정보, 속도 설정 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 서버 저장부(130)는 도로의 속도 제한 정보 및 그에 따른 차량 간 안전 거리 정보 등을 저장할 수 있다.

상기 서버 제어부(150)는 노변 기지국 네트워크(51) 내에 위치한 복수의 차량들(201, 202, 203)의 자율 주행과 관련하여, 차량들(201, 202, 203)의 위치 정보와 속도 설정 정보를 수집하고, 이를 기반으로 차량들(201, 202, 203)의 추월 여부를 고려하고, 추월이 필요한 차량에 대한 추월 실행 및 그에 따른 후방 차량의 속도 감속을 하도록 제어할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 서버 제어부(150)는 수집 모듈(151), 자원 구성 관리 모듈(153), 자원 상태 관리 모듈(155), 안정성 관리 모듈(157) 및 제어 모듈(159)을 포함할 수 있다.

상기 수집 모듈(151)은 차량들(201, 202, 203)에서 주기적으로 송신하는 차량 정보를 수집하여 자원 구성 관리 모듈(153) 및 자원 상태 관리 모듈(155)로 전달한다. 자원 구성 관리 모듈로 전달되는 데이터는 차량들(201, 202, 203)과 통신을 위한 IP, Port 정보 및 차량 GPS 정보에 관련된 위치 정보 및 속도 정보 등 차량 제어에 필요한 정보이다. 상기 수집 모듈(151)이 수집한 정보는 자원 구성 관리 모듈(153) 및 자원 상태 관리 모듈(155)을 거쳐 서버 저장부(130)에 포함된 데이터베이스에 저장될 수 있다.

상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 차량들(201, 202, 203)에서 수집된 정보를 서버 저장부(130)에 포함된 데이터베이스와 연동하여 저장하고, 안전 관리에 필요한 정보를 자원 상태 관리 모듈(155)에 전달하는 역할을 한다. 상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 차량(200)에서 수집된 GPS 정보로 차량들(201, 202, 203)의 차선 위치 정보 및 주변 차량 정보를 확인할 수 있다. 상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 차량들(201, 202, 203)로부터 수집된 정보를 주기적으로 서버 저장부(130)의 데이터베이스에 업데이트하여 관리하고, 이력 데이터에 대한 요청이 있을 경우 DB(database)에서 조회하여 전달한다. 도로에 관련된 기본 정보는 RSU에 의해 직접 저장되어 관리된다. 상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 일정 시간동안 차량들(201, 202, 203)의 주기적인 메시지가 도착하지 않는 경우, 차량들(201, 202, 203)이 RSU 범위 밖(또는 차량 주행 지원을 위한 관리 범위 밖)으로 벗어난 것으로 간주할 수 있다. 차량들(201, 202, 203) 중 RSU 범위 밖으로 벗어난 차량의 경우 상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 해당 차량 정보를 서버 저장부(130)의 데이터베이스에서 삭제 처리할 수 있다. 상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 안정성 측면에서 추월 및 가감속에 관련된 처리를 지원하기 위한 정보 계산을 위해 저장되어 있는 차량 정보를 자원 상태 관리 모듈(155)로 전달한다. 이때 전달되는 정보는 차선 정보, 근처 차량 정보, 속도, 위치 정보를 포함할 수 있다.

상기 자원 상태 관리 모듈(155)은 주기적으로 수신되는 차량 정보를 기반으로 차량들(201, 202, 203) 안전성을 위해 차량들(201, 202, 203)의 속도 변화량 감지, 전방 차량, 후방 차량 사이의 속도 차이 비교를 통한 차량의 상태를 주기적으로 감시한다. 상기 자원 상태 관리 모듈(155)은 차량 전방, 후방 차량 리스트, 차량들의 이전 속도 데이터, 차선 정보 관련 환경 정보, 차량 주변 정보를 자원 구성 관리 모듈(153)로부터 수집할 수 있다. 상기 자원 상태 관리 모듈(155)은 안정성 관리 모듈(157)로 사고 위험을 계산하거나 추월 및 감속에 관련된 처리를 하기 위한 정보를 전달한다. 이를 위하여, 상기 자원 상태 관리 모듈(155)은 안정성 관리 모듈(157)로 차량 간의 속도 및 위치, 차선 정보, 차량 전방, 후방 차량 리스트 정보 및 해당 차량들의 속도 및 위치 정보를 제공할 수 있다.

상기 안정성 관리 모듈(157)은 차량들(201, 202, 203)의 안전과 관련된 계산을 통해 사고 위험성을 계산하는 모듈이다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 추돌 위험 비교, 차량의 감속 계산 및 추월 범위 계산을 수행할 수 있다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 두 차량의 추돌 위험을 비교하기 위해 자원 상태 관리 모듈(155)로 두 차량 사이의 속도 및 위치 정보를 요청한 후 그 결과로 추돌 가능성 여부를 리턴한다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 차량들(201, 202, 203)의 감속을 계산하기 위해 자원 상태 관리 모듈(155)로 전방 및 후방 차량의 속도 및 거리 정보를 요청한 후 그 결과로 차량의 감속 속도를 리턴한다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 추월 범위 및 추월 가성능을 계산하기 위해 자원 상태 관리 모듈(155)로 현 차량, 전방 차량 및 속도에 따른 옆 차선의 차량 정보를 요청한 후 그 결과로 추월 범위 및 추월 가능성을 리턴한다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 계산 결과 차량의 설정이 필요한 경우 관련 설정 변경 정보를 제어 모듈(159)에 전달할 수 있다.

상기 제어 모듈(159)은 차량들(201, 202, 203) 제어에 관련된 명령을 처리하는 부분이다. 상기 제어 모듈(159)은 자원 상태 관리 모듈(155) 및 안정성 관리 모듈(157)에서 넘겨받은 정보를 기반으로 차량들(201, 202, 203)의 차선 변경이나 추월, 가감속 등을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어 모듈(159)은 차량 안전을 위해 제어가 필요한 차량에게 메시지 및 제어 명령을 전송하되, 노변 기지국 네트워크(51)를 통해 차량에 전송하여 차량이 RSU의 해당 명령을 수행할 수 있도록 한다. 상기 제어 모듈(159)은 안정성 관리 모듈(157)에서 계산된 감속 속도로 차량의 감속 명령을 지시할 수 있다. 상기 제어 모듈(159)은 안정성 관리 모듈(157) 계산 결과 차량의 현재 차선 및 속도 유지 명령을 내릴 수 있다. 상기 제어 모듈(159)은 추월 범위 계산 결과로 추월이 이루어질 때 제어 순서에 따라 차량의 차선 변경을 유도할 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량(200)은 앞서 도 1에서 설명한 차량들(201, 202, 203) 중 적어도 하나에 대응할 수 있다. 상기 차량(200)은 차량 통신부(210), GPS 모듈(220), 차량 저장부(230), 디스플레이(240), 가속 장치(260), 조향 장치(270) 및 차량 제어부(250)를 포함할 수 있다. 추가적으로, 상기 차량(200)은 가속 장치 운용에 필요한 동력을 생성하는 동력 장치(예: 배터리)를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 차량(200)은 다양한 장치들(예: 차체, 동력 장치가 생성한 동력에 의해 구동되는 동력 수단(예: 바퀴 및 축 등), 브레이크 장치 등)을 더 포함할 수 있다.

상기 차량 통신부(210)는 상기 차량(200)의 통신 기능을 지원하는 구성일 수 있다. 상기 차량 통신부(210)는 예컨대, 노변 기지국 네트워크(51)과 통신 채널을 형성하고, 차량 정보를 차량 주행 지원 장치(100)에 제공할 수 있다. 상기 차량 통신부(210)는 차량 주행 지원 장치(100)가 제공하는 제어 신호를 차량 제어부(250)에 전달할 수 있다. 또한, 차량 통신부(210)는 GPS 모듈(220)이 수집한 현재 위치 정보를 차량 주행 지원 장치(100)에 제공할 수 있다.

상기 GPS 모듈(220)은 차량(200)의 현재 위치 정보를 GPS 위성(52)을 이용하여 획득할 수 있다. GPS 모듈(220)은 획득한 차량(200) 현재 위치 정보를 차량 제어부(250) 제어에 따라 차량 주행 지원 장치(100)에 제공할 수 있다.

상기 차량 저장부(230)는 차량(200) 운행에 필요한 다양한 데이터 및 프로그램을 저장할 수 있다. 예컨대, 상기 차량 저장부(230)는 차량(200)의 위치 정보 및 속도 정보를 저장할 수 있다. 또한, 상기 차량 저장부(230)는 사용자 설정에 따른 출발지 정보 및 목적지 정보, 출발지에서 목적지까지의 이동 시간 설정 정보를 저장할 수 있다. 상기 차량 저장부(230)는 차량 주행 지원 장치(100)가 제공한 적어도 하나의 제어 신호를 저장할 수 있다. 상기 차량 저장부(230)는 상기 차량(200)의 자율 주행을 위한 자율 주행 알고리즘을 저장할 수 있다.

상기 디스플레이(240)는 상기 차량(200) 운행과 관련한 적어도 하나의 화면을 출력할 수 있다. 예컨대, 디스플레이(240)는 차량(200)의 시동 온-오프 상태를 나타낸 화면, 자율 주행 상태를 나타낸 화면, 경로 계획 수립을 위한 출발지 및 목적지 중 적어도 하나의 입력 화면, 이동 시간 제약 조건 입력 화면을 출력할 수 있다. 또한, 상기 디스플레이(240)는 차량 주행 지원 장치(100)로부터 수신된 정보들을 출력할 수 있다. 예컨대, 디스플레이(240)는 현재 차량(200)이 있는 위치의 주변 도로 정보, 주변 도로에서의 다른 차량들의 현재 위치 정보, 추월 상태 또는 다른 차량의 추월 상황 등을 실시간으로 표시할 수 있다.

상기 가속 장치(260)는 차량(200)의 가속 또는 감속을 조절할 수 있다. 예컨대, 상기 가속 장치(260)는 예컨대, 엑셀레이터를 포함할 수 있다. 상기 가속 장치(260)는 차량(200)의 자율 주행 시 차량 주행 지원 장치(100)의 제어에 따라 조절될 수 있다.

상기 조향 장치(270)는 차량(200)의 방향을 조절하는 핸들을 포함할 수 있다. 더불어, 상기 조향 장치(270)는 차량(200) 방향 조절과 관련한 라이트 제어를 지원할 수 있다. 상기 조향 장치(270)는 차량(200)의 자율 주행 시, 차량 주행 지원 장치(100) 제어에 따라 조절될 수 있다.

상기 차량 제어부(250)는 상기 차량(200)의 주행 제어와 관련하여 차량 주행 지원 장치(100)에 정보를 제공하고, 차량 주행 지원 장치(100)로부터 수신된 제어 신호에 따른 가속, 감속, 방향 조절 등을 제어할 수 있다. 예컨대, 차량 제어부(250)는 차량(200)이 차량 주행 지원 장치(100)의 관리 지역 내(예: RSU 통신 가능 지역)에 위치한 상태에서, 자율 주행 상태이면, 차량(200)의 식별 정보, 차량(200)의 현재 위치 정보, 차량(200)의 가속 상태 정보를 차량 주행 지원 장치(100)에 제공할 수 있다. 또한, 상기 차량 제어부(250)는 차량(200)의 속도 설정 정보를 차량 주행 지원 장치(100)에 제공할 수 있다. 상기 속도 설정 정보는 차량(200)이 현재 관리 지역 내 도로를 이동해야 하는 속도로서, 사용자가 입력한 출발지와 도착지 사이의 이동 요청 시간에 의해 결정될 수 있다. 상기 속도 설정 정보는 도로 상황에 의해 조정될 수 있다.

추가로, 상기 차량(200)은 입력부를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 입력부는 터치스크린을 포함할 수 있다. 또한, 상기 입력부는 음성 입력을 지원하기 위해 마이크 및 입력된 음성에 대한 인식을 처리할 수 있는 오디오 프로세서를 포함할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원과 관련한 차량 주행 지원 장치의 각 구성 간 신호 흐름의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 차량 주행 지원 장치의 차량들 주행 제어를 위한 각 구성간 신호 흐름은, 우선, 401 단계에서, 수집 모듈(151)이 RSU의 관리 지역 내에 차량들(201, 202, 203)이 진입하면, RSU를 통해 차량 정보를 수집하여 해당 정보를 자원 구성 관리 모듈(153)과 자원 상태 관리 모듈(155)로 전달한다.

403 단계에서, 자원 구성 관리 모듈(153)은 수집 모듈(151)이 전달한 차량 정보를 서버 저장부(230)의 DB에 저장한다.

405 단계에서, 자원 상태 관리 모듈(155)은 차량들(201, 202, 203)의 이력 데이터는 자원 구성 관리 모듈(153)로부터 요청하여 수신하고, 수신된 차량 속도 데이터 분석을 수행한다. 407 단계에서, 자원 상태 관리 모듈(155)은 주기적으로 차량들(201, 202, 203)에게 받은 속도 정보와 자원 구성 관리 모듈에 저장 되어 있는 이력 데이터 속도를 비교한다.

차량의 속도가 느려졌을 경우, 409 단계에서, 자원 상태 관리 모듈(155)은 속도가 느려진 차량의 후방 차량 조회를 위한 정보를 수집하고, 411 단계에서, 수집된 후방 차량 정보를 확인하여 후방 차량이 존재하는지 여부를 확인한다.

후방 차량이 존재하지 않을 경우는 자원 상태 관리 모듈(155)은 이를 제어 모듈(159)에 안내하고, 413 단계에서, 상기 제어 모듈(159)은 차량들(201, 202, 203)의 현재 차선 및 속도를 유지하도록 명령을 내린다.

후방 차량이 존재할 경우, 415 단계에서, 자원 상태 관리 모듈(155)은 후방 차량과 현재 차량의 속도를 비교할 수 있다. 여기서 자원 상태 관리 모듈(155)은 후방 차량의 속도가 현재 차량의 속도보다 느릴 경우는 413 단계로 분기하여, 현재 차량 및 후방 차량의 현재 속도와 위치를 유지하도록 제어 모듈(159)에 요청할 수 있다.

한편, 407 단계에서, 현재 차량의 속도가 빨라지는 경우, 자원 상태 관리 모듈(155)은 417 단계에서, 전방 차량을 조회를 위한 정보를 자원 구성 관리 모듈(153)에서 수집하고, 419 단계에서, 전방 차량 존재 여부를 확인할 수 있다. 전방 차량이 존재하지 않는 경우, 자원 상태 관리 모듈(155)은 413 단계로 분기하여 현재 차선 및 속도 유치를 위한 제어를 제어 모듈(159)에 요청할 수 있다. 전방 차량이 존재하는 경우, 자원 상태 관리 모듈(155)은 415 단계로 분기하여 이하 동작을 수행할 수 있다.

415 단계에서, 후방 차량의 속도가 현재 차량보다 빠를 경우, 이를 안정성 관리 모듈(157)에 안내하고, 안정성 관리 모듈(157)은 현재 차량과 후방 차량 간 추돌 위험을 421 단계에서 비교한다. 421 단계 이후의 단계에 대해 설명하면서는 현재 차량과 후방 차량의 속도를 비교하는 경우를 예로 하여 설명하도록 한다. 즉, 415 단계에서 현재 차량과 전방 차량의 속도를 비교하는 경우에는 421 단계 이후의 설명에서 추월 주행을 하고자 하는 현재 차량이 ‘후방 차량’으로, 추월 당하는 전방 차량이 ‘현재 차량’으로 표현될 수 있다.

추돌 위험이 없는 경우, 안정성 관리 모듈(157)은 413 단계에서, 차량들(201, 202, 203)의 현재 차선 및 속도를 유지하도록 제어 모듈(159)에 요청할 수 있다.

추돌 위험이 존재할 경우, 안정성 관리 모듈(157)은 이를 자원 상태 관리 모듈(155)에 안내하고, 자원 상태 관리 모듈(155)은 423 단계에서, 후방 차량들의 리스트를 조회하고, 425 단계에서 후방 차량 뒤 차량들이 존재하는지 확인한다. 후방 차량 뒤에 차량이 존재하지 않을 경우, 427 단계에서, 자원 상태 관리 모듈(155)은 후방 차량의 추월 여부를 확인하고, 추월을 원하지 않을 경우 이를 안정성 관리 모듈(157)에 안내할 수 있다. 안정성 관리 모듈(157)은 429 단계에서, 후방 차량의 감속 계산을 수행하여 결과 값을 제어 모듈(159)에 전달하고, 제어 모듈(159)은 431 단계에서 후방 차량 감속 명령을 수행한 후, 413 단계로 분기하여, 각 차량들의 현재 차선 및 속도 유지를 제어할 수 있다.

후방 차량이 추월을 하고자 한다면, 433 단계에서, 차량의 추월을 위한 추월 알고리즘을 실행하도록 지시하고, 자원 상태 관리 모듈(155)은 435 단계에서 추월 성공 여부를 판단한 후, 추월에 성공하면 현재 속도와 차선을 유지하도록 제어할 수 있다.

추월에 실패할 경우, 안정성 관리 모듈(157)은 437 단계에서 후방 차량의 감속 계산을 수행하여 제어 모듈(159)에 전달하고, 상기 제어 모듈(159)은 439 단계에서 감속 계산 값에 따른 후방 차량(또는 후방 차량들)의 감속 명령을 처리할 수 있다. 이후, 441 단계에서, 자원 상태 관리 모듈(155), 안정성 관리 모듈(157) 및 제어 모듈(159)은 추월을 기다리는 차량 리스트에 후방 차량을 추가하고 추월 시점을 대기할 수 있다. 이후, 추월을 기다리는 모든 추량이 추월에 성공할 경우 현재 속도와 차선을 유지한다.

한편, 425 단계에서, 후방 차량 뒤에 차량들이 존재할 경우, 443 단계에서, 자원 상태 관리 모듈(155)은 후방 차량 저장 리스트에 후방 차량들을 저장하고, 445 단계에서, 저장된 차량 정보로 후방 재정렬 알고리즘을 실행한 후, 447 단계에서, 후방 재정렬 결과를 확인하여 정렬에 실패한 경우 441 단계로 분기하고, 재정렬에 성공한 경우 413 단계로 분기하여 정렬된 차량들의 현재 차선 및 속도 유지를 지원할 수 있다. 후방 재정렬 알고리즘으로 모든 후방 차량에 대해 추월이 성공하지 못했을 경우 다시 추월 기다림 알고리즘에 추가되어 추월을 기다리게 된다.

후방 재정렬 알고리즘은 아래와 같은 순서에 의해 진행된다. 우선 속도의 변경이 발생한 차량 정보 및 그 차량의 후방 차량 리스트 정보를 가져온다. 후방 차량을 정렬하기 위한 첫 번째 시도는 전체 차량의 추월을 목표로 한다. 만약 추월에 실패 시 전체 차량에 대해 감속이 이루어지지만 다시 추월 실패 리스트의 형태로 재 추월을 시도할 수 있도록 저장된다. 후방 차량 리스트에 차량들이 더 이상 존재하지 않을 때까지 감속 및 추월을 시도한다. 속도 변경 차량과 후방 리스트에서 가져온 비교 차량의 속도 비교를 해서 앞 차량인 속도 변경 차량이 빠를 경우에는 알고리즘을 종료한다.

하지만 후방 리스트에서 가져온 비교 차량의 속도가 빠를 경우에는 안정성 관리 모듈(157)을 통해 추돌 위험을 비교하여 추돌 위험이 존재할 경우에는 추월 여부를 확인하고, 추월을 포기할 경우에는 감속 주행을 요구하고, 추월 하고자 할 경우에는 추월 알고리즘을 수행하고, 추돌 위험이 존재하지 않을 경우에는 알고리즘을 종료한다. 차량이 추월을 포기한 경우에는 감속운행을 하고 그 차량 뒤쪽의 차량에 대해서는 추월 알고리즘이 다시 수행된다.

추월 성공 여부를 판단하여 만약 비교 차량이 추월에 성공했을 경우에는 리스트의 그 다음 차량에 대해 추월이 이루어지지만, 추월에 실패했을 경우에는 그 차량 뒤의 모든 차량에 대해서는 속도 감속 계산을 통해 감속을 한 후 추월 실패 리스트에 저장한다. 한 차량에 대해서 추월이 실패한 경우에는 후방 차량에 대해서도 모두 감속 명령이 내려진다. 이 절차는 해당 차량이 RSU의 관리 영역 밖으로 벗어날 때까지 반복된다.

상술한 동작에서, 차량의 추월 진행 여부는 차량에 탑승한 차량 이용자에 의해 결정되거나, 차량의 이동 속도와 차간 거리에 의해 결정될 수 있다. 예컨대, 현재 차량과 전방 차량의 이동 속도 간의 차이가 지정된 제1 차이 값 이상이면서, 현재 차량과 전방 차량 간의 거리가 제1 거리 이하인 경우, 차량 주행 지원 장치(100)는 추월 진행으로 결정할 수 있다. 한편, 다른 차의 추월에 의하여 속도가 감속된 차량은 추월한 차량과의 이격 거리가 지정된 제2 거리 이상이면, 원래 속도로 복귀하거나, 감속한 동안 원래 속도보다 이동하지 못한 거리 확보를 위하여 일정 시간 동안 원래 속도보다 가속한 이후, 원래 속도로 주행될 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원에 따른 추월 실행의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 5를 참조하면, 차량 주행 지원 환경(11)에 있어서, 차량 주행 지원 장치(100)는 차량들(201, 202, 203, 204, 205)의 속도 변화가 감지되었을 경우 RSU(51)를 통해 통신 가능한 차량들(201, 202, 203, 204, 205)의 주행 제어를 수행할 수 있다. 여기에서 차량들(201, 202, 203, 204, 205)은 GPS 모듈 및 통신 모듈을 가지고 GPS 위성(52)을 이용한 위치 정보를 수신하고 통신 모듈을 이용하여 RSU(51)와 주기적으로 통신한다.

RSU(51)에 연결된 차량 주행 지원 장치(100)는 차량들(201, 202, 203, 204, 205)의 추월, 주행 감속 및 차선 변경을 위한 계산을 수행할 수 있다. RSU(51)의 통신 커버리지를 통한 차량 주행 관리 영역 밖으로 나간 차량에 대해서는 더 이상 관여하지 않는다.

도시된 도면에서는, 제2 차량(202)의 속도 변화가 감지되어 제1 차량(201)이나 또는 제4 차량(204)과 추돌이 예상된 상태에서, RSU(51)에 연결된 차량 주행 지원 장치(100)에 의해 처리되는 절차를 설명한다.

제2 차량(202)의 속도가 느려졌을 경우, 차량 주행 지원 장치(100)는 후방 차량의 존재 여부를 확인하여 속도 비교를 통해 추돌 위험성을 확인한다. 만약 제4 차량(204) 뒤에 후방 차량이 존재하지 않을 경우 (예, 제5 차량(205)이 존재하지 않을 경우), 차량 주행 지원 장치(100)는 주행 차선(59a)에 주행 중인 제4 차량(204)이 도시된 차량 이동 곡선 및 추월 차선(59b)을 이용하여 추월하도록 제어하고, 추월에 실패할 경우 속도 비교를 통해 제4 차량(204)의 감속을 수행한 후, 다음 추월 기회를 기다린다.

만약 제4 차량(204) 뒤에 후방 차량이 존재하는 경우 (예, 제5 차량(205)이 존재하는 경우), 차량 주행 지원 장치(100)는 제2 차량(202)과 후방 차량들의 속도 비교를 통해 추돌 위험이 존재하는 차량들을 확인한다. 또한, 차량 주행 지원 장치(100)는 주변 환경에 따라 추월 가능 차량 대수를 확인한다. 차량 주행 지원 장치(100)는 추월 가능 차량 대수만큼 추돌 위험이 존재하는 차량들의 추월을 유도한다. 그 후, 차량 주행 지원 장치(100)는 주변 환경에 따라 위에서 추돌 위험이 존재하는 모든 차량들에 대해 추월에 성공할 수 있도록 유도한다. 즉, 만약 모든 차량들 중, 1대의 차량만 추월 가능할 경우, 제4 차량(204)은 도시된 곡선을 따라 추월시도를 하고 추월에 실패할 경우는 속도 비교를 통해 감속이 이루어진 후 다음 추월 기회를 기다린다. 그 후 제5 차량(205)에 대해 제4 차량(204)의 감속과 비교하여 제5 차량(205)의 감속도 같이 이루어진다.

만약 2대의 차량 모두 추월이 가능할 경우, 차량 주행 지원 장치(100)는 제4 차량(204) 및 제5 차량(205) 전체에 대해 속도 및 안전거리를 확보하여 동시에 추월이 되도록 제어할 수 있다. 만약, 상기 차량 주행 지원 장치(100)는 모든 차량의 추월이 실패할 경우 계속 주변 환경을 확인하며 추월 재시도를 하도록 제어할 수 있다.

한편, 제2 차량(202)이 속도가 빨라져서 제1 차량(201)과 추돌 위험이 존재할 경우, 차량 주행 지원 장치(100)는 제2 차량(202)이 도시된 곡선을 따라 추월을 수행하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제3 차량(203)에 의해 제2 차량(202)의 추월이 실패할 경우, 차량 주행 지원 장치(100)는 감속 속도 계산을 통해 제2 차량(202)의 감속을 제어하고, 감속 결과에 따라 제2 차량(202)과 제4 차량(204) 간의 사고 위험을 판단한다. 여기서, 사고 위험은 두 차량 간의 이동 속도 및 현재 차간 거리를 기준으로 계산될 수 있다.

만약 제2 차량(202)의 감속의 결과로 후방 차량인 제4 차량(204) 및 제5 차량(205)과의 사고 위험이 존재할 경우 후방 차량인 제4 차량(204) 및 제5 차량(205)의 감속이 제어될 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원과 관련한 차량 주행 지원 장치의 운용 방법의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원 장치의 운용 방법에 따라, 601 단계에서, 차량 주행 지원 장치(100)는 차량 주행 제어를 위한 통신 가능 범위로 정의되는 관리 구역을 확인하고, 해당 관리 구역 내에 차량들에 대한 차량 정보를 수집할 수 있다.

603 단계에서, 상기 차량 주행 지원 장치(100)는 추월 차량이 존재하는지 확인할 수 있다. 추월 차량 확인을 위하여, 차량 주행 지원 장치(100)는 수집된 차량 정보들을 토대로, 차량들 간의 차간 거리가 제1 거리 이하이면서, 차량들의 이동 속도 차이가 제1 차이 이상인 경우(또는 후방 차량이 전방 차량보다 제1 크기 이상 빠른 경우) 후방 차량의 추월이 요구된 것으로 판단할 수 있다. 추월 차량이 존재하지 않는 경우, 605 단계에서, 상기 차량 주행 지원 장치(100)는 차량들의 현재 차량들의 차선 위치 및 속도를 유지하도록 제어할 수 있다.

603 단계에서, 추월 차량이 존재하는 경우, 607 단계에서, 상기 차량 주행 지원 장치(100)는 추월이 필요한 차량의 추월 수행 및 차량들의 속도 조절을 제어할 수 있다. 예컨대, 상기 차량 주행 지원 장치(100)는 추월 완료한 전방 차량이 후방 차량과의 이격 거리가 일정 값(예: 안전 거리)이 되도록 전방 차량의 속도를 일정 시간 동안 증가시킨 후, 전방 차량과 후방 차량 간의 거리가 일정 값 이상 이격되면, 전방 차량의 설정된 속도를 유지하도록 제어할 수 있다. 여기서, 차량 주행 지원 장치(100)는 추월 완료한 차량의 전방에 다른 차량이 있는 경우, 해당 차량과의 이격 거리 및 속도 차이를 기준으로 추월 재수행을 제어할 수 있다. 이와 유사하게, 상기 차량 주행 지원 장치(100)는 추월 완료한 전방 차량이 후방 차량과의 이격 거리가 일정 값(예: 안전 거리)이 되도록 후방 차량의 속도를 일정 시간 동안 감속시킨 후, 전방 차량과 후방 차량 간의 거리가 일정 값 이상 이격되면, 후방 차량의 설정된 속도를 유지하도록 제어할 수 있다. 여기서, 차량 주행 지원 장치(100)는 후방 차량의 감속에 의해 후방 다른 차량과의 이격 거리가 안전 거리 이하로 가까워지는 경우, 후방 다른 차량의 이동 속도를 일시적으로 감속하도록 제어할 수 있다. 한편, 차량들의 추월 과정에서, 추월을 수행하는 차량의 가상 추월 이동로 상에 다른 차량이 존재하는 경우(예: 추월 차선이 다른 차량이 있는 경우), 차량 주행 지원 장치(100)는 추월을 일시 보류하고, 추월을 수행할 차량의 가상 추월 이동로와 추월 차선의 차량이 겹치지 않도록 추월 차선의 차량의 속도를 가속하거나 감속하도록 제어할 수 있다.

다음으로, 609 단계에서, 상기 차량 주행 지원 장치(100)는 관리 구역 내 차량이 존재하는지 확인할 수 있다. 관리 구역 내 차량이 존재하지 않는 경우, 차량 주행 지원 장치(100)는 차량 주행 제어를 종료할 수 있다. 관리 구역 내 차량이 존재하는 경우, 601 단계로 분기하여 이하 동작을 재수행하도록 제어할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 지원 장치의 운용 방법은 차량들과 통신할 수 있는 통신 시스템(예: RSU)을 통한 GPS 및 네트워크 통신 장비만을 장착한 차량의 주행 제어를 수행할 수 있도록 지원하며, RSU 관리 지역 내 RSU에 의해 차량의 속도 변경이 감지되었을 때 RSU의 차량 제어를 수행할 수 있는 절차를 제공할 수 있다. 또한, 본 발명은 속도 차이로 인한 차선 변경 및 추월 시 후방 차량들 여부에 따른 제어 방법을 제공하며, RSU 관리 지역 내 속도 차이로 인한 후방 차량들의 속도 제어 및 추월 제어 절차 방법을 제공함으로써, 보다 향상된 차량 주행 제어를 지원할 수 있다.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.

10: 차량 주행 지원 시스템
51: 네트워크
52: GPS 위성
100: 차량 주행 지원 장치
110: 서버 통신부
130: 서버 저장부
150: 서버 제어부
200: 차량
210: 차량 통신부
220: GPS 모듈
230: 차량 저장부
240: 디스플레이

Claims

노변 기지국의 통신 가능 범위로 정의되는 차량 주행 관리 지역 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하는 단계;
상기 수집된 차량 정보를 저장하는 단계;
상기 저장된 차량 정보들을 토대로 추월이 필요한 차량을 확인하는 단계;
상기 추월이 필요한 차량의 추월 주행 수행과 관련하여, 추월 주행하는 차량 및 상기 추월 주행하는 차량의 주변 차량의 속도를 조절하는 단계;
상기 추월 주행하는 차량의 추월 성공 여부를 판단하는 단계; 및
상기 추월 주행하는 차량이 추월에 실패한 경우, 상기 추월 주행하는 차량과 그 후방의 차량을 감속하고 상기 추월 주행하는 차량을 추월 실패 리스트에 추가 후 추월을 대기하는 단계;를 포함하고,
상기 추월이 필요한 차량을 확인하는 단계는, 상기 추월이 필요한 차량의 뒤에 차량이 존재하는지 확인하는 단계를 포함하며,
상기 차량의 속도를 조절하는 단계는, 상기 추월이 필요한 차량의 뒤에 존재하는 차량에 대한 후방 재정렬 알고리즘을 실행하는 단계를 포함하고,
상기 후방 재정렬 알고리즘을 실행하는 단계에서는, 상기 추월이 필요한 차량의 뒤에 존재하는 차량 전체의 추월을 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 지원 방법.
제1항에 있어서,
상기 수집하는 단계는
상기 노변 기지국과 통신할 수 있는 차량들의 차량 식별 정보, 차량의 현재 위치 정보, 차량의 속도 정보를 수집하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 지원 방법.
제1항에 있어서,
상기 확인하는 단계는
전방 차량과 후방 차량 간의 차량 거리가 지정된 제1 거리 이하이면서, 상기 후방 차량의 이동 속도가 상기 전방 차량의 이동 속도보다 제1 크기 이상으로 크면 상기 후방 차량을 상기 추월이 필요한 차량으로 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 지원 방법.
제1항에 있어서,
상기 속도를 조절하는 단계는
상기 추월 수행 이후, 추월 완료 차량의 속도를 증가시킨 후, 상기 추월 완료 차량 및 상기 추월 완료 차량의 후방 차량 간 거리가 지정된 제1 거리 이상이면 상기 추월 완료 차량의 속도를 설정 속도로 조절하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 지원 방법.
제1항에 있어서,
상기 속도를 조절하는 단계는
상기 추월 수행 이후, 상기 추월 완료 차량의 후방 차량의 속도를 감속시켜, 상기 추월 완료 차량 및 상기 후방 차량 간 거리가 지정된 제1 거리 이상이면 상기 후방 차량의 속도를 설정 속도로 조절하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 지원 방법.
제1항에 있어서,
상기 속도를 조절하는 단계는
상기 추월이 필요한 차량의 가상 추월 경로 상에 주변 차량이 존재하는 경우, 상기 주변 차량의 속도를 감속 또는 가속하여 상기 주변 차량과 상기 가상 추월 경로가 겹치지 않도록 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 지원 방법.
노벽 기지국과 통신을 수행하는 서버 통신부;
상기 서버 통신부를 통해 수신되는 정보를 저장하는 서버 저장부;
상기 서버 통신부와 상기 서버 저장부와 기능적으로 연결된 서버 제어부;를 포함하고,
상기 서버 제어부는
노변 기지국의 통신 가능 범위로 정의되는 차량 주행 관리 지역 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하는 수집 모듈;
상기 수집된 차량 정보를 데이터베이스에 저장 관리하는 자원 구성 관리 모듈;
상기 저장된 차량 정보들을 토대로 추월이 필요한 차량을 확인하는 자원 상태 관리 모듈;
상기 추월이 필요한 차량의 추월 주행 수행과 관련하여, 추월 주행하는 차량 및 상기 추월 주행하는 차량의 주변 차량의 속도 조절에 필요한 계산을 수행하는 안정성 관리 모듈;
상기 계산된 속도 조절 값을 상기 추월 주행하는 차량 및 상기 주변 차량에 전달하여 속도를 조절하도록 제어하는 제어 모듈;을 포함하며,
상기 자원 상태 관리 모듈은 상기 추월 주행하는 차량의 추월 성공 여부를 판단하고, 상기 자원 상태 관리 모듈이 상기 추월 주행하는 차량이 추월에 실패했다고 판단한 경우, 상기 제어 모듈은 상기 추월 주행하는 차량과 그 후방의 차량을 감속 제어하고, 상기 안정성 관리 모듈과 상기 제어 모듈은 상기 추월 주행하는 차량을 추월 실패 리스트에 추가 후 추월을 대기하며,
상기 자원 상태 관리 모듈은, 추월이 필요한 차량을 확인시, 상기 추월이 필요한 차량의 뒤에 차량이 존재하는지 확인하고,
상기 제어 모듈은, 상기 추월이 필요한 차량의 뒤에 존재하는 차량에 대한 후방 재정렬 알고리즘을 실행하며,
상기 후방 재정렬 알고리즘의 실행은, 상기 추월이 필요한 차량의 뒤에 존재하는 차량 전체의 추월이 실행되도록 진행되는 것을 특징으로 하는 차량 주행 지원 장치.
제7항에 있어서,
상기 서버 제어부는
상기 노변 기지국과 통신할 수 있는 차량들의 차량 식별 정보, 차량의 현재 위치 정보, 차량의 속도 정보를 수집하고,
전방 차량과 후방 차량 간의 차량 거리가 지정된 제1 거리 이하이면서, 상기 후방 차량의 이동 속도가 상기 전방 차량의 이동 속도보다 제1 크기 이상으로 크면 상기 후방 차량을 상기 추월이 필요한 차량으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 지원 장치.
제7항에 있어서,
상기 서버 제어부는
상기 추월 주행 수행 이후, 추월 완료 차량의 속도를 증가시킨 후, 상기 추월 완료 차량 및 상기 추월 완료 차량의 후방 차량 간 거리가 지정된 제1 거리 이상이면 상기 추월 완료 차량의 속도를 설정 속도로 조절하거나,
상기 추월 수행 이후, 상기 추월 완료 차량의 후방 차량의 속도를 감속시켜, 상기 추월 완료 차량 및 상기 후방 차량 간 거리가 지정된 제1 거리 이상이면 상기 후방 차량의 속도를 설정 속도로 조절하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 지원 장치.
제7항에 있어서,
상기 서버 제어부는
상기 추월이 필요한 차량의 가상 추월 경로 상에 주변 차량이 존재하는 경우, 상기 주변 차량의 속도를 감속 또는 가속하여 상기 주변 차량과 상기 가상 추월 경로가 겹치지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 지원 장치.