KR20120139151A - 지능형 순항 제어 시스템 및 이 시스템을 이용한 차간 거리 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 SSC 모드로 주행하는 동안 목표 차간 거리와는 다른 큰 차간 거리 또는 좁은 차간 거리가 발생한 경우, 운전자의 가속 의지가 반영된 신호에 따라 높은 게인(Gain)을 적용하여 목표 가속도를 계산하고, 계산된 목표 가속도는 최소한의 가속도 제한을 적용하여 이를 최종 목표 가속도를 산출한다. 이렇게 산출된 최종 목표 가속도를 이용해 차량 주행을 제어함으로써, 운전자 차량이 빠르게 선행 차량과의 목표 차간 거리에 도달하고, 최소한의 가속도 제한이 적용됨으로써, 승차감이 저하되는 것을 최소화할 수 있다.

Description

지능형 순항 제어 시스템 및 이 시스템을 이용한 차간 거리 제어 방법{SMART CRUISE CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING DISTANCE BETWEEN VEHICLES}

본 발명은 지능형 순항 제어 시스템 및 이 시스템을 이용한 차간 거리 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 운전자의 가속 의지가 반영된 신호에 따라 높은 게인을 적용하여 목표 가속도에 보다 빠른 제어 수렴을 가능하게 하는 지능형 순항 제어시스템 및 이 시스템을 이용한 차간 거리 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량에는 선행 차량과의 충돌을 방지하기 위한 지능형 순항제어시스템(SSC: Smart Cruise Control)이 장착되어 있으며, 차간거리 제어시스템은 선행 차량을 감지하여 선행 차량과의 거리에 따라 속도를 조절함으로써, 선행 차량과의 충돌을 방지한다.

실제 차량은 직선도로, 경사도로, 곡선도로 등 다양한 도로환경에 노출되고, 지능형 순항 제어시스템은 차량이 직선도로에서 주행 시 차량의 전방에 장착된 레이더에 의해 선행 차량을 감지하고, 감지된 차량과의 거리를 측정하게 된다.

반면, 곡선도로를 주행 시 차량은 곡선 도로 배치된 선행차량을 감지하게 된다. 운전자는 취향에 따라 혹은 도로 상황에 따라 다양한 주행 성향을 요구할 수 있고, 종래의 지능형 순항 제어시스템은 주로 차간거리 설정을 통해 상술한 주행 성향을 조정하고 있다.

구체적으로, 종래의 지능형 순항 제어시스템은 운전자의 안전과 승차감을 위해 차량 제어에 사용되는 가/감속도를 제한한다. 따라서, 운전자가 직접 운전을 할 때 사용하는 가/감속도보다 낮은 수준에서 엔진 출력을 제어하게 되고, 이는 주행상황에 따라 느린 가속과 먼 차간거리 상태로 나타날 수 있다.

일반적으로 지능형 순항 제어시스템이 적용되는 순간에 운전자가 엑셀 페달을 밟으면 운전자 가속 상태(Driver over-ride)로 진입하게 되고, 이 상태에서 운전자가 엑셀 페달에서 발을 떼게 되면, 다시 지능형 순항 제어 상태(운전자 가속 상태 해제 상태)로 진입하게 된다.

그런데 운전자의 주행성향이 반영된 운전자 가속 상태가 해제되어 다시 지능형 순항 제어 상태로 진입하게 되면, 운전자의 주행성향(운전자에 의한 일반적인 가/감속도, 차간 거리)과 지능형 순항 제어에서 설정된 가/감속도, 차간 거리 설정과의 차이 때문에 차량 주행에서 불필요한 가/감속을 수반하는 문제점이 있다. 또한, 지능형 순항 제어 상태에서, 불연속적인 주행 상황 변동(예를 들어, 차선변경 등으로 선행차량이 갑자기 등장, 등)이 발생한 경우에는 가/감속에 의한 빠른 정상상태 제어 수렴이 필요하다.

상술한 문제점을 해결하기 위한, 본 발명의 목적은 지능형 순항 제어 상태에서 운전자의 가속 의지가 반영된 신호의 입력에 따라 높은 게인을 적용하여 목표 가속도에 보다 빠른 제어 수렴을 가능하게 하는 지능형 순항 제어시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은, 상기 시스템을 이용한 차간 거리 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 차간 거리 제어 방법은, 운전자 차량이 선행 차량과의 목표 차간 거리를 유지하기 위해 SSC(Smart Cruise Control) 모드로 주행하는 단계와, 상기 SSC 모드로 주행하는 과정에서, 차간 거리와 상대 속도를 변수값으로 하는 목표 가속도 계산식에 제1 게인 값을 상수값으로 적용하여, 상기 운전자 차량이 상기 선행 차량과의 상기 목표 차간 거리를 유지하기 위한 제1 목표 가속도값을 산출하는 단계와, 상기 운전자의 차량과 상기 선행 차량 간의 실제 차간 거리가 상기 목표 차간 거리와 다른 상황이 발생한 경우, 운전자 입력에 따라 상기 운전자의 차량이 상기 SSC 모드에서 상기 목표 차간 거리에 빠르게 도달하기 위한 가속 모드로 전환되어 주행하는 단계와, 상기 가속 모드에서, 상기 목표 가속도 계산식에 상기 제1 게인 값보다 큰 제2 게인 값을 상수값으로 적용하여 제2 목표 가속도값을 산출하는 단계 및 상기 목표 차간 거리에 빠르게 도달하도록, 상기 제2 목표 가속도값에 따라 엔진 출력과 브레이크를 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 일면에 따른 차량용 지능형 순항 제어 시스템은, 운전자의 차량보다 앞서는 선행 차량을 감지하여, 상기 선행 차량에 대한 차간 거리 변수값과 상대 속도 변수값을 생성하는 레이더부와, 상기 차량이 상기 선행 차량과의 목표 차간 거리를 유지하기 위한 SSC 모드에서 동작하고, 제1 게인값, 상기 차간 거리 변수값 및 상기 상대 속도 변수값을 입력받고, 상기 제1 게인값을 각각 곱한 상기 차간 거리 변수값과 상기 상대 속도 변수값를 연산하여, 상기 선행 차량과의 목표 차간 거리를 유지하기 위한 제1 목표 가속도값을 산출하는 제1 가속도 산출부 및 상기 차량이 상기 목표 차간 거리에 빠르게 도달하기 위한 가속 모드에서 동작하고, 상기 제1 게인값보다 큰 제2 게인값, 상기 차간 거리 변수값 및 상기 상대 속도 변수값을 입력받고, 상기 제2 게인 값을 각각 곱한 상기 차간 거리 변수값과 상기 상대 속도 변수값를 연산하여, 제2 목표 가속도값을 산출하는 제2 가속도 산출부를 포함한다.

본 발명에 의하면, 운전자의 가속 의지가 반영된 신호에 따라 높은 게인을 적용하여 목표 가속도에 보다 빠른 제어 수렴을 가능하게 함으로써, 지능형 순항 제어 상태에서 제어 수렴 속도를 향상시킬 수 있고, 이에 따라 가속감, 감속감이 향상되며, 차간거리 제어 속도도 빨라질 수 있다.

또한, 불연속적인 주행 상황 변동(예를 들어, 차선변경 등으로 선행차량이 갑자기 등장, 등)이 발생한 경우에도 가/감속에 의한 빠른 정상상태 제어 수렴이 가능하므로, 위험 상황 발생을 예방할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 지능형 순항 제어 시스템의 내부 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제2 인터페이스가 차량 내에 구현된 일례를 보여주는 예시도이다.
도 3은 SSC 모드에서 사용되는 가속도 제한 범위와 가속 모드에서 사용되는 가속도 제한 범위를 각각 그래프 형태로 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 가속 모드에서의 동작 과정을 보여주는 순서도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 대해 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 지능형 순항 제어 시스템의 내부 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 지능형 순항 제어 시스템(100)은 차량이 지능형 순항 제어(Smart Cruise Control: SSC) 모드로 주행하는 상황에서, 목표 차간 거리와 다른 실제 차간 거리가 발생한 경우, 상기 SSC 모드가 가속도 모드로 전환된다. 전환된 가속도 모드에서는 상기 SSC 모드에서 목표 가속도값 산출에 사용하는 게인값(Gain: G1) 대신에 이보다 큰 게인값(G2)을 적용하여 상기 목표 가속도값이 산출된다. 이렇게 함으로써, 운전자의 가속감 또는 감속감이 향상되며, 차간 거리 제어 속도가 빨라져 실제 차간 거리가 상기 목표 차간 거리(SSC 모드에서의 정상적인 차간 거리)에 빠르게 도달할 수 있다.

이를 위하여, 상기 차량용 지능형 순항 제어 시스템(100)은 제1 인터페이스부(110), 레이더부(120), 제1-1 가속도 산출부(130), 속도 센서부(140), 제1 메모리부(150), 제1-2 가속도 산출부(160) 및 가속도 모드 제어부(180)를 포함하며, 상기 제1-2 가속도 산출부(160)의 출력값을 제어하는 출력부(170)를 더 포함할 수 있다.

제1 인터페이스부(110)는 상기 SSC 모드의 개시를 알리는 제1 운전자 입력을 입력받고, 이에 응답하여 제1 입력 신호(IN1)를 상기 레이더부(120)로 전달한다. 제1 인터페이스부(110)를 통해 입력되는 제1 운전자 입력에 따라 운전자의 차량은 SSC 모드로 주행하게 된다.

레이더부(120)는 내부에 레이더 센서를 구비하여, 상기 레이더 센서를 이용하여 선행 차량을 감지한다. 레이더부(120)는 상기 감지한 결과를 이용하여 운전자의 차량과 선행 차량 간의 차간 거리 및 선행 차량에 대한 운전자 차량의 상대 속도를 측정하고, 측정한 차간 거리 및 상대 속도를 각각 차간 거리 변수값(Ec) 및 상대속도 변수값(Ev)으로 변환하여 상기 제1-1 가속도 산출부(130)로 전달한다. 여기서, 차간 거리 변수값(Ec)은 목표 차간 거리와 운전자 차량과 선행 차량간의 실제 차간 거리의 차이값으로 정의되며, 상기 상대속도 변수값(Ev)은 목표 상대 속도와 실제 상대 속도의 차이값으로 정의된다. 여기서, 목표 상대 속도는 '0'으로 정의될 수 있다.

제1-1 가속도 산출부(130)는 상기 제1 메모리(150)로부터 읽어온 제1 게인값(G1)과 상기 레이더부(120)로부터 전달된 차간 거리 변수값(Ec) 및 상대속도 변수값(Ev)을 입력받고, 이들 값들을 아래의 수학식으로 표현되는 계산 알고리즘에 적용하여 상기 SSC 모드에서 차간 거리를 유지하기 위한 제1-1 목표 가속도값(Ui)을 산출한다.

여기서, Kv와 Kc는 제1 게인값(G1)으로서, Kv는 SCC 모드용 속도 게인값이고, Kc는 SCC 모드용 차간거리 게인값이다.

이러한 제1 게인값(G1)은 시뮬레이션을 통해 획득된 차량의 현재 속도별로 정규화된 값들로서, 상기 제1 메모리(150)에 저장된다. 즉, 제1-1 가속도 산출부(130)는 상기 제1 메모리(150)를 참조하여 해당 제1 게인값(G1)을 읽어오고, 이를 상기 수학식 1에 적용한다. 여기서, 제1 메모리(150)는 속도 센서부(140)로부터 전달되는 운전자 차량의 현재 속도값을 전달받고, 상기 현재 속도값에 맵핑되는 게인 값을 독출하여 상기 제1-1 가속도 산출부(130)로 전달한다.

제1-2 가속도 산출부(160)는 SSC 모드에서의 안전 운행과 승차감을 위해 제1-1 목표 가속도값(Ui)을 제1 가속도 제한 범위 내로 제한한다. 즉, 상기 제1-2 가속도 산출부(160)는 전달받은 제1-1 목표 가속도값(Ui)이 제1 가속도 제한 상한값과 제2 가속도 제한 하한값을 포함하는 제1 가속도 제한 범위 내에 포함되는지를 판단하고, 판단 결과, 제1-1 목표 가속도값(Ui)이 제1 가속도 제한 범위를 벗어나는 경우, 제1 가속도 제한 상한값 또는 제2 가속도 제한 하한값을 제1 최종 목표 가속도값(U)으로 산출한다. 만일 제1-1 목표 가속도값(Ui)이 제1 가속도 제한 범위에 포함되는 경우, 상기 제1-1 목표 가속도값(Ui)이 제1-2 최종 목표 가속도값(U)으로 산출된다. 산출된 제1-2 최종 목표 가속도값(U)은 출력부(170)를 통해 ESC(Electronic Stability Contr) 시스템(200)로 전달된다.

ESC 시스템(200)는 제1-2 최종 목표 가속도값(U)에 따라 차량 브레이크와 엔진 출력을 제어하여, 상기 SCC 모드에서의 선행 차량과의 목표 차간 거리를 유지한다.

이하, 가속도 모드 제어부(180)에 대해 상세히 설명하기로 한다.

가속도 모드 제어부(180)는 운전자의 차량이 SCC 모드로 주행하는 동안, 선행 차량과의 실제 차간 거리가 목표 차간 거리와 달라지는 상황이 발생한 경우, 운전자 차량을 상기 SSC 모드가 가속 모드로 전환시키고, 전환된 가속 모드에서는 상기 SSC 모드에서 목표 가속도값 산출에 사용하는 게인값(Gain: G1) 보다 큰 게인값(G2)을 사용하여 목표 가속도값을 한다.

이를 위하여, 가속도 모드 제어부(180)는 제2 인터페이스부(182), 제2-1 가속도 산출부(184), 제2 메모리(186) 및 제2-2 가속도 산출부(188)를 포함한다.

제2 인터페이스부(182)는 가속 모드의 개시를 알리는 제2 운전자 입력을 입력받고, 이에 응답하여 제2 입력 신호(IN2)를 제2-1 가속도 산출부(184)로 전달한다. 제2 인터페이스부(182)를 통해 입력되는 제2 운전자 입력에 따라 운전자의 차량은 가속 모드로 주행하게 된다. 이러한 제2 인터페이스부(182)는 도 2에 도시된 바와 같이, 일례로 터치 방식 또는 누름 방식의 다양한 버튼 형태로 구현되어 운전자의 조작이 용이한 핸들에 위치할 수 있다. 이와 유사하게 SSC 모드의 개시를 알리는 제1 운전자 입력을 입력받는 제1 인터페이스부(110) 또한 버튼 형태로 구현되어, 상기 제2 인터페이스부(182)에 인접하게 위치하여, SSC 모드에서 가속 모드로 전환을 용이하게 한다.

제2-1 가속도 산출부(184)는 제2 인터페이스부를 통해 전달된 제2 입력 신호(IN2)에 따라 상기 목표 차간 거리에 빠르게 도달시키기 위한 제2 목표 가속도값(Ui _ turbo)을 산출한다.

구체적으로, 제2-1 가속도 산출부(184)는 상기 제2 메모리(150)로부터 읽어온 제2 게인값(G2)과 상기 레이더부(120)를 통해 전달된 차간 거리 변수값(Ec) 및 상대속도 변수값(Ev)을 값들을 상술한 수학식 1로 표현되는 계산 알고리즘에 적용하여 상기 가속 모드에서 목표 차간 거리에 빠르게 도달하기 위한 제2 목표 가속도값(Ui_turbo)을 산출한다. 여기서, 상기 제2 게인값(G2)은 상술한 제1-1 가속도 산출부(130)에서 사용한 제1 게인값(G1)보다 큰 값으로 설정된 값이다. 이러한 제2 게인값(G2)은 SCC 모드용 속도 게인값(Kv)보다 큰 가속 모드용 속도 게인값(Kv')과 SCC 모드용 차간 거리 게인값(Kc) 보다 큰 가속 모드용 차간 거리 게인값(Kc')으로 이루어진다. 상기 제2 게인값(G2)은 시뮬레이션을 통해 획득한 차량의 속도별로 정규화된 값으로서, 상기 제2 메모리(186)에 차량이 속도별로 분류되어 저장된다. 즉, 제2-1 가속도 산출부(184)는 상기 제2 메모리(150)를 참조하여 해당 제2 게인값(G2)을 읽어오고, 이를 상기 수학식 1에 적용하여 제1-1 목표 가속도값(Ui)보다 증가한 제2-1 목표 가속도값(Ui_turbo)을 산출한다.

제2-2 가속도 산출부(188)는 가속 모드에서의 안전 운행과 승차감을 위해 증가한 제2-1 목표 가속도값(Ui_turbo)이 제2 가속도 제한 범위 내에서 제한하여, 제한된 제2-1 목표 가속도값(Ui_turbo)을 제2-2 최종 목표 가속도값(U_ turbo)으로 산출한다. 여기서, 제2 가속도 제한 범위는 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, SCC 모드에서 적용되는 도 3의 (a)의 제1 가속도 제한 범위보다 넓은 범위를 갖는다. 즉, 제2 가속도 제한 범위는 제1 가속도 제한 범위의 상한치를 정의하는 상기 제1 가속도 제한 상한값보다 큰 제3 가속도 제한 상한값과 제1 가속도 제한 범위의 하한치를 정의하는 상기 제2 가속도 제한 하한값보다 낮은 제4 가속도 제한 하한값 내의 범위로 정의된다.

이와 같이, 제2-2 가속도 산출부(188)은 제2-1 목표 가속도값(Ui_turbo)을 제1 가속도 제한 범위보다 넓은 제2 가속도 제한 범위 내로 제한함으로써, SCC 모드에서 산출된 목표 가속도값보다 증가한 만큼 안전성 및 승차감이 저하되는 문제점을 최소화한다.

제2-2 가속도 산출부(188)에 의해 산출된 제2-2 최종 목표 가속도값(U_ turbo)은 ESC 시스템(200)로 전달된다.

ESC 시스템(200)은 제2-2 최종 목표 가속도값(U_turbo)에 따라 차량 브레이크와 엔진 출력을 제어하여, 상기 가속 모드에서의 선행 차량과의 실제 차간 거리는 목표 차간 거리가 빠르게 도달하게 된다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 가속 모드에서의 동작 과정을 보여주는 순서도이다. 동작과정의 이해를 돕기 위해 도 1에 도시된 차량용 지능형 순항 제어 시스템이 함께 참조 된다.

도 4를 참조하면, 먼저, 제1 인터페이스(110)를 통해 입력되는 제1 운전자 입력에 따라 운전자 차량이 SCC 모드로 주행을 시작한다(S410).

이어, 선행 차량과의 목표 차간 거리를 유지하기 위해, 제1 게인값(G1)을 기설정된 목표 가속도 계산식에 적용하여 제1 최종 목표 가속도값을 산출한다(S420). 구체적으로 상기 제1 게인값(G1)을 수학식 1로 표현되는 상기 목표 가속도 계산식에 대입하여 제1-1 목표 가속도값(Ui)을 산출한다. 이후, 차량 운전성과 승차감을 위해, 산출된 제1-1 목표 가속도값(Ui)은 제1 가속도 제한 범위 내로 제한되고, 제한된 제1-1 목표 가속도값(Ui)을 제1-2 최종 목표 가속도값(U)으로 산출한다.

이어, 산출된 제1 최종 목표 가속도값(U)은 ESC 시스템(200)으로 전달되고, ESC 시스템(200)은 선행 차량과의 목표 차간 거리를 유지하기 위해, 제1 최종 목표 가속도값(U)에 따라 엔진 출력과 브레이크를 제어한다(S430).

이어, SCC 모드에서 주행하는 동안, 운전자 차량 내에 설치된 레이터부(120)를 통해 실제 차간 거리와 SCC 모드에서 제어된 목표 차간 거리 간의 차이 발생 여부를 모니터링한다(S440).

이어, SCC 모드에서 주행하는 동안, 실제 차간 거리와 목표 차간 거리 간에 차이가 발생한 경우, 예컨대, 실제 차간 거리가 목표 차간 거리보다 크거나 작은 상황이 발생한 경우, 도 2에 도시된 가속 모드 버튼과 같은 제2 인터페이스를 통해 가속의지가 반영된 운전자의 입력을 입력받아서 가속 모드로 진입한다(S450).

이어, 가속 모드에서 실제 차간 거리를 목표 차간 거리에 빠르게 도달시키기 위해, 상기 SCC 모드에서 적용된 제1 게인값(G1)보다 큰 제2 게인값(G2)을 기설정된 목표 가속도 계산식에 적용하여 제2-2 최종 목표 가속도값(U_turbo)을 산출한다(S460). 구체적으로 상기 제2 게인값(G1)을 전술한 수학식 1로 표현되는 상기 목표 가속도 계산식에 대입하여 제2-1 목표 가속도값(Ui_turbo)을 산출한다. 이후, 산출된 제2-1 목표 가속도값(Ui_turbo)은 상기 SCC 모드에서 적용된 제1 가속도 제한 범위보다 넓은 제2 가속도 제한 범위로 제한되고, 제한된 제2-1 목표 가속도값(Ui)을 상기 제2-2 최종 목표 가속도값(U)으로 산출한다. 이와 같이, 본 발명의 가속 모드에서는 SCC 모드에서 산출된 목표 가속도값보다 더 크게 또는 더 낮게 증감된 만큼 운전자의 승차감이 저하될 수 있으므로, 이러한 승차감 저하를 최소화하기 위해, 최소한의 가속도 제한이 적용된다.

이어, 최소한의 가속도 제한이 적용된 상기 제2-2 최종 목표 가속도값(U)은 ESC 시스템(200)으로 전달되고, ESC 시스템(200)은 실제 차간 거리를 목표 차간 거리에 빠르게 도달하도록 제2-2 최종 목표 가속도값(U)에 따라 엔진 출력과 브레이크를 제어한다(S470).

이어, 차량에 설치된 레이더 센서를 이용하여 선행차량과의 차간 거리를 실시간으로 측정하여 실제 차간 거리가 목표 차간 거리에 도달하였는지를 모니터링하고(S480), 실제 차간 거리가 목표 차간 거리에 도달하면, 가속 모드는 종료되고, SCC 모드로 다시 진입하게 된다(S490).

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 SSC 모드로 주행하는 동안 목표 차간 거리와는 다른 큰 차간 거리 또는 좁은 차간 거리가 발생한 경우, 운전자의 가속 의지가 반영된 신호에 따라 높은 게인(Gain)을 적용하여 목표 가속도를 계산한다. 계산된 목표 가속도는 최소한의 가속도 제한을 적용하여 이를 최종 목표 가속도를 산출한다. 이렇게 산출된 최종 목표 가속도를 이용해 차량 주행을 제어함으로써, 운전자 차량이 빠르게 선행 차량과의 목표 차간 거리에 도달하고, 동시에 최소한의 가속도 제한이 적용됨으로써, 승차감이 저하되는 것을 최소화할 수 있다.

Claims (9)

1. 운전자 차량이 선행 차량과의 목표 차간 거리를 유지하기 위해 SSC(Smart Cruise Control) 모드로 주행하는 단계;
   상기 SSC 모드로 주행하는 과정에서, 차간 거리와 상대 속도를 변수값으로 하는 목표 가속도 계산식에 제1 게인 값을 상수값으로 적용하여, 상기 운전자 차량이 상기 선행 차량과의 상기 목표 차간 거리를 유지하기 위한 제1 목표 가속도값을 산출하는 단계;
   상기 운전자의 차량과 상기 선행 차량 간의 실제 차간 거리가 상기 목표 차간 거리와 다른 상황이 발생한 경우, 운전자 입력에 따라 상기 운전자의 차량이 상기 SSC 모드에서 상기 목표 차간 거리에 빠르게 도달하기 위한 가속 모드로 전환되어 주행하는 단계;
   상기 가속 모드에서, 상기 목표 가속도 계산식에 상기 제1 게인 값보다 큰 제2 게인 값을 상수값으로 적용하여 제2 목표 가속도값을 산출하는 단계; 및
   상기 목표 차간 거리에 빠르게 도달하도록, 상기 제2 목표 가속도값에 따라 엔진 출력과 브레이크를 제어하는 단계
   를 포함하는 차간 거리 제어 방법.
   
2. 제1항에 있어서, 상기 제1 목표 가속도값을 산출하는 단계는,
   상기 산출된 제1 목표 가속도값이 제1 가속도 제한 상한값과 제2 가속도 제한 하한값을 포함하는 제1 가속도 제한 범위에 포함되는지를 판단하는 단계; 및
   상기 판단 결과에 근거하여 상기 제1 가속도 제한 범위 내로 제한된 제1 최종 목표 가속도값을 산출한 단계를 더 포함하는 차간 거리 제어 방법.
   
3. 제2항에 있어서, 상기 제2 목표 가속도값을 산출하는 단계는,
   상기 산출된 제2 목표 가속도값이 상기 제1 가속도 제한 상한값보다 큰 제3 가속도 제한 상한값과 상기 제2 가속도 제한 하한값보다 낮은 제4 가속도 제한 하한값을 포함하는 제2 가속도 제한 범위에 포함되는지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 판단 결과에 근거하여 상기 제2 가속도 제한 범위 내로 제한된 제2 최종 목표 가속도값을 산출하는 단계를 더 포함하는 차간 거리 제어 방법.
   
4. 제1항에 있어서, 상기 SSC 모드에서 사용되는 상기 제1 게인값은,
   상기 차간 거리 변수값에 곱해지는 제1-1 차간 거리 게인값과 상기 상대속도 변수값과 곱해지는 제1-2 속도 게인값을 포함하고,
   상기 가속 모드에서 사용되는 상기 제2 게인값은,
   제1 차간 거리 게인값보다 큰 제2-1 차간 거리 게인값과 상기 제2 속도 게인값보다 큰 제2-2 속도 게인값을 포함하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 방법.
   
5. 운전자의 차량보다 앞서는 선행 차량을 감지하여, 상기 선행 차량에 대한 차간 거리 변수값과 상대 속도 변수값을 생성하는 레이더부;
   상기 차량이 상기 선행 차량과의 목표 차간 거리를 유지하기 위한 SSC 모드에서 동작하고, 제1 게인값, 상기 차간 거리 변수값 및 상기 상대 속도 변수값을 입력받고, 상기 제1 게인값을 각각 곱한 상기 차간 거리 변수값과 상기 상대 속도 변수값를 연산하여, 상기 선행 차량과의 목표 차간 거리를 유지하기 위한 제1 목표 가속도값을 산출하는 제1 가속도 산출부; 및
   상기 차량이 상기 목표 차간 거리에 빠르게 도달하기 위한 가속 모드에서 동작하고, 상기 제1 게인값보다 큰 제2 게인값, 상기 차간 거리 변수값 및 상기 상대 속도 변수값을 입력받고, 상기 제2 게인 값을 각각 곱한 상기 차간 거리 변수값과 상기 상대 속도 변수값를 연산하여, 제2 목표 가속도값을 산출하는 제2 가속도 산출부
   를 포함하는 차량용 지능형 순항 제어 시스템.
   
6. 제5항에 있어서, 상기 제1 목표 가속도값을 입력받아서, 상기 제1 목표 가속도값을 제1 가속도 제한 범위 내로 제한하고, 제한된 결과를 제1 최종 목표 가속도값으로 산출하는 제1-2 가속도 산출부
   를 더 포함하는 차량용 지능형 순항 제어 시스템.
   
7. 제6항에 있어서, 상기 제2 목표 가속도값을 입력받아서, 상기 제2 목표 가속도값을 상기 제1 가속도 제한 범위보다 넓은 범위를 갖는 제2 가속도 제한 범위에 내로 제한하고, 제한한 결과를 제2-2 최종 목표 가속도값으로 산출하는 제2-2 가속도 산출부
   를 더 포함하는 차량용 지능형 순항 제어 시스템.
   
8. 제5항에 있어서, 상기 SSC 모드의 개시를 알리는 제1 운전자 입력을 입력받아서, 상기 레이더 모듈을 구동시키는 제1 인터페이스; 및
   상기 가속 모드의 개시를 알리는 제2 운전자 입력을 입력받아서, 상기 제2 가속도 산출부를 동작시키는 제2 인터페이스를 더 포함하는 차량용 지능형 순항 제어 시스템.
   
9. 제8항에 있어서, 상기 제2 인터페이스는,
   상기 제2 운전자 입력을 상기 차량이 상기 SSC 모드로 주행 동안에 입력받는 것인 차량용 지능형 순항 제어 시스템.

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