JP2012148775A - 車速制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御する。
【解決手段】車速制御ECUは、運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された場合に、前記距離検出手段によって車間距離が検出されているか否かを判定する第2距離判定手段と、前記第2距離判定手段によって車間距離が検出されていると判定された場合に、前記追従制御手段の最大加速度を前記予め設定された最大加速度未満の値に変更する第4指示手段と、を備える。
【選択図】図6
【解決手段】車速制御ECUは、運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された場合に、前記距離検出手段によって車間距離が検出されているか否かを判定する第2距離判定手段と、前記第2距離判定手段によって車間距離が検出されていると判定された場合に、前記追従制御手段の最大加速度を前記予め設定された最大加速度未満の値に変更する第4指示手段と、を備える。
【選択図】図6
Description
本発明は、車速を制御する車速制御装置に関し、特に、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置に関する。
従来、車速を制御する方式としては、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御方式と、先行車両との車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御方式とが考えられている。また、追従制御方式と定速制御方式とを、運転者によるブレーキ操作及びアクセル操作に基づいて切り換えるための種々の装置、方法等が提案されている。
例えば、追従制御中に、先行車を捕捉(検出)できなくなった場合は、直前の自車の車速又は補正車速で定速制御を行い、その後アクセル操作が行われた場合に追従制御に移行する車間距離自動制御装置が開示されている(特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1に記載の車間距離自動制御装置では、定速度制御中にアクセル操作が行われた場合に追従制御に移行するが、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合には、運転者の意思に則した制御方式が選択されず、適正な車速の制御が行われないことがあった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することの可能な車速制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第1の発明は、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置であって、運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された時点で、前記距離検出手段によって検出された車間距離が予め設定された第1閾値以上であるか否かを判定する第1距離判定手段と、前記第1距離判定手段によって車間距離が前記第1閾値以上であると判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第1指示手段と、を備える。
第2の発明は、上記第1の発明において、前記第1指示手段が、前記第1距離判定手段によって車間距離が前記第1閾値以上であると判定された場合に、前記定速制御手段の前記目標車速を、前記第1距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速に変更する。
第3の発明は、上記第1の発明において、前記操作検出手段が、運転者によるアクセル操作を検出し、前記第1指示手段によって前記定速制御手段を介する速度制御が開始された後、前記操作検出手段によってアクセル操作が検出された場合に、該アクセル操作が検出された時点での、前記距離検出手段によって検出された車間距離が、前記第1閾値より大きく予め設定された第2閾値以上であるか否かを判定する第2距離判定手段と、前記第2距離判定手段によって車間距離が前記第2閾値以上であると判定された場合に、前記定速制御手段に換えて、前記追従制御手段に対して車速を制御させる第2指示手段と、を備える。
第4の発明は、上記第3の発明において、前記第1指示手段が、前記第1距離判定手段によって車間距離が前記第1閾値以上であると判定された場合に、前記第1距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離を、前記距離検出手段を介して取得し、前記第2指示手段が、前記追従制御手段の前記目標車間距離を、前記第1指示手段によって取得された車間距離に変更する。
第5の発明は、上記第1の発明において、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差を予め格納する車間距離記憶手段と、前記車間距離記憶手段に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、前記第1閾値を設定する閾値設定手段と、を備える。
第6の発明は、上記第1の発明において、前記第1指示手段が、前記第1距離判定手段によって車間距離が前記第1閾値未満であると判定された場合に、前記第1距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離を、前記距離検出手段を介して取得し、取得された車間距離に、前記追従制御手段の前記目標車間距離を変更する。
第7の発明は、上記第6の発明において、前記第1指示手段によって目標車間距離が変更された後、前記追従制御手段によって加速中に、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出されたか否かを判定する第1操作判定手段と、前記第1操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第3指示手段と、を備える。
第8の発明は、上記第7の発明において、前記第3指示手段が、前記第1操作判定手段によって判定されたブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、取得された車速に、前記定速制御手段の前記目標車速を変更する。
第9の発明は、上記第1の発明において、前記定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、前記第1指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する遷移条件記憶手段と、前記運転者切換状態から前記判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、前記遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移を禁止する遷移禁止手段と、を備え、前記遷移条件が、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方を含む。
第10の発明は、予め設定された目標車速と一致するべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御し、前記距離検出手段によって検出された車間距離が前記目標車間距離より大きい場合に、検出された車間距離と前記目標車間距離との差に基づいて、予め設定された最大加速度を上限とする加
速度で加速するべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置であって、運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された場合に、前記距離検出手段によって車間距離が検出されているか否かを判定する第2距離判定手段と、前記第2距離判定手段によって車間距離が検出されていると判定された場合に、前記追従制御手段の最大加速度を前記予め設定された最大加速度未満の値に変更する第4指示手段と、を備える。
速度で加速するべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置であって、運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された場合に、前記距離検出手段によって車間距離が検出されているか否かを判定する第2距離判定手段と、前記第2距離判定手段によって車間距離が検出されていると判定された場合に、前記追従制御手段の最大加速度を前記予め設定された最大加速度未満の値に変更する第4指示手段と、を備える。
第11の発明は、上記第10の発明において、前記第4指示手段が、前記第2距離判定手段によって車間距離が検出されていないと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる。
第12の発明は、上記第10の発明において、前記第4指示手段が、前記最大加速度を、前記予め設定された最大加速度から予め設定された比率だけ減少した値に変更する。
第13の発明は、上記第10の発明において、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する加速度記憶手段を備え、前記第4指示手段が、前記加速度記憶手段に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、前記最大加速度を変更する。
第14の発明は、上記第10の発明において、前記第4指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段によって加速中に、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出されたか否かを判定する第2操作判定手段と、前記第2操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第5指示手段と、を備える。
第15の発明は、上記第14の発明において、前記第5指示手段が、前記第2操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記ブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する。
第16の発明は、上記第14の発明において、前記第4指示手段が、前記第2距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、前記第5指示手段が、前記第4指示手段によって取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する。
第17の発明は、上記第14の発明において、前記操作検出手段が、運転者によるアクセル操作を検出し、前記第2操作判定手段が、前記第4指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段による加速中に、前記操作検出手段によってアクセル操作が検出されたか否かを判定し、前記第5指示手段が、前記第2操作判定手段によってアクセル操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段の前記最大加速度を前記予め設定された最大加速度に戻す。
第18の発明は、上記第10の発明において、前記定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、前記第4指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する遷移条件記憶手段と、前記運転者切換状態から前記判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、前記遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移を禁止する遷移禁止手段と、を備え、前記遷移条件が、運転者がアクセル操作を行っていないこと、
及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方を含む。
及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方を含む。
上記第1の発明によれば、追従制御手段によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された時点で、車間距離が予め設定された第1閾値以上であるか否かが判定され、車間距離が第1閾値以上であると判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができる。
すなわち、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離が第1閾値(例えば、運転者が通常キープする車間距離)以上である場合には、車間距離が充分に大きいにも拘わらずブレーキ操作をしているため、運転者は定速制御に移行するためにブレーキ操作をしたと推定できるので、運転者の意思に則して、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御される(=追従制御から定速制御へ移行される)ため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができるのである。
上記第2の発明によれば、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離が第1閾値以上であると判定された場合に、定速制御手段に対して、車間距離の判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速が目標車速として設定されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は運転者が設定を所望する目標車速であると推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
上記第3の発明によれば、定速制御手段を介する速度制御が開始された後、アクセル操作が検出された場合に、アクセル操作が検出された時点での車間距離が、第1閾値より大きく予め設定された第2閾値以上であるか否かが判定され、車間距離が第2閾値以上であると判定された場合に、定速制御手段に換えて、追従制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
すなわち、追従制御から定速制御へ移行した後、アクセル操作が検出された時点での車間距離が、第1閾値(例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値)より大きい第2閾値(例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値と標準偏差との和)以上であると判定された場合には、追従制御から定速制御へ移行した端緒となったブレーキ操作は、何らかの事情(例えば、路面が滑り易い状態である等)により、運転者が車間距離を通常より大きくした状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、定速制御手段に換えて追従制御手段を介して車速を制御する(=定速制御から追従制御へ戻す)ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
上記第4の発明によれば、車間距離が第1閾値以上であると判定された場合に、車間距離の判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離が取得され、取得された車間距離に、追従制御手段の目標車間距離が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離は運転者が設定を所望する目標車間距離である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
上記第5の発明によれば、車間距離記憶手段に、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差が予め格納されており、車間距離記憶手段に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、第1閾値が設定されるため、第1閾値として適正な値(例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値)を設定することができ
るので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
るので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
上記第6の発明によれば、車間距離が第1閾値未満であると判定された場合に、車間距離の判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離が取得され、取得された車間距離に、追従制御手段の目標車間距離が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離は運転者が設定を所望する目標車間距離である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
上記第7の発明によれば、車間距離が第1閾値未満であると判定され、目標車間距離が変更された後、追従制御手段によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
すなわち、目標車間距離が変更された後、追従制御手段によって加速中(=先行車が加速したことに伴い、自車が加速している場合)に、ブレーキ操作が検出された場合には、目標車間距離を変更した端緒となったブレーキ操作(=最初のブレーキ操作)は、運転者が車間距離を広げた状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作ではなく、運転者が追従制御から定速制御へ移行するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、追従制御手段に換えて定速制御手段を介して車速を制御する(=追従制御から定速制御へ移行する)ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
上記第8の発明によれば、2回目のブレーキ操作が終了した時点での車速が取得され、取得された車速に、定速制御手段の目標車速が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は運転者が設定を所望する目標車速である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
上記第9の発明によれば、定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、第1指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件が予め遷移条件記憶手段に格納されており、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かが判定され、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移が禁止されるため、遷移条件として適正な条件を設定することによって、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
また、遷移条件に、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方が含まれているため、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
上記第10の発明によれば、追従制御手段によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された場合に、車間距離が検出されているか否かが判定され、車間距離が検出されていると判定された場合に、追従制御手段の最大加速度が予め設定された最大加速度未満の値に変更されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
すなわち、車間距離が検出されている(=追従制御が正常に行われている)にも拘わらず運転者はブレーキ操作を行っているため、このブレーキ操作は、予め設定された最大加
速度が大き過ぎるために行われたと推定できるので、最大加速度を予め設定された最大加速度未満の値に変更することによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
速度が大き過ぎるために行われたと推定できるので、最大加速度を予め設定された最大加速度未満の値に変更することによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
上記第11の発明によれば、車間距離が検出されていないと判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、車間距離が検出されていない場合には追従制御を継続して実行することができないので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
上記第12の発明によれば、追従制御手段の最大加速度が、予め設定された最大加速度から予め設定された比率だけ減少した値に変更されるため、減少する比率を適正な値に設定することによって、最大加速度を適正な値に変更することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
上記第13の発明によれば、加速度記憶手段に、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差が予め格納されており、加速度記憶手段に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度が変更されるため、最大加速度を適正な値(例えば、平均値と標準偏差との和)に変更することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
上記第14の発明によれば、最大加速度が変更された後、追従制御手段によって加速中(=先行車が加速して車間距離が開いた場合)に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
すなわち、最大加速度が変更された後、追従制御手段によって加速中(=先行車が加速して車間距離が開いた場合)に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合には、運転者が行うブレーキ操作は、加速度が過大であるために行われたものではなく、定速制御に切り換えるための行われたと推定することができるので、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されることによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
上記第15の発明によれば、最大加速度が変更された後、追従制御手段によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、ブレーキ操作が終了した時点での車速が取得され、取得された車速に定速制御手段の目標車速が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は、運転車が設定を所望する目標車速であると推定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
上記第16の発明によれば、車間距離が検出されているか否かの判定が行われた際のブレーキ操作(=1回目のブレーキ操作)が終了した時点での車速が取得され、取得された車速に定速制御手段の目標車速が設定されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は、運転車が設定を所望する目標車速であると推定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
上記第17の発明によれば、最大加速度が変更された後、追従制御手段による加速中(=先行車が加速して車間距離が開いた場合)に、アクセル操作が検出されたか否かが判定され、アクセル操作が検出されたと判定された場合に、追従制御手段の最大加速度が予め設定された最大加速度に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に
適正に車速を制御することができる。
適正に車速を制御することができる。
すなわち、最大加速度が変更された後、追従制御手段による加速中(=先行車が加速して車間距離が開いた場合)に、アクセル操作が検出されたか否かが判定され、アクセル操作が検出されたと判定された場合には、運転者は変更後の最大加速度が過小であり、最大加速度の増加を所望していると推定することができるので、追従制御手段の最大加速度が予め設定された最大加速度に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
上記第18の発明によれば、定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、第4指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件が予め遷移条件記憶手段に格納されており、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かが判定され、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移が禁止されるため、遷移条件として適正な条件を設定することによって、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
また、遷移条件に、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方が含まれているため、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
以下、図面を参照して本発明に係る車速制御装置の実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、便宜上、まず、図1〜図3を用いて、本発明に係る車速制御装置の実施形態(後述する第1実施形態及び第2実施形態)に共通する構成、動作等について説明し、次に、図4、図5を用いて、本発明に係る車速制御装置の第1実施形態について説明し、そして、図6、図7を用いて、本発明に係る車速制御装置の第2実施形態について説明する。
(第1実施形態及び第2実施形態に共通する構成)
まず、図1〜図3を用いて、後述する第1実施形態及び第2実施形態に共通する構成、動作等について説明する。図1は、本発明に係る車速制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図1に示すように、本発明に係る車速制御ECU(Electronic Control Unit)1(=車速制御装置に相当する)は、周辺機器としての入力機器2及び出力機器3と通信可能に接続されている。
まず、図1〜図3を用いて、後述する第1実施形態及び第2実施形態に共通する構成、動作等について説明する。図1は、本発明に係る車速制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図1に示すように、本発明に係る車速制御ECU(Electronic Control Unit)1(=車速制御装置に相当する)は、周辺機器としての入力機器2及び出力機器3と通信可能に接続されている。
また、車速制御ECU1は、機能的に、遷移条件記憶部111、遷移禁止部112、遷移実行部113、変更受付部114、距離検出部115、操作検出部116、定速制御部117、及び、追従制御部118を備えている。なお、車速制御ECU1は、車速制御ECU1の適所に配設されたマイクロコンピュータに、車速制御ECU1の適所に配設されたROM(Read Only Memory)等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、遷移条件記憶部111、遷移禁止部112、遷移実行部113、変更受付部114、距離検出部115、操作検出部116、定速制御部117、追従制御部118等の機能部として機能させる。
更に、入力機器2は、車速センサ21、レーダセンサ22、ブレーキセンサ23、アクセルセンサ24、操作支援スイッチ25、及び、方式変更スイッチ26を備えている。また、出力機器3は、エンジンECU31、及び、ブレーキECU32を備えている。
ここで、図1を参照して、車速制御ECU1の周辺機器について説明する。まず、入力機器2について説明する。車速センサ21は、車速を検出するセンサであって、車速制御ECU1(ここでは、定速制御部117等)に対して、車速を示す信号を出力する。
レーダセンサ22(距離検出手段の一部に相当する)は、例えば、ミリ波レーダ等を介して、先行車両との車間距離を検出するセンサであって、車速制御ECU1(ここでは、距離検出部115)に対して、車間距離を示す信号、又は、先行車両が検出されていない旨の信号を出力する。
ブレーキセンサ23(操作検出手段の一部に相当する)は、ブレーキペダルのストロークを検出するセンサであって、車速制御ECU1(ここでは、遷移禁止部112、操作検出部116等)に対して、ブレーキ操作が行われているか否かを示す信号、及び、ブレーキペダルに足が載置されているか否かを示す信号を出力する。例えば、ブレーキセンサ23は、ブレーキペダルが予め設定された閾値(例えば、3mm)以上押下されている場合に、ブレーキペダルに足が載置されている旨の信号を出力し、ブレーキペダルが予め設定された閾値(例えば、6mm:いわゆる、ブレーキの「遊び」に相当する)以上押下されている場合に、ブレーキ操作が行われている旨の信号を出力する。
アクセルセンサ24(操作検出手段の一部に相当する)は、アクセルペダルのストロークを検出するセンサであって、車速制御ECU1(ここでは、遷移禁止部112、操作検出部116等)に対して、アクセル操作が行われているか否かを示す信号、及び、アクセルペダルに足が載置されているか否かを示す信号を出力する。例えば、アクセルセンサ24は、アクセルペダルが予め設定された閾値(例えば、2mm)以上押下されている場合に、アクセルペダルに足が載置されている旨の信号を出力し、アクセルペダルが予め設定された閾値(例えば、4mm:いわゆる、アクセルの「遊び」に相当する)以上押下されている場合に、アクセル操作が行われている旨の信号を出力する。
操作支援スイッチ25は、図2を用いて後述する運転者支援モードST0から判定切換モードST1への切り換えを運転者が所望する場合に押下されるボタンである操作支援ボタンが押下されたことを検出するスイッチであって、車速制御ECU1(ここでは、遷移実行部113等)に対して、操作支援ボタンが押下されたか否かを示す信号を出力する。
方式変更スイッチ26は、運転者からの操作に基づいて、図2を用いて後述する運転者支援モードST0において、追従制御モードST01から定速制御モードST02への遷移TR01、又は、定速制御モードST02から追従制御モードST01への遷移TR02の指示を検出するスイッチであって、車速制御ECU1(ここでは、変更受付部114)に対して、遷移TR01又は遷移TR02に対応する指示信号を出力する。
エンジンECU31は、エンジンの動作を制御する(=車両に付与する駆動力を制御する)ECUであって、車速制御ECU1(ここでは、定速制御部117、追従制御部118)からの指示に従ってエンジンの動作を制御する。
ブレーキECU32は、ブレーキ装置の動作を制御する(=車両に付与する制動力を制御する)ECUであって、車速制御ECU1(ここでは、定速制御部117、追従制御部118)からの指示に従ってブレーキ装置の動作を制御する。
ここで、図2を参照して、車速を制御するモードについて説明する。図2は、車速を制御するモード(=車速制御方式)の遷移の一例を示すブロック図である。車速を制御するモードとして、運転者切換モードST0、及び、判定切換モードST1が設定されている。また、運転者切換モードST0及び判定切換モードST1には、それぞれ、追従制御モ
ードST01、ST11、及び、定速制御モードST02、ST12が設定されている。
ードST01、ST11、及び、定速制御モードST02、ST12が設定されている。
追従制御モードST01、ST11は、先行車両との車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく、図1に示すエンジンECU31及びブレーキECU32を介して車速を制御するモードである。定速制御モードST02、ST12は、予め設定された目標車速と一致させるべく、図1に示すエンジンECU31及びブレーキECU32を介して車速を制御するモードである。
運転者切換モードST0(運転者切換状態に相当する)は、定速制御モードST02及び追従制御モードST01の間の切り換えを、運転者によるクルーズレバー等の操作に基づいて行うモードである。判定切換モードST1(判定切換状態に相当する)は、定速制御モードST12及び追従制御モードST11の間の切り換えを、車速制御ECU1(図4を用いて後述する第1指示部122、図6を用いて後述する第4指示部132等)からの指示に基づいて行うモードである。
本発明に係る車速制御ECU1は、主に、図2において太実線で示す、運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR3、及び、判定切換モードST1における追従制御モードST11から定速制御モードST12への遷移TR11を制御するECUであって、図3〜図7を参照して以下に詳細に説明する。そこで、その他の遷移TR01、TR02、TR3、TR12が行われる態様の一例を以下に示す。
運転者切換モードST0における追従制御モードST01から定速制御モードST02への遷移TR01、及び、定速制御モードST02から追従制御モードST01への遷移TR02は、図1に示す変更受付部114によって方式変更スイッチ26からの信号に基づいて行われる。また、判定切換モードST1から運転者切換モードST0への遷移TR3は、図1に示す操作支援スイッチ25からの信号に基づいて遷移実行部113によって行われる。更に、判定切換モードST1における定速制御モードST12から追従制御モードST11への遷移TR12は、図1に示すレーダセンサ22によって検出された先行車両との車間距離が、予め設定された目標車間距離L0未満である場合に行われる。
次に、図1に戻って、車速制御ECU1の機能構成について説明する。遷移条件記憶部111(遷移条件記憶手段に相当する)は、図2に示す運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する機能部である。遷移条件は、ここでは、下記の2つの条件を満たすことである。
条件1:運転者がアクセル操作を行っていない状態にある。
条件2:ブレーキペダルに足が載せられている状態にある。
条件1:運転者がアクセル操作を行っていない状態にある。
条件2:ブレーキペダルに足が載せられている状態にある。
遷移禁止部112(遷移禁止手段に相当する)は、図2に示す運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4を指示する旨の信号が、操作支援スイッチ25から受け付けられた場合に、遷移条件記憶部111に格納された遷移条件(ここでは、上記条件1、条件2)を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には、遷移実行部113に対して、遷移TR4の実行を禁止する機能部である。なお、遷移禁止部112は、条件1、条件2が満たされるか否かの判定を、それぞれ、アクセルセンサ24及びブレーキセンサ23からの信号に基づいて行う。また、条件2が満たされるか否かの判定は、ブレーキセンサ23からの信号に換えて(又は、加えて)、ブレーキ装置の油圧センサ(いわゆる、マスタ圧センサ)からの信号に基づいて行う形態でも良い。
遷移実行部113は、図2に示す運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4の実行を指示する旨の信号が、操作支援スイッチ25から受け付けられた場合に、運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4を実行する機能
部である。ただし、遷移実行部113は、遷移禁止部112によって運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4が禁止されている場合には、遷移禁止部112の指示に従って、遷移TR4を実行せず、遷移TR4を行うことができない旨の報知(例えば、遷移TR4を行うことができない旨の音声ガイダンスの出力)を行う。
部である。ただし、遷移実行部113は、遷移禁止部112によって運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4が禁止されている場合には、遷移禁止部112の指示に従って、遷移TR4を実行せず、遷移TR4を行うことができない旨の報知(例えば、遷移TR4を行うことができない旨の音声ガイダンスの出力)を行う。
変更受付部114は、方式変更スイッチ26からの信号に基づいて、図2に示す運転者支援モードST0において、追従制御モードST01から定速制御モードST02への遷移TR01、又は、定速制御モードST02から追従制御モードST01への遷移TR02を実行する機能部である。
距離検出部115(距離検出手段の一部に相当する)は、レーダセンサ22からの信号に基づいて、先行車両との車間距離を検出すると共に、先行車両が検出されているか否かを検出する機能部である。
操作検出部116(操作検出手段の一部に相当する)は、ブレーキセンサ23及びアクセルセンサ24からの信号に基づいて、ブレーキ操作及びアクセル操作がそれぞれ行われているか否かを検出する機能部である。
定速制御部117(定速制御手段に相当する)は、エンジンECU31及びブレーキECU32を介して、予め設定された目標車速V0と一致させるべく車速を制御する機能部である。
追従制御部118(追従制御手段に相当する)は、エンジンECU31及びブレーキECU32を介して、距離検出部115によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離L0と一致させるべく車速を制御する機能部である。また、追従制御部118は、距離検出部115によって検出された車間距離が目標車間距離L0より大きい場合に、検出された車間距離と目標車間距離L0との差に基づいて、予め設定された最大加速度α0を上限とする加速度で加速するべく車速を制御する。
図3は、図1に示す車速制御ECU1の動作の一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、便宜上、遷移条件記憶部111に予め遷移条件が格納されている場合について説明する。まず、遷移実行部113によって、操作支援スイッチ25から図2に示す運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4を指示する旨の信号が受け付けられたか否かの判定が行われる(S101)。遷移TR4を指示する旨の信号が受け付けられていないと判定された場合(S101でNo)には、処理が待機状態とされる。遷移TR4を指示する旨の信号が受け付けられたと判定された場合(S101でYes)には、遷移禁止部112によって、アクセルセンサ24からの信号に基づいてアクセル操作が行われていないかどうかの判定が行われる(S103)。
アクセル操作が行われていると判定された場合(S103でNo)には、処理がステップS107に進められる。アクセル操作が行われていないと判定された場合(S103でYes)には、遷移禁止部112によって、ブレーキセンサ23からの信号に基づいてブレーキペダルに足が載せられているか否かの判定が行われる(S105)。ブレーキペダルに足が載せられていると判定された場合(S105でYes)には、遷移実行部113によって、遷移TR4が実行され(S109)、処理が終了される。
ブレーキペダルに足が載せられていないと判定された場合(S105でNo)、又は、ステップS103でNoの場合には、遷移実行部113によって、遷移TR4を行うことができない旨の報知が行われ(S107)、処理がステップS101に戻され、ステップS101以降の処理が繰り返し実行される。
このようにして、図2に示す運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、遷移条件記憶部111に格納された遷移条件(ここでは、条件1、条件2)を満たすか否かが判定され、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移が禁止されるため、遷移条件として適正な条件を設定することによって、運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4を適正に禁止することができる。
また、遷移条件に、運転者がアクセル操作を行っていないこと(条件1)、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあること(条件2)が含まれているため、運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4を適正に禁止することができる。
なお、本発明に係る車速制御ECU1は、上記実施形態に係る車速制御ECU1に限定されず、下記の形態でも良い。
(A)本実施形態においては、図2に示す運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4を許可するか否かの遷移条件が、運転者がアクセル操作を行っていないこと(条件1)、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあること(条件2)である場合について説明したが、条件1及び条件2の少なくとも一方を含む形態であれば良い。例えば、遷移条件が、条件1(又は条件2)である形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。また、例えば、遷移条件が、条件1及び条件2に加えて他の条件(例えば、車間距離が予め設定された閾値以上であること)を含む形態でも良い。この場合には、運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4を更に適正に禁止することが可能となる。
(A)本実施形態においては、図2に示す運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4を許可するか否かの遷移条件が、運転者がアクセル操作を行っていないこと(条件1)、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあること(条件2)である場合について説明したが、条件1及び条件2の少なくとも一方を含む形態であれば良い。例えば、遷移条件が、条件1(又は条件2)である形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。また、例えば、遷移条件が、条件1及び条件2に加えて他の条件(例えば、車間距離が予め設定された閾値以上であること)を含む形態でも良い。この場合には、運転者切換モードST0から判定切換モードST1への遷移TR4を更に適正に禁止することが可能となる。
(B)本実施形態においては、車速制御ECU1が、機能的に、遷移条件記憶部111、遷移禁止部112、遷移実行部113、変更受付部114、距離検出部115、操作検出部116、定速制御部117、追従制御部118等を備える場合について説明したが、遷移条件記憶部111、遷移禁止部112、遷移実行部113、変更受付部114、距離検出部115、操作検出部116、定速制御部117及び追従制御部118の内、少なくとも1の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。
(第1実施形態)
次に、図4、図5を用いて、第1実施形態に係る車速制御ECU1について説明する。なお、第1実施形態に係る車速制御ECU1の周辺機器は、図1を用いて説明した周辺機器と同一であるため、その説明を省略する。図4は、第1実施形態に係る車速制御ECU1の機能構成図である。第1実施形態に係る車速制御ECU1は、図1に示す遷移条件記憶部111、遷移禁止部112、遷移実行部113、変更受付部114、距離検出部115、操作検出部116、定速制御部117、及び、追従制御部118に加えて、機能的に、第1距離判定部121、第1指示部122、第2距離判定部123、第2指示部124、第1操作判定部125、第3指示部126、閾値設定部127、及び、車間距離記憶部128を備えている。
次に、図4、図5を用いて、第1実施形態に係る車速制御ECU1について説明する。なお、第1実施形態に係る車速制御ECU1の周辺機器は、図1を用いて説明した周辺機器と同一であるため、その説明を省略する。図4は、第1実施形態に係る車速制御ECU1の機能構成図である。第1実施形態に係る車速制御ECU1は、図1に示す遷移条件記憶部111、遷移禁止部112、遷移実行部113、変更受付部114、距離検出部115、操作検出部116、定速制御部117、及び、追従制御部118に加えて、機能的に、第1距離判定部121、第1指示部122、第2距離判定部123、第2指示部124、第1操作判定部125、第3指示部126、閾値設定部127、及び、車間距離記憶部128を備えている。
なお、図1に示す遷移条件記憶部111、遷移禁止部112、遷移実行部113、及び、変更受付部114は、便宜上、図4ではその表記を省略し、図1に示す距離検出部115、操作検出部116、定速制御部117、及び、追従制御部118は、説明の都合上、図4にも再掲している。また、車速制御ECU1は、上記マイクロコンピュータに、上記ROM等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、第1距離判定部121、第1指示部122、第2距離判定部123、第2指示部124、第1操作判定部125、第3指示部126、閾値設定部127、車間距離記憶
部128等の機能部として機能させる。
部128等の機能部として機能させる。
第1距離判定部121(第1距離判定手段に相当する)は、追従制御部118によって車速が制御されている状態で(=図2に示す追従制御モードST11を実行中に)、操作検出部116によってブレーキ操作が検出された時点で、距離検出部115によって検出された車間距離LAが予め設定された第1閾値L1(例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値)以上であるか否かを判定する機能部である。ここで、第1閾値L1は、予め閾値設定部127によって設定される。
第1指示部122(第1指示手段に相当する)は、第1距離判定部121によって車間距離LAが第1閾値L1以上であると判定された場合に、追従制御部118に換えて、定速制御部117に対して車速を制御させると共に、定速制御部117の目標車速V0を、第1距離判定部121による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速VAに変更する機能部である。すなわち、第1指示部122は、第1距離判定部121によって車間距離LAが第1閾値L1以上であると判定された場合に、目標車間距離L0の追従制御モードST11から、目標車速VAの定速制御モードST12への遷移TR11が行われる。
一方、第1距離判定部121によって車間距離LAが第1閾値L1未満であると判定された場合に、第1指示部122は、第1距離判定部121による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離LDを、距離検出部115を介して取得し、取得された車間距離LDに、追従制御部118の目標車間距離L0を変更する。すなわち、第1指示部122は、第1距離判定部121によって車間距離LAが第1閾値L1未満であると判定された場合に、追従制御モードST11を維持したまま、目標車間距離L0を車間距離LDに変更する。
また、第1指示部122は、第1距離判定部121によって車間距離LAが第1閾値L1以上であると判定された場合に、第1距離判定部121による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離LBを、距離検出部115を介して取得する。
第2距離判定部123(第2距離判定手段に相当する)は、第1指示部122によって定速制御部117を介する速度制御が開始された後、操作検出部116によってアクセル操作が検出された場合に、このアクセル操作が検出された時点での、距離検出部115によって検出された車間距離LCが、第1閾値L1より大きく予め設定された第2閾値L2(例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値と標準偏差との和)以上であるか否かを判定する機能部である。ここで、第2閾値L2は、予め閾値設定部127によって設定される。
第2指示部124(第2指示手段に相当する)は、第2距離判定部123によって車間距離LCが第2閾値L2以上であると判定された場合に、定速制御部117に換えて、追従制御部118に対して車速を制御させると共に、追従制御部118の目標車間距離L0を、第1指示部122によって取得された車間距離LBに変更する機能部である。すなわち、第2指示部124は、第2距離判定部123によって車間距離LCが第2閾値L2以上であると判定された場合に、目標車速VAの定速制御モードST12から目標車間距離LBの追従制御モードST11への遷移TR12が行われる。
第1操作判定部125(第1操作判定手段に相当する)は、第1指示部122によって目標車間距離L0が車間距離LDに変更された後、追従制御部118によって加速中に(=先行車両の加速に伴う加速中に)、操作検出部116によってブレーキ操作が検出され
たか否かを判定する機能部である。
たか否かを判定する機能部である。
第3指示部126(第3指示手段に相当する)は、第1操作判定部125によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部118に換えて、定速制御部117に対して車速を制御させると共に、第1操作判定部125によって判定されたブレーキ操作(=2回目のブレーキ操作)が終了した時点での車速VBを取得し、取得された車速VBに、定速制御部117の目標車速V0を変更する機能部である。すなわち、第1操作判定部125によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、第3指示部126は、目標車間距離LDの追従制御モードST11から目標車速VBの定速制御モードST12への遷移TR11が行われる。
車間距離記憶部128(車間距離記憶手段に相当する)は、車速が制御されていない状態(=運転者によるアクセルペダル、ブレーキペダル等の操作によって車速が決定されている状態)での車間距離の平均値及び標準偏差を予め格納する機能部である。ここでは、車間距離記憶部128は、予め設定された車速区分(例えば、10km/Hr毎の区分)毎に、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差を予め格納する。すなわち、車間距離記憶部128には、運転者の運転特性を示す車間距離の平均値及び標準偏差が格納されている。
閾値設定部127(閾値設定手段に相当する)は、車間距離記憶部128に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、第1閾値L1及び第2閾値L2を設定する機能部である。例えば、閾値設定部127は、第1閾値L1として、第1距離判定部121によって車間距離LAが判定されるブレーキ操作(=1回目のブレーキ操作)が検出された際の車速に対応する車速区分の平均値を設定する。また、例えば、閾値設定部127は、第2閾値L2として、第2距離判定部123によって車間距離LCが判定されるブレーキ操作(=2回目のブレーキ操作)が検出された際の車速に対応する車速区分の平均値と標準偏差との和を設定する。
図5は、第1実施形態に係る車速制御ECU1の動作の一例を示すフローチャートである。まず、第1距離判定部121によって、追従制御モードST11を実行中であるか否かの判定が行われる(S201)。追従制御モードST11を実行中ではないと判定された場合(S201でNo)は、処理が待機状態とされる。追従制御モードST11を実行中であると判定された場合(S201でYes)は、第1距離判定部121によって、操作検出部116を介してブレーキ操作が検出された否かの判定が行われる(S203)。
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合(S203でNo)には、処理がステップS201に戻され、ステップS201以降の処理が繰り返し実行される。ブレーキ操作が検出されたと判定された場合(S203でYes)には、第1距離判定部121によって、距離検出部115を介して、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離LAが取得される(S205)。そして、閾値設定部127によって第1閾値L1が設定され、第1距離判定部121によって、ステップS205において取得された車間距離LAが、第1閾値L1以上であるか否かの判定が行われる(S207)。第1閾値L1未満であると判定された場合(S207でNo)には、処理がステップS223に進められる。
第1閾値L1以上であると判定された場合(S207でYes)には、第1指示部122によって、ステップS205において検出されたブレーキ操作が終了した時点での車速VAが取得される(S209)。そして、第1指示部122によって、ステップS205において検出されたブレーキ操作が終了した時点での車間距離LBが、距離検出部115を介して取得される(S211)。次に、第1指示部122によって、定速制御部117の目標車速V0が、ステップS209において取得された車速VAに変更されると共に、
追従制御部118に換えて、定速制御部117を介して車速が制御される(=目標車速VAの定速制御モードST12への遷移TR11が行われる)(S213)。
追従制御部118に換えて、定速制御部117を介して車速が制御される(=目標車速VAの定速制御モードST12への遷移TR11が行われる)(S213)。
次いで、第2距離判定部123によって、操作検出部116を介してアクセル操作が検出されたか否かの判定が行われる(S215)。アクセル操作が検出されていないと判定された場合(S215でNo)には、処理が待機状態とされる。アクセル操作が検出されたと判定された場合(S215でYes)には、第2距離判定部123によって、ステップS215においてアクセル操作が検出された時点での車間距離LCが距離検出部115を介して取得される(S217)。そして、閾値設定部127によって第2閾値L2が設定され、第2距離判定部123によって、ステップS217において取得された車間距離LCが第2閾値L2以上であるか否かの判定が行われる(S219)。第2閾値L2未満であると判定された場合(S219でNo)には、処理がステップS215に戻され、ステップS215以降の処理が繰り返し実行される。第2閾値L2以上であると判定された場合(S219でYes)には、第2指示部124によって、定速制御部117に換えて、追従制御部118を介して車速が制御されると共に、追従制御部118の目標車間距離L0が、第1指示部122によって取得された車間距離LBに変更され(=目標車間LBの追従制御モードST11への遷移TR12が行われ)(S221)、処理がステップS201に戻され、ステップS201以降の処理が繰り返し実行される。
ステップS207でNoの場合には、第1指示部122によって、ステップS203において検出されたブレーキ操作が終了した時点での車間距離LDが、距離検出部115を介して取得される(S223)。そして、第1指示部122によって、追従制御部118の目標車間距離L0が、ステップS223において取得された車間距離LDに変更される(=追従制御モードST11を維持したまま、目標車間距離L0が車間距離LDに変更される)(S225)。次に、第1操作判定部125によって、加速中に操作検出部116を介してブレーキ操作が検出されたか否かの判定が行われる(S227)。加速中にブレーキ操作が検出されていないと判定された場合(S227でNo)には、処理が待機状態とされる。加速中にブレーキ操作が検出されたと判定された場合(S227でYes)には、第3指示部126によって、ステップS227において検出されたブレーキ操作(=2回目のブレーキ操作)が終了した時点での車速VBが取得される(S229)。次に、第3指示部126によって、ステップS229において取得された車速VBに、定速制御部117の目標車速V0が変更され、追従制御部118に換えて、定速制御部117を介して車速が制御され(目標車速VBの定速制御モードST12への遷移TR11が行われ)、処理が終了される。
このようにして、第1実施形態に係る車速制御ECU1によれば、追従制御部118によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された時点で、車間距離LAが予め設定された第1閾値L1以上であるか否かが判定され、車間距離LAが第1閾値L1以上であると判定された場合に、追従制御部118に換えて、定速制御部117を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができる。
すなわち、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離LAが第1閾値L1(例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値)以上である場合には、車間距離が充分に大きいにも拘わらずブレーキ操作をしているため、運転者は、車速が速すぎると感じて定速制御に移行するためにブレーキ操作をしたと推定できるので、運転者の意思に則して、追従制御部118に換えて、定速制御部117を介して車速が制御される(=追従制御モードST11から定速制御モードST12への遷移TR11が行われる)ため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができるのである。
また、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離LAが第1閾値L1以上であると判定された場合に、定速制御部117に対して、車間距離LAの判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速VAが目標車速V0として設定されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速VAは運転者が設定を所望する目標車速V0であると推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
更に、定速制御部117を介する速度制御が開始された後、アクセル操作が検出された場合に、アクセル操作が検出された時点での車間距離LCが、第1閾値L1より大きく予め設定された第2閾値L2以上であるか否かが判定され、車間距離LCが第2閾値L2以上であると判定された場合に、定速制御部117に換えて、追従制御部118を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
すなわち、追従制御モードST11から定速制御モードST12への遷移TR11が行われた後、アクセル操作が検出された時点での車間距離LCが、第1閾値L1(例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値)より大きい第2閾値L2(例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値と標準偏差との和)以上であると判定された場合には、追従制御モードST11から定速制御モードST12への遷移TR11が行われた端緒となったブレーキ操作は、何らかの事情(例えば、路面が滑り易い状態である等)によって、運転者が車間距離を通常より大きくした状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、定速制御部117に換えて追従制御部118を介して車速を制御する(=定速制御モードST12から追従制御モードST11への遷移TR12を行う)ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
加えて、車間距離LAが第1閾値L1以上であると判定された場合に、車間距離LAの判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離LBが取得され、取得された車間距離LBに、追従制御部118の目標車間距離L0が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離LBは運転者が設定を所望する目標車間距離L0であると推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
また、車間距離記憶部128に、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差が予め格納されており、車間距離記憶部128に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、第1閾値L1が設定されるため、第1閾値L1として適正な値(例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値)を設定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
更に、車間距離LAが第1閾値L1未満であると判定された場合に、車間距離LAの判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離LDが取得され、取得された車間距離LDに、追従制御部118の目標車間距離L0が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離LDは運転者が設定を所望する目標車間距離L0である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
加えて、車間距離LAが第1閾値L1未満であると判定され、目標車間距離L0が車間距離LDに変更された後、追従制御部118によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部118
に換えて、定速制御部117を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
に換えて、定速制御部117を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
すなわち、目標車間距離L0が車間距離LDに変更された後、追従制御部118によって加速中(=先行車が加速したことに伴い、自車が加速している場合)に、ブレーキ操作が検出された場合には、目標車間距離L0を変更した端緒となったブレーキ操作(=最初のブレーキ操作)は、運転者が車間距離を広げた状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作ではなく、運転者が追従制御から定速制御へ移行するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、追従制御部118に換えて定速制御部117を介して車速を制御する(=追従制御モードST11から定速制御モードST12への遷移TR11を行う)ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
また、2回目のブレーキ操作が終了した時点での車速VBが取得され、取得された車速VBに、定速制御部117の目標車速V0が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速VBは運転者が設定を所望する目標車速V0である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
なお、本発明に係る車速制御ECU1は、上記第1実施形態に係る車速制御ECU1に限定されず、下記の形態でも良い。
(C)第1実施形態においては、追従制御モードST11を維持するか、又は、定速制御モードST12への遷移TR11を行うかの判定を2回の操作(ブレーキ操作又はアクセル操作)に基づき決定する場合について説明したが、3回以上の操作(ブレーキ操作又はアクセル操作)に基づき決定する形態でも良い。例えば、第2距離判定部123によって、アクセル操作が検出された時点での車間距離LCが第2閾値L2以上であると2回連続して判定された場合に、第2指示部124が、定速制御部117に換えて、追従制御部118に対して車速を制御させる形態でも良い。この場合には、更に適切な車速制御が可能となる。
(C)第1実施形態においては、追従制御モードST11を維持するか、又は、定速制御モードST12への遷移TR11を行うかの判定を2回の操作(ブレーキ操作又はアクセル操作)に基づき決定する場合について説明したが、3回以上の操作(ブレーキ操作又はアクセル操作)に基づき決定する形態でも良い。例えば、第2距離判定部123によって、アクセル操作が検出された時点での車間距離LCが第2閾値L2以上であると2回連続して判定された場合に、第2指示部124が、定速制御部117に換えて、追従制御部118に対して車速を制御させる形態でも良い。この場合には、更に適切な車速制御が可能となる。
(D)第1実施形態においては、第2指示部124が、車間距離LCが第2閾値L2未満である場合に、現状の制御状態を維持する(=図5に示すフローチャートにおいて、ステップS219でNoの場合に、処理がステップS215に戻される)場合について説明したが、第2指示部124が、車間距離LCが第2閾値L2未満である場合に、処理を終了する(=図5に示すフローチャートにおいて、ステップS219でNoの場合に、処理が終了される)形態でも良い。
(E)第1実施形態においては、第2指示部124が、車間距離LCが第2閾値L2未満である場合に、現状の制御状態を維持する(=図5に示すフローチャートにおいて、ステップS219でNoの場合に、処理がステップS215に戻される)場合について説明したが、第2指示部124が、車間距離LCが第2閾値L2未満であると予め設定された回数(例えば、3回)だけ判定された場合に、処理を終了する(=図5に示すフローチャートにおいて、ステップS219でNoであると予め設定された回数(例えば、3回)だけ判定された場合に、処理が終了される)形態でも良い。この場合には、回数を適正に設定することによって、車速制御ECU1の負荷を高めることなく所望する制御を実現することができる。
(F)第1実施形態においては、第3指示部126が、第1操作判定部125によってブレーキ操作が検出されていないと判定された場合に、現状の制御状態を維持する(=図5に示すフローチャートにおいて、ステップS227でNoの場合に、処理が待機状態とされる)場合について説明したが、第3指示部126が、第1操作判定部125によって
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合に、処理を終了する(=図5に示すフローチャートにおいて、ステップS227でNoの場合に、処理が終了される)形態でも良い。
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合に、処理を終了する(=図5に示すフローチャートにおいて、ステップS227でNoの場合に、処理が終了される)形態でも良い。
(G)第1実施形態においては、第3指示部126が、第1操作判定部125によってブレーキ操作が検出されていないと判定された場合に、現状の制御状態を維持する(=図5に示すフローチャートにおいて、ステップS227でNoの場合に、処理が待機状態とされる)場合について説明したが、第3指示部126が、第1操作判定部125によってブレーキ操作が検出されていないと予め設定された回数(例えば、3回)連続して判定された場合に、処理を終了する(=図5に示すフローチャートにおいて、ステップS227でNoであると予め設定された回数(例えば、3回)だけ判定された場合に、処理が終了される)形態でも良い。この場合には、回数を適正に設定することによって、車速制御ECU1の負荷を高めることなく所望する制御を実現することができる。
(H)第1実施形態においては、車速制御ECU1が、機能的に、第1距離判定部121、第1指示部122、第2距離判定部123、第2指示部124、第1操作判定部125、第3指示部126、閾値設定部127、車間距離記憶部128等を備える場合について説明したが、第1距離判定部121、第1指示部122、第2距離判定部123、第2指示部124、第1操作判定部125、第3指示部126、閾値設定部127、車間距離記憶部128の内、少なくとも1の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。
(第2実施形態)
次に、図6、図7を用いて、第2実施形態に係る車速制御ECU1について説明する。図6は、第2実施形態に係る車速制御ECU1の構成の一例を示すブロック図である。第2実施形態に係る車速制御ECU1は、図4を用いて説明した第1実施形態に係る車速制御ECU1と比較して、第1距離判定部121、第1指示部122、第2距離判定部123、第2指示部124、第1操作判定部125、第3指示部126、閾値設定部127、及び、車間距離記憶部128に換えて、第2距離判定部131、第4指示部132、第2操作判定部133、第5指示部134、及び、加速度記憶部135を備える点で相違している。すなわち、第2実施形態に係る車速制御ECU1は、図1に示す遷移条件記憶部111、遷移禁止部112、遷移実行部113、変更受付部114、距離検出部115、操作検出部116、定速制御部117、及び、追従制御部118に加えて、機能的に、第2距離判定部131、第4指示部132、第2操作判定部133、第5指示部134、及び、加速度記憶部135を備えている。
次に、図6、図7を用いて、第2実施形態に係る車速制御ECU1について説明する。図6は、第2実施形態に係る車速制御ECU1の構成の一例を示すブロック図である。第2実施形態に係る車速制御ECU1は、図4を用いて説明した第1実施形態に係る車速制御ECU1と比較して、第1距離判定部121、第1指示部122、第2距離判定部123、第2指示部124、第1操作判定部125、第3指示部126、閾値設定部127、及び、車間距離記憶部128に換えて、第2距離判定部131、第4指示部132、第2操作判定部133、第5指示部134、及び、加速度記憶部135を備える点で相違している。すなわち、第2実施形態に係る車速制御ECU1は、図1に示す遷移条件記憶部111、遷移禁止部112、遷移実行部113、変更受付部114、距離検出部115、操作検出部116、定速制御部117、及び、追従制御部118に加えて、機能的に、第2距離判定部131、第4指示部132、第2操作判定部133、第5指示部134、及び、加速度記憶部135を備えている。
なお、図1に示す遷移条件記憶部111、遷移禁止部112、遷移実行部113、及び、変更受付部114は、便宜上、図6ではその表記を省略し、図1に示す距離検出部115、操作検出部116、定速制御部117、及び、追従制御部118は、説明の都合上、図6にも再掲している。また、車速制御ECU1は、上記マイクロコンピュータに、上記ROM等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、第2距離判定部131、第4指示部132、第2操作判定部133、第5指示部134、加速度記憶部135等の機能部として機能させる。
第2距離判定部131(第2距離判定手段に相当する)は、追従制御部118によって車速が制御されている状態で、操作検出部116によってブレーキ操作が検出された場合に、距離検出部115によって車間距離が検出されているか否かを判定する機能部である。ここで、距離検出部115によって車間距離が検出されない状態となるのは、先行車との車間距離が図1に示すレーダセンサ22によって検出されるミリ波レーダの検出可能車間距離より大きい場合、カーブ等で先行車が図1に示すレーダセンサ22によって検出さ
れるミリ波レーダの検出可能範囲外である場合等である。
れるミリ波レーダの検出可能範囲外である場合等である。
第4指示部132(第4指示手段に相当する)は、第2距離判定部131によって車間距離が検出されていると判定された場合に、追従制御部118の目標車間距離L0を第2距離判定部131によって判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離LEに変更すると共に、追従制御部118の最大加速度αを予め設定された最大加速度α0未満の値α1に変更する機能部である。ただし、ここでは、第4指示部132は、加速度記憶部135に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度αを最大加速度α1に変更する。例えば、第4指示部132は、加速度記憶部135に格納され、第2距離判定部131によって車間距離が検出されていると判定された時点の車速に対応する車速区分の加速度の平均値から標準偏差を減じた差(=最大加速度α1)に変更する。
ここでは、第4指示部132が、加速度記憶部135に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度αを最大加速度α1に変更する場合について説明するが、第4指示部132は、最大加速度αを、予め設定された最大加速度α0から予め設定された比率βだけ減少した値(=α0×(1−β))に変更する形態でも良い。この場合には、最大加速度αを容易に変更できる。
一方、第2距離判定部131によって車間距離が検出されていないと判定された場合に第4指示部132は、第2距離判定部131によって判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速VCを取得し、定速制御部117の目標車速V0を車速VCに変更すると共に、追従制御部118に換えて、定速制御部117に対して車速を制御させる(=追従制御モードST11から定速制御モードST12への遷移TR11を行う)。
第2操作判定部133(第2操作判定手段に相当する)は、第4指示部132によって最大加速度αが最大加速度α1に変更された後、追従制御部118によって加速中(=先行車が加速したことに伴い、自車が先行車に追従するために加速された場合)に、操作検出部116によってブレーキ操作が検出されたか否か、及び、アクセル操作が検出されたか否かをそれぞれ判定する機能部である。
第5指示部134(第5指示手段に相当する)は、第2操作判定部133によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、このブレーキ操作が終了した時点での車速VDを取得し、取得された車速VDに定速制御部117の目標車速V0を変更すると共に、追従制御部118に換えて、定速制御部117に対して車速を制御させる機能部である。すなわち、第2操作判定部133によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、第5指示部134は、最大加速度α1の追従制御モードST11から目標車速VDの定速制御モードST12への遷移TR11を行う。
ここでは、第5指示部134が、第2操作判定部133によってブレーキ操作が検出されたと判定された際に、このブレーキ操作(=2回目のブレーキ操作)が終了した時点での車速VDを取得し、取得された車速VDに定速制御部117の目標車速V0を変更する場合について説明するが、第4指示部132が第2距離判定部131によって判定されるブレーキ操作(=1回目のブレーキ操作)が終了した時点での車速を取得し、第5指示部134が、取得された車速に定速制御部117の目標車速V0を変更する形態でも良い。
一方、第2操作判定部133によってアクセル操作が検出されたと判定された場合に、第5指示部134は、追従制御部118の最大加速度αを最大加速度α1から予め設定された最大加速度α0に戻す。更に、第2操作判定部133によってブレーキ操作及びアクセル操作がいずれも検出されないと判定された場合に、現状の制御状態を維持する。
加速度記憶部135(加速度記憶手段に相当する)は、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する機能部である。ここでは、加速度記憶部135は、予め設定された車速区分(例えば、10km/Hr毎の区分)毎に、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する。すなわち、加速度記憶部135には、運転者の運転特性を示す加速度の平均値及び標準偏差が格納されている。
図7は、第2実施形態に係る車速制御ECU1の動作の一例を示すフローチャートである。まず、第2距離判定部131によって、追従制御モードST11を実行中であるか否かの判定が行われる(S301)。追従制御モードST11を実行中ではないと判定された場合(S301でNo)は、処理が待機状態とされる。追従制御モードST11を実行中であると判定された場合(S301でYes)は、第2距離判定部131によって、操作検出部116を介してブレーキ操作が検出された否かの判定が行われる(S303)。
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合(S303でNo)には、処理がステップS301に戻され、ステップS301以降の処理が繰り返し実行される。ブレーキ操作が検出されたと判定された場合(S303でYes)には、第2距離判定部131によって、距離検出部115を介して車間距離が検出されているか否かの判定が行われる(S305)。車間距離が検出されていないと判定された場合(S305でNo)には、処理がステップS317に進められる。
車間距離が検出されていると判定された場合(S305でYes)には、第4指示部132によって、ステップS303において判定が行われたブレーキ操作が終了した時点での車間距離LEが取得される(S307)。そして、第4指示部132によって、追従制御部118の目標車間距離L0が、ステップS307において取得された車間距離LEに変更される(S309)。次いで、第4指示部132によって、追従制御部118の最大加速度αが最大加速度α1に変更される(S311)。次に、第2操作判定部13によって、追従制御部118による自車の加速中に操作検出部116を介してブレーキ操作が検出されたか否かの判定が行われる(S313)。ブレーキ操作が検出されたと判定された場合(S313でYes)には、処理がステップS323に進められる。
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合(S313でNo)には、第2操作判定部13によって、追従制御部118による自車の加速中に操作検出部116を介してアクセル操作が検出されたか否かの判定が行われる(S315)。アクセル操作が検出されていないと判定された場合(S315でNo)には、処理がステップS313に戻され、ステップS313以降の処理が繰り返し実行される。アクセル操作が検出されたと判定された場合(S315でYes)には、第5指示部134によって、追従制御部118の最大加速度αが予め設定された最大加速度α0に戻され(S317)、処理がステップS301に戻され、ステップS301以降の処理が繰り返し実行される。
ステップS305でNoの場合には、第4指示部132によって、ステップS303における判定が行われたブレーキ操作が終了した時点での車速VCが取得される(S319)。そして、第4指示部132によって、定速制御部117の目標車速V0が車速VCに変更されると共に、追従制御部118に換えて、定速制御部117に対して車速が制御され(=追従制御モードST11から定速制御モードST12への遷移TR11が行われ)(S321)、処理が終了される。
ステップS313でYesの場合には、第5指示部134によって、ステップS313において判定が行われたブレーキ操作が終了した時点での車速VDが取得される(S32
3)。そして、第5指示部134によって、定速制御部117の目標車速V0が車速VDに変更されると共に、追従制御部118に換えて、定速制御部117に対して車速が制御され(=追従制御モードST11から定速制御モードST12への遷移TR11が行われ)(S325)、処理が終了される。
3)。そして、第5指示部134によって、定速制御部117の目標車速V0が車速VDに変更されると共に、追従制御部118に換えて、定速制御部117に対して車速が制御され(=追従制御モードST11から定速制御モードST12への遷移TR11が行われ)(S325)、処理が終了される。
このようにして、追従制御部118によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された場合に、車間距離が検出されているか否かが判定され、車間距離が検出されていると判定された場合に、追従制御部118の最大加速度αが予め設定された最大加速度α0未満の値α1に変更されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
すなわち、車間距離が検出されている(=追従制御が正常に行われている)にも拘わらず運転者はブレーキ操作を行っているため、このブレーキ操作は、予め設定された最大加速度α0が大き過ぎるために行われたと推定できるので、最大加速度αを予め設定された最大加速度α0未満の値α1に変更することによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
また、車間距離が検出されていないと判定された場合に、追従制御部118に換えて、定速制御部117を介して車速が制御されるため、車間距離が検出されていない場合には追従制御を継続して実行することができないので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
更に、加速度記憶部135に、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差が予め格納されており、加速度記憶部135に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度αが変更されるため、最大加速度αを適正な値α1(例えば、平均値から標準偏差を減じた差)に変更することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
加えて、最大加速度αが適正な値α1に変更された後、追従制御部118によって加速中(=先行車が加速して車間距離が開いた場合)に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部118に換えて、定速制御部117を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
すなわち、最大加速度αが適正な値α1に変更された後、追従制御部118によって加速中(=先行車が加速して車間距離が開いた場合)に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合には、運転者が行うブレーキ操作は、加速度が過大であるために行われたものではなく、定速制御に切り換えるための行われたと推定することができるので、追従制御部118に換えて、定速制御部117を介して車速が制御されることによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
また、最大加速度αが適正な値α1に変更された後、追従制御部118によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、ブレーキ操作が終了した時点での車速VDが取得され、取得された車速VDに定速制御部117の目標車速V0が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速VDは、運転車が設定を所望する目標車速V0であると推定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
更に、最大加速度αが適正な値α1に変更された後、追従制御部118による加速中(=先行車が加速して車間距離が開いた場合)に、アクセル操作が検出されたか否かが判定
され、アクセル操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部118の最大加速度αが予め設定された最大加速度α0に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
され、アクセル操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部118の最大加速度αが予め設定された最大加速度α0に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
すなわち、最大加速度αが適正な値α1に変更された後、追従制御部118による加速中(=先行車が加速して車間距離が開いた場合)に、アクセル操作が検出されたか否かが判定され、アクセル操作が検出されたと判定された場合には、運転者は変更後の最大加速度α1が過小であり、最大加速度αの増加を所望していると推定することができるので、追従制御部118の最大加速度αが予め設定された最大加速度α0に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
なお、本発明に係る車速制御ECU1は、上記第2実施形態に係る車速制御ECU1に限定されず、下記の形態でも良い。
(I)第2実施形態においては、追従制御モードST11を維持するか、又は、定速制御モードST12への遷移TR11を行うかの判定を2回の操作(ブレーキ操作又はアクセル操作)に基づき決定する場合について説明したが、3回以上の操作(ブレーキ操作又はアクセル操作)に基づき決定する形態でも良い。例えば、第2操作判定部133によって、加速中にブレーキ操作が検出されたと2回連続して判定された場合に、第5指示部134が、追従制御部118に換えて、定速制御部117に対して車速を制御させる形態でも良い。この場合には、更に適切な車速制御が可能となる。
(I)第2実施形態においては、追従制御モードST11を維持するか、又は、定速制御モードST12への遷移TR11を行うかの判定を2回の操作(ブレーキ操作又はアクセル操作)に基づき決定する場合について説明したが、3回以上の操作(ブレーキ操作又はアクセル操作)に基づき決定する形態でも良い。例えば、第2操作判定部133によって、加速中にブレーキ操作が検出されたと2回連続して判定された場合に、第5指示部134が、追従制御部118に換えて、定速制御部117に対して車速を制御させる形態でも良い。この場合には、更に適切な車速制御が可能となる。
(J)第2実施形態においては、第5指示部134が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが検出されない場合に、現状の制御状態を維持する(=図7に示すフローチャートにおいて、ステップS315でNoの場合に、処理がステップS313に戻される)場合について説明したが、第5指示部134が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが検出されない場合に、処理を終了する(=図7に示すフローチャートにおいて、ステップS315でNoの場合に、処理が終了される)形態でも良い。
(K)第2実施形態においては、第5指示部134が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが検出されない場合に、現状の制御状態を維持する(=図7に示すフローチャートにおいて、ステップS315でNoの場合に、処理がステップS313に戻される)場合について説明したが、第5指示部134が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが予め設定された回数(例えば、3回)だけ検出されない場合に、処理を終了する(=図7に示すフローチャートにおいて、ステップS315でNoの場合に、処理が終了される)形態でも良い。回数を適正に設定することによって、車速制御ECU1の負荷を高めることなく所望する制御を実現することができる。
(L)第2実施形態においては、第4指示部132が、車間距離が検出されていないと判定されると、追従制御部118に換えて、定速制御部117に対して車速を制御させる場合について説明したが、第4指示部132が、車間距離が予め設定された閾値以上であると判定されると、追従制御部118に換えて、定速制御部117に対して車速を制御させる形態でも良い。
(M)第2実施形態においては、車速制御ECU1が、機能的に、第2距離判定部131、第4指示部132、第2操作判定部133、第5指示部134、加速度記憶部135等を備える場合について説明したが、第2距離判定部131、第4指示部132、第2操作判定部133、第5指示部134、及び、加速度記憶部135の内、少なくとも1の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。
本発明は、例えば、車両の車速を制御する車速制御装置に適用することができる。特に、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御モード、及び、先行車両との車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御モードを切り換えて車速を制御する車速制御装置に適用することができる。
1 車速制御ECU(車速制御装置)
115 距離検出部(距離検出手段の一部)
116 操作検出部(操作検出手段の一部)
117 定速制御部(定速制御手段)
118 追従制御部(追従制御手段)
121 第1距離判定部(第1距離判定手段)
122 第1指示部(第1指示手段)
123 第2距離判定部(第2距離判定手段)
124 第2指示部(第2指示手段)
125 第1操作判定部(第1操作判定手段)
126 第3指示部(第3指示手段)
127 閾値設定部(閾値設定手段)
128 車間距離記憶部(車間距離記憶手段)
2 入力機器
21 車速センサ
22 レーダセンサ(距離検出手段の一部)
23 ブレーキセンサ(操作検出手段の一部)
24 アクセルセンサ(操作検出手段の一部)
25 操作支援スイッチ
26 方式変更スイッチ
3 出力機器
31 エンジンECU
32 ブレーキECU
115 距離検出部(距離検出手段の一部)
116 操作検出部(操作検出手段の一部)
117 定速制御部(定速制御手段)
118 追従制御部(追従制御手段)
121 第1距離判定部(第1距離判定手段)
122 第1指示部(第1指示手段)
123 第2距離判定部(第2距離判定手段)
124 第2指示部(第2指示手段)
125 第1操作判定部(第1操作判定手段)
126 第3指示部(第3指示手段)
127 閾値設定部(閾値設定手段)
128 車間距離記憶部(車間距離記憶手段)
2 入力機器
21 車速センサ
22 レーダセンサ(距離検出手段の一部)
23 ブレーキセンサ(操作検出手段の一部)
24 アクセルセンサ(操作検出手段の一部)
25 操作支援スイッチ
26 方式変更スイッチ
3 出力機器
31 エンジンECU
32 ブレーキECU
Claims (9)
- 予め設定された目標車速と一致するべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御し、前記距離検出手段によって検出された車間距離が前記目標車間距離より大きい場合に、検出された車間距離と前記目標車間距離との差に基づいて、予め設定された最大加速度を上限とする加速度で加速するべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置であって、
運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、
前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された場合に、前記距離検出手段によって車間距離が検出されているか否かを判定する第2距離判定手段と、
前記第2距離判定手段によって車間距離が検出されていると判定された場合に、前記追従制御手段の最大加速度を前記予め設定された最大加速度未満の値に変更する第4指示手段と、を備える、車速制御装置。 - 前記第4指示手段は、前記第2距離判定手段によって車間距離が検出されていないと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる、請求項1に記載の車速制御装置。
- 前記第4指示手段は、前記最大加速度を、前記予め設定された最大加速度から予め設定された比率だけ減少した値に変更する、請求項1に記載の車速制御装置。
- 車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する加速度記憶手段を備え、
前記第4指示手段は、前記加速度記憶手段に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、前記最大加速度を変更する、請求項1に記載の車速制御装置。 - 前記第4指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段によって加速中に、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出されたか否かを判定する第2操作判定手段と、
前記第2操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第5指示手段と、を備える、請求項1に記載の車速制御装置。 - 前記第5指示手段は、前記第2操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定
された場合に、前記ブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する、請求項5に記載の車速制御装置。 - 前記第4指示手段は、前記第2距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、
前記第5指示手段は、前記第4指示手段によって取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する、請求項5に記載の車速制御装置。 - 前記操作検出手段は、運転者によるアクセル操作を検出し、
前記第2操作判定手段は、前記第4指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段による加速中に、前記操作検出手段によってアクセル操作が検出されたか否かを判定し、
前記第5指示手段は、前記第2操作判定手段によってアクセル操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段の前記最大加速度を前記予め設定された最大加速度に戻す、請求項5に記載の車速制御装置。 - 前記定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、前記第4指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する遷移条件記憶手段と、
前記運転者切換状態から前記判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、前記遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移を禁止する遷移禁止手段と、を備え、
前記遷移条件は、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方を含む、請求項1に記載の車速制御装置。
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JP2006281899A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Toyota Motor Corp | 車両およびその制御方法 |
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JP2018039460A (ja) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置 |
CN107804316A (zh) * | 2016-09-09 | 2018-03-16 | 本田技研工业株式会社 | 行驶控制装置 |
CN107804316B (zh) * | 2016-09-09 | 2020-08-11 | 本田技研工业株式会社 | 行驶控制装置 |
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