KR20230056981A - 차량 추월 관련 통합 추월 제어 방법 및 이를 지원하는 통합 추월 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 통합 추월 제어 장치가, 노변 기지국의 통신 가능 범위로 정의되는 관리 지역 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하는 단계, 상기 수집된 차량 정보를 저장하는 단계, 상기 저장된 차량 정보들을 토대로 각 차량들이 주행 중인 도로 상에서의 추월 시도를 처리하는 단계, 상기 추월 시도 과정에서 추월에 실패한 차량이 존재하면, 추월 실패 차량을 재추월 필요 차량으로 등록하는 단계, 실시간 수집되는 상기 복수의 차량들의 차량 정보들을 토대로 상기 재추월 필요 차량으로 등록된 차량의 재추월 시도를 수행하는 단계를 수행하는 통합 추월 제어 방법 및 이를 이용하는 통합 추월 제어 장치를 개시한다.

Description

차량 추월 관련 통합 추월 제어 방법 및 이를 지원하는 통합 추월 제어 장치{Integrated control Method of overtaking for automobile and Integrated control device supporting the same}

본 발명은 차량 추월 제어에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 도로 주행 중인 복수의 차량들의 추월 및 재추월에 대해 통합적인 제어를 수행하는 차량 추월 관련 통합 추월 제어 방법 및 이를 지원하는 통합 추월 제어 장치에 관한 것이다.

종래 차량들은 추돌 경고와 회피 및 방지를 위해 Radar, Lidar, Camera와 같은 다양한 센서를 이용한다. 이러한 다양한 센서들을 이용해 사고 대비를 하지만, 센서를 이용한 제어만으로 도시의 복잡한 환경을 모두 대비하기에는 한계점이 있다. 특히 차량 간 추월을 고려하면, 차량 자신뿐만 아니라, 차량의 주변 환경, 옆 차선 및 그 앞부분의 도로 환경 등 다양한 정보의 수집과 이를 기반으로 한 제어가 필요하다. 또한, 종래 차량들에 장착된 다양한 센서를 사용 및 유지 관리하는 측면에서는 비용적인 면에서 부담이 될 수 있다.

본 발명은 상술한 종래 문제점들 예컨대, 본 발명은 RSU(road side units)의 관리 지역 내에 GPS 모듈 및 통신 장비만 갖춘 차량의 추월 시도와 관련하여, 주변 환경에 의해 추월에 실패할 경우 재 추월을 보다 안정적으로 수행할 수 있도록 하는 차량 추월 관련 통합 추월 제어 방법 및 이를 지원하는 통합 추월 제어 장치를 제공함에 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 추월 관련 통합 추월 제어 방법은, 통합 추월 제어 장치가, 노변 기지국의 통신 가능 범위로 정의되는 관리 지역 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하는 단계, 상기 수집된 차량 정보를 저장하는 단계, 상기 저장된 차량 정보들을 토대로 각 차량들이 주행 중인 도로 상에서의 추월 시도를 처리하는 단계, 상기 추월 시도 과정에서 추월에 실패한 차량이 존재하면, 추월 실패 차량을 재추월 필요 차량으로 등록하는 단계, 실시간 수집되는 상기 복수의 차량들의 차량 정보들을 토대로 상기 재추월 필요 차량으로 등록된 차량의 재추월 시도를 수행하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 추월 시도를 처리하는 단계는 주행 차선에서 주행 중인 전방 차량보다 지정된 크기 이상으로 더 큰 이동 속도를 가지며 상기 주행 차선에서 상기 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 거리 이내인 복수의 후방 차량이 존재하는 경우, 상기 복수의 후방 차량을 추월 차선으로 순차 이동 시킨 후, 상기 전방 차량의 앞쪽으로 순차 이동 시켜 상기 복수의 후방 차량들의 추월 시도를 처리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또는, 상기 추월 시도를 처리하는 단계는 주행 차선에서 주행 중인 전방 차량보다 지정된 크기 이상으로 더 큰 이동 속도를 가지며 상기 주행 차선에서 상기 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 거리 이내인 복수의 후방 차량이 존재하는 경우, 상기 복수의 후방 차량을 상기 전방 차량의 앞쪽으로 이동시키는 추월 시도를 수행하는 단계를 포함하고, 상기 방법은 상기 추월 시도 과정에서 상기 추월에 실패한 경우, 상기 복수의 후방 차량들을 상기 재추월 필요 차량들로 등록한 후, 상기 복수의 후방 차량들의 감속을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 재추월 시도를 수행하는 단계는 상기 재추월이 필요한 차량이 이동 중인 차선을 확인하는 단계, 상기 재추월이 필요한 차량이 주행 차선에 있는 경우, 전방 차량과의 이격 거리를 확인하고, 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 제1 거리 이내인 경우, 전방 차량 앞쪽으로 상기 재추월이 필요한 차량을 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또는, 상기 재추월 시도를 수행하는 단계는 상기 재추월이 필요한 차량이 이동 중인 차선을 확인하는 단계, 상기 재추월이 필요한 차량이 추월 차선에 있는 경우, 인접된 주행차선에서의 차량들 간의 이격 공간이 지정된 크기 이상인지 확인하고, 상기 이격 공간이 지정된 크기 이상이면서, 상기 재추월이 필요한 차량과 나란하게 정렬되면, 상기 재추월 필요 차량을 상기 이격 공간으로 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시 예에 따른 통합 추월 제어 장치는 노벽 기지국과 통신을 수행하는 서버 통신부, 상기 서버 통신부를 통해 수신되는 정보를 저장하는 서버 저장부, 상기 서버 통신부와 상기 서버 저장부와 기능적으로 연결된 서버 제어부를 포함하고, 상기 서버 제어부는 상기 노변 기지국의 통신 가능 범위로 정의되는 관리 지역 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하고, 상기 수집된 차량 정보를 저장하고, 상기 저장된 차량 정보들을 토대로 각 차량들이 주행 중인 도로 상에서의 추월 시도를 처리하고, 상기 추월 시도 과정에서 추월에 실패한 차량이 존재하면, 추월 실패 차량을 재추월 필요 차량으로 등록하고, 실시간 수집되는 상기 복수의 차량들의 차량 정보들을 토대로 상기 재추월 필요 차량으로 등록된 차량의 재추월 시도를 수행하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 서버 제어부는 주행 차선에서 주행 중인 전방 차량보다 지정된 크기 이상으로 더 큰 이동 속도를 가지며 상기 주행 차선에서 상기 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 거리 이내인 복수의 후방 차량이 존재하는 경우, 상기 복수의 후방 차량을 추월 차선으로 순차 이동 시킨 후, 상기 전방 차량의 앞쪽으로 순차 이동 시켜 상기 복수의 후방 차량들의 추월 시도를 처리할 수 있다.

또는, 상기 서버 제어부는 주행 차선에서 주행 중인 전방 차량보다 지정된 크기 이상으로 더 큰 이동 속도를 가지며 상기 주행 차선에서 상기 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 거리 이내인 복수의 후방 차량이 존재하는 경우, 상기 복수의 후방 차량을 상기 전방 차량의 앞쪽으로 이동시키는 추월 시도를 수행하고, 상기 추월 시도 과정에서 상기 추월에 실패한 경우, 상기 복수의 후방 차량들을 상기 재추월 필요 차량들로 등록한 후, 상기 복수의 후방 차량들의 감속을 제어할 수 있다.

한편, 상기 서버 제어부는 상기 재추월이 필요한 차량이 이동 중인 차선을 확인하고, 상기 재추월이 필요한 차량이 주행 차선에 있는 경우, 전방 차량과의 이격 거리를 확인하고, 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 제1 거리 이내인 경우, 전방 차량 앞쪽으로 상기 재추월이 필요한 차량을 이동시키도록 제어할 수 있다.

또는, 상기 서버 제어부는 상기 재추월이 필요한 차량이 이동 중인 차선을 확인하고, 상기 재추월이 필요한 차량이 추월 차선에 있는 경우, 인접된 주행차선에서의 차량들 간의 이격 공간이 지정된 크기 이상인지 확인하고, 상기 이격 공간이 지정된 크기 이상이면서, 상기 재추월이 필요한 차량과 나란하게 정렬되면, 상기 재추월 필요 차량을 상기 이격 공간으로 이동시키도록 제어할 수 있다.

본 발명에 따른 차량 추월 관련 통합 추월 제어 방법 및 이를 지원하는 통합 추월 제어 장치에 따르면, 본 발명은 별도의 다양한 고성능의 Lidar, Radar, Camera 없이 GPS와 네트워크 통신 장비만으로 RSU와의 통신을 통해 차량의 도로 주행, 추월 및 추월 실패 시 재추월 하는 과정을 통합적으로 제어함으로써, 차량 설계비용을 감소시킬 수 있고, RSU로 도로의 전체적인 관리를 통해 안전성을 확보할 수 있다.

기타, 본 발명에 의해 지원되는 다양한 효과는 실시 예의 설명과 함께 기재될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 추월과 관련한 통합 추월 제어 장치를 포함하는 통합 추월 제어 시스템의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 통합 추월 제어 장치 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 추월 제어와 관련한 통합 추월 제어 장치의 각 구성 간 신호 흐름의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 통합 추월 제어 실행의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 통합 추월 제어와 관련한 통합 추월 제어 장치의 운용 방법의 한 예를 나타낸 도면이다.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시 예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않는 범위에서 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하에서 설명하는 본 발명은, 센서만을 이용한 차량 제어의 한계점 예컨대, 센서의 센싱 가능한 범위 밖에서부터의 위험 요소를 인식하고, 차량들의 추돌 또는 사고 지점 판단을 선행적으로 처리함으로써, 도로 안전 신뢰성을 높일 수 있으며, 특히, 추월 차량과의 충분한 공간을 확보하지 못할 때 발생할 수 있는 사고를, RSU를 통해 차량 근접 환경뿐만 아니라 전체적인 도로 관리 관점에서 처리하여 보다 안전한 운행을 지원할 수 있는 통합 추월 제어 방법에 대해서 설명한다.

특히, 본 발명은 RSU의 관리 지역 내에 차량의 속도 변화가 감지되어 추돌이 예상될 경우 시도되는 추월에 대해, 추월 시도 중 안전성 평가 결과 주변 환경으로 인한 위험성이 발견되어 추월 시도를 포기한 경우, 일반차선에서 추월 차선으로 차선 변경을 했다 다시 일반 차선으로 추월 시도 시 주변 환경으로 인해 추월을 실패한 경우 등과 같이 재추월이 필요한 차량에 대한 처리를 정의함으로써, 보다 안전한 차량 추월 수행을 지원할 수 있도록 지원한다. 이와 관련하여, 본 발명은, 재추월 시도 차량들이 추월에 성공할 때까지 RSU에 의해 재추월이 주기적으로 시도되는 과정에서, RSU와 차량들 사이의 재추월 시도 절차를 모듈별로 정의하고 재추월 제어 절차를 통해 재추월 시도 차량이 모두 안전하게 운행될 수 있도록 하여, 차량의 개별적인 판단에 맡기지 않고, 도로의 효율성 측면에서 RSU에 의해 통합 관리하여 개선된 안전성을 제공할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 추월과 관련한 통합 추월 제어 장치를 포함하는 통합 추월 제어 시스템의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 통합 추월 제어 시스템(10)은 도로(59a, 59b) 상에 주행 중이며 사용자가 탑승한 상태이거나 또는 사용자 탑승을 위해 자율 주행하는 차량들(201, 202, 203, 204), 상기 차량들(201, 202, 203, 204)과 통신할 수 있는 적어도 하나의 노변 기지국을 포함하는 노변 기지국 네트워크(51), 상기 차량들(201, 202, 203, 204)의 위치 정보를 지원하는 GPS 위성(52), 상기 차량들(201, 202, 203, 204)의 추월을 제어하는 통합 추월 제어 장치(100)를 포함할 수 있다.

상기 차량들(201, 202, 203, 204)은 차체와, 이용자 탑승이 가능한 실내 공간을 구성하는 다양한 구조물들, 차체의 이동을 위한 동력을 생성하는 동력 장치(예: 배터리), 동력 장치에서 전달된 동력을 기반으로 구동하는 이동 수단(예: 바퀴와 축 등), 차체의 방향을 제어하는 조향장치, 속도를 제어하는 가속 장치, 속도 감속을 제어하는 브레이크 장치 등을 포함할 수 있다. 특히, 본 발명의 차량들(201, 202, 203, 204)은 통합 추월 제어 장치(100)의 제어에 따라 자율 주행 중에 차량 추월을 수행하는 과정에서 추월에 실패한 경우, 통합 추월 제어 장치(100)의 제어에 따라, 다양한 주행 제어를 수신하고, 결과적으로 차량 재추월을 수행하는 과정에서, 차량 추월과 관련한 가속, 감속, 차선(예: 주행차선(59a) 및 추월 차선(59b)) 변경 및 속도 유지를 수행할 수 있다.

상기 노변 기지국 네트워크(51)는 인터넷 네트워크로서, WLAN(Wireless Local Area Network) 또는 RSU(Road Side Units)를 통해 비용이 발생하지 않거나 또는 상대적으로 저렴한 비용으로 데이터를 송수신할 수 있는 네트워크를 포함할 수 있다. 상기 노변 기지국 네트워크(51)는 예컨대, 복수개의 RSU들이 일정 구획별로 배치되어, 차량들(201, 202, 203, 204)이 이동하는 중에 차량 추월과 관련한 데이터를 송수신할 수 있도록 지원할 수 있다. 상기 노변 기지국 네트워크(51)는 차량들(201, 202, 203, 204)과 통합 추월 제어 장치(100)간의 통신 채널을 형성하고, 차량들(201, 202, 203, 204)의 추월에 필요한 데이터의 전달을 지원할 수 있다. 한편, 도 1에서는 차량들(201, 202, 203, 204)과 통합 추월 제어 장치(100) 간의 통신 채널을 노변 기지국 네트워크(51)가 지원하는 것으로 설명하지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 상기 노변 기지국 네트워크(51)의 적어도 일부는 이동통신 네트워크로 대체될 수 있다.

상기 GPS 위성(52)은 상기 차량들(201, 202, 203, 204)의 위치 산출을 위한 신호를 차량들(201, 202, 203, 204)과 송수신할 수 있다. 도시된 도면에서는 제1 차량(201)과 통신하는 형태로 도시하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 상기 GPS 위성(52)은 GPS 모듈을 장착한 적어도 하나의 차량의 위치 산출을 위한 신호를 송출할 수 있다.

상기 통합 추월 제어 장치(100)는 노변 기지국 네트워크(51)를 통해 차량들(201, 202, 203, 204)과 통신을 수행하고, 차량들(201, 202, 203, 204)과 관련하여 수집된 정보를 토대로, 차량들(201, 202, 203, 204)의 추월 및 재추월을 제어할 수 있다. 예컨대, 통합 추월 제어 장치(100)는 주행 차선(59a)에 위치한 차량들(201, 202)의 주행 제어를 수행하는 과정에서, 추월이 필요한 차량(예: 203)에 대해, 해당 차량의 추월 차선(59b) 이용을 통한 추월을 제어할 수 있다. 이 과정에서, 상기 차량의 추월이 실패한 경우, 상기 통합 추월 제어 장치(100)는 추월 실패한 차량을 별도 리스트로 관리하고, 해당 차량의 재추월을 위한 주변 환경 분석 및 차량의 재추월 시도를 수행하도록 제어할 수 있다. 상기 통합 추월 제어 장치(100)는 상기 노변 기지국 네트워크(51)의 일부 구성으로서 마련되거나 또는 상기 노변 기지국 네트워크(51)와 독립적인 서버 장치 형태로 마련될 수 있다. 이러한, 상기 통합 추월 제어 장치(100)는 도 2와 같은 구성을 포함할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 통합 추월 제어 장치 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 통합 추월 제어 장치(100)는 서버 통신부(110), 서버 저장부(130) 및 서버 제어부(150)를 포함할 수 있다.

상기 서버 통신부(110)는 통합 추월 제어 장치(100)의 통신 기능을 지원하는 구성을 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 서버 통신부(110)는 노변 기지국 네트워크(51)와 통신하여 복수의 차량들(201, 202, 203, 204)과 통신 채널을 형성할 수 있다. 상기 서버 통신부(110)는 차량들(201, 202, 203, 204)의 추월 및 재추월 제어를 위한 다양한 정보들 예컨대, 차량들(201, 202, 203, 204)이 주행 중인 도로(예: 주행차선(59a) 및 추월 차선(59b))에 대한 정보, 차량들(201, 202, 203, 204)의 현재 위치 정보, 차량들(201, 202, 203, 204)의 목적지와 출발지 사이의 자율 주행 경로 정보, 자율 주행 경로 상에서 차량들(201, 202, 203, 204)의 속도 설정 정보 등을 수신하여, 서버 제어부(150) 제어에 따라 서버 저장부(130)에 저장할 수 있다. 상기 서버 통신부(110)는 차량들(201, 202, 203, 204)과 1:N 통신을 통해 차량들(201, 202, 203, 204)이 주기적으로 전송하는 정보를 수집 처리하고, 차량들(201, 202, 203, 204)에게 안전 관리를 위한 명령을 전송할 수 있다.

상기 서버 저장부(130)는 차량들(201, 202, 203, 204)의 주행(예: 자율 주행), 추월 및 재추월 제어와 관련한 정보를 저장할 수 있다. 이와 관련하여, 서버 저장부(130)는 서버 통신부(110)가 차량들(201, 202, 203, 204)로부터 수신한 차량들(201, 202, 203, 204)의 현재 위치 정보, 속도 설정 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 서버 저장부(130)는 도로의 속도 제한 정보 및 그에 따른 차량 간 안전거리 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 서버 저장부(130)는 차량들(201, 202, 203, 204) 중 추월이 필요한 차량에 대한 정보, 추월에 실패한 차량에 대한 정보, 추월에 성공한 차량에 대한 정보 등을 저장할 수 있다.

상기 서버 제어부(150)는 노변 기지국 네트워크(51) 내에 위치한 복수의 차량들(201, 202, 203, 204)의 자율 주행과, 추월 및 재추월과 관련하여, 차량들(201, 202, 203, 204)의 위치 정보와 속도 설정 정보를 수집하고, 이를 기반으로 차량들(201, 202, 203, 204)의 추월 및 재추월 필요 여부를 고려하고, 추월 및 재추월이 필요한 차량에 대한 추월 실행 및 그에 따른 측방과 후방 차량의 속도 조절을 제어하도록 제어할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 서버 제어부(150)는 수집 모듈(151), 자원 구성 관리 모듈(153), 자원 상태 관리 모듈(155), 안정성 관리 모듈(157) 및 제어 모듈(159)을 포함할 수 있다.

상기 수집 모듈(151)은 차량들(201, 202, 203, 204)이 주기적으로 송신하는 차량 정보를 수집하여 자원 구성 관리 모듈(153) 및 자원 상태 관리 모듈(155)로 전달한다. 자원 구성 관리 모듈(153)로 전달되는 데이터는 차량들(201, 202, 203, 204)과 통신을 위한 IP, Port 정보 및 차량 GPS 정보에 관련된 위치 정보 및 속도 정보 등 차량 추월 및 재추월 제어에 필요한 정보이다. 상기 수집 모듈(151)이 수집한 정보는 자원 구성 관리 모듈(153) 및 자원 상태 관리 모듈(155)을 거쳐 서버 저장부(130)에 포함된 데이터베이스에 저장될 수 있다.

상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 차량들(201, 202, 203, 204)로부터 수집된 정보를 서버 저장부(130)에 포함된 데이터베이스와 연동하여 저장하고, 안전 관리에 필요한 정보를 자원 상태 관리 모듈(155)에 전달하는 역할을 한다. 상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 차량(200)에서 수집된 GPS 정보로 차량들(201, 202, 203, 204)의 차선 정보 및 해당 차선에서의 위치 정보 및 주변 차량들과의 위치 관계 정보를 확인할 수 있다. 상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 차량들(201, 202, 203, 204)로부터 수집된 정보를 주기적으로 서버 저장부(130)의 데이터베이스에 업데이트하여 관리하고, 이력 데이터에 대한 요청이 있을 경우 DB(database)에서 조회하여 전달한다. 도로에 관련된 기본 정보는 RSU에 의해 직접 저장되어 관리될 수 있다. 상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 일정 시간동안 차량들(201, 202, 203, 204)의 주기적인 메시지가 도착하지 않는 경우, 차량들(201, 202, 203, 204)이 RSU 범위 밖(또는 차량 추월 제어를 위한 관리 범위 밖)으로 벗어난 것으로 간주할 수 있다. 차량들(201, 202, 203, 204) 중 RSU 범위 밖으로 벗어난 차량의 경우 상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 해당 차량 정보를 서버 저장부(130)의 데이터베이스에서 삭제 처리할 수 있다. 상기 자원 구성 관리 모듈(153)은 안정성 측면에서 차량의 추월과 재추월 및 가감속에 관련된 처리를 지원하기 위한 정보 계산을 위해, 서버 저장부(130)에 저장되어 있는 차량 정보를 자원 상태 관리 모듈(155)로 전달한다. 이때 전달되는 정보는 차선 정보, 근처 차량 정보, 속도, 위치 정보를 포함할 수 있다.

상기 자원 상태 관리 모듈(155)은 주기적으로 수신되는 차량 정보를 기반으로 차량들(201, 202, 203, 204) 안전성을 위해 차량들(201, 202, 203, 204)의 속도 변화량 감지, 전방 차량, 후방 차량 사이의 속도 차이 비교, 측방 차량과의 위치 관계를 통한 차량의 상태를 주기적으로 감시한다. 상기 자원 상태 관리 모듈(155)은 특정 차량(예: 속도가 지정된 값 이상인 또는 전방 차량보다 속도가 빠른 차량 등)을 중심으로 전방 차량 리스트, 후방 차량 리스트, 측방 차량 리스트를 자원 구성 관리 모듈(153)로부터 수집하거나, 차량들의 이전 속도 데이터, 차선 정보 관련 환경 정보, 차량 주변 정보 등을 자원 구성 관리 모듈(153)로부터 수집할 수 있다. 상기 자원 상태 관리 모듈(155)은 안정성 관리 모듈(157)로 사고 위험을 계산하거나 추월과 재추월 및 감속에 관련된 정보를 전달한다. 이를 위하여, 상기 자원 상태 관리 모듈(155)은 안정성 관리 모듈(157)로 특정 차량 중심 인접된 다른 차량 간의 속도 및 위치, 특정 차량의 차선 정보, 특정 차량의 전방 리스트, 특정 차량의 후방 차량 리스트 및 특정 차량의 속도 및 위치 정보를 제공할 수 있다.

상기 안정성 관리 모듈(157)은 차량들(201, 202, 203, 204)의 안전과 관련된 계산을 통해 사고 위험성을 계산하는 모듈이다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 추돌 위험 비교, 차량의 감속 계산 및 추월 또는 재추월 범위 계산을 수행할 수 있다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 두 차량의 추돌 위험을 비교하기 위해 자원 상태 관리 모듈(155)로 두 차량 사이의 속도 및 위치 정보를 요청한 후 그 결과로 추돌 가능성 여부를 리턴한다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 차량들(201, 202, 203, 204)의 감속을 계산하기 위해 자원 상태 관리 모듈(155)로 전방 및 후방 차량의 속도 및 거리 정보를 요청한 후 그 결과로 차량의 감속 속도를 리턴한다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 추월 또는 재추월 범위, 추월 또는 재추월 가능성을 계산하기 위해 자원 상태 관리 모듈(155)로 현 차량, 전방 차량 및 속도에 따른 옆 차선의 차량 정보를 요청한 후 그 결과로 추월 또는 재추월 범위, 추월 또는 재추월 가능성을 리턴한다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 계산 결과 차량의 설정이 필요한 경우 관련 설정 변경 정보를 제어 모듈(159)에 전달할 수 있다. 상술한 바와 같이, 안정성 관리 모듈(157)은 특정 차량(예: 전방 차량보다 속도가 빠른 차량)의 추월 및 재추월 제어를 위한 주변 환경 모니터링, 추월 및 재추월 제어를 위한 차량들 제어를 위한 계산을 수행할 수 있다.

상기 제어 모듈(159)은 차량들(201, 202, 203, 204) 제어에 관련된 명령을 처리하는 부분이다. 상기 제어 모듈(159)은 자원 상태 관리 모듈(155) 및 안정성 관리 모듈(157)에서 넘겨받은 정보를 기반으로 차량들(201, 202, 203, 204)의 차선 변경이나 추월 및 재추월, 가감속 등을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어 모듈(159)은 차량 안전을 위해 제어가 필요한 차량에게 메시지 및 제어 명령을 전송하되, 노변 기지국 네트워크(51)를 통해 차량에 전송하여 차량이 RSU의 해당 명령을 수행할 수 있도록 한다. 상기 제어 모듈(159)은 안정성 관리 모듈(157)에서 계산된 차량의 차선 변경 시점, 이 과정에서의 차량 및 주변 차량의 감속 명령을 지시할 수 있다. 상기 제어 모듈(159)은 안정성 관리 모듈(157) 계산 결과 차량의 현재 차선 및 속도 유지 명령을 내릴 수 있다. 상기 제어 모듈(159)은 추월 및 재추월 범위 계산 결과로 추월 및 재추월이 이루어질 때 제어 순서에 따라 차량의 차선 변경을 유도할 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량(200)은 앞서 도 1에서 설명한 차량들(201, 202, 203, 204) 중 적어도 하나에 대응할 수 있다. 상기 차량(200)은 차량 통신부(210), GPS 모듈(220), 차량 저장부(230), 디스플레이(240), 가속 장치(260), 조향 장치(270) 및 차량 제어부(250)를 포함할 수 있다. 추가적으로, 상기 차량(200)은 가속 장치 운용에 필요한 동력을 생성하는 동력 장치(예: 배터리)를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 차량(200)은 다양한 장치들(예: 차체, 동력 장치가 생성한 동력에 의해 구동되는 동력 수단(예: 바퀴 및 축 등), 브레이크 장치 등)을 더 포함할 수 있다.

상기 차량 통신부(210)는 상기 차량(200)의 통신 기능을 지원하는 구성일 수 있다. 상기 차량 통신부(210)는 예컨대, 노변 기지국 네트워크(51)와 통신 채널을 형성하고, 차량 정보를 통합 추월 제어 장치(100)에 제공할 수 있다. 상기 차량 통신부(210)는 통합 추월 제어 장치(100)가 제공하는 제어 신호를 차량 제어부(250)에 전달할 수 있다. 또한, 차량 통신부(210)는 GPS 모듈(220)이 수집한 현재 위치 정보를 통합 추월 제어 장치(100)에 제공할 수 있다.

상기 GPS 모듈(220)은 차량(200)의 현재 위치 정보를 GPS 위성(52)을 이용하여 획득할 수 있다. GPS 모듈(220)은 획득한 차량(200) 현재 위치 정보를 차량 제어부(250) 제어에 따라 통합 추월 제어 장치(100)에 제공할 수 있다.

상기 차량 저장부(230)는 차량(200) 운행에 필요한 다양한 데이터 및 프로그램을 저장할 수 있다. 예컨대, 상기 차량 저장부(230)는 차량(200)의 위치 정보 및 속도 정보를 저장할 수 있다. 또한, 상기 차량 저장부(230)는 사용자 설정에 따른 출발지 정보 및 목적지 정보, 출발지에서 목적지까지의 이동 시간 설정 정보, 사용자 희망 이동 속도를 저장할 수 있다. 상기 차량 저장부(230)는 통합 추월 제어 장치(100)가 제공한 적어도 하나의 제어 신호를 저장할 수 있다. 상기 차량 저장부(230)는 상기 차량(200)의 자율 주행을 위한 자율 주행 알고리즘을 저장할 수 있다.

상기 디스플레이(240)는 상기 차량(200) 운행과 관련한 적어도 하나의 화면을 출력할 수 있다. 예컨대, 디스플레이(240)는 차량(200)의 시동 온-오프 상태를 나타낸 화면, 자율 주행 상태를 나타낸 화면, 경로 계획 수립을 위한 출발지 및 목적지 중 적어도 하나의 입력 화면, 이동 시간 제약 조건 입력 화면을 출력할 수 있다. 또한, 상기 디스플레이(240)는 통합 추월 제어 장치(100)로부터 수신된 정보들을 출력할 수 있다. 예컨대, 디스플레이(240)는 현재 차량(200)이 있는 위치의 주변 도로 정보, 주변 도로에서의 다른 차량들의 현재 위치 정보, 추월 상태, 재추월을 위한 대기 및 시도, 또는 다른 차량의 추월 상황 등을 실시간으로 표시할 수 있다.

상기 가속 장치(260)는 차량(200)의 가속 또는 감속을 조절할 수 있다. 예컨대, 상기 가속 장치(260)는 예컨대, 엑셀레이터를 포함할 수 있다. 상기 가속 장치(260)는 차량(200)의 자율 주행 시 통합 추월 제어 장치(100)의 제어에 따라 사용자 조작 없이(또는 자동으로) 조절될 수 있다.

상기 조향 장치(270)는 차량(200)의 방향을 조절하는 핸들을 포함할 수 있다. 더불어, 상기 조향 장치(270)는 차량(200) 방향 조절과 관련한 라이트 제어를 지원할 수 있다. 상기 조향 장치(270)는 차량(200)의 자율 주행 시, 통합 추월 제어 장치(100) 제어에 따라 자동으로(또는 사용자 조작 없이) 조절될 수 있다.

상기 차량 제어부(250)는 상기 차량(200)의 추월 및 재추월 제어와 관련하여 통합 추월 제어 장치(100)에 정보를 제공하고, 통합 추월 제어 장치(100)로부터 수신된 제어 신호에 따른 가속, 감속, 방향 조절, 차선 변경 등을 제어할 수 있다. 예컨대, 차량 제어부(250)는 차량(200)이 통합 추월 제어 장치(100)의 관리 지역 내(예: RSU 통신 가능 지역)에 위치한 상태에서, 자율 주행 상태이면, 차량(200)의 식별 정보, 차량(200)의 현재 위치 정보, 차량(200)의 가속 상태 정보를 통합 추월 제어 장치(100)에 제공할 수 있다. 또한, 상기 차량 제어부(250)는 차량(200)의 속도 설정 정보를 통합 추월 제어 장치(100)에 제공할 수 있다. 상기 속도 설정 정보는 차량(200)이 현재 관리 지역 내 도로를 이동해야 하는 속도로서, 사용자가 입력한 출발지와 도착지 사이의 이동 요청 시간에 의해 결정되거나, 사용자가 입력한 속도 정보로 결정될 수 있다. 상기 속도 설정 정보는 도로 상황 또는 통합 추월 제어 장치(100)에 의해 조정될 수 있다.

추가로, 상기 차량(200)은 입력부를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 입력부는 터치스크린을 포함할 수 있다. 또한, 상기 입력부는 음성 입력을 지원하기 위해 마이크 및 입력된 음성에 대한 인식을 처리할 수 있는 오디오 프로세서를 포함할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 추월 제어와 관련한 통합 추월 제어 장치의 각 구성 간 신호 흐름의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 통합 추월 제어 장치(100)의 차량들 추월 제어를 위한 각 구성 간 신호 흐름은, 통합 추월 제어 장치(100)의 자원 상태 관리 모듈(155)이 RSU(51)를 통해 차량들(201, 202, 203, 204)의 정보를 수집하고, 차량들(201, 202, 203, 204)의 정보를 토대로 추월에 실패한 차량에 관한 정보를 수집할 수 있다. 이와 관련하여, 통합 추월 제어 장치(100)는 차량들(201, 202, 203, 204)의 현재 위치와 차량들(201, 202, 203, 204)의 속도를 비교하고, 차량들(201, 202, 203, 204) 간의 거리가 제1 거리 이내이면서, 차량들(201, 202, 203, 204) 간의 속도 차이가 제1 속도 값 이상인 차량들의 추월 제어를 수행할 수 있다. 상기 통합 추월 제어 장치(100)는 이 과정에서 추월에 실패한 차량이 있는 경우, 별도의 재추월 차량 리스트로 기입할 수 있다. 이에 따라, 통합 추월 제어 장치(100)는 401 단계에서, 추월에 실패에 따라 재추월이 필요한 차량들에 대한 차량 리스트가 존재하는지 확인할 수 있다. 이 단계에서, 통합 추월 제어 장치(100)는 재추월이 필요한 차량이 존재하지 않는 경우, 본 발명의 제추월 처리 알고리즘을 종료할 수 있다.

한편, 401 단계에서 재추월이 필요한 차량이 존재하는 경우, 통합 추월 제어 장치(100)의 자원 상태 관리 모듈(155)은 403 단계에서, 재추월 리스트에서 차량 정보를 획득할 수 있다. 다음으로, 405 단계에서, 자원 상태 관리 모듈(155)은 차량의 추월 의지가 있는지 확인할 수 있다. 이와 관련하여, 자원 상태 관리 모듈(155)은 추월 확인과 관련한 메시지를 재추월이 필요한 차량에 전송할 수 있다. 메시지를 수신한 차량은 수신된 메시지를 출력하고, 사용자 입력에 의해 추월 의지가 결정될 수 있다. 또는, 자원 상태 관리 모듈(155)은 차량의 희망 속도 정보를 확인하여, 차량의 희망 속도가 현재 속도보다 큰 경우, 해당 차량이 추월 의지가 있는 것으로 판단할 수 있다. 상기 희망 속도는 사용자가 입력한 출발지와 목적지, 희망 소요 시간, 현재까지 이동한 거리 또는 남은 거리 등에 의해 결정될 수 있다.

차량의 추월 의지가 없는 것으로 확인되면, 자원 상태 관리 모듈(155)은 407 단계에서 재추월 리스트에서 차량 정보를 삭제하고, 401 단계 이전으로 분기하여 이하 동작을 재수행할 수 있다. 이 동작에서 자원 상태 관리 모듈(155)은 해당 차량에 할당된 추월 우선권을 다른 차량에 넘기고, 현재 주행 모드를 유지하도록 제어 모듈(159)에 요청할 수 있다.

405 단계에서 차량 추월 의지가 있는 것으로 확인되면, 통합 추월 제어 장치(100)의 자원 상태 관리 모듈(155), 안정성 관리 모듈(157) 및 제어 모듈(159)은 409 단계에서 추월 알고리즘을 실행할 수 있다. 즉, 통합 추월 제어 장치(100)는 재추월이 필요한 차량 및 차량의 주변 차량과 차선 정보들을 토대로, 재추월이 필요한 차량이 추월을 수행할 수 있는지 확인하고, 추월이 가능한 상황인 경우, 차량의 추월을 처리할 수 있다.

411 단계에서, 통합 추월 제어 장치(100)는 추월 성공 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 차량 추월에 성공한 경우, 통합 추월 제어 장치(100)는 407 단계로 분기하여 이하 동작을 재수행할 수 있다. 차량 추월에 성공한 차량은 지정된 속도와 차선을 유지할 수 있다. 한편, 추월에 실패한 경우, 자원 상태 관리 모듈(155)은 413 단계에서 재추월 리스트에 추월에 실패한 차량의 식별 정보를 추가하고, 401 단계 이전으로 분기하여 이하 동작을 재수행할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 통합 추월 제어 장치(100)의 통합 추월 제어 방법에 따르면, 노변 기지국 네트워크(51)를 통하여 차량들의 정보를 수집한 상황에서, 추월에 실패한 차량들의 집합으로 이루어진 재추월 리스트를 생성 및 관리하고, 추월 실패 차량들의 재추월을 처리함으로써, 각 차량들이 희망하는 속도(단, 규정 속도 이내의 원하는 속도)로 주행할 수 있도록 도울 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 통합 추월 제어 실행의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 5를 참조하면, 차량 재추월 제어 환경(11)에 있어서, 통합 추월 제어 장치(100)는 RSU(또는 노변 기지국 네트워크(51))와 통신할 수 있는 통신 모듈과 GPS 모듈을 포함한 차량들(201, 202, 203, 204, 205)과 주기적으로 통신을 수행하여 각 차량들(201, 202, 203, 204, 205)의 정보를 수집한다. 도로(59)는 예컨대, 차량들이 주행하는 주행 차선(59a)과 추월에 이용되는 추월 차선(59b)을 포함할 수 있다. 추월 차선(59b)에는 필요에 따라 특정 차량(예: 제3 차량(203))이 일정 시간 동안 주행할 수 있다. 또는, 추월 과정에서 추월에 실패한 차량에 추월 차선(59b)에서 일정 시간 동안 주행한 후, 재추월 시도를 수행할 수 있다.

통합 추월 제어 장치(100)는 차량들(201, 202, 203, 204, 205)의 추월을 제어하면서, 추월에 실패한 차량이 존재하는 경우, 추월 실패 차량 정보를 기반으로 재추월 리스트를 생성 및 관리할 수 있다. 추월 제어 과정에서, 통합 추월 제어 장치(100)는 차량들(201, 202, 203, 204, 205)의 이동 속도와, 차량들 간의 간격, 차량들의 현재 위치와 관련한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 토대로, 상대적으로 후방에 있는 차량 중 전방 차량에 비하여 더 빠른 이동 속도를 가지는 차량들을 검출하고, 상대적으로 더 빠르게 이동 중인 차량들과 전방 차량 간의 차간 간격을 확인하여, 지정된 제1 거리 이내인 경우, 후방 차량의 추월 실행을 제어할 수 있다. 이때, 상기 통합 추월 제어 장치(100)는 전방 차량의 앞쪽에 다른 전방 차량이 존재하는지 확인하고, 전방 차량의 앞쪽 차량과 전방 차량 사이의 간격이 추월을 시도하는 차량이 끼어들기 할 수 있는 사전 정의된 안전한 간격인지 확인하고, 안전한 간격 이상인 경우, 차량의 추월 실행을 제어할 수 있다. 한편, 통합 추월 제어 장치(100)는 주변 환경이 차량의 추월을 할 수 없는 환경인 경우(예: 후방 차량의 추월 가상 경로(예: 204a, 205a) 상에 다른 차량이 존재하거나, 전방 차량의 앞쪽 공간이 기 설정된 크기 이하인 경우, 후방 차량의 추월을 실행하지 않도록 제어할 수 있다. 이때, 통합 추월 제어 장치(100)는 후방 차량을 재추월 리스트에 등록하고, 후방 차량 및 후방 차량 뒤쪽 차량에 대하여 감속, 차선 변경 등을 제어할 수 있다. 상기 통합 추월 제어 장치(100)는 노변 기지국 네트워크(51)의 통신 가능 범위를 벗어난 차량에 대해서는 주행 제어에 관여하지 않을 수 있다.

도시된 도면을 참조하면, 통합 추월 제어 장치(100)는 제2 차량(202)의 속도 변화가 감지되어 제4 차량(204)과 추돌이 예상될 경우 제4 차량(204) 및 제5 차량(205)에 대해 추월을 제어할 수 있다. 이 동작에서, 통합 추월 제어 장치(100)는 제1 차량(201) 및 제3 차량(203)과 같은 환경(예: 제4 차량(204) 및 제5 차량(205)이 추월을 위해 끼어들 수 없는 환경)에 의해 추월이 실패했을 경우 재추월 시도와 관련한 절차를 정의할 수 있다. 예컨대, 통합 추월 제어 장치(100)는 제2 차량(202)의 속도가 지정된 크기 이하로 느려졌을 경우 제2 차량(202)의 후방 차량 존재 여부를 확인하고, 제2 차량(202)과 후방 차량(예: 제4 차량(204))의 속도 비교를 통해 추돌 위험성을 확인한다.

이 동작에서, 통합 추월 제어 장치(100)는 제4 차량(204) 뒤에 제5 차량(205)도 존재하기 때문에 제4 차량(204) 및 제5 차량(205) 전체에 대해 제2 차량(202)과 속도 비교를 수행하고, 제4 차량(204) 및 제5 차량(205) 모두가 제2 차량(202)과 추돌 위험이 존재하면 제4 차량(204) 및 제5 차량(205) 모두에 대한 추월을 실행하거나, 감속을 제어할 수 있다.

제4 차량(204) 및 제5 차량(205)의 추월 실행 과정에서, 만약 제4 차량(204)의 추월이 실패할 경우, 통합 추월 제어 장치(100)는 감속 속도 계산을 통해 제4 차량(204)의 감속을 제어하고, 제4 차량(204)의 감속의 결과로 또 후방 차량과의 사고 위험을 판단하여 제5 차량(205)의 감속도 같이 제어할 수 있다. 이 후, 통합 추월 제어 장치(100)는 제4 차량(204) 제5 차량(205)에 대해 주기적으로 추월 가능성을 확인하여 재추월을 할 수 있도록 처리할 수 있다. 이 알고리즘은 재추월을 시도하는 차량들이 모두 추월에 성공하거나 RSU(51)의 관리 범위 내에 있을 경우 주기적으로 시도되어진다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 통합 추월 제어와 관련한 통합 추월 제어 장치의 운용 방법의 한 예를 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 통합 추월 제어 장치의 운용 방법에 따라, 601 단계에서, 통합 추월 제어 장치(100)는 차량 추월 및 재추월 제어를 위한 통신 가능 범위로 정의되는 관리 구역을 확인하고, 해당 관리 구역 내에 차량들에 대한 차량 정보를 수집할 수 있다.

603 단계에서, 상기 통합 추월 제어 장치(100)는 재추월이 필요한 차량이 존재하는지 확인할 수 있다. 재추월이 필요한 차량 확인을 위하여, 통합 추월 제어 장치(100)는 수집된 차량 정보들을 토대로, 이전 추월 시도 후 추월 실패한 차량들의 리스트를 저장 관리할 수 있다. 재추월 필요 차량이 존재하는 경우, 605 단계에서, 상기 통합 추월 제어 장치(100)는 차량의 재추월 제어를 수행할 수 있다. 재추월 제어와 관련하여, 통합 추월 제어 장치(100)는 재추월이 필요한 차량의 주변 환경 정보를 확인할 수 있다. 예를 들어, 재추월 필요 차량의 현재 차선을 확인하고, 현재 차선이 주행 차선인 경우, 전방 차량과의 이격 거리를 확인할 수 있다. 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 제1 거리 이내인 경우, 통합 추월 제어 장치(100)는 재추월 시도를 위해 추월 차선으로 차선 변경을 수행한 후, 전방 차량을 앞지른 후, 전방 차량의 앞쪽 주행 차선으로 다시 차선 변경하도록 제어할 수 있다. 또는, 재추월 필요 차량이 추월 차선에 있는 경우, 측방 주행 차선에 재추월 필요 차량이 끼어들 수 있는 공간이 있는지 확인(예: 재추월 필요 차량의 현재 위치를 기준으로, 인접된 주행 차선의 차량들을 확인하여, 주행 차선의 차량들 간의 간격이 재추월 필요 차량이 끼어들기 할 수 있는 공간보다 크면서, 재추월 필요 차량의 측면에 위치하는지 확인)할 수 있다. 이러한 조건을 만족하는 경우, 통합 추월 제어 장치(100)는 추월 차선에 있는 차량을 주행 차선으로 이동시킬 수 있다. 이 동작에서, 통합 추월 제어 장치(100)는 주행 차선의 차량들의 간격이 충분하지만, 해당 간격과 재추월 필요 차량과의 위치가 매치되지 않는 경우(즉 이격 공간과 재추월 필요 차량이 나란하게 배치되지 않는 경우) 재추월 차량의 속도를 가속하거나 감속하여 주행 차선의 이격 공간과 재추월 필요 차량이 나란하게 되도록 정렬시킬 수 있다.

한편, 603 단계에서, 재추월 필요 차량이 존재하지 않는 경우, 통합 추월 제어 장치(100)는 607 단계에서 차량의 현재 속도 및 차선을 유지하도록 제어할 수 있다.

609 단계에서, 통합 추월 제어 장치(100)는 609 단계에서 관리 구역 내 차량이 존재하는지 확인하고, 관리 구역 내 차량이 존재하지 않는 경우, 추월 및 재추월에 관한 통합 제어를 종료할 수 있다. 관리 구역 내 차량이 존재하는 경우, 통합 추월 제어 장치(100)는 601 단계이전으로 분기하여 이하 동작을 재수행할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 통합 추월 제어 장치의 운용 방법은 차량들과 통신할 수 있는 통신 시스템(예: RSU)을 통한 GPS 및 네트워크 통신 장비만을 장착한 차량의 추월 제어를 수행할 수 있도록 지원하며, 노변 기지국 네트워크(51)의 통달 거리로 정의되는 관리 지역 내 여러 상황으로 인해 추월이 실패했을 경우 차량의 재추월 시도를 반복적으로 시도하여 차량들이 필요로 하는 이동 속도로 이동되도록 제어할 수 있다.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.

10: 통합 추월 제어 시스템
51: 노변 기지국 네트워크
52: GPS 위성
100: 통합 추월 제어 장치
110: 서버 통신부
130: 서버 저장부
150: 서버 제어부
151: 수집 모듈
153: 자원 구성 관리 모듈
155: 자원 상태 관리 모듈
157: 안정성 관리 모듈
159: 제어 모듈
200, 201, 202, 203, 204, 205: 차량
210: 차량 통신부
220: GPS 모듈
230: 차량 저장부
240: 디스플레이
250: 차량 제어부
260: 가속 장치
270: 조향 장치

Claims (10)

1. 통합 추월 제어 장치가, 노변 기지국의 통신 가능 범위로 정의되는 관리 지역 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하는 단계;
   상기 수집된 차량 정보를 저장하는 단계;
   상기 저장된 차량 정보들을 토대로 각 차량들이 주행 중인 도로 상에서의 추월 시도를 처리하는 단계;
   상기 추월 시도 과정에서 추월에 실패한 차량이 존재하면, 추월 실패 차량을 재추월 필요 차량으로 등록하는 단계;
   실시간 수집되는 상기 복수의 차량들의 차량 정보들을 토대로 상기 재추월 필요 차량으로 등록된 차량의 재추월 시도를 수행하는 단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 통합 추월 제어 방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 추월 시도를 처리하는 단계는
   상기 통합 추월 제어 장치가, 주행 차선에서 주행 중인 전방 차량보다 지정된 크기 이상으로 더 큰 이동 속도를 가지며 상기 주행 차선에서 상기 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 거리 이내인 복수의 후방 차량이 존재하는 경우, 상기 복수의 후방 차량을 추월 차선으로 순차 이동 시킨 후, 상기 전방 차량의 앞쪽으로 순차 이동 시켜 상기 복수의 후방 차량들의 추월 시도를 처리하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 추월 제어 방법.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 추월 시도를 처리하는 단계는
   상기 통합 추월 제어 장치가, 주행 차선에서 주행 중인 전방 차량보다 지정된 크기 이상으로 더 큰 이동 속도를 가지며 상기 주행 차선에서 상기 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 거리 이내인 복수의 후방 차량이 존재하는 경우, 상기 복수의 후방 차량을 상기 전방 차량의 앞쪽으로 이동시키는 추월 시도를 수행하는 단계;를 포함하고,
   상기 추월 시도 과정에서 상기 추월에 실패한 경우, 상기 통합 추월 제어 장치가, 상기 복수의 후방 차량들을 상기 재추월 필요 차량들로 등록한 후, 상기 복수의 후방 차량들의 감속을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 추월 제어 방법.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 재추월 시도를 수행하는 단계는
   상기 통합 추월 제어 장치가, 상기 재추월이 필요한 차량이 이동 중인 차선을 확인하는 단계;
   상기 재추월이 필요한 차량이 주행 차선에 있는 경우, 전방 차량과의 이격 거리를 확인하고, 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 제1 거리 이내인 경우, 전방 차량 앞쪽으로 상기 재추월이 필요한 차량을 이동시키도록 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 추월 제어 방법.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 재추월 시도를 수행하는 단계는
   상기 통합 추월 제어 장치가, 상기 재추월이 필요한 차량이 이동 중인 차선을 확인하는 단계;
   상기 재추월이 필요한 차량이 추월 차선에 있는 경우, 인접된 주행차선에서의 차량들 간의 이격 공간이 지정된 크기 이상인지 확인하고,
   상기 이격 공간이 지정된 크기 이상이면서, 상기 재추월이 필요한 차량과 나란하게 정렬되면, 상기 재추월 필요 차량을 상기 이격 공간으로 이동시키도록 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 추월 제어 방법.
   
6. 노벽 기지국과 통신을 수행하는 서버 통신부;
   상기 서버 통신부를 통해 수신되는 정보를 저장하는 서버 저장부;
   상기 서버 통신부와 상기 서버 저장부와 기능적으로 연결된 서버 제어부;를 포함하고,
   상기 서버 제어부는
   상기 노변 기지국의 통신 가능 범위로 정의되는 관리 지역 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하고,
   상기 수집된 차량 정보를 저장하고,
   상기 저장된 차량 정보들을 토대로 각 차량들이 주행 중인 도로 상에서의 추월 시도를 처리하고,
   상기 추월 시도 과정에서 추월에 실패한 차량이 존재하면, 추월 실패 차량을 재추월 필요 차량으로 등록하고,
   실시간 수집되는 상기 복수의 차량들의 차량 정보들을 토대로 상기 재추월 필요 차량으로 등록된 차량의 재추월 시도를 수행하는 것을 특징으로 하는 통합 추월 제어 장치.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 서버 제어부는
   주행 차선에서 주행 중인 전방 차량보다 지정된 크기 이상으로 더 큰 이동 속도를 가지며 상기 주행 차선에서 상기 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 거리 이내인 복수의 후방 차량이 존재하는 경우, 상기 복수의 후방 차량을 추월 차선으로 순차 이동 시킨 후, 상기 전방 차량의 앞쪽으로 순차 이동 시켜 상기 복수의 후방 차량들의 추월 시도를 처리하는 것을 특징으로 하는 통합 추월 제어 장치.
   
8. 제6항에 있어서,
   상기 서버 제어부는
   주행 차선에서 주행 중인 전방 차량보다 지정된 크기 이상으로 더 큰 이동 속도를 가지며 상기 주행 차선에서 상기 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 거리 이내인 복수의 후방 차량이 존재하는 경우, 상기 복수의 후방 차량을 상기 전방 차량의 앞쪽으로 이동시키는 추월 시도를 수행하고,
   상기 추월 시도 과정에서 상기 추월에 실패한 경우, 상기 복수의 후방 차량들을 상기 재추월 필요 차량들로 등록한 후, 상기 복수의 후방 차량들의 감속을 제어하는 것을 특징으로 하는 통합 추월 제어 장치.
   
9. 제6항에 있어서,
   상기 서버 제어부는
   상기 재추월이 필요한 차량이 이동 중인 차선을 확인하고, 상기 재추월이 필요한 차량이 주행 차선에 있는 경우, 전방 차량과의 이격 거리를 확인하고, 전방 차량과의 이격 거리가 기 설정된 제1 거리 이내인 경우, 전방 차량 앞쪽으로 상기 재추월이 필요한 차량을 이동시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 통합 추월 제어 장치.
   
10. 제6항에 있어서,
    상기 서버 제어부는
    상기 재추월이 필요한 차량이 이동 중인 차선을 확인하고, 상기 재추월이 필요한 차량이 추월 차선에 있는 경우, 인접된 주행차선에서의 차량들 간의 이격 공간이 지정된 크기 이상인지 확인하고, 상기 이격 공간이 지정된 크기 이상이면서, 상기 재추월이 필요한 차량과 나란하게 정렬되면, 상기 재추월 필요 차량을 상기 이격 공간으로 이동시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 통합 추월 제어 장치.
    

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