JP3968915B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、設定車速での走行をする定速制御を行う車両の走行制御装置であって、先行車が存在する場合にはこの先行車との車間距離が目標車間距離となるように追従制御を行う車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の車両の走行制御装置として、先行車と所定の車間距離となるように車間距離制御を行うものが知られている（例えば、特開平１０−４４８２６号公報参照）。このものでは、渋滞中に先行車が加速して所定値以上の車間距離が開いたときには定速制御に移行するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の車両の走行制御装置においては、例えば、渋滞がとけたときのように、先行車及び自車が停止した状態若しくは低速で走行している状態から上記先行車が加速をしたときでも、車間距離制御中であれば、この先行車との車間距離が設定した目標車間距離になってから自車が発進することになるため、先行車の挙動に対する応答性が悪いという不都合がある。
【０００４】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、先行車と自車との車間距離が設定した目標車間距離になるように車間距離制御を行う車両の走行制御装置において、停止あるいは低速状態から先行車が加速した場合の応答性を向上させることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明者は、先行車が停止あるいは低速状態から加速する場合には、車間距離制御中であっても、先行車の加速度に基づく加速度制御、若しくは先行車の車速に基づく車速制御を行うようにすれば応答性が向上する点に着目して本発明を完成するに至ったものである。
【０００６】
具体的に、第１の発明は、先行車と自車との車間距離が設定した目標車間距離になるように車間距離制御を行って上記先行車に追従する車両の走行制御装置を前提とし、この装置において、上記先行車に追従中に、自車の車速が所定車速よりも小の状態にあるときに先行車が加速したときは、上記先行車の加速度に基づいて目標加速度を設定し、この目標加速度に基づいて上記先行車に追従する加速度制御を行い、上記先行車の加速度が第１所定加速度よりも小さくなったときに、加速度制御から車間距離制御に移行することを特定事項とするものである。
【０００７】
すなわち、自車前方の先行車を検出する先行車検出手段、例えば障害物レーダ、具体的には、スキャン式のレーザレーダ、ミリ波レーダ、若しくは超音波レーダを備え、この先行車検出手段の検出結果から、自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段を備えるようにする。
【０００８】
また、自車の車速を検出する車速検出手段を備え、上記先行車検出手段の検出結果、及び、上記車速検出手段の検出結果から、例えば、サンプリング周期毎の先行車の位置の変化に基づいて先行車の加速度を算出するように構成された加速度検出手段を備えるようにする。
【０００９】
さらに、上記加速度検出手段及び車速検出手段の検出結果に基づき目標加速度を設定する目標加速度設定手段を備えるようにする。
【００１０】
加えて、この目標車間距離または目標加速度に基づいて走行を制御する走行制御手段、例えば、目標車間距離または目標加速度になるように、スロットルバルブ開度の制御、ブレーキ装置の作動制御、及び変速機シフトダウン制御を行う走行制御手段を備えるようにする。
【００１１】
そして、上記先行車に追従中に、自車の車速が所定車速よりも小の状態にあるときに先行車が加速したときは上記走行制御手段に加速度制御を行わせる一方、上記先行車の加速度が第１所定加速度よりも小さくなったときに、上記走行制御手段に加速度制御から車間距離制御に制御の移行をさせる制御移行手段を備えるようにする。
【００１２】
そして、この場合、停止あるいは低速状態の先行車が加速をした場合には、先行車との車間距離が、予め設定した目標車間距離となる前に自車が発進する。このため、先行車の挙動に対する応答性が向上する。そして、先行車の加速度に基づいて加速度制御されることによって、この加速中の先行車に追従した走行がされる。その後、上記先行車の加速度が小さくなってこの先行車がほぼ定速走行の状態になれば、加速度制御から車間距離制御に移行することによって、先行車との車間距離を保った追従制御がなされる。このように、停止あるいは低速状態から先行車が加速した場合に応答よく発進し、その後、スムーズな先行車の追従走行が可能となる。
【００１３】
そして、上記第１の発明のように先行車の加速度に基づいて加速度制御を行う場合においては、例えば先行車の加速度が大きい場合には自車の加速度も大きくなってしまう。このような場合には大きな加速度で走行する先行車に追従する必要がない場合もあると考えられる。そこで、請求項２記載の如く、目標加速度に上限値を設定するようにして、適正な加速度での追従走行を行うようにしてもよい。
【００１４】
また、請求項３記載の如く、目標加速度は先行車と自車との相対速度が大きいほど大きい値に設定してもよい。すなわち、先行車が停止あるいは低速状態から加速したとき、最初は先行車と自車との相対速度は大であり、目標加速度を大きい値とすることによってこの加速中の先行車に追従するようにする。ただしこの場合も、目標加速度の上限値を設定するようにする。そして、上記先行車との相対速度が小さくなれば目標加速度を小さい値にして、先行車との車間距離を適正な距離に保つようにして、不要な加速は行わないようにしてもよい。
【００１５】
さらに、請求項４記載の如く、先行車の加速度が第１所定加速度よりも大きい第２所定加速度よりも大であるときには、加速度制御を行わずに設定車速に基づいて走行する定速制御を行うようにしてもよい。すなわち、先行車の加速度が極めて大である場合には、この先行車に追従して走行する必要はないと考えられる。また、このような極めて大の加速度に基づく加速度制御を行うことは、自車の加速度も極めて大となってしまうことから好ましいものではない。そこで、先行車が停止あるいは低速状態から加速しても、その加速度が極めて大である場合には設定車速に基づく定速制御を行うことによって、不要な加速を行わず、かつ、より安全性の高い走行が実現する。
【００１６】
また、例えば自車前方が渋滞時である場合には、先行車に追従して走行しても、そのうち渋滞にかかってしまうことが予想される。このような場合には、先行車の挙動に対する応答性を向上させて先行車に追従する必要がないと考えられる。そこで、請求項５記載の如く、自車前方が渋滞している時には加速度制御への移行を禁止して車間距離制御を行い、その目標車間距離は自車の車速に関わらず所定距離に設定するようにしてもよい。ここで、自車前方が渋滞であるか否かは、例えばインフラ情報、すなわち路車間通信情報を利用することによって判定すればよい。また、「所定距離」としては、例えば目標停止距離の５ｍとして、安全な車間距離を確保するようにすればよい。一方、自車の車速が所定車速よりも大きいときの車間距離制御では、その目標車間距離は上記車速が大きいほど大きく設定するようにすればよい。すなわち、車速が所定車速よりも大である車間距離制御では、その車速に比例した車間距離とすることによって、適正な車間距離での追従走行が可能となる。
【００１７】
また、請求項６記載の如く、目標加速度は走行環境に応じて補正するようにしてもよい。ここで、走行環境としては、例えば、請求項７記載の如く、車外からの情報、具体的には、路車間通信等のインフラ情報等に基づいて判断するようにすればよい。すなわち、走行環境によっては、先行車が加速したとしても運転者が所定の加速度での走行することを不安に感じる場合、あるいは、先行車が加速したとしてもそれに追従しようと大きな加速度で走行することが安全性の面で好ましくない場合が考えられる。そこで、このような場合には目標加速度を補正、つまり目標加速度を小さくすることにより、運転者の不安を解消し、かつ安全な走行が実現する。
【００１８】
このような走行環境に応じて目標加速度を補正することとしては、具体的には、例えば請求項８記載の如く、交差点では目標加速度を小にしてもよい。この交差点であることの判定は、例えば地図データと現在位置検出センサにより構成された、いわゆるナビゲーションシステムを用いることによって行ってもよいし、上述したように、路車間通信を用いることによって行うようにしてもよい。
【００１９】
さらに、請求項９記載の如く、悪天候時には目標加速度を小にしてもよい。このような悪天候の判定は、例えば路車間通信を用いることによって行ってもよい。また、例えばワイパーの作動によって雨天を判定するようにしてもよいし、例えば悪天候により前方の視認性が低下していることをヘッドライト若しくはフォグランプがオンしているか否かによって判定するようにしてもよい。
【００２０】
加えて、請求項１０記載の如く、自車の走行する走行車線以外の車線に前方障害物が存在するときは目標加速度を小にしてもよい。これは、例えば自車の走行する走行車線に隣接した車線に他車が存在する場合には、自車が先行車に追従しようとして比較的大の加速度で走行することが運転者にとっては不安に感じる場合もあるためであり、このような場合には、目標加速度を小さい値にして運転者の不安を回避させる。ここで、「前方障害物」としては、車両に限らず、その他の障害物であってもよい。
【００２１】
一方、第２の発明は、上記第１の発明とは異なり、停止あるいは低速状態から先行車が加速した場合には、この先行車の車速に基づく車速制御を行うことを特徴とするものである。
【００２２】
具体的に、第２の発明は、先行車と自車との車間距離が設定した目標車間距離になるように車間距離制御を行って上記先行車に追従する車両の走行制御装置を前提とし、この装置において、上記先行車に追従中に、自車の車速が所定車速よりも小の状態にあるときに先行車が加速したときは、上記先行車の車速に基づいて目標車速を設定し、この目標車速に基づいて上記先行車に追従する車速制御を行い、上記先行車の加速度が第１所定加速度よりも小さくなったときに、先行車の車速に基づく車速制御から車間距離制御に移行することを特定事項とするものである。
【００２３】
すなわち、自車前方の先行車を検出する先行車検出手段と、自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車の車速を検出する車速検出手段と、先行車の加速度を検出する加速度検出手段と、目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、走行を制御する走行制御手段と、上記走行制御手段に加速度制御から車間距離制御をするように制御の移行をさせる制御移行手段を備えるようにする。
【００２４】
そして、この場合も、停止あるいは低速状態から先行車が加速した場合に、この先行車の挙動に対する応答性が向上する。
【００２５】
そして、請求項１２記載の如く、目標車速には上限値を設定してもよい。また、この目標車速としては、例えば請求項１３記載の如く、先行車と自車との相対速度が大きいほど大きい値に設定してもよい。
【００２６】
また、請求項１４記載の如く、先行車の加速度が第１所定加速度よりも大きい第２所定加速度よりも大であるときには、上記先行車の車速に基づく車速制御を行わずに設定車速に基づいて走行する定速制御を行うようにしてもよい。
【００２７】
さらに、請求項１５記載の如く、自車前方が渋滞している時には先行車の車速に基づく車速制御を行わずに車間距離制御を行い、その目標車間距離は自車の車速に関わらず所定距離に設定する一方、自車の車速が所定車速よりも大きいときの車間距離制御では、その目標車間距離は上記車速が大きいほど大きく設定するようにしてもよい。
【００２８】
加えて、請求項１６記載の如く、目標車速を走行環境に応じて補正するようにしてもよく、例えば請求項１７記載の如く、目標車速を車外からの情報に応じて補正してもよい。さらに、目標車速を補正すべき走行環境の具体例としては、例えば請求項１８記載の如く交差点である場合、請求項１９記載の如く悪天候時場合、あるいは請求項２０記載の如く自車の走行する走行車線以外の車線に前方障害物が存在する場合が挙げられる。このような走行環境においては、目標車速を小にしてもよい。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明における車両の走行制御装置によれば、追従制御中に停止あるいは低速状態から先行車が加速した場合、例えば渋滞がとけた場合等における先行車の挙動に対する応答性を向上させることができる。また、応答性を向上させつつ、走行環境、または運転者に対して適正な加速度あるいは車速での走行ができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基いて説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両の走行制御装置のブロック図を示し、この走行制御装置は、ＩＣＣＷ（Intelligent Cruise Control and Warning)コントロールユニット１を備え、このＩＣＣＷコントロールユニット１が、各種スイッチ２１〜２７，５６、及び各種センサ４１〜４６からの信号を入力し、アクチュエータ３、表示・警報装置４７、及びＥＣＡＴコントロールユニット６１を制御することによって、先行車が存在しない場合は設定車速での定速制御を行い、先行車が存在する場合にはこの先行車との車間距離が目標車間距離となるような追従制御を行う、いわゆる走行制御を行うようになっている。
【００３１】
そして、同図において、５６は運転者がブレーキペダルを踏むことによって、若しくは後述する自動ブレーキの作動によってオンとなり、走行制御をキャンセルするブレーキスイッチ、２１〜２５は走行制御の設定を行うための各種設定スイッチ、２６はワイパーを作動させるとオンになるワイパースイッチ、２７はヘッドランプ若しくはフォグランプを点灯させるとオンになるライトスイッチである。また、４１〜４４は各種センサ及び障害物レーダであり、４５は例えば自車前方の渋滞状況等、インフラと自車との間で情報のやり取りを行う路車間通信情報、４６は地図データ４６ａを備え自車の現在位置を検出する現在位置検出センサ、いわゆるナビゲーションシステムである。また、４７は走行制御時に設定車速等の各種表示、及び後述する自動ブレーキの作動等の警報を行う表示・警報装置である。
【００３２】
さらに、３は上記ＩＣＣＷコントロールユニット１からの信号を受けて、走行制御の際のスロットル開度及びブレーキ装置をそれぞれ制御するためのアクチュエータであり、６２はエンジンの吸気管内に配設されたスロットルバルブの開度を制御するスロットルアクチュエータ、５２はマスタシリンダを作動させるブレーキロッドである。
【００３３】
また、６１は走行制御の際にＩＣＣＷコントロールユニットによってシフトダウン等の変速制御がされるＥＣＡＴ(Electronic Controlled Automatic Transmission)コントロールユニットである。
【００３４】
上記各種設定スイッチ２１〜２５の内、２１は走行制御のオン・オフを行うメインスイッチ、２２は定速制御の設定速度を設定するセットスイッチ及び設定速度を減速させるコーストスイッチ、２３は設定速度を増速させるアクセルスイッチ及び走行制御が中断された場合に再び走行制御を復帰させるレジュームスイッチ、２４はブレーキペダルの操作とは別に、走行制御を中断させるキャンセルスイッチである。また、２５は追従制御（車間距離制御）における先行車との目標車間距離を設定する車間時間設定スイッチであり、この設定スイッチは、先行車の現在位置まで自車が到達するのに要する時間を設定することによって、目標車間距離を設定するようになっている。例えば、この時間を短く設定すればするほど目標車間距離が短くなるようになっている。
【００３５】
これらの走行制御の設定スイッチ２１〜２５は、図２に示すように、運転席に配置されたステアリングシャフトから車幅方向に延設されたレバー部材２０に集中配置されている。
【００３６】
すなわち、上記レバー部材２０の先端にメインスイッチ２１が設けられ、Ａ方向の押し操作によってこのメインスイッチ２１がオン・オフされるようになっている。また、上記レバー部材２０のＢ方向への揺動操作によって、セット・コーストスイッチ２２がオンされ、さらに、このレバー部材２０のＣ方向の揺動操作によってアクセル・レジュームスイッチ２３がオンされるようになっている。また、上記レバー部材２０のＦ方向への揺動操作によって、キャンセルスイッチ２４がオンされるようになっている。
【００３７】
また、車間時間設定スイッチ２５は、ダイヤル式スイッチによって構成されており、上記車間時間設定スイッチ２５はこのレバー部材２０の軸方向、すなわち車幅方向に延びる軸心周りに回動操作されるようになっている。
【００３８】
そして、このダイヤル式スイッチ２５の操作方向は、ダイヤル周面の運転者に対向する部位、すなわち、運転者の前方斜め下向きの目線に対向する後部から上部を、前方から上方（図６のＤ方向）へ回動させたとき、目標車間距離が小さくなり、上記部位を後方から下方（同図のＥ方向）へ回動させたとき、目標車間距離が大きくなるように設定されている。なお、ダイヤル式スイッチ２５の目盛りは、１秒〜２秒となっている。
【００３９】
そして、上記セット・コーストスイッチ２２、及びアクセル・レジュームスイッチ２３についてさらに詳しく説明すると、上記セット・コーストスイッチ２２は、メインスイッチ２１をオンした後に操作された場合にはセットスイッチとして機能し、上記セット・コーストスイッチ２２をオンしたときの現車速を設定車速として設定するようになっている。一方、走行制御中、すなわち、すでに設定車速が設定されている状態でセット・コーストスイッチ２２が操作された場合にはコーストスイッチとして機能する。これは定速制御中であれば、このセット・コーストスイッチ２２をオンすることによって、スロットルバルブが全閉となり、車両が減速する。このとき、車速センサ４１により検出されたサンプリング周期毎の車速が設定車速に随時更新される。すなわち、上記レバー部材２０のＢ方向へ揺動操作してから、上記レバー部材２０を離した瞬間の車速が設定車速となる。一方、追従制御中に上記セット・コーストスイッチ２２が瞬間的に操作された場合には設定車速を１ｋｍ／ｈだけ減速させるようになり、また、追従制御中に上記セット・コーストスイッチ２２をオンにした状態が保持された場合には、そのオンされた時間、例えば２００ｍｓ毎に１ｋｍ／ｈだけ設定車速を減速させるようになっている。
【００４０】
一方、上記アクセル・レジュームスイッチ２３は、走行制御中に操作された場合にはアクセルスイッチとして機能する。そして、定速制御中であれば、このアクセル・レジュームスイッチ２３をオンすることによって、現車速に応じた目標加速度が設定され、この目標加速度に基づいてスロットルアクチュエータ６２、またはＥＣＡＴユニット６１が制御されて、車両が増速する。このとき、車速センサにより検出されたサンプリング周期毎の車速が設定車速に随時更新される。すなわち、上記レバー部材２０のＣ方向へ揺動操作してから、上記レバー部材２０を離した瞬間の車速が設定車速となる。一方、追従制御中にアクセル・レジュームスイッチ２３が瞬間的に操作された場合には、設定車速を１ｋｍ／ｈだけ増速させるようになり、追従制御中に上記アクセル・レジュームスイッチ２３をオンにした状態が保持された場合には、そのオンされた時間、例えば２００ｍｓ毎に１ｋｍ／ｈだけ設定車速を増速させるようになっている。これに対し、走行制御がキャンセルされた状態で上記アクセル・レジュームスイッチ２３が操作された場合にはレジュームスイッチとして機能し、走行制御をキャンセルする直前の走行制御の状態、例えば設定車速での定速制御や設定車間時間での追従制御に復帰するようになっている。
【００４１】
また、図１に示すように、上記各種センサの内、４１は自車の車速を検出する車速センサ、４２はブレーキ圧を検出するブレーキセンサである。４３は自車前方の障害物を検出する障害物センサであり、具体的には、例えばスキャン式のレーザレーダ、ミリ波レーダ、あるいは超音波レーダとすればよい。また、４４はスロットルバルブの開度を検出するスロットルセンサである。
【００４２】
次に、上記アクチュエータ３について説明する。
【００４３】
上記アクチュエータ３は、図３に示すような構造になっており、スロットルバルブの開度を制御するスロットルアクチュエータ６２と連結されるスロットルリンク３１と、ブレーキのマスタシリンダを作動させるブレーキロッド５２と連結されるブレーキリンク３２と、上記ＩＣＣＷコントロールユニット１により作動制御されるモータ３３と、このモータ３３の回転軸３３ａに取り付けられて上記スロットルリンク３１とブレーキリンク３２とを従動回転させるモータプレート３４とを備えている。
【００４４】
上記モータ３３の上面には、回転中心軸３５の上端を支持するブラケット３５ａと、上記回転中心軸３５の下端を支持するブラケット３５ｂとがそれぞれ取り付けられており、上記回転中心軸３５は両ブラケット３５ａ，３５ｂによりその軸回りに正逆回転自在に支持されている。
【００４５】
上記スロットルリンク３１は円盤状に形成され、その周面に周溝３１ａが形成されている。そして、上記スロットルリンク３１の下面の外周部の周方向特定位置にはスロットルリンク当接板３１ｂが下方に向かって突出するように配設されている。上記スロットルリンク３１は、上記回転中心軸３５の上部位置に取り付けられ、この回転中心軸３５を中心として時計回り（正転）、または、反時計回り（逆転）に回転することができるように支持されている。上記スロットルリンク３１の周溝３１ａの所定位置にはスロットルアクチュエータ６２と連結されたスロットルアクチュエータ用ワイヤ７１の一端が連結されている。そして、上記スロットルリンク３１が回転すれば、上記スロットルアクチュエータ用ワイヤ７１が上記周溝３１ａに巻き付いて、上記スロットルアクチュエータ用ワイヤ７１を引っ張るようになっている（図４参照）。
【００４６】
上記ブレーキリンク３２は、図３に示すように、上記スロットルリンク３１と同様に円盤状に形成され、その周面に周溝３２ａが形成され、上記回転中心軸３５の下部位置に取り付けられている。そして、上記ブレーキリンク３２の上面の外周部の周方向特定位置にはブレーキリンク当接板３２ｂが上方に向かって突出するように配設されている。このブレーキリンク当接板３２ｂは、図４に示すように、上記スロットルリンク当接板３１ｂに対して反時計回り側（矢印Ｌｂ側）の位置に配設されている。また、上記ブレーキリンク３２の下面の外周部の周方向特定位置にはブレーキリンク当接板３２ｃ，３２ｄが下方に向かって突出するように配設されている。上記ブレーキリンク３２の周溝３２ａの所定位置にはブレーキロッド５２と連結されたブレーキロッド用ワイヤ７２の一端が連結されている。そして、上記ブレーキリンク３２が回転すれば、上記ブレーキロッド用ワイヤ７２が上記周溝３２ａに巻き付いて、上記ブレーキロッド用ワイヤ７２を引っ張るようになっている。
【００４７】
上記モータ３３は、上記ＩＣＣＷコントロールユニット１により、その回転軸３３ａが時計回り、または、反時計回りに回転されるよう作動制御されるようになっている。
【００４８】
上記モータプレート３４は円盤状に形成され、上記モータ３３の回転軸３３ａを中心として、上記モータ３３により回転するようになっている。そして、上記モータプレート３４の上面の外周部の周方向特定位置にはモータプレート当接板３４ａ，３４ｂが上方に向かって突出するようにそれぞれ配設されている。上記モータプレート当接板３４ａは、図４に示すように、上記ブレーキリンク当接板３２ｃに対して反時計回り側（矢印Ｌｍ側）の位置に配設されており、また、上記モータプレート当接板３４ｂは、上記ブレーキリンク当接板３２ｄに対して時計回り側（矢印Ｒｍ側）の位置に配設されている。
【００４９】
次に、図４を用いて上記アクチュエータ３の作動について説明する。
【００５０】
図４はアクチュエータ３が中立位置、つまり、スロットルアクチュエータ用ワイヤ７１とブレーキロッド用ワイヤ７２とがそれぞれスロットルリンク３１とブレーキリンク３２とによって引っ張られていない状態での回転位置にあるときの状態を一部省略して図示したものである。
【００５１】
このアクチュエータ３において、モータ３３の回転軸３３ａが時計回りに回転作動されると、この回転軸３３ａに取り付けられたモータプレート３４が時計回りに従動回転する（矢印Ｒｍ参照）。このとき、上記モータプレート３４のモータプレート当接板３４ａと、ブレーキリンク３２のブレーキリンク当接板３２ｃとが当接して上記モータプレート３４の回転に伴い、上記ブレーキリンク３２を時計回りに従動回転させるようになる（矢印Ｒｂ参照）。さらに、上記ブレーキリンク３２の上面のブレーキリンク当接板３２ｂがスロットルリンク３１のスロットルリンク当接板３１ｂに当接して、上記スロットルリンク３１を時計方向に従動回転させるようになる（矢印Ｒｓ参照）。このスロットルリンク３１が時計方向に回転することにより、このスロットルリンク３１に連結されたスロットルアクチュエータ用ワイヤ７１を引っ張るようになる（矢印Ｓ参照）。このとき、ブレーキリンク３２は時計方向に従動回転することにより、このブレーキロッド用リンク３２の連結されたブレーキロッド用ワイヤ７２は撓むようになり、ブレーキロッド５２が作動しない状態になっている。
【００５２】
一方、上記モータ３３の回転軸３３ａが反時計回りに回転作動されると、上記モータプレート３４が反時計回りに従動回転し（矢印Ｌｍ参照）、上記モータプレート当接板３４ｂと、ブレーキリンク当接板３２ｄとが当接して、このブレーキリンク３２を反時計回りに従動回転させるようになる（矢印Ｌｂ参照）。このため、上記ブレーキリンク３２に連結されたブレーキロッド用ワイヤ７２が引っ張られるようになる（矢印Ｂ参照）。このとき、上記ブレーキリンク当接板３２ｂとスロットルリンク３１ｂとは、互いに離れるようになり、上記スロットルリンク３１は従動回転することなく、停止した状態を保つようになり、スロットルアクチュエータ６２が作動しない状態になっている。
【００５３】
また、上記モータプレート３４には、引張コイルバネ３６の一端が取り付けられており、その他端は上記軸支持部材３５ａに取り付けらている（図３参照）。上記引張コイルバネ３６は、モータプレート３４が時計回り、または、反時計回りに回転すると伸ばされて張力が発生することになる。この張力により、上記引張コイルバネ３６は、モータ３３が作動しないときに、上記モータプレート３４を中立位置に戻り付勢するようにしている。
【００５４】
そして、上述のアクチュエータ３の作動により、上記スロットルアクチュエータ用ワイヤ７１を引っ張ることで、スロットルアクチュエータ６２介してスロットルバルブの開度が調節されるようになっている。また、上記スロットルアクチュエータ６２は、アクセルペダルとワイヤによって連結されており、このアクセルペダルが運転者により操作されれば、上記スロットルアクチュエータ６２を介してスロットルバルブの開度が調整され、エンジンの出力が調整されるようになっている。
【００５５】
図５及び図６は、ブレーキペダル５１近傍を示し、５７はブレーキペダル５１、または、ブレーキロッド５２の押し込み力をマスタシリンダ５３に伝達してマスタシリンダ５３を作動させるフォークである。
【００５６】
上記マスタシリンダ５３のフランジ５３ｂの右端部から後方に向かって伸びるようにブラケット５３ｃが配設されており、その側面には支軸５１ａが車幅方向に突出するように形成されている。ブレーキペダル５１は、その上部において、上記支軸５１ａにより取り付けられており、車幅方向の軸まわりに揺動可能になっている。
【００５７】
上記フォーク５７は、基壁５７ａと、この基壁５７ａの両端から後方に延びる側壁５７ｂ，５７ｃとにより平面視でＵの字状に形成されている。上記フォーク５７は、図５に示すように、上記ブレーキペダル５１の支軸５１ａの下方において、このブレーキペダル５１を上記フォーク５７の各側壁５７ｂ，５７ｃの間に挟むように位置している。そして、上記ブレーキペダル５１には作動片としてのピン５７ｆが貫通配置されて上記ブレーキペダル５１から車幅方向両側に突出するように取り付けられ、上記ピン５７ｆの両突出端が上記各側壁５７ｂ，５７ｃに挿通されている。上記フォーク５７の基壁５７ａの上部から上方に向かって突起物５７ｇが形成されており、また、上記基壁５７ａには上記マスタシリンダ５３内のピストンを押し込むプッシュロッド５３ａが前方に延びるように取り付けられている。上記マスタシリンダ５３は、フランジ５３ｂにより車体の一部を構成するパネル部材８に固定されている。
【００５８】
そして、ブレーキペダル５１を踏むことにより、上記フォーク５７が前方に移動するようになり、上記プッシュロッド５３ａが上記マスタシリンダ５３に押し込まれて、このマスタシリンダ５３内の液圧が上昇するようになっている。
【００５９】
また、上記フランジ５３ｃの後端部分には、ブレーキペダル５１を踏むことによりオンになるブレーキスイッチ５６が取り付けられている。
【００６０】
上記ブレーキロッド５２は、その基端がロッド支持ピン５２ａに取り付けられ、その先端が車幅方向に延びるように配設されている（図６参照）。そして、同図の一点鎖線で示すように、取り付け位置における上下方向の軸まわりに揺動可能になっている。また、上記ブレーキロッド５２の先端にはアクチュエータ３のブレーキリンク３２に連結されたブレーキロッド用ワイヤ７２の他端が連結している。上記ブレーキロッド５２は、図６に示すように、上記フォーク５７の突起物５７ｇより車体の後方位置に配設されており、上記ブレーキロッド用ワイヤ７２が上記アクチュエータ３の作動により引っ張られると、このブレーキロッド５２が上記突起物５７ｄと当接して上記フォーク５７が前方に移動することになる。このため、上記プッシュロッド５３ａがマスタシリンダ５３に押し込まれて、このマスタシリンダ５３の液圧が上昇するようになっている。このとき、ブレーキペダル５１は踏み込まれた状態に移動し、これに伴いブレーキスイッチ５６もオンされるようになっている。
【００６１】
つぎに、上記走行制御装置における走行制御について、図７〜図１２に示すフローチャートに基づいて説明しつつ、本実施形態の作用・効果について説明する。
【００６２】
まず、図７ａ及び図７ｂは、定速制御のフローチャートを示しており、この定速制御のフローチャートはエンジンを始動させることによってスタートするようになっている。そして、まずステップＳ１０において、メインスイッチ２１がオンされたか否かを判定する。上記メインスイッチ２１がオンされていないときは、オンされるまでこのステップＳ１０を繰り返すようにする。一方、オンされた場合にはステップＳ１１に進むようにする。
【００６３】
そして、ステップＳ１１において、各種信号の読み込みを行う。すなわち、車速センサ４１，ブレーキ圧センサ４２，スロットルセンサ４４，及び現在位置検出センサ４６等の各種センサからの検出信号、障害物レーダ４３による前方障害物（先行車）の検出信号の読みとり、走行制御の設定スイッチ２１〜２５からの信号、並びにＥＣＡＴコントロールユニット６１，ワイパースイッチ２６，及びライトスイッチ２７の信号の読みとりを行う。
【００６４】
そして、ステップＳ１２において、上記障害物レーダ４３による検出結果から、車間距離が０（ゼロ）か否か、すなわち前方障害物があるか無いかを判定する。ここで、車間距離が０である場合は先行車がない場合であり、定速制御を行うことになる。一方、車間距離が０でない場合は先行車がある場合であり、この先行車の追従制御を行うことになる。そして、車間距離が０であればステップＳ１５に進むようにする一方、車間距離が０でなければステップＳ１３に進むようにする。
【００６５】
上記ステップＳ１３においては、車間距離が１００ｍよりも大きいか否かを判定する。そして、ＹＥＳの場合には、先行車との距離が離れていることから、追従走行する必要はないとしてステップＳ１５に進む一方、ＮＯの場合にはステップＳ１４に進み、モードを２に設定して、この先行車の追従走行を行うようにする。
【００６６】
一方、上記ステップＳ１５においては、モードが２か否かを判定するようにする。すなわち、モードが２であれば前回追従制御を行っていた場合に該当する。このため、モードが２であれば追従制御を行っていたが先行車がいなくなった等の理由から定速制御に移行すべきことになり、ステップＳ１１２に進み設定車速に基づくＡＳＣ(Auto Speed Control)制御、すなわち定速制御を行うようにする（図７ａ及び図７ｂの▲５▼参照）。一方、モードが２でない、つまり追従制御を行っていなかった場合には、ステップＳ１６に進むようにする。
【００６７】
上記ステップＳ１６においては、ブレーキスイッチ５６がオンされたか、若しくはキャンセルスイッチ２４がオンされたかを判定するようにする。そして、上記いずれかのスイッチ５６，２４がオンされた場合には、ステップＳ１７に進み、走行制御をキャンセルしてモードを０に設定し、ステップＳ１０に戻る（同図の▲７▼参照）。すなわち、定速制御においては、ブレーキスイッチ５６のオン、若しくはキャンセルスイッチ２４のオンが走行制御キャンセルの条件となっている。一方、上記ステップＳ１６において、いずれのスイッチ５６，２４もオンされていない場合には、ステップＳ１８に進むようにする（図７ｂ参照）。
【００６８】
上記ステップＳ１８においては、モードが０か否かを判定するようにする。すなわち、走行制御がキャンセルされている状態であるか否かを判定する。そして、モードが０である、すなわち、走行制御がキャンセルされている場合にはステップＳ１１８に進むようにする。一方、モードが０でない、すなわち、走行制御がキャンセルされていない場合にはステップＳ１９に進むようにする。
【００６９】
上記ステップＳ１９においては、定速制御における設定車速が設定されているか否かを判定するようにする。設定されている場合にはステップＳ１１４に進むようにし、設定されていない場合にはステップＳ１１０に進むようにする。
【００７０】
上記ステップＳ１１０においては、セット・コーストスイッチ２２がオンされたか否か、すなわちセットスイッチがオンされたか否かを判定するようにする。そして、セット・コーストスイッチ２２がオンされた場合には、ステップＳ１１１に進むようにする一方、オンされていない場合には、ステップＳ１０に戻り（図７ａ及び図７ｂの▲７▼参照）、セット・コーストスイッチ２２がオンされるまで上記の各ステップを繰り返すようにする。例えば、運転者が走行制御を開始しようとしてメインスイッチ２１をオンするのみで、セット・コーストスイッチ２２の操作による設定車速の設定をしなければ、走行制御は開始されないことになる。
【００７１】
一方、セット・コーストスイッチ２２がオンされた場合には、上記ステップＳ１１１においてセット・コーストスイッチ２２がオンされたときの現車速を設定車速としステップＳ１１２に進む。そして、ステップＳ１１２において、ステップＳ１１１において設定した設定車速に基づくＡＳＣ制御を行うようにする。そして、ステップＳ１１３においてモードを１にしてステップＳ１０に戻るようにする（図７ａ及び図７ｂの▲７▼参照）。
【００７２】
一方、上記ステップＳ１９において、設定車速が設定されている場合にはステップＳ１１４に進み、セット・コーストスイッチ２２がオンされたか否かを判定するようにする。そして、上記セット・コーストスイッチ２２がオンされた場合には、ステップＳ１１５に進む一方、オンされない場合には、ステップＳ１１８に進むようにする。
【００７３】
上記ステップＳ１１５においては、スロットルバルブを全閉とする。すなわち、定速制御中にセット・コーストスイッチ２２がオンされることは、コーストスイッチをオンすることであるから、設定車速を低速に設定し直すこととなる。このため、スロットルバルブを全閉とし車両を減速させるようにする。次いで、ステップＳ１１６において、所定時間毎に車速センサによって検出された車速を設定車速として更新するようにする。そして、ステップＳ１１７において、モードを１２としてステップＳ１０に戻るようにする（図７ａ及び図７ｂの▲７▼参照）。
【００７４】
一方、上記ステップＳ１１４において、セット・コーストスイッチ２２がオンされずにステップＳ１１８に進んだ場合は、このステップＳ１１８においてアクセル・レジュームスイッチ２３がオンされたか否かを判定するようにする。そして、このアクセル・レジュームスイッチ２３がオンされた場合には、ステップＳ１２０に進むようにする一方、アクセル・レジュームスイッチ２３がオンされない場合には、ステップＳ１１９に進むようにする。
【００７５】
上記ステップＳ１１９においては、モードが０か否かを判定する。そして、モードが０である場合には走行制御が中断した状態で、復帰がされない状態であることから、ステップＳ１０に戻るようにする（図７ａ及び図７ｂの▲７▼参照）。一方、モードが０でない場合には、走行制御中に設定スイッチ等が何も操作されなかったこととなるため、ステップＳ１１２に進み、設定車速に基づくＡＳＣ制御を継続して行い、ステップＳ１１３においてモードを１にし、ステップＳ１０に戻るようにする（図７ａ及び図７ｂの▲７▼参照）。
【００７６】
一方、上記ステップＳ１２０においては、モードが０か否かを判定するようにする。これは、モードが０である場合には走行制御を中断した状態から上記アクセル・レジュームスイッチ２３がオンされた、つまり、レジュームスイッチがオンされたことになる。このため、ステップＳ１１２に進み、走行制御をキャンセルする直前の設定車速に基づくＡＳＣ制御を行うようにする（同図の▲５▼参照）。
【００７７】
一方、モードが０でない場合には走行制御を行っている状態で上記アクセル・レジュームスイッチ２３がオンされたことになり、この場合は、アクセルスイッチがオンされたことになる。このため、ステップＳ１２１に進み、増速された設定車速での走行とすべく現車速に応じた目標加速度の設定を行うようにする。この目標加速度の設定は、現車速が高いほど目標加速度を小さくするようにする。
【００７８】
そして、ステップＳ１２２において、上記ステップＳ１２１において設定した目標加速度に基づきアクチュエータ３を制御し、スロットルアクチュエータ６２を介したスロットルバルブの制御を行うようにする。このとき、目標加速度が所定値以上である場合にはスロットルバルブの制御に加えて、４−３シフトダウンを行うべくＥＣＡＴコントロールユニット６１の制御も行うようにしてもよい。
【００７９】
そして、ステップＳ１２３において、所定時間毎の検出車速を設定車速とする設定車速の更新を行う。次いで、ステップＳ１２４において、モードを１１に設定してステップＳ１０に戻るようにする（図７ａ及び図７ｂの▲７▼参照）。
【００８０】
つぎに、上記ステップＳ１４における追従制御について、図８ａ及び図８ｂに示すフローチャートに基づいて説明する。
【００８１】
まず、ステップＳ２１において、自動ブレーキが制御中であるか否かを判定するようにする。この自動ブレーキの制御中とは、アクチュエータ３の作動によるブレーキ操作がされているか否かを判定することになる。そして、自動ブレーキが制御中である場合にはステップＳ２２に進むようにする一方、制御中でない場合にはステップＳ２３に進むようにする。
【００８２】
上記ステップＳ２２においては、ブレーキ圧センサ４２の検出結果から、運転者がブレーキペダル５１を踏むことによるブレーキ圧が目標減速度対応圧よりも大きいか否かを判定するようにする。ここで、目標減速度対応圧とは、目標減速度を達成できる制動力が発生するブレーキ圧のことを指す。すなわち、運転者がブレーキペダル５１を操作すれば、定速制御時などではブレーキスイッチ５６がオンとなって走行制御がキャンセルされるが、自動ブレーキによる制動がなされているような車両の減速が必要な場合、例えば先行車との車間距離が短いため、これを長くしようとする場合には、上記運転者のブレーキペダルの踏み量が小さく、そのブレーキ操作では必要量の制動が得られないのに走行制御がキャンセルされてしまうのは好ましくない。そこで、運転者が目標減速度対応圧よりも大きいブレーキ圧となるようにブレーキペダルを操作した場合には、ステップＳ２４に進み走行制御をキャンセルして、モードを０に設定しステップＳ２１に戻るようにする（同図の▲６▼参照）。一方、ブレーキ圧が目標減速度対応圧以下である場合には、ステップＳ２５に進み、走行制御をキャンセルしないようにする。このように、追従制御中に自動ブレーキが制御されている場合は、走行制御のキャンセル条件が、定速制御あるいは追従制御中で自動ブレーキが制御されていない場合とは異なっている。
【００８３】
そして、上記ステップＳ２３においては、ブレーキスイッチ５６がオンされたか、すなわち運転者がブレーキペダル５１を操作したか、または、運転者がキャンセルスイッチ２４を操作したか否かを判定するようにする。そして、上記いずれかの操作がなされたときには、ステップＳ２４に進む一方、いずれの操作もなされないときには、ステップＳ２５に進むようにする。
【００８４】
上記ステップＳ２５においては、モードが０か否かを判定するようにする。この判定は、追従走行中に走行制御がキャンセルされたか否かを判定するものである。そして、モードが０である、すなわち走行制御がキャンセルされていた場合には、ステップＳ２６に進むようにする一方、モードが０でない、すなわち走行制御がキャンセルされていない場合には、ステップＳ２７に進むようにする。
【００８５】
上記ステップＳ２６においては、アクセル・レジュームスイッチ２２がオンされたか否かを判定するようにする。そして、このアクセル・レジュームスイッチ２３がオンされた場合には、ステップＳ２８に進むようにする一方、オンされない場合には、ステップＳ２９に進むようにする。
【００８６】
一方、上記ステップＳ２７においては、セット・コーストスイッチ２２がオンされたか否かを判定するようにし、オンされた場合にはコーストスイッチがオンされた場合であり、ステップＳ２１０に進むようにする一方、オンされない場合には上記ステップＳ２６に進むようにする。
【００８７】
そして、上記ステップＳ２８においては、モードが０であるか否かを判定するようにする。そして、モードが０である場合には、走行制御が中断された状態からレジュームスイッチが押されて走行制御を復帰する場合であり、追従制御を終了する。すなわち、図７ａのステップＳ１４が終了してステップＳ１０に戻るようになる（図７ａの▲７▼参照）。なお、この場合、ステップＳ１０に戻るときには、モードは２になっている。一方、モードが０でない場合にはアクセルスイッチがオンされた場合であり、ステップＳ２１１に進むようにする。
【００８８】
また、上記ステップＳ２９においても、モードが０であるか否かを判定するようにする。そして、モードが０であれば、走行制御の中断状態に復帰がされなかった場合であるから、ステップＳ２１に戻るようにする（同図の▲６▼参照）。一方、モードが０でない場合には、追従制御中に設定スイッチ等が操作されなかった場合であり、ステップＳ２１２に進むようにする（図８ｂ参照）。
【００８９】
上記ステップＳ２１０においては、設定車速を減速方向に更新する。このセット・コーストスイッチ２２の操作は、上述したように瞬間的に操作された場合は、設定車速を１ｋｍ／ｈだけ減速させる一方、オンした状態で保持されるような操作がなされた場合は、そのオンされている間２００ｍｓ毎に１ｋｍ／ｈだけ減速させる。そして、ステップＳ２１２に進む。
【００９０】
一方、上記ステップＳ２１１においては、設定車速を増速方向に更新する。このアクセル・レジュームスイッチ２３の操作も、上述したように瞬間的に操作された場合は、設定車速を１ｋｍ／ｈだけ増速させる一方、オンした状態で保持されるような操作がなされた場合は、そのオンされている間２００ｍｓ毎に１ｋｍ／ｈだけ増速させる。そして、ステップＳ２１２に進む。なお、このステップＳ２１０またはステップＳ２１１において、設定車速の更新がなされても、追従制御における車間距離は変更されず、上記更新した設定車速は、追従制御から定速制御に移行した場合の定速制御における設定車速となる。
【００９１】
そして、ステップＳ２１２では、ゾーンが２であるか否かを判定するようにする。このゾーンとは、図９に示すように、自車と先行車との車間距離を横軸に、自車と先行車との相対速度差を縦軸としてマップにおいて設定された領域を意味する。ここで、縦軸の相対速度差は、数値が大きくなるほど自車が先行車に接近するような相対速度差、縦軸の数値が小さくなるほど自車が先行車と離れるような相対速度差であることを意味している。そして、車間距離が大きく相対速度差が小さいときには先行車に追従する追従ゾーン（ゾーン２）であるとし、車間距離が大きくても先行車に接近するような速度差であるときは自車を減速させる減速ゾーン（ゾーン３）とし、車間距離が短くかつ自車が先行車に接近するときには自車を減速させると共に運転者に警報をする減速・警報ゾーン（ゾーン４）とする。なお、車間距離が１００ｍを超える領域は、追従制御ではなく定速制御を行うため（ステップＳ１３参照）、このマップには含まれていない。
【００９２】
そして、上記ステップＳ２１２において、ゾーンが２でないと判定された場合は、ステップＳ２１９に進むようにする。
【００９３】
上記ステップＳ２１９においては、今度はゾーンが４であるか否かを判定するようにする。そして、ゾーンが４であればステップＳ２２０に進み、表示・警報装置４７によって警報し、ステップＳ２２２に進むようにする。一方ゾーンが４でなければステップＳ２２１に進み、ゾーンが３であるか否かを判定するようにする。そして、ゾーンが３であればステップＳ２２２に進む一方、ゾーンが３でなければリターンをするようにする（追従制御を終了してステップＳ１０に戻る（図７ａ参照））。すなわち、上記ゾーン３及びゾーン４のいずれの領域であっても減速を行う領域であり、ステップＳ２２２に進み車両の減速を行うようにする。ただし、上記ゾーン４である場合は警報も併せて行うようにしている。
【００９４】
そして、上記ステップＳ２２２においては、自車と先行車との車間距離、及び相対速度に基づき目標減速度を設定するようにする。この目標減速度は、例えばマップを用いて設定すればよく、このマップは、上記車間距離が短い程、あるいは相対速度が大きい程、減速度が大きくなるようなものとすればよい。そして、ステップＳ２２３に進み、上記ステップＳ２２２において設定した目標減速度に基づきスロットルバルブ、ＥＣＡＴコントロールユニット６１、及び自動ブレーキの制御を行うようにする。これは、上記スロットルバルブを全閉にすることによる制動と、シフトダウンを行うことによる制動と、自動ブレーキを作動させることによる制動との和が、上記目標減速度を達成できる制動力となるようにすればよい。そして、リターンする。
【００９５】
一方、上記ステップＳ２１２において、ゾーンが２であると判定された場合にはステップＳ２１３に進み、車速が５ｋｍ／ｈよりも小さいか否かを判定するようにする。そして、車速が５ｋｍ／ｈよりも小さい場合であればステップＳ２１４に進む一方、車速が５ｋｍ／ｈ以上であればステップＳ２１６に進むようにする。
【００９６】
上記ステップＳ２１４においては、前方が渋滞中であるか否かを判定するようにする。ここで、前方とは自車の周囲ではなく、さらに前方のことであり、この判定は路車間通信情報４５による情報に基づいて判定するようにする。そして、渋滞中であればステップＳ２１６に進む一方、渋滞中でなければステップＳ２１５に進むようにする。
【００９７】
すなわち、ステップＳ２１３は、先行車及び自車が停止あるいは低速状態か否かを判定するようにしており、先行車及び自車が停止あるいは低速状態ではない場合は、ステップＳ２１６に進み、通常の車間距離制御を行って先行車を追従する。つまり、まずステップＳ２１６において、目標車間距離を設定するようにする。この目標車間距離は、前方が渋滞中でない場合には車間時間設定スイッチによる設定値と自車速とに基づいて設定する。すなわち、通常の車間距離制御の追従走行においては、車速に比例した車間距離とすることによって、適正な車間距離での走行を行うことができるようになる。一方、前方が渋滞中である場合には所定の値で一定とする。この所定の値としては、例えば目標停止距離の５ｍと設定する。すなわち、先行車が停止あるいは低速状態からこの先行車が加速した場合であっても、前方が渋滞中であることから（ステップＳ２１４）、この先行車に追従して走行しても、そのうちに渋滞にかかってしまうことが予想される。このため、後述するような先行車に追従して加速度制御を行うことは必要ないと考えられ、加速度制御を行わずに車間距離制御とし、この車間距離を所定の距離を目標停止距離の５ｍとして安全な車間距離を確保するようにする。これによって、不要な加速を回避することができるようになる。
【００９８】
そして、ステップＳ２１７において、実際の車間距離と目標車間距離から目標車速を設定する。この目標車速の設定は、例えば図１０に示すように、実際の車間距離と目標車間距離との差を横軸にとり、補正車速、すなわち、現車速に対して増減させる車速を縦軸にとったマップに基づいて設定するようにすればよい。すなわち、実際の車間距離と目標車間距離との差が０よりも左側の場合は、実際の車間距離の方が目標車間距離よりも短いことを意味し、この場合、現車速を減速させて車間距離が長くなるようにする。一方、実際の車間距離と目標車間距離との差が０よりも右側の場合は、実際の車間距離の方が目標車間距離よりも長いことを意味し、この場合、現車速を増速させて車間距離が短くなるようにする。
【００９９】
そして、上記ステップＳ２１７において設定した目標車速に基づき、ステップＳ２１８において、スロットルアクチュエータ６２またはＥＣＡＴユニット６１の制御により、スロットルバルブ開度の制御、またはシフトダウンを行い、車速の制御を行うようにする。そして、リターンする。
【０１００】
一方、上記ステップＳ２１５は、停止あるいは低速状態から先行車が加速した場合であって、自車前方が渋滞中でない場合であり、この場合は、発進時追従制御を行う。この発進時追従制御は、図１１に示すフローチャートに基づいて行われ、この発進時追従制御は、先行車の加速に基づいて目標加速度を設定し、この目標加速度に基づき加速度制御を行うようにしている。
【０１０１】
まず、ステップＳ３１において、先行車の加速度Ｇ１を算出するようにする。この加速度Ｇ１の算出は障害物レーダ４３の検出結果に基づいて行えばよい。そして、ステップＳ３２において、自車速が３０ｋｍ／ｈよりも小さいか否かを判定するようにする。小さい場合には、ステップＳ３３に進むようにする。一方、自車速が３０ｋｍ／ｈ以上である場合には、ステップＳ３７に進むようにする。これは、先行車が停止あるいは低速状態から加速し、この先行車に追従するように加速度制御を行っていた場合であっても、自車速が３０ｋｍ／ｈ以上となれば加速度制御によって先行車に追従しなくてもよいとして、車間距離制御に移行するようにするためである。
【０１０２】
上記ステップＳ３３においては、上記ステップＳ３１で算出した先行車の加速度Ｇ１が第１所定加速度（第１所定値）よりも小さいか否かを判定するようにする。先行車の加速度Ｇ１が第１所定値よりも小さい場合には、先行車が停止あるいは低速状態から加速をした後に、その加速が落ち着いて先行車がほぼ定速走行に移行したと考えられる。このため、自車も加速度制御から車間距離制御に移行すべくステップＳ３７に進むようにする。一方、上記先行車の加速度Ｇ１が第１所定値以上である場合には、ステップＳ３４に進むようにする。
【０１０３】
上記ステップＳ３４においては、上記ステップＳ３１で算出した先行車の加速度Ｇ１が上記第１所定値よりも大である第２所定加速度（第２所定値）よりも大きいか否かを判定するようにする。そして、第２所定値よりも大きい場合には、先行車の加速度Ｇ１が極めて大であるから、この先行車に追従して加速度制御を行う必要はないとして、図７ｂのステップＳ１１２に進み（同図の▲５▼参照）、設定速度に基づくＡＳＣ制御を行うようにする。
【０１０４】
すなわち、先行車の加速度が極めて大である場合には、この先行車に追従して走行する必要はないと考えられ、また、このような極めて大加速度での加速度制御を行うことは好ましいものではない。そこで、先行車が停止あるいは低速状態から加速しても、加速度制御を行わずに設定車速に基づく定速制御を行うことによって、停止状態から適正な加速度で設定車速に移行することができ、不要な加速を回避することができるようになる。
【０１０５】
一方、先行車の加速度Ｇ１が第２所定値以下である場合にはステップＳ３５に進むようにし、上記先行車の加速度Ｇ１に基づく目標加速度Ｇｔの設定を行うようにする。この目標加速度Ｇｔの設定は、図１２に示すように、まずステップＳ３５ａにおいて、目標加速度の上限値Ｇｔｍａｘを設定するようにする。この上限値Ｇｔｍａｘは、
Ｇｔｍａｘ＋α＝Ｇ１
とし、自車と先行車との相対速度が大きいほどαの値を小さく設定する。なお、αの最小値は０（ゼロ）である。
【０１０６】
このように、目標加速度の上限値を設けることによって、例えば先行車の加速度が大きい場合であっても、自車を適正な加速度で走行させることができるようになる。また、先行車が停止あるいは低速状態から加速したときのような先行車と自車との相対速度が大であるときには、αの値を小さくすることによって目標加速度の上限値Ｇｔｍａｘを大きい値としてこの先行車に追従することができるようになる。一方、時間の経過と共に上記先行車との相対速度が小さくなれば、αの値を大きくすることによって目標加速度を小さい値にして、不要な加速を回避して先行車と適正な車間距離が保たれた追従走行ができるようになる。
【０１０７】
そして、ステップＳ３５ｂにおいて、上記ステップＳ３５ａにおいて設定した上限値Ｇｔｍａｘを走行環境に応じて補正し目標加速度Ｇｔを設定する。この補正は、例えば、ワイパースイッチ２６若しくはライトスイッチ２７がオンされているとき、または、路車間通信情報４５により悪天候を走行中であることが検出されたときは、雨天や霧等によって視界がよくないとして、
Ｇｔｍａｘ×０．５→Ｇｔ
とし、Ｇｔが小さくなる補正を行う。
【０１０８】
また、路車間通信情報４５や、地図データ４６ａと現在位置検出センサ４６によって自車前方の交差点、若しくは踏切の存在を検出したときは、
Ｇｔｍａｘ×０．７→Ｇｔ
とし、Ｇｔが小さくなる補正を行う。
【０１０９】
さらに、追従対象となる先行車以外の自車前方の走行車があるときは、
Ｇｔｍａｘ×０．８→Ｇｔ
とし、Ｇｔが小さくなる補正を行う。
【０１１０】
そして、上記Ｇｔｍａｘを補正する条件、すなわち、前方視界、交差点、及び前方の走行車の条件が、複数個該当する場合には、補正係数として最も小さいものを選択してＧｔの補正を行うようにする。
【０１１１】
このように、走行環境に応じて目標加速度を補正することによって、例えば運転者が不安に感じるような大加速度での走行や、安全の観点から大加速度での追従走行が好ましくないような場合に、それらを確実に回避して、最適な加速度での先行車の追従走行ができるようになる。
【０１１２】
このようにして設定された目標加速度Ｇｔに基づき、ステップＳ３６においてスロットルバルブの制御及び変速制御を行うようにする（図１１参照）。
【０１１３】
一方、ステップＳ３２において自車速が３０ｋｍ／ｈ以上の場合、またはステップＳ３３において先行車の加速度Ｇ１が第１所定値よりも小さい場合に、ステップＳ３７に進んだ場合には車間距離制御を行うようにする。すなわち、ステップＳ３７において自車速と車間時間設定スイッチの設定内容に応じて目標車間距離を設定し、ステップＳ３８において、実際の車間距離と目標車間距離とから目標車速を設定する。そして、ステップＳ３９において、上記ステップＳ３８において設定した目標車速に基づいて、スロットルバルブ及びＥＣＡＴコントロールユニット６１の制御による車速制御を行うようにする。
【０１１４】
このように、本第１実施形態における車両の走行制御装置によれば、先行車が停止あるいは低速状態から加速した場合、例えば渋滞がとけた場合における先行車の挙動に対する応答性を向上させることができるようになる。また、応答性を向上させつつ、走行環境、または運転者にとって適正な加速度での追従制御ができるようになる。
＜第２実施形態＞
図１３または図１４は本発明の第２実施形態に係る発進時追従制御のフローチャートを示し、この第２実施形態においては、発進時追従制御として加速度制御ではなく先行車の車速に基づく車速制御を行うようにしている。
【０１１５】
すなわち、図１３に示すように、まず、ステップＳ４１で先行車の加速度Ｇ１を算出するようにする。そして、ステップＳ４２において自車速が３０ｋｍ／ｈよりも小さいか否かを判定するようにする。小さい場合にはステップＳ４３に進むようにする一方、自車速が３０ｋｍ／ｈ以上である場合にはステップＳ４７に進むようにする。
【０１１６】
上記ステップＳ４３においては、上記ステップＳ４１で算出した先行車の加速度Ｇ１が第１所定値よりも大きいか否かを判定するようにする。そして、第１所定値よりも大きい場合には、先行車が定速走行になったとして先行車の車速に基づく車速制御を行わずステップＳ４７に進むようにする。一方、先行車の加速度Ｇ１が第１所定値以下である場合にはステップＳ４４に進むようにする。
【０１１７】
上記ステップＳ４４においては、上記ステップＳ４１で算出した先行車の加速度Ｇ１が第２所定値よりも大きいか否かを判定するようにする。そして、第２所定値よりも大きい場合には、先行車に追従するような車速制御を行う必要はないとして、図８のステップＳ１１２に進み（同図の▲５▼参照）、設定速度に基づくＡＳＣ制御を行うようにする。一方、先行車の加速度Ｇ１が第２所定値以下である場合には、ステップＳ４５に進むようにし、先行車の車速に基づく目標車速Ｖｔの設定を行うようにする。この目標車速の設定は、図１４に示すように、まずステップＳ４５ａにおいて、目標車速の上限値Ｖｔｍａｘを設定するようにする。この上限値Ｖｔｍａｘは、先行車の車速をＶ１として、
Ｖｔｍａｘ＋α＝Ｖ１
とし、自車と先行車との相対速度が大きいほど、αの値を小さくするようにして設定する。そして、ステップＳ４５ｂにおいて、上記ステップＳ４５ａにおいて設定した上限値Ｖｔｍａｘを走行環境に応じて補正する。この補正は、上述したように、例えばワイパースイッチ２６若しくはライトスイッチ２７がオンされているとき、または、路車間通信情報４５により悪天候を走行中であることが検出されたときは、
Ｖｔｍａｘ×０．５→Ｖｔ
とする。
【０１１８】
また、路車間通信情報４５や、地図データ４６ａと現在位置検出センサ４６によって前方の交差点若しくは踏切の存在を検出したときは、
Ｖｔｍａｘ×０．７→Ｖｔ
とする。
【０１１９】
さらに、追従対象となる先行車以外の自車前方の走行車があるときは、
Ｖｔｍａｘ×０．８→Ｖｔ
とする。
【０１２０】
そして、上記Ｖｔｍａｘを補正する条件、すなわち、前方視界、交差点等、前方の走行車の条件が複数個該当する場合には、補正係数として最も小さいものを選択して補正を行うようにする。
【０１２１】
このようにして設定された目標車速Ｖｔに基づき、ステップＳ４６においてスロットルバルブの制御及び変速制御を行うようにする（図１３参照）。
【０１２２】
一方、ステップＳ４７においては車間距離制御を行うようにする。すなわち、ステップＳ４７において自車速と車間時間設定スイッチの設定内容に応じて目標車間距離を設定し、ステップＳ４８において、実際の車間距離と目標車間距離とから目標車速を設定する。そして、ステップＳ４９において、上記ステップＳ４８において設定した目標車速に基づいて車速制御を行うようにする。
【０１２３】
なお、走行制御装置のブロック図、定速制御、追従制御のフローチャートその他の構成は第１実施形態のものと同様であるために、同一部材には同一符号を付して、その説明は省略する。
【０１２４】
そして、本第２実施形態によれば、上記第１実施形態と同様に、先行車が停止あるいは低速状態から加速した場合における応答性を向上させることができるようになる。また、走行環境に応じた適正な車速での追従走行ができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】走行制御装置のブロック図である。
【図２】レバー部材を示す斜視説明図である。
【図３】アクチュエータを示す側面図である。
【図４】アクチュエータの作動を示す斜視説明図である。
【図５】ブレーキペダル部分を示す側面説明図である。
【図６】ブレーキペダル部分を示す平面説明図である。
【図７ａ】定速制御のフローチャートの一部である。
【図７ｂ】定速制御のフローチャートの一部である。
【図８ａ】追従制御のフローチャートの一部である。
【図８ｂ】追従制御のフローチャートの一部である。
【図９】車間距離と相対速度差のマップである。
【図１０】実車間−目標車間と補正車速のマップである。
【図１１】第１実施形態に係る発進時追従制御のフローチャートである。
【図１２】第１実施形態に係る目標加速度の設定のフローチャートである。
【図１３】第２実施形態に係る発進時追従制御のフローチャートである。
【図１４】第２実施形態に係る目標車速の設定のフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＩＣＣＷコントロールユニット
２１ メインスイッチ
２２ セット・コーストスイッチ
２３ アクセル・レジュームスイッチ
２４ キャンセルスイッチ
２５ 車間時間設定スイッチ
４１ 車速センサ
４３ 障害物レーダ
４５ 路車間通信情報
５２ ブレーキロッド
６１ ＥＣＡＴコントロールユニット
６２ スロットルアクチュエータ

Claims (20)

1. 先行車と自車との車間距離が設定した目標車間距離になるように車間距離制御を行って上記先行車に追従する車両の走行制御装置において、
   上記先行車に追従中に、自車の車速が所定車速よりも小の状態にあるときに先行車が加速したときは、上記先行車の加速度に基づいて目標加速度を設定し、この目標加速度に基づいて上記先行車に追従する加速度制御を行い、
   上記先行車の加速度が第１所定加速度よりも小さくなったときに、加速度制御から車間距離制御に移行する
   ことを特徴とする車両の走行制御装置。
2. 請求項１において、
   目標加速度には上限値が設定されている
   ことを特徴とする車両の走行制御装置。
3. 請求項２において、
   目標加速度は先行車と自車との相対速度が大きいほど大きい値に設定する
   ことを特徴とする車両の走行制御装置。
4. 請求項１において、
   先行車の加速度が第１所定加速度よりも大きい第２所定加速度よりも大であるときには、加速度制御を行わずに設定車速に基づいて走行する定速制御を行う
   ことを特徴とする車両の走行制御装置。
5. 請求項１において、
   自車前方が渋滞している時には加速度制御への移行を禁止して車間距離制御を行い、その目標車間距離は自車の車速に関わらず所定距離に設定する一方、
   自車の車速が所定車速よりも大きいときの車間距離制御では、その目標車間距離は上記車速が大きいほど大きく設定する
   ことを特徴とする車両の走行制御装置。
6. 請求項１において、
   目標加速度は走行環境に応じて補正する
   ことを特徴とする車両の走行制御装置。
7. 請求項６において、
   目標加速度は車外からの情報に応じて補正する
   ことを特徴とする車両の走行制御装置。
8. 請求項６において、
   目標加速度は交差点では小にする
   ことを特徴とする車両の走行制御装置。
9. 請求項６において、
   目標加速度は悪天候時には小にする
   ことを特徴とする車両の走行制御装置。
10. 請求項６において、
    目標加速度は自車の走行する走行車線以外の車線に前方障害物が存在するときは小にする
    ことを特徴とする車両の走行制御装置。
11. 先行車と自車との車間距離が設定した目標車間距離になるように車間距離制御を行って上記先行車に追従する車両の走行制御装置において、
    上記先行車に追従中に、自車の車速が所定車速よりも小の状態にあるときに先行車が加速したときは、上記先行車の車速に基づいて目標車速を設定し、この目標車速に基づいて上記先行車に追従する車速制御を行い、
    上記先行車の加速度が第１所定加速度よりも小さくなったときに、先行車の車速に基づく車速制御から車間距離制御に移行する
    ことを特徴とする車両の走行制御装置。
12. 請求項１１において、
    目標車速には上限値が設定されている
    ことを特徴とする車両の走行制御装置。
13. 請求項１２において、
    目標車速は先行車と自車との相対速度が大きいほど大きい値に設定する
    ことを特徴とする車両の走行制御装置。
14. 請求項１１において、
    先行車の加速度が第１所定加速度よりも大きい第２所定加速度よりも大であるときには、上記先行車の車速に基づく車速制御を行わずに設定車速に基づいて走行する定速制御を行う
    ことを特徴とする車両の走行制御装置。
15. 請求項１１において、
    自車前方が渋滞している時には先行車の車速に基づく車速制御への移行を禁止して車間距離制御を行い、その目標車間距離は自車の車速に関わらず所定距離に設定する一方、
    自車の車速が所定車速よりも大きいときの車間距離制御では、その目標車間距離は上記車速が大きいほど大きく設定する
    ことを特徴とする車両の走行制御装置。
16. 請求項１１において、
    目標車速は走行環境に応じて補正する
    ことを特徴とする車両の走行制御装置。
17. 請求項１６において、
    目標車速は車外からの情報に応じて補正する
    ことを特徴とする車両の走行制御装置。
18. 請求項１６において、
    目標車速は交差点では小にする
    ことを特徴とする車両の走行制御装置。
19. 請求項１６において、
    目標車速は悪天候時には小にする
    ことを特徴とする車両の走行制御装置。
20. 請求項１６において、
    目標車速は自車の走行する走行車線以外の車線に前方障害物が存在するときは小にする
    ことを特徴とする車両の走行制御装置。

Images