JP2002178786A - オートクルーズ装置 - Google Patents

オートクルーズ装置

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JP2002178786A JP2000379392A JP2000379392A JP2002178786A JP 2002178786 A JP2002178786 A JP 2002178786A JP 2000379392 A JP2000379392 A JP 2000379392A JP 2000379392 A JP2000379392 A JP 2000379392A JP 2002178786 A JP2002178786 A JP 2002178786A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】コスト高を招くことなく車間制御および定速制
御を切り替えられるようにする。 【解決手段】先行車と自車の車間距離が設定車間距離に
なるよう走行する車間制御手段、該車間制御手段による
車間制御に関して運転者が操作することのできる入力手
段を有するオートクルーズ装置は、先行車の有無にかか
わらず、前記設定車速になるよう車速を制御する定速制
御手段と、前記入力手段に対する所定の操作に従って、
車間制御手段によって走行制御される車間制御モード、
または定速制御手段によって走行制御される定速制御モ
ードを選択するモード選択手段とを備え、モード選択手
段によって選択された走行モードに従って、車間制御手
段または定速制御手段による走行制御が実行されるよう
にする。既存の入力手段にモード切り替え機能を持たせ
たので、コスト高を招くことなく車間制御および定速制
御を切り替えることができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、定速走行を行う
クルーズコントロール走行と、先行車との車間距離を制
御する車間制御機能付きクルーズコントロール走行を切
り換えることのできるシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、設定された車速を維持する定
車速走行を行うシステムとして、クルーズコントロール
システム（以下、ＣＣシステムと呼ぶ）が実用化されて
いる。このシステムによると、運転者がアクセルペダル
を加減して希望の車速になった時に所定のスイッチを押
すことにより、該スイッチを押した時の車速が設定さ
れ、その後、車両は該設定された車速で定速走行を行
う。この「定速制御モード」においては、運転者はアク
セルペダルを踏まなくても車速を維持することができる
ので、特に高速道路を走行する際には運転者の負担が軽
減される。
【０００３】一方、最近では、車間制御機能付きクルー
ズコントロールシステム（以下、ＡＣＣシステムと呼
ぶ）が提案され、実用化されてきている。ＡＣＣシステ
ムは、レーダーやカメラ等を使用して先行車を検知し、
先行車が検知されない場合には、設定された車速を維持
する「定車速走行」を行い、先行車が検知された場合
は、設定された車間距離を維持するよう車速が調整され
る「定車間走行」を行う。このような先行車の有無に従
って車間距離および車速が調整される走行モードを、以
下「車間制御モード」と呼ぶ。
【０００４】特開平１１−４２９５７号公報には、車間
制御モードを実現するクルーズコントロールシステムの
例が開示されている。このシステムでは、車間距離を３
段階切り替えて設定することができ、現在いずれの車間
距離が設定されているのかが運転者に一目でわかるよう
に表示される。
【０００５】また、上記特開平１１−４２９５７号公報
には、クルーズコントロールスイッチとして、図１７の
（ａ）に示されるようなレバー状のスイッチが開示され
ている。側部に設けられたメインスイッチ４００を押す
と、クルーズコントロールシステムが起動される。運転
者は、希望の車速まで加速または減速した後、レバーを
下げて手を離すことにより（すなわち、ＳＥＴ／ＣＯＡ
ＳＴスイッチをオンにする）、その時の車速を設定車速
としてセットすることができる。レバーを手前に押すと
（すなわち、ＣＡＮＣＥＬスイッチをオンにする）、シ
ステムが解除される。また、ブレーキペダルを踏んだり
してシステムを解除した後、レバーを上に上げて手を離
すことにより（すなわち、ＲＥＳ／ＡＣＣスイッチをオ
ンにする）、再びシステムによる車間制御を再開させる
ことができる。
【０００６】ＡＣＣシステムにＣＣシステムを付加する
のは容易であり、現在、ＡＣＣシステムとＣＣシステム
とを切り替えて使用するシステムが提案されている。図
１７の（ｂ）は、現在実用化されている、この切り替え
を実現するスイッチの一例である。図１７の（ｂ）のス
イッチは、図１７の（ａ）のスイッチにＭＯＤＥという
新たな接点４１０を設けたものである。ＡＣＣシステム
による車間制御が行われていない状態から、レバーを所
定時間以上前方に押すと（すなわちＭＯＤＥスイッチを
オンにする）、車間制御モードから定速制御モードへの
切り替えが行われる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】一般的に、比較的混雑
している道路では、車間制御モードで走行すると周囲の
道路状況に応じて車間調整および車速調整が行われるの
で、運転者の負担が軽減され、非常に便利である。これ
に対し、空いている道路において車間制御モードで走行
すると不所望の減速が行われることがあるので、このよ
うな状況では定速制御モードで走行する方が、より快適
に走行することができる。
【０００８】しかしながら、上記の図１７の（ｂ）に示
されるように、従来のクルーズコントロールスイッチに
新たな接点を設けると、コストが高くなるという問題点
がある。したがって、コストが高くならないよう、車間
制御モードおよび定速制御モードを切り替えることので
きるシステムが必要とされている。
【０００９】一方、設定車速で走行中に自車よりも車速
の遅い先行車が現れた場合、定速制御モードによる走行
ではそのままの速度で先行車に接近するが、車間制御モ
ードによる走行では、設定車間を維持するよう自動的に
減速が行われる。したがって、運転者が定速制御モード
で走行しているつもりで、実際には車間制御モードによ
る走行が行われていても問題にはならないが、車間制御
モードで走行しているつもりで、実際には定速制御モー
ドによる走行が行われていると、上記のような車速の遅
い先行車が現れた状況が発生した場合、運転者が期待す
る減速が行われず、運転者に動揺をもたらすことがあ
る。
【００１０】したがって、車間制御モードから定速制御
モードへの切り替えは、運転者が確実に切り替えを意図
した場合に限って切り替えが行われるようにし、誤操作
や不注意で安易に切り替わらないようにするのが望まし
い。逆に、定速制御モードから車間制御モードへの切り
替えは、利便性を向上させるために簡単に切り替えるこ
とができるようにするのが望ましい。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、請求項１のオートクルーズ装置は、先行車と自車の
車間距離が、予め設定された設定車間距離になるよう、
予め設定された設定車速を上限として車速を制御し、先
行車無しと判断されたときは、前記設定車速になるよう
車速を制御する車間制御手段、および該車間制御手段に
よる車間制御に関して運転者が操作することのできる入
力手段を有し、前記設定車間距離および設定車速が、該
入力手段を介して運転者によって設定されることができ
るオートクルーズ装置において、先行車の有無にかかわ
らず、前記設定車速になるよう車速を制御する定速制御
手段と、前記入力手段に対する所定の操作に従って、前
記車間制御手段によって走行制御される車間制御モー
ド、または前記定速制御手段によって走行制御される定
速制御モードを選択するモード選択手段とを備え、前記
モード選択手段によって選択された走行モードに従っ
て、前記車間制御手段または前記定速制御手段による走
行制御が実行されるという構成をとる。
【００１２】この発明によると、車間制御を操作する既
存の入力手段を利用して車間制御モードおよび定速制御
モードの切り替えを行うことができるので、コスト高を
招くことなく、走行制御の切り替えを行うことができ
る。
【００１３】請求項２の発明は、請求項１の発明のオー
トクルーズ装置において、モード選択手段は、入力手段
に対する所定の操作が、所定時間未満の操作時間を有す
る操作であるときは車間制御モードを選択し、所定時間
以上の操作時間を有する操作であるときは定速制御モー
ドを選択するという構成をとる。
【００１４】この発明によると、操作時間が所定時間以
上であるときは定速制御モードが、操作時間が所定未満
であるときは車間制御モードが選択されるので、定速制
御モードが誤操作および不注意で安易に選択されること
を回避することができる。
【００１５】請求項３の発明は、請求項１または請求項
２のいずれかの発明のオートクルーズ装置において、入
力手段は、前記車間制御手段による車間制御または前記
定速制御手段による定速制御が実行される制御状態と、
前記車間制御および前記定速制御が共に停止される非制
御状態とを切り替えるクルーズスイッチをさらに備えて
おり、モード選択手段は、前記クルーズスイッチに対す
る所定の操作に従って、車間制御モードまたは定速制御
モードを選択するという構成をとる。
【００１６】この発明によると、車間制御機能をオン／
オフする既存のスイッチを利用して車間制御モードおよ
び定速制御モードの切り替えを行うことができるので、
コスト高をもたらすことなく、モードの切り替えを実現
することができる。
【００１７】請求項４の発明は、請求項３の発明のオー
トクルーズ装置において、モード選択手段は、自車が前
記非制御状態にあるときに前記クルーズスイッチに対す
る所定の操作が行われたならば、該所定の操作に従っ
て、車間制御モードまたは定速制御モードを選択すると
いう構成をとる。
【００１８】この発明によると、車間制御および定速制
御が共にオフ状態であるときに限ってモードの切り替え
が行われるので、誤操作および不注意によってモードの
切り替えが行われることを回避することができる。
【００１９】請求項５の発明は、請求項１または請求項
２の発明のオートクルーズ装置において、モード選択手
段は、自車が車間制御モードにあるならば、入力手段に
対する所定の操作に応答して車間制御モードから前記定
速制御モードへの切り替えを行い、自車が定速制御モー
ドにあるならば、入力手段に対する所定の操作に応答し
て定速制御モードから前記車間制御モードへの切り替え
を行うという構成をとる。
【００２０】この発明によると、車間制御モードと定速
制御モードの間で直接モードを切り替えることができる
ので、モード切り替えの利便性を向上させることができ
る。
【００２１】請求項６の発明は、請求項５の発明のオー
トクルーズ装置において、モード選択手段は、自車が車
間制御モードまたは定速制御モードのいずれかにあると
きに、入力手段に対する所定の操作が行われたならば、
前記非制御状態に切り替えるという構成をとる。
【００２２】この発明によると、所定の操作に従って、
車間制御モード、定速制御モード、および非制御状態を
自在に切り替えることができるので、モード切替の利便
性を向上させることができる。
【００２３】請求項７の発明は、請求項１の発明のオー
トクルーズ装置において、入力手段は、前記設定車間距
離を設定する車間距離設定手段をさらに備えており、モ
ード選択手段は、自車が定速制御モードにあるときに、
該車間距離設定手段に対して車間距離を短くする操作が
行われたならば、該操作に応答して、定速制御モードか
ら車間制御モードへの切り替えを行うという構成をと
る。
【００２４】この発明によると、車間距離を設定する既
存の車間距離設定手段を利用して車間制御モードおよび
定速制御モードを切り替えることができるので、コスト
高を招くことなくモード切り替えを実現することができ
る。
【００２５】請求項８の発明は、請求項１の発明のオー
トクルーズ装置において、入力手段は、前記設定車間距
離を設定する車間距離設定手段をさらに備えており、モ
ード選択手段は、自車が車間制御モードにあるときに、
該車間距離設定手段に対して車間距離を長くする操作が
所定時間以上行われたならば、該操作に応答して、車間
制御モードから定速制御モードへの切り替えを行うとい
う構成をとる。
【００２６】この発明によると、車間距離設定手段に対
する操作が所定時間以上行われたときに定速制御モード
へ切り替えられるので、誤操作および不注意による定速
制御モードへの安易な切り替えを回避することができ
る。
【００２７】請求項９の発明は、請求項８の発明のオー
トクルーズ装置において、車間距離設定手段は、車間距
離を少なくとも長、中および短に設定することができ、
モード選択手段は、車間距離が長に設定されているとき
に、車間距離設定手段に対して車間距離を長くする操作
が所定時間以上行われたならば、該操作に応答して、車
間制御モードから前記定速制御モードへの切り替えを行
うという構成をとる。
【００２８】この発明によると、車間距離が長に設定さ
れ、かつ所定時間以上の操作が行われたときに定速制御
モードへ切り替えられるので、誤操作および不注意によ
る定速制御モードへの安易な切り替えを回避することが
できる。
【００２９】請求項１０の発明は、請求項７から請求項
９のいずれかの発明のオートクルーズ装置において、入
力手段は、車間制御手段による車間制御または定速制御
手段による定速制御が実行される制御状態と、車間制御
および定速制御が共に停止される非制御状態とを切り替
えるクルーズスイッチをさらに備えており、非制御状態
から車間制御モードに切り替えられたとき、前記設定車
間が中に設定されるという構成をとる。
【００３０】この発明によると、車間制御機能が起動さ
れたときは設定車間が中に設定されるので、車間制御機
能が起動されたときの誤操作および不注意による定速制
御モードへの切り替えを回避することができる。
【００３１】請求項１１の発明は、請求項１から請求項
１０のいずれかの発明のオートクルーズ装置において、
車間制御モードから定速制御モードに切り替えられると
き、前記設定車速として現在の車速を設定するという構
成をとる。
【００３２】この発明によると、現在の車速が設定車速
としてセットされるので、定速制御モードに切り替えら
れたときの予期せぬ加速を回避することができる。
【００３３】請求項１２の発明は、請求項１から請求項
１０のいずれかの発明のオートクルーズ装置において、
自車が追従すべき先行車を決定する先行車決定手段をさ
らに備え、該先行車決定手段によって先行車無しと判断
された時にのみ、前記モード選択手段による車間制御モ
ードから定速制御モードへの切り替えが許可されるとい
う構成をとる。
【００３４】この発明によると、先行車無しと判断され
た場合にのみ定速制御モードへの切り替えが許可される
ので、先行車が存在するにもかかわらず定速制御モード
へ切り替わったために加速が開始されてしまう事態を回
避することができる。
【００３５】請求項１３の発明は、請求項１から請求項
１０のいずれかの発明のオートクルーズ装置において、
車間制御モードから定速制御モードに切り替えられると
き、前記設定車速として設定された車速をリセットする
という構成をとる。
【００３６】この発明によると、設定車速がリセットさ
れるので、定速制御モードに切り替えられたときの予期
せぬ加速を回避することができる。
【００３７】
【発明の実施の形態】次に図面を参照してこの発明の実
施の形態を説明する。図１は、この発明の実施形態に従
う物体検知装置の構成をブロック図で示したものであ
る。
【００３８】物体検知装置１は、送光部２、送光走査部
３、受光部４および距離計測処理部５を備え、自車の前
方にある物体の距離、方向および相対速度を検出する。
送光部１は、レーザーダイオード１０と、レーザーダイ
オード１０から送出されたレーザ光を集光する送光レン
ズ１１と、レーザーダイオード１０を駆動するレーザー
ダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部３は、
レーザーダイオード１０から送光レンズ１１を介して出
力されたレーザーを反射して、前方に光を照射する送光
ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸を中心に往復回
動させるモータ１５と、該モータ１５の駆動を制御する
モータ駆動回路１６とを備える。受光部４は、受光レン
ズ１７と、受光レンズ１７で収束された反射波を受けて
電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダ
イオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９
とを備える。
【００３９】距離計測処理部５は、レーザーダイオード
駆動回路１２およびモータ駆動回路１６を制御する制御
回路２４と、ＡＣＣシステム３０との間で通信を行う通
信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカ
ウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離、物体
の方向および相対速度を算出する中央演算処理装置（Ｃ
ＰＵ）２８とを備える。
【００４０】図１を参照して、物体検知装置１の動作を
説明する。制御回路２４は、ＬＤ駆動回路１２に発光指
令を出し、レーザーダイオード１０をパルス発光（レー
ザー光の波長は、たとえば８７０ｎｍである）させる。
それと同時に、制御回路２４は、発光タイミングをカウ
ンタ回路２７に送り、カウンタを起動する。レーザーダ
イオード１０によって送出されたレーザー光は送光レン
ズ１１で集光され、送光ミラー１３に送られる。送光ミ
ラー１３はモーター１５によって左右に駆動されてお
り、こうしてレーザ光は、送光ミラー１３によって左右
に走査される。送光ミラー１３によってレーザ光が送出
された時の送光ミラー１３の角度は、制御回路２４を通
ってＣＰＵ２８に送られる。
【００４１】送出されたレーザ光は、前方にある物体の
リフレクタ（先行車の場合、テールランプにリフレクタ
が埋め込まれている）で反射される。受光レンズ１７
は、反射されたレーザ光を受光し、受光された光はフォ
トダイオード１８によって電気信号に変換され、さらに
受光アンプ回路１９によって増幅される。増幅された信
号はカウンタ回路２７に送られ、これによって、上記の
送光タイミングで回り始めたカウンタが停止する。カウ
ンタ値はＣＰＵ２８に送られる。ＣＰＵ２８は、上記の
送光ミラーの角度およびカウンタ値から、前方の物体の
方向および物体までの距離を算出する。具体的には、以
下の式によって物体までの距離が算出される。こうし
て、物体の位置が特定される。
【００４２】
【数１】距離＝光の速度（約３０万キロメートル／秒）
×発光から受光までの経過時間／２
【００４３】図２は、物体検知装置１から照射されるレ
ーザ光が走査する範囲を示す。図に示されるように、物
体検知装置１は、先行車の巻き上げの影響や汚れを受け
にくく、左右の車両を均等に検知することのできる自車
のフロントグリル中央に設けられるのが好ましい。物体
検知装置１から送出されたレーザ光は、左右方向に狭
く、上下方向に５８mrad（ミリラジアン、５８mradは約
３．３度に対応する）の大きさを有する扇形のビームで
あり、所定の周期（たとえば、０．１秒）で左右方向に
２８０mrad（約１６度）の往復移動を行い、自車前方を
走査する。
【００４４】図３は、物体検知装置によって実行され
る、物体を検知して物体の位置および相対速度を算出す
る方法を示すフローチャートである。物体検知は、所定
のサイクル（たとえば、１００ミリ秒）で繰り返し実行
される。
【００４５】ステップ１０１において、検知エリア内の
すべての反射物を検出して反射物メモリに記憶し、所定
の範囲内（たとえば、左右方向および前後方向ともに±
１．５ｍ以内）に存在する反射物データに同じ仮ナンバ
ーを付ける（１０２）。次に、同じ仮ナンバーが付与さ
れた反射物データを１つのターゲットとし、ターゲット
ごとに、反射物データの距離の平均値、左右位置の平均
値、および左右幅（左右両端に位置する２個の反射物デ
ータ間の距離）を算出し、ターゲットメモリに保存する
（１０３）。
【００４６】ステップ１０４において、移動物ターゲッ
トの引継を行う。具体的にいうと、前回のサイクルのタ
ーゲットメモリから移動物ターゲットを読み出し、その
位置と相対速度とから、該移動物ターゲットの今回のサ
イクルにおける位置を予測する。今回のサイクルで検知
されたターゲットのうち、予測した位置に最も近いター
ゲットを、前回検知された移動物ターゲットと同一と判
定し、前回の位置と今回の位置との差分に基づいて相対
速度を算出する。
【００４７】次に、ステップ１０５において、停止物タ
ーゲットの引継を行う。具体的にいうと、前回のサイク
ルのターゲットメモリから停止物ターゲットを読み出
し、その位置と相対速度とから、該停止物ターゲットの
今回のサイクルにおける位置を予測する。今回検知され
たターゲットのうち、予測した位置に最も近いターゲッ
トを、前回検知された停止物ターゲットと同一と判定
し、前回の位置と今回の位置との差分に基づいて相対速
度を算出する。
【００４８】ステップ１０６において、新規ターゲット
の引継を行う。具体的にいうと、前回のサイクルのター
ゲットメモリから新規ターゲットを読み出し、今回検知
されたターゲットのうち、前回検知された新規ターゲッ
トの位置に最も近いターゲットを同一とする。前回検知
された新規ターゲットと、今回検知され同一と判定され
たターゲットとから、相対速度を算出する。
【００４９】ステップ１０７において、今回検知された
ターゲットにおいて、前回のサイクルから引き継ぐべき
ターゲットが存在しない（すなわち、前回のサイクルで
は検知されたが、今回のサイクルでは、対応するターゲ
ットが検知されなかった）とき、前回検知されたターゲ
ットについて補間処理を行う。補間処理は、過去の相対
速度に基づいて今回サイクルのターゲットの位置を予測
することによって行うことができる。
【００５０】一方、ステップ１０８では、今回検知され
たターゲットのうち、前回のサイクルで存在しないター
ゲット（すなわち、今回のサイクルで新たに検知された
ターゲット）に対して、新しいターゲットナンバーを付
与する。
【００５１】ステップ１０９において、ターゲットのそ
れぞれについて自車速と相対速度とを比較し、自車速の
負の値に近い相対速度を有するターゲットを停止物ター
ゲットとし、自車速の負の値から離れた相対速度を有す
るターゲットを移動物ターゲットとする（属性の判
定）。
【００５２】こうして、物体検知装置１によって、レー
ザーダイオードの検知エリア内にある物体のそれぞれに
ついて引継処理が行われ、求められた物体の位置、相対
速度および属性は、ＡＣＣシステム３０に転送される。
【００５３】物体検知は、他の任意の方法によって実現
することができる。たとえば、レーザーレーダの代わり
にミリ波レーダを使用することができる。または、ＣＣ
Ｄカメラのような撮像装置を使用して、物体の位置およ
び相対速度を求めることもできる。または、レーダー装
置と撮像装置を組合せることにより、自車前方にある物
体を認識することもできる。
【００５４】図４は、図１に示されるＡＣＣシステム３
０の機能ブロック図である。ＡＣＣシステム３０は、先
行車を検知しない場合は設定車速を維持する定車速走行
を行い、先行車を検知した場合は設定車間距離を維持す
る定車間走行を行う車間制御モード、および先行車の有
無に関わらず設定車速で走行を行う定速制御モードを実
現するシステムである。ＡＣＣシステム３０は、実際に
は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、制御プログラムおよ
び制御データを格納する読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、ＣＰＵの演算作業領域を提供し様々なデータを一
時記憶することができるランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）を備える電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって実現
される。
【００５５】ＡＣＣシステム３０の入力には、物体検知
装置１、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ４１、
および各車輪の回転速度を検出する車輪速センサ４２が
接続されている。さらに、ＡＣＣシステム３０の入力に
は、車間制御に関して運転者が操作することができるク
ルーズコントロールスイッチ４３が接続されている。ク
ルーズコントロールスイッチ４３は、クルーズスイッチ
６１、ディスタンススイッチ６２およびセット・リジュ
ーム・キャンセルスイッチ６３から構成される。
【００５６】クルーズスイッチ６１は、車間制御機能の
オン／オフ状態を切り替える従来の機能に、車間制御モ
ードと定速制御モードを切り替える機能が付加されたス
イッチである。すなわち、クルーズスイッチ６１は、車
間制御機能または定速制御機能が動作する制御状態と、
車間制御機能および定速制御機能が共に停止する非制御
状態を切り替えることができる。ディスタンススイッチ
６２は、運転者が車間距離を設定する時に操作するスイ
ッチである。セット・リジューム・キャンセルスイッチ
６３は、運転者が、設定車速の設定、車間制御機能の一
時的解除、および車間制御機能の再開を行う時に操作す
るスイッチである。
【００５７】この発明の他の実施形態では、上記のよう
にクルーズスイッチ６１にモード切り替え機能を付加す
る代わりに、ディスタンススイッチ６２にモード切り替
え機能が付加される。この場合、クルーズスイッチ６１
は、ＡＣＣシステム３０のオン／オフ状態を切り替える
従来の機能を有する。
【００５８】ＡＣＣシステム３０の出力には、車速制御
部５５からの指示に従ってエンジンスロットルを制御す
るスロットルアクチュエータ４６、およびブレーキを作
動させるブレーキアクチュエータ４７が接続されてい
る。さらに、ＡＣＣシステム３０の出力には、車間制御
部５２および定速制御部５３からの指示に従って車間制
御および定速制御の作動状態および設定状態を表示する
ディスプレイ４８、および車間制御部５２からの指示に
従ってブザーを発する警告ブザー４９が接続されてい
る。
【００５９】ＡＣＣシステム３０は、先行車決定部５
１、車間制御部５２、定速制御部５３、モード選択部５
４および車速制御部５５を備える。先行車決定部５１
は、ヨーレートセンサ４１および車輪速センサ４２から
受け取ったヨーレートおよび車速に基づいて、自車の走
行軌跡を推定する。一方、先行車決定部５１は、物体検
知装置１によって検知された移動物体のそれぞれの位置
および相対速度を受け取る。先行車決定部５１は、物体
検知装置１から受け取ったそれぞれの物体のうち、推定
した自車の走行軌跡上に存在する移動物体の中で自車に
最も近い物体を先行車と決定する。
【００６０】車間制御部５２は、モード選択部５４によ
って車間制御モードが選択されたことに応答して、車間
制御を開始する。車間制御に従って走行する車間制御モ
ードは、典型的には以下の４つの走行モードから構成さ
れる。 １）先行車が存在しないとき、設定車速を維持するよう
走行する（定速走行モード）。 ２）先行車の車速が自車の車速よりも遅いとき、先行車
に接近しすぎないよう減速する（減速走行モード）。 ３）設定車速を上限として、先行車との車間距離が設定
車間距離を維持するよう、先行車を追従する（追従走行
モード）。 ４）設定車速よりも遅い車速で先行車に追従していた状
況において先行車がいなくなったとき、設定車速まで緩
やかに加速する（加速走行モード）。
【００６１】上記の走行モードを実現するため、車間制
御部５２は、以下のようにして目標車速を算出する。 １）定速走行モード：車間制御部５２は、先行車決定部
５１による先行車無しの判定に応答して、目標車速とし
て設定車速を出力する。 ２）減速走行モード：車間制御部５２は、先行車決定部
５１から受け取った先行車の相対速度から、先行車が自
車よりも遅い車速で走行していると判断したときには、
現在の車速が先行車の車速に減速するよう目標車速を調
整する。 ３）追従走行モード：車間制御部５２は、先行車決定部
５１から受け取った車間距離と、ディスタンススイッチ
６２を介して受け取った設定車間距離との差を算出し、
該差がゼロになるよう目標車速を算出する。 ４）加速走行モード：車間制御部５２は、設定車速より
遅い車速で追従走行を行っていたときに先行車が検知さ
れなくなったことに応答して、現在の車速が設定車速に
加速するよう目標車速を調整する。
【００６２】車間制御部５２は、現在のＡＣＣシステム
の設定および作動状況をディスプレイ４８に表示する。
また、車間制御部５２は、先行車に近づきすぎた場合な
ど運転者に注意を促す必要がある場合には、警告ブザー
４９を駆動する。
【００６３】定速制御部５３は、モード選択部５４によ
って定速制御モードが選択されたことに応答して、目標
車速として設定車速を出力し、定速制御を開始する。こ
うして、先行車の有無にかかわらず設定車速を維持する
定速制御（定速制御モードという）が実行される。定速
制御部５３は、定速制御を開始すると同時に、ディスプ
レイ４８上に、現在定速制御が行われていることを示す
インジケータを表示する。
【００６４】モード選択部５４は、クルーズスイッチ６
１に対する所定の操作に従って、車間制御部５２による
車間制御または定速制御部５３による定速制御のいずれ
かを選択する。また、モード選択部５４は、クルーズス
イッチ６１に対する所定の操作に応答して、車間制御部
５２による車間制御および定速制御部５３による定速制
御の両方を非制御状態にする。
【００６５】モード切り替え機能を、クルーズスイッチ
６１ではなくディスタンススイッチ６２に持たせた場合
には、モード選択部５４は、ディスタンススイッチ６２
に対する所定の操作に従って、車間制御部５２による車
間制御または定速制御部５３による定速制御を切り替え
る。この場合、車間制御および定速制御の非制御状態へ
の切り替えは、クルーズスイッチ６１を介して行われ
る。
【００６６】車速制御部５５は、車間制御モードにおい
ては、車間制御部５２から受け取った目標車速になるよ
う、スロットルアクチュエータ４６を制御する。また、
定速制御モードにおいては、定速制御部５３から受け取
った目標車速（すなわち、設定車速）になるようスロッ
トルアクチュエータ４６を制御する。減速をする場合
に、スロットル制御による減速でも減速度が足りないと
きは、車速制御部５５はブレーキアクチュエータ４７を
駆動してブレーキを作動させる。
【００６７】次に、クルーズコントロールスイッチ４３
およびディスプレイ４８について説明する。図５は、車
内のステアリングホイール近傍を示す。図に示されるよ
うに、クルーズスイッチ６１およびディスタンススイッ
チ６２は、ステアリングホイールの右下に配置されてお
り、セット・リジューム・キャンセルスイッチ６３は、
ステアリングホイール上に配置されている。ディスプレ
イ４８は、コンビネーション・メーター７１の手前に配
置されており、ＡＣＣシステムの設定状態および作動状
態が表示される。
【００６８】図６は、第１のスイッチ形態を示す図であ
る。図６の（ａ）はＯＮ／ＯＦＦトグル型のクルーズス
イッチであり、押すたびにＯＮ／ＯＦＦが切り替わる。
また、図６の（ｂ）は、ディスタンススイッチと一体化
されたＯＮ／ＯＦＦトグル型のクルーズスイッチであ
り、ＯＮ側を押すたびにＯＮ／ＯＦＦが切り替わり、Ｄ
ＩＳＴＡＮＣＥ側を押すたびに、「長」−＞「中」−＞
「短」−＞「長」．．．と設定車間距離が切り替わる。
スイッチがＯＮ状態にされると、「ＯＮ」の横にある表
示灯６６が点灯する。
【００６９】図６の（ｃ）は、図６の（ａ）または
（ｂ）のＯＮ／ＯＦＦトグル型スイッチにモード切り替
え機能を持たせた場合における、スイッチに対する操作
に従ってＡＣＣシステムの制御状態が遷移することを示
す図である。スイッチがＯＦＦ状態にあるとき、ＡＣＣ
システムはＯＦＦ状態（すなわち、ＡＣＣシステムによ
る走行制御が行われていない状態）にある。スイッチを
押す時間に従って、ＡＣＣシステムは、ＯＦＦ状態から
車間制御モード（以下、ＡＣＣモードともいう）または
定速制御モード（以下、ＣＣモードともいう）に遷移す
る。すなわち、押す時間が所定時間未満の場合はＡＣＣ
モードに遷移し、押す時間が所定時間以上の場合はＣＣ
モードに遷移する。ＡＣＣモードまたはＣＣモードに遷
移した後にスイッチを押すと、ＡＣＣシステムはＯＦＦ
状態に戻る。
【００７０】このスイッチの場合、ＡＣＣモードとＣＣ
モードの間を直接遷移する経路は存在せず、必ずＯＦＦ
状態を経由してどちらかのモードに遷移するので、ＡＣ
ＣモードからＣＣモードへの安易な切り替えを防止する
ことができる。また、スイッチを所定時間以上押した場
合にＣＣモードへ遷移するので、運転者の明らかな意図
に基づいてＣＣモードへの遷移が行われ、よって不注意
や誤操作によるＣＣモードへの切り替えを防ぐことがで
きる。上記所定時間は、たとえば０．６秒〜３．０秒程
度の任意の時間を設定することができ、以下の実施例に
おいてはこれを１秒に設定する。
【００７１】図７は、第２のスイッチ形態を示す図であ
る。図７の（ａ）は、ＯＮ／ＯＦＦシーソー型のクルー
ズスイッチであり、ＯＮ側を押すと、スイッチはＯＮ状
態になって表示灯６６が点灯し、ＯＦＦ側を押すとＯＦ
Ｆ状態になる。図７の（ｂ）は、図７の（ａ）のＯＮ／
ＯＦＦシーソー型スイッチにモード切り替え機能を持た
せた場合における、スイッチに対する操作に従ってＡＣ
Ｃシステムの制御状態が遷移することを示す図である。
図７の（ｂ）において、図６の（ｃ）と異なるのは、Ａ
ＣＣモードとＣＣモードの間を直接遷移する経路がある
点である。すなわち、ＡＣＣモードにあるときに、ＯＮ
側を押す時間が所定時間以上ならばＣＣモードに遷移
し、ＣＣモードにあるときに、ＯＮ側を押す時間が所定
時間未満ならばＡＣＣモードに遷移する。このように、
ＣＣモードへ遷移するにはＯＮ側を長く押すことが必要
となり、よって安易なＣＣモードへの遷移を防ぐことが
できる。反対に、ＯＮ側を短時間押すだけでＣＣモード
からＡＣＣモードに遷移するので、ＡＣＣモードへの切
り替えを簡単に行うことができる。さらに、ＯＦＦ状
態、ＡＣＣモードおよびＣＣモードの間の切り替えを自
在に行うことができるので、モード切り替えの利便性が
向上する。
【００７２】図８は、第３のスイッチ形態を示す図であ
る。図８の（ａ）は、車間距離を設定するためのディス
タンススイッチ６２を示す。設定車間距離は、長・中・
短の３段階に切り替えて設定することができる。車間距
離は、車頭時間（自車が現在の車速で走行した場合に現
在の先行車の位置に達するまでの時間）で表され、
「長」は２．５秒に対応し、「中」は２．１秒に対応
し、「短」は１．７秒に対応する。たとえば、自車の車
速を８０ｋｍ／ｈとすると、「長」は約５６ｍに対応
し、「中」は約４７ｍに対応し、「短」は約３８ｍに対
応する。ディスタンススイッチのＬＯＮＧ（ロング）側
を押すと、設定車間距離は１段階だけ長くなり、ＳＨＯ
ＲＴ（ショート）側を押すと、設定車間距離は１段階だ
け短くなる。
【００７３】車間距離をどのように設定するかは任意で
ある。上記と異なる数の段階数を設定できるようにして
もよく、また上記の車頭時間も任意に設定することがで
きる。
【００７４】図８の（ｂ）は、図８の（ａ）のディスタ
ンススイッチにモード切り替え機能を持たせた場合にお
ける、スイッチに対する操作に従ってＡＣＣシステムの
制御状態が遷移することを示す図である。設定車間距離
が「長」になるまでＬＯＮＧ側を押し、その後ＬＯＮＧ
側を所定時間以上押すことによってＣＣモードに遷移す
る。このように、設定車間距離を「長」にし、さらに所
定時間以上押さなければＣＣモードには遷移しないの
で、安易なＣＣモードへの遷移を防ぐことができる。反
対に、ＣＣモードにあるときにＳＨＯＲＴ側を押すこと
により、ＣＣモードからＡＣＣモードに遷移する。この
ように、ＣＣモードからＡＣＣモードへの遷移は比較的
簡単に行われ、よって利便性が向上する。
【００７５】ＡＣＣシステムが起動されたとき、設定車
間距離は「中」に設定されるのが好ましい。これは、
「長」の状態でＬＯＮＧ側を１秒以上押すとＣＣモード
に入ってしまうので、ＡＣＣシステム起動時の誤操作に
よって安易にＣＣモードに遷移してしまうことを防ぐた
めである。
【００７６】図８の（ａ）に示されるようなディスタン
ススイッチには、図６の（ａ）または図７の（ａ）に示
されるクルーズスイッチが組み合わせて使用される。こ
の場合、いずれのスイッチにモード切り替え機能を持た
せるかは任意である。また、図６の（ｂ）に示されるよ
うな一体型スイッチにおいても、ＯＮ側にモード切り替
え機能を付加する代わりに、ＤＩＳＴＡＮＣＥ側に付加
することもできる。クルーズスイッチにモード切り替え
機能を持たせた場合は、ディスタンススイッチは設定車
間距離をセットする機能のみを有する。反対に、ディス
タンススイッチにモード切り替え機能を持たせた場合
は、クルーズスイッチは、ＡＣＣシステムのオン／オフ
状態を切り替える機能のみを有する。
【００７７】図９は、SET/DECELスイッチ、CANCELスイ
ッチおよびRES/ACCELスイッチから構成されるセット・
リジューム・キャンセルスイッチ６３を示す。SET/DECE
Lスイッチは車速を設定するためのスイッチであり、ア
クセルペダルを加減して所望の車速になったときにSET/
DECELスイッチを押して離すと、離したときの車速が設
定車速としてセットされる。車速を設定した後、RES/AC
CELスイッチを１回押すたびに、所定量（たとえば、２
ｋｍ／ｈ）だけ設定車速を上げることができ、反対にSE
T/DECELスイッチを１回押すたびに、所定量（たとえ
ば、２ｋｍ／ｈ）だけ設定車速を下げることができる。
CANCELスイッチは、ＡＣＣシステムによる車間制御を一
時的に解除するためのスイッチである。解除した後も、
設定車速がディスプレイ４８（図１０）に表示されてい
る場合は、RES/ACCELスイッチを押すことにより、車間
制御を再開することができる。
【００７８】図６〜９に示されるクルーズコントロール
スイッチの形態は例示であり、ＡＣＣシステムを操作す
るのに他の任意の形態の入力手段を用いることができ
る。たとえば、レバー状の操作スイッチや、タッチパネ
ル形式のスイッチを用いることができる。
【００７９】図１０の（ａ）は、ディスプレイ４８の表
示の例を示す。参照番号７５で示されるRADER/OFF表示
は、ＡＣＣシステムが自動で解除されたときに所定時間
（たとえば、５秒間）だけ表示される。参照番号７６の
領域には、設定車速が表示される。設定車速まで加速し
ている間は、車速が点滅表示される。参照番号７７で示
される「NO TARGET」表示は、先行車決定部５１によっ
て先行車が決定されなかったときに表示される。
【００８０】参照番号７８の車の表示は先行車を示し、
先行車が検知されている場合に表示される。参照番号８
０の車の表示は、自車を示す。先行車７８と自車８０の
間の参照番号７９で示される領域には、設定車間距離が
表示される。設定車間距離は、３段階（長、中および
短）のバーで表示される（図１０の（ｂ）を参照）。す
なわち、バーが３本のときは設定車間距離が長に設定さ
れていることを示し、２本のときは中に、１本のときは
短に設定されていることを示す。運転者は、この表示に
よって、現在どの車間距離が設定されているかを一目で
把握することができる。参照番号８１で示される「BRAK
E」表示は、たとえば、先行車に接近しすぎたときなど
運転者によるブレーキ操作が必要なときに点滅表示す
る。
【００８１】ディスプレイに示される表示が切り替わる
ときは、運転者の注意を促すよう警告ブザーが発せられ
る。たとえば、「NO TARGET」が表示されると同時に警
告ブザーが発せられるので、運転者は、先行車が何らか
の原因で検知されなくなったということを、ディスプレ
イの表示および警告ブザーの両方で認識することができ
る。
【００８２】図１１は、先行車決定部５１によって実行
される先行車決定方法を説明するための図である。三角
形の領域９２は、自車９０に搭載された物体検知装置に
よって検知されることのできる検知エリアを示す。一
方、先行車決定部５１は、ヨーレートセンサ４１および
車輪速センサ４２によって検出されたヨーレートおよび
車速から等速円運動を仮定することにより、自車の走行
軌跡（推定自車軌跡と呼ぶ）９３を算出する。先行車決
定部５１は、推定自車軌跡９３を中心に所定幅を持たせ
た領域（たとえば、推定自車軌跡９３を中心に±２ｍの
領域）を、推定自車線９４として算出する（すなわち、
２本の曲線９５で挟まれた領域）。先行車決定部５１
は、物体検知装置によって検知された移動物体のうち、
推定自車線９４と検知エリア９２とが重なり合う領域に
存在する物体の中で最も自車に近い物体を先行車９１と
決定する。なお、道路の曲率が変化する場合は、先行車
が推定自車線上から外れてしまうので、ある条件の下に
補間を行うのが好ましい。
【００８３】図１２は、車間制御部５２によって実行さ
れる車間制御方法のフローチャートである。ステップ１
５２において、先行車決定部によって先行車が決定され
たかどうか判断する。先行車無し（すなわち、先行車が
決定されなかった）と判定されれば、クルーズコントロ
ールスイッチ４３を介して設定された車速になるよう目
標車速を調整し（１５３）、該目標車速になるようスロ
ットルアクチュエータ４６を制御する（１５７）。こう
して、先行車が検知されないときは、設定車速を維持す
る定速走行が行われる。
【００８４】ステップ１５２において先行車が決定され
たならば、先行車決定部から先行車の相対速度および車
間距離を受け取る（１５４）。ステップ１５５におい
て、受け取った車間距離と、ディスタンススイッチ６２
を介して設定された設定車間距離を比較し、その差を算
出する。ステップ１５６において、相対速度および自車
の車速に基づいて、算出された車間距離の差をゼロにす
るよう目標車速を算出し、該目標車速になるようスロッ
トルアクチュエータ４６またはブレーキアクチュエータ
４７を制御する（１５８）。減速を行うとき、スロット
ルアクチュエータ４６の制御による減速度では足りない
場合は、ブレーキアクチュエータ４７が駆動される。
【００８５】図１３は、モード選択部５４によって実行
される、ＣＣモードとＡＣＣモードの第１の切り替え方
法を示すフローチャートである。このフローチャートに
おいて、切り替えはディスタンススイッチ６２を使用し
て行うと仮定する（図８）。また、クルーズスイッチ６
１をＯＮ状態にしてＡＣＣシステムを起動したとき、設
定車間距離は「中」にセットされ、車間制御が開始され
ると仮定する。
【００８６】ステップ２０１において設定車間距離が
「中」に設定され、車間制御が開始された後、ステップ
２０２において、ディスタンススイッチが押されたかど
うか判断する。押されたならば、ＬＯＮＧ側およびＳＨ
ＯＲＴ側のどちらが押されたかを判断する（２０３）。
ＳＨＯＲＴ側が押されたならば、現在の設定車間距離を
１段階短くする（２０４）。すなわち、現在の設定車間
距離が「中」ならば、これを「短」に変更し（２０
５）、現在の設定車間距離が「長」ならば、これを
「中」に変更し（２０６）、現在の設定車間距離が
「短」ならば、ステップ２０２に戻る。また、現在設定
車間距離が設定されておらずＣＣモードにあるならば、
設定車間距離を「長」に設定し、これによってＣＣモー
ドからＡＣＣモードに移行する（２０７）。
【００８７】ステップ２０３においてＬＯＮＧ側が押さ
れたならば、ステップ２０８に進み、現在の状態に従っ
て設定車間距離を１段階長くする。すなわち、現在の設
定車間距離が「短」ならば、これを「中」に変更し（２
０９）、現在の設定車間距離が「中」ならば、これを
「長」に変更する（２１０）。現在の設定車間距離が
「長」ならば、ＬＯＮＧ側が押された時間を判断し、押
された時間が１秒以上ならばＣＣモードに遷移し（２１
１、２１２）、１秒未満ならばステップ２０２に戻る。
また、現在設定車間距離が設定されておらずＣＣモード
にあるならば、ステップ２０２に戻る。
【００８８】図１４に、ＡＣＣモードおよびＣＣモード
のディスプレイの表示例を示す。図１４の（ａ）の表示
は、ＡＣＣモードで走行中の表示例を示す。この表示
は、設定車速が９０ｋｍ／ｈであり、設定車間距離が
「長」であり、先行車に追従して走行している状態を示
している。図１４の（ｂ）は、ＣＣモードで走行中の表
示例を示す。ＣＣモードでは先行車検知が実行されない
ので、先行車および設定車間距離は表示されない。ま
た、スピードメーターの実車速が設定車速を示すことと
なるので、設定車速も表示されず、代わりにＣＣモード
であることを示す「ＣＣ」の文字が表示される。図１４
の（ｃ）は、ＣＣモードで走行中の他の表示例を示す。
図１４の（ｂ）と異なり、先行車を検知していないこと
を示す「NO TARGET」が追加で表示されている。こうし
て運転者は、現在ＡＣＣモードで走行中なのかＣＣモー
ドで走行中なのかを一目で認識することができる。
【００８９】図１５は、ＣＣモードとＡＣＣモードの第
２の切り替え方法を示すフローチャートである。第２の
切り替え方法は、ＡＣＣモードで走行中に先行車を検知
している間はＡＣＣモードからＣＣモードへ切り替わら
ないようにする点で、第１の切り替え方法と異なる。自
車の車速より遅い先行車を追従している間にＣＣモード
に切り替えると、設定車速に復帰しようとして加速を開
始してしまい、運転者に動揺をもたらすこととなる。し
たがって、第２の切り替え方法では、このような予期せ
ぬ加速が行われることを回避する。
【００９０】ステップ２３１〜２４１は、図１３に示さ
れるステップ２０１〜２１１と同じである。ステップ２
４２において、先行車を検知しているかどうか判断す
る。先行車を検知していなければＣＣモードに遷移し
（２４３）、先行車を検知しているならば、ＣＣモード
への遷移を行うことなくステップ２３２に戻る。
【００９１】図１６は、ＣＣモードとＡＣＣモードの第
３の切り替え方法を示すフローチャートである。第３の
切り替え方法は、ＡＣＣモードからＣＣモードに遷移す
るとき、現在の車速を設定車速にセットする点で、第１
の切り替え方法と異なる。図１５の場合と同様に、自車
の車速より遅い先行車を追従している間にＣＣモードに
切り替えると、設定車速に復帰しようとして加速を始め
てしまい、運転者に動揺をもたらすことがある。したが
って、第３の切り替え方法では、このような予期せぬ加
速が行われることを回避する。
【００９２】ステップ２５１〜２６１は、図１３に示さ
れるステップ２０１〜２１１と同じである。ステップ２
６２において、現在ＡＣＣモードで走行中かどうか判断
される。ＡＣＣモードで走行していたならば、設定車速
に現在の車速をセットした後に、ＣＣモードに遷移する
（２６３）。したがって、設定車速よりも遅い車速で走
行していた状態でＣＣモードに遷移したときは、該遅い
車速で定速走行が開始されるので、加速がいきなり開始
されるという事態を回避することができる。一方、ステ
ップ２６２においてＡＣＣモードで走行していなけれ
ば、設定車速をクリアにした後、ＣＣモードに遷移する
（２６４）。この場合、ＣＣモードに遷移した後、運転
者は新たに設定車速をセットし直す必要がある。ステッ
プ２６２においてＡＣＣモードで走行中でない場合（す
なわち、ステップ２６２の判断結果が「Ｎｏ」の場合）
として、たとえばクルーズコントロールスイッチのキャ
ンセルスイッチが押されたことによって一時的にＡＣＣ
システムが解除された場合が考えられる。この場合、一
時的に車間制御は実行されなくなるが、設定車速は残っ
ていることがある（この場合、ディスプレイに設定車速
が表示される）。この状態でＣＣモードに移行すると、
設定車速に復帰しようとして加速が開始される。したが
って、ステップ２６４において設定車速をクリアにし、
加速が急に開始されるのを回避する。
【００９３】以上のように、この発明に従うＡＣＣシス
テムにおける車間制御モードと定速制御モードの切り替
え方法について説明した。この発明によれば、ＡＣＣシ
ステムによる車間制御を操作するための既存のスイッチ
を利用して、車間制御モードと定速制御モードを切り替
えることができる。
【００９４】
【発明の効果】請求項１の発明によると、車間制御を操
作する既存の入力手段を利用して車間制御モードおよび
定速制御モードの切り替えを行うことができるので、コ
スト高を招くことなく、走行制御の切り替えを行うこと
ができる。
【００９５】請求項２の発明によると、操作時間が所定
時間以上であるときは定速制御モードが、操作時間が所
定未満であるときは車間制御モードが選択されるので、
定速制御モードが誤操作および不注意で安易に選択され
ることを回避することができる。
【００９６】請求項３の発明によると、車間制御機能を
オン／オフする既存のスイッチを利用して車間制御モー
ドおよび定速制御モードの切り替えを行うことができる
ので、コスト高をもたらすことなく、モードの切り替え
を実現することができる。
【００９７】請求項４の発明によると、車間制御および
定速制御が共にオフ状態であるときに限ってモードの切
り替えが行われるので、誤操作および不注意によってモ
ードの切り替えが行われることを回避することができ
る。
【００９８】請求項５の発明によると、車間制御モード
と定速制御モードの間で直接モードを切り替えることが
できるので、モード切り替えの利便性を向上させること
ができる。
【００９９】請求項６の発明によると、所定の操作に従
って、車間制御モード、定速制御モード、および非制御
状態を自在に切り替えることができるので、モード切替
の利便性を向上させることができる。
【０１００】請求項７の発明によると、車間距離を設定
する既存の車間距離設定手段を利用して車間制御モード
および定速制御モードを切り替えることができるので、
コスト高を招くことなくモード切り替えを実現すること
ができる。
【０１０１】請求項８の発明によると、車間距離設定手
段に対する操作が所定時間以上行われたときに定速制御
モードへ切り替えられるので、誤操作および不注意によ
る定速制御モードへの安易な切り替えを回避することが
できる。
【０１０２】請求項９の発明によると、車間距離が長に
設定され、かつ所定時間以上の操作が行われたときに定
速制御モードへ切り替えられるので、誤操作および不注
意による定速制御モードへの安易な切り替えを回避する
ことができる。
【０１０３】請求項１０の発明によると、車間制御機能
が起動されたときは設定車間が中に設定されるので、車
間制御機能が起動されたときの誤操作および不注意によ
る定速制御モードへの切り替えを回避することができ
る。
【０１０４】請求項１１の発明によると、現在の車速が
設定車速としてセットされるので、定速制御モードに切
り替えられたときの予期せぬ加速を回避することができ
る。
【０１０５】請求項１２の発明によると、先行車無しと
判断された場合にのみ定速制御モードへの切り替えが許
可されるので、先行車が存在するにもかかわらず定速制
御モードへ切り替わったために加速が開始されてしまう
事態を回避することができる。
【０１０６】請求項１３の発明によると、設定車速がリ
セットされるので、定速制御モードに切り替えられたと
きの予期せぬ加速を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例における物体検知装置を示
すブロック図。
【図２】この発明の一実施例における、物体検知装置に
よって検知されるエリアを示す図。
【図３】この発明の一実施例における物体を検知する方
法を示すフローチャート。
【図４】この発明の一実施例におけるＡＣＣシステムの
機能ブロック図
【図５】この発明の一実施例における、ＡＣＣシステム
を操作するためのスイッチおよびＡＣＣシステムについ
ての情報を表示するディスプレイの配置を示す図。
【図６】この発明の一実施例における、（ａ）（ｂ）ク
ルーズスイッチの第１の形態を示す図、および（ｃ）該
クルーズスイッチに対する操作に従って制御状態が遷移
することを示す遷移図。
【図７】この発明の一実施例における、（ａ）クルーズ
スイッチの第２の形態を示す図、および（ｂ）該クルー
ズスイッチに対する操作に従って制御状態が遷移するこ
とを示す遷移図。
【図８】この発明の一実施例における、（ａ）ディスタ
ンススイッチの形態を示す図、および（ｂ）該ディスタ
ンススイッチに対する操作に従って制御状態が遷移する
ことを示す遷移図。
【図９】この発明の一実施例におけるセット・リジュー
ム・キャンセルスイッチの形態を示す図。
【図１０】この発明の一実施例におけるディスプレイの
表示例を示す図。
【図１１】この発明の一実施例における先行車決定方法
を説明するための図。
【図１２】この発明の一実施例における車間制御方法を
示すフローチャート。
【図１３】この発明の第１の実施例における、ＡＣＣモ
ードおよびＣＣモードの切り替え方法を示すフローチャ
ート。
【図１４】この発明の一実施例における、（ａ）ＡＣＣ
モードにおけるディスプレイの表示例、（ｂ）ＣＣモー
ドにおけるディスプレイの表示例、および（ｃ）ＣＣモ
ードにおけるディスプレイの他の表示例を示す図。
【図１５】この発明の第２の実施例における、ＡＣＣモ
ードおよびＣＣモードの切り替え方法を示すフローチャ
ート。
【図１６】この発明の第３の実施例における、ＡＣＣモ
ードおよびＣＣモードの切り替え方法を示すフローチャ
ート。
【図１７】従来の技術に従う、（ａ）車間制御機能が付
加されたクルーズコントロールシステムの操作スイッ
チ、および（ｂ）車間制御モードおよび定速制御モード
のモード切り替えのための接点が付加されたスイッチ。
【符号の説明】
１ 物体検知装置 ５１ 先行車決定部 ５２ 車間制御部 ５３ 定速制御部 ５４ モード切り替え部 ５５ 車速制御部 ６１ クルーズスイッチ ６２ ディスタンスス
イッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ ６２７ ６２７ 21/01 21/01 Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｃ ３０１Ｄ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (72)発明者 新井 敏明 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D044 AA25 AB01 AC39 AC59 AE01 AE19 3G093 AA05 BA04 BA23 DB00 DB02 DB05 DB16 EA09 EB04 5H180 AA01 CC03 CC04 CC07 CC12 CC14 LL01 LL04 LL07 LL08 LL09

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】先行車と自車の車間距離が、予め設定され
    た設定車間距離になるよう、予め設定された設定車速を
    上限として車速を制御し、先行車無しと判断されたとき
    は、前記設定車速になるよう車速を制御する車間制御手
    段、および該車間制御手段による車間制御に関して運転
    者が操作することのできる入力手段を有し、前記設定車
    間距離および設定車速が、該入力手段を介して運転者に
    よって設定されることができるオートクルーズ装置にお
    いて、 先行車の有無にかかわらず、前記設定車速になるよう車
    速を制御する定速制御手段と、 前記入力手段に対する所定の操作に従って、前記車間制
    御手段によって走行制御される車間制御モード、または
    前記定速制御手段によって走行制御される定速制御モー
    ドを選択するモード選択手段とを備え、 前記モード選択手段によって選択された走行モードに従
    って、前記車間制御手段または前記定速制御手段による
    走行制御が実行されるオートクルーズ装置。
  2. 【請求項２】前記モード選択手段は、前記入力手段に対
    する所定の操作が、所定時間未満の操作時間を有する操
    作であるときは前記車間制御モードを選択し、所定時間
    以上の操作時間を有する操作であるときは前記定速制御
    モードを選択する請求項１に記載のオートクルーズ装
    置。
  3. 【請求項３】前記入力手段は、前記車間制御手段による
    車間制御または前記定速制御手段による定速制御が実行
    される制御状態と、前記車間制御および前記定速制御が
    共に停止される非制御状態とを切り替えるクルーズスイ
    ッチをさらに備えており、 前記モード選択手段は、前記クルーズスイッチに対する
    所定の操作に従って、前記車間制御モードまたは定速制
    御モードを選択する請求項１または請求項２に記載のオ
    ートクルーズ装置。
  4. 【請求項４】前記モード選択手段は、自車が前記非制御
    状態にあるときに前記クルーズスイッチに対する所定の
    操作が行われたならば、該所定の操作に従って、前記車
    間制御モードまたは前記定速制御モードを選択する請求
    項３に記載のオートクルーズ装置。
  5. 【請求項５】前記モード選択手段は、自車が前記車間制
    御モードにあるならば、前記入力手段に対する所定の操
    作に応答して前記車間制御モードから前記定速制御モー
    ドへの切り替えを行い、自車が前記定速制御モードにあ
    るならば、前記入力手段に対する所定の操作に応答して
    前記定速制御モードから前記車間制御モードへの切り替
    えを行う請求項１または請求項２に記載のオートクルー
    ズ装置。
  6. 【請求項６】前記モード選択手段は、自車が前記車間制
    御モードまたは前記定速制御モードのいずれかにあると
    きに、前記入力手段に対する所定の操作が行われたなら
    ば、前記非制御状態に切り替える請求項５に記載のオー
    トクルーズ装置。
  7. 【請求項７】前記入力手段は、前記設定車間距離を設定
    する車間距離設定手段をさらに備えており、 前記モード選択手段は、自車が前記定速制御モードにあ
    るときに、前記車間距離設定手段に対して車間距離を短
    くする操作が行われたならば、該操作に応答して、前記
    定速制御モードから前記車間制御モードへの切り替えを
    行う請求項１に記載のオートクルーズ装置。
  8. 【請求項８】前記入力手段は、前記設定車間距離を設定
    する車間距離設定手段をさらに備えており、 前記モード選択手段は、自車が前記車間制御モードにあ
    るときに、前記車間距離設定手段に対して車間距離を長
    くする操作が所定時間以上行われたならば、該操作に応
    答して、前記車間制御モードから前記定速制御モードへ
    の切り替えを行う請求項１に記載のオートクルーズ装
    置。
  9. 【請求項９】前記車間距離設定手段は、車間距離を少な
    くとも長、中および短に設定することができ、 前記モード選択手段は、車間距離が長に設定されている
    ときに、前記車間距離設定手段に対して車間距離を長く
    する操作が所定時間以上行われたならば、該操作に応答
    して、前記車間制御モードから前記定速制御モードへの
    切り替えを行う請求項８に記載のオートクルーズ装置。
  10. 【請求項１０】前記入力手段は、前記車間制御手段によ
    る車間制御または前記定速制御手段による定速制御が実
    行される制御状態と、前記車間制御および前記定速制御
    が共に停止される非制御状態とを切り替えるクルーズス
    イッチをさらに備えており、 前記非制御状態から前記車間制御モードに切り替えられ
    たとき、前記設定車間距離が中に設定される請求項７か
    ら請求項９のいずれかに記載のオートクルーズ装置。
  11. 【請求項１１】前記車間制御モードから前記定速制御モ
    ードに切り替えられるとき、前記設定車速として現在の
    車速を設定する請求項１から請求項１０のいずれかに記
    載のオートクルーズ装置。
  12. 【請求項１２】自車が追従すべき先行車を決定する先行
    車決定手段をさらに備え、 前記先行車決定手段によって先行車無しと判断された時
    にのみ、前記モード選択手段による前記車間制御モード
    から前記定速制御モードへの切り替えが許可される請求
    項１から請求項１０のいずれかに記載のオートクルーズ
    装置。
  13. 【請求項１３】前記車間制御モードから前記定速制御モ
    ードに切り替えられるとき、前記設定車速として設定さ
    れた車速をリセットする請求項１から請求項１０のいず
    れかに記載のオートクルーズ装置。
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