JPH10181382A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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- JPH10181382A JPH10181382A JP8346003A JP34600396A JPH10181382A JP H10181382 A JPH10181382 A JP H10181382A JP 8346003 A JP8346003 A JP 8346003A JP 34600396 A JP34600396 A JP 34600396A JP H10181382 A JPH10181382 A JP H10181382A
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- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
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- B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
- B60K26/04—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of means connecting initiating means or elements to propulsion unit
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- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
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- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0605—Throttle position
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来装置では、所定の条件が成立した場合
に、車間距離制御が開始又は解除される。しかし、制御
の開始又は解除の切換えが急に行われると車両の挙動が
急変し、運転者に違和感を与える可能性がある。 【解決手段】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段Ｍ１を有し、検出された車間距離を所定の目標
車間距離に保つべく加減速制御手段Ｍ２で自車の加減速
を制御する車間距離制御装置において、車間距離制御の
開始又は解除の形態を走行状態に応じて可変する制御開
始解除形態可変手段Ｍ３を有する。このように、車間距
離制御の開始又は解除時の形態を走行状態に応じて可変
するため、車両挙動が徐々に変化するように形態を可変
することで車両挙動の急変を防止でき、運転者に異和感
を与えることがなくなる。
に、車間距離制御が開始又は解除される。しかし、制御
の開始又は解除の切換えが急に行われると車両の挙動が
急変し、運転者に違和感を与える可能性がある。 【解決手段】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段Ｍ１を有し、検出された車間距離を所定の目標
車間距離に保つべく加減速制御手段Ｍ２で自車の加減速
を制御する車間距離制御装置において、車間距離制御の
開始又は解除の形態を走行状態に応じて可変する制御開
始解除形態可変手段Ｍ３を有する。このように、車間距
離制御の開始又は解除時の形態を走行状態に応じて可変
するため、車両挙動が徐々に変化するように形態を可変
することで車両挙動の急変を防止でき、運転者に異和感
を与えることがなくなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車間距離制御装置に
関し、先行車と所定の車間距離を保って追従走行するよ
うに制御する装置に関する。
関し、先行車と所定の車間距離を保って追従走行するよ
うに制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、先行車との車間距離を検出
し、この車間距離に応じて自車速を制御して所定の車間
距離を保ち追従走行するように制御を行う車間距離制御
装置がある。
し、この車間距離に応じて自車速を制御して所定の車間
距離を保ち追従走行するように制御を行う車間距離制御
装置がある。
【０００３】例えば特開昭６０−１３１３２７号公報に
は、自車両と先行車との車間距離を検出する車間距離検
出手段及び自車速検出手段からの出力信号により先行車
車速を求める先行車車速算出手段を設けると共に車間距
離検出装置の検出出力から自車両と先行車との車間距離
の所定距離を越える変化を検出して車速保持信号を所定
時間出力する車速保持指令手段を設け、加減速率制御手
段は、車間距離検出装置の検出出力から車間距離が安全
車間距離算出手段で算出された安全車間距離に一致する
ように自車速を調整する加速率または減速率を算出し、
スロットルバルブ開度制御手段を介して車速制御し、ま
た前記車速保持信号の入力時、および当該車速保持信号
の入力終了時であって先行車車速が自車速より所定速度
を越えて高速であるときには、スロットルバルブ開度制
御手段を介して車間距離の変化前の車速を保持するよう
にした装置が記載されている。
は、自車両と先行車との車間距離を検出する車間距離検
出手段及び自車速検出手段からの出力信号により先行車
車速を求める先行車車速算出手段を設けると共に車間距
離検出装置の検出出力から自車両と先行車との車間距離
の所定距離を越える変化を検出して車速保持信号を所定
時間出力する車速保持指令手段を設け、加減速率制御手
段は、車間距離検出装置の検出出力から車間距離が安全
車間距離算出手段で算出された安全車間距離に一致する
ように自車速を調整する加速率または減速率を算出し、
スロットルバルブ開度制御手段を介して車速制御し、ま
た前記車速保持信号の入力時、および当該車速保持信号
の入力終了時であって先行車車速が自車速より所定速度
を越えて高速であるときには、スロットルバルブ開度制
御手段を介して車間距離の変化前の車速を保持するよう
にした装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、所定の
条件が成立した場合に、車間距離制御が開始、又は解除
される。しかし、上記所定の条件の成立に伴って制御の
開始又は解除の切換えが急に行われると車両の挙動が急
変し、運転者に違和感を与える可能性がある。
条件が成立した場合に、車間距離制御が開始、又は解除
される。しかし、上記所定の条件の成立に伴って制御の
開始又は解除の切換えが急に行われると車両の挙動が急
変し、運転者に違和感を与える可能性がある。
【０００５】例えば、自車の設定車速を５０ｋｍ／ｈと
しているが先行車の車速が１０ｋｍ／ｈであるため、車
間距離制御で数１０ｍの車間距離をとって走行している
場合、先行車が急旋回するとレーダ装置等の車間センサ
では分解能が不充分であるために先行車を急に認識でき
ない状態となってしまう。このため、車間距離制御が急
に解除されると元の設定車速５０ｋｍ／ｈで走行しよう
として車両が急に加速して運転者に飛び出し感を与え
る。
しているが先行車の車速が１０ｋｍ／ｈであるため、車
間距離制御で数１０ｍの車間距離をとって走行している
場合、先行車が急旋回するとレーダ装置等の車間センサ
では分解能が不充分であるために先行車を急に認識でき
ない状態となってしまう。このため、車間距離制御が急
に解除されると元の設定車速５０ｋｍ／ｈで走行しよう
として車両が急に加速して運転者に飛び出し感を与え
る。
【０００６】一方、自車が高速走行して低速の先行車に
遠方から近付いた場合、所定の車間距離未満となったと
き車間距離制御が開始され自車の減速が始まるが、自車
と先行車との相対速度が大きい場合は自車速を先行車の
車速まで落とす際の減速度が大きくなり、運転者に過剰
な接近感を与えるという問題があった。
遠方から近付いた場合、所定の車間距離未満となったと
き車間距離制御が開始され自車の減速が始まるが、自車
と先行車との相対速度が大きい場合は自車速を先行車の
車速まで落とす際の減速度が大きくなり、運転者に過剰
な接近感を与えるという問題があった。
【０００７】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
車間距離制御の開始又は解除の形態を先行状態に応じて
可変することにより、車間距離制御の開始時、又は解除
時に車両挙動が急変することを防止でき運転者に異和感
を与えることのない車間距離制御装置を提供することを
目的とする。
車間距離制御の開始又は解除の形態を先行状態に応じて
可変することにより、車間距離制御の開始時、又は解除
時に車両挙動が急変することを防止でき運転者に異和感
を与えることのない車間距離制御装置を提供することを
目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示すように、先行車との車間距離を検出する
車間距離検出手段Ｍ１を有し、検出された車間距離を所
定の目標車間距離に保つべく加減速制御手段Ｍ２で自車
の加減速を制御する車間距離制御装置において、車間距
離制御の開始又は解除の形態を走行状態に応じて可変す
る制御開始解除形態可変手段Ｍ３を有する。
は、図１に示すように、先行車との車間距離を検出する
車間距離検出手段Ｍ１を有し、検出された車間距離を所
定の目標車間距離に保つべく加減速制御手段Ｍ２で自車
の加減速を制御する車間距離制御装置において、車間距
離制御の開始又は解除の形態を走行状態に応じて可変す
る制御開始解除形態可変手段Ｍ３を有する。
【０００９】このように車間距離制御の開始時、又は解
除時の形態を走行状態に応じて可変するため、車両挙動
が徐々に変化するように形態を可変することで車両挙動
の急変を防止でき、運転者に異和感を与えることがなく
なる。請求項２に記載の発明は、請求項１記載の車間距
離制御装置において、前記制御開始解除形態可変手段
は、自車の先行車に対する接近状態を検出する接近状態
検出手段と、検出された接近状態に応じて目標車間距離
を可変する目標車間距離可変手段とを有する。
除時の形態を走行状態に応じて可変するため、車両挙動
が徐々に変化するように形態を可変することで車両挙動
の急変を防止でき、運転者に異和感を与えることがなく
なる。請求項２に記載の発明は、請求項１記載の車間距
離制御装置において、前記制御開始解除形態可変手段
は、自車の先行車に対する接近状態を検出する接近状態
検出手段と、検出された接近状態に応じて目標車間距離
を可変する目標車間距離可変手段とを有する。
【００１０】このように、先行車に対する接近状態に応
じて目標車間距離を可変することにより、自車の加減速
を滑らかにすることができ、運転者に過剰な接近感を与
えることを防止できる。請求項３に記載の発明は、請求
項１又は２記載の車間距離制御装置において、前記制御
開始解除形態可変手段は、自車の走行状態から車間距離
制御の解除状態であることを検出する状態検出手段と、
上記解除状態を検出したとき車間距離制御で減速動作を
している場合に上記減速動作を保持する減速保持手段
と、運転者の運転操作があったとき上記減速動作の保持
を解除する減速解除手段とを有する。
じて目標車間距離を可変することにより、自車の加減速
を滑らかにすることができ、運転者に過剰な接近感を与
えることを防止できる。請求項３に記載の発明は、請求
項１又は２記載の車間距離制御装置において、前記制御
開始解除形態可変手段は、自車の走行状態から車間距離
制御の解除状態であることを検出する状態検出手段と、
上記解除状態を検出したとき車間距離制御で減速動作を
している場合に上記減速動作を保持する減速保持手段
と、運転者の運転操作があったとき上記減速動作の保持
を解除する減速解除手段とを有する。
【００１１】このように、車間距離制御の解除状態で減
速動作をしているときにこの減速動作を運転者の操作が
あるまで保持するため、車間距離制御の解除により自車
が急に加速することを防止でき、運転者に飛び出し感を
与えることがない。
速動作をしているときにこの減速動作を運転者の操作が
あるまで保持するため、車間距離制御の解除により自車
が急に加速することを防止でき、運転者に飛び出し感を
与えることがない。
【００１２】
【発明の実施の形態】図２は本発明が適用されるエンジ
ンのスロットル制御機構の概略図を示す。同図中、吸気
管１０内にはスロットルバルブ１２が設けられている。
スロットルバルブ１２は回動軸１４に固定されており、
回動軸１４の回動と共に吸気管１０内で回動し、吸気通
路面積を可変する。
ンのスロットル制御機構の概略図を示す。同図中、吸気
管１０内にはスロットルバルブ１２が設けられている。
スロットルバルブ１２は回動軸１４に固定されており、
回動軸１４の回動と共に吸気管１０内で回動し、吸気通
路面積を可変する。
【００１３】上記のスロットルバルブ１２はアクセルペ
ダル１６の踏み込みによってスロットル開度を開ける方
向に回動し、またスロットル開度調整アクチュエータ１
８の駆動によってスロットル開度を開ける、又は閉じる
方向に回動する。スロットル駆動手段Ｍ１であるスロッ
トル開度調整アクチュエータ１８はアクセルペダル１６
の踏み込みによるスロットル開度θ1 よりもスロットル
開度が大きくなるようにスロットル開度を調整すること
ができるが、上記θ1 未満となるようなスロットル開度
の調整はできない。
ダル１６の踏み込みによってスロットル開度を開ける方
向に回動し、またスロットル開度調整アクチュエータ１
８の駆動によってスロットル開度を開ける、又は閉じる
方向に回動する。スロットル駆動手段Ｍ１であるスロッ
トル開度調整アクチュエータ１８はアクセルペダル１６
の踏み込みによるスロットル開度θ1 よりもスロットル
開度が大きくなるようにスロットル開度を調整すること
ができるが、上記θ1 未満となるようなスロットル開度
の調整はできない。
【００１４】図３の実線はスロットル開度調整アクチュ
エータ１８の開度（アクチュエータ開度）と、これに対
応するスロットル開度との関係の一実施例を示す。スロ
ットル開度調整アクチュエータ１８でスロットル開度を
調整しているとき、アクセルペダル１６を更に踏み込む
と、実際のスロットル開度は図３の実線より上側の領域
となる。
エータ１８の開度（アクチュエータ開度）と、これに対
応するスロットル開度との関係の一実施例を示す。スロ
ットル開度調整アクチュエータ１８でスロットル開度を
調整しているとき、アクセルペダル１６を更に踏み込む
と、実際のスロットル開度は図３の実線より上側の領域
となる。
【００１５】スロットル開度調整アクチュエータ１８は
正確な開度調整を行うためにアクチュエータ開度を検出
している。また、スロットル開度センサ２０はスロット
ルバルブ１２の回動角からスロットル開度を検出する。
また、アイドルスイッチ２２はスロットルバルブ１２の
回動角からスロットル開度が零のアイドル位置を検出す
る。
正確な開度調整を行うためにアクチュエータ開度を検出
している。また、スロットル開度センサ２０はスロット
ルバルブ１２の回動角からスロットル開度を検出する。
また、アイドルスイッチ２２はスロットルバルブ１２の
回動角からスロットル開度が零のアイドル位置を検出す
る。
【００１６】図４は本発明の制御系のブロック図を示
す。同図中、スロットル開度センサ２０で検出したスロ
ットル開度及びアイドルスイッチ２２の検出信号はＥＣ
Ｕ（電子制御回路）３０に供給される。また、車速検出
手段Ｍ１である車速センサ３２で検出した車速検出信
号、ブレーキセンサ３４でブレーキオンを検出したブレ
ーキ検出信号がＥＣＵ３０に供給される。更に追従走行
制御を行うか否かを決定するメインスイッチ３６のトリ
ガ信号が方向指示器の作動を検出するウインカスイッチ
３８のオン／オフ信号がＥＣＵ３０に供給される。ま
た、車間距離検出手段Ｍ１であるレーダ装置４０で検出
した先行車との車間距離及び相対速度がＥＣＵ３０に供
給され、スロットル開度調整アクチュエータ１８のアク
チュエータ開度がＥＣＵ３０に供給される。ＥＣＵ３０
はこれらの信号に基づいてスロットル開度調整アクチュ
エータ１８の駆動制御を行うと共に、各輪のブレーキア
クチュエータ４２の駆動制御を行う。
す。同図中、スロットル開度センサ２０で検出したスロ
ットル開度及びアイドルスイッチ２２の検出信号はＥＣ
Ｕ（電子制御回路）３０に供給される。また、車速検出
手段Ｍ１である車速センサ３２で検出した車速検出信
号、ブレーキセンサ３４でブレーキオンを検出したブレ
ーキ検出信号がＥＣＵ３０に供給される。更に追従走行
制御を行うか否かを決定するメインスイッチ３６のトリ
ガ信号が方向指示器の作動を検出するウインカスイッチ
３８のオン／オフ信号がＥＣＵ３０に供給される。ま
た、車間距離検出手段Ｍ１であるレーダ装置４０で検出
した先行車との車間距離及び相対速度がＥＣＵ３０に供
給され、スロットル開度調整アクチュエータ１８のアク
チュエータ開度がＥＣＵ３０に供給される。ＥＣＵ３０
はこれらの信号に基づいてスロットル開度調整アクチュ
エータ１８の駆動制御を行うと共に、各輪のブレーキア
クチュエータ４２の駆動制御を行う。
【００１７】図５はＥＣＵ３０が実行する追従走行処理
のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ１０でス
ロットル開度調整アクチュエータ１８で検出されたアク
チュエータ開度、スロットル開度センサ２０で検出され
たスロットル開度、アイドルスイッチ２２，車速センサ
３２，ブレーキセンサ３４，メインスイッチ３６，ウイ
ンカスイッチ３８夫々の検出信号、及びレーダ装置４０
で検出された先行車との車間距離及び相対速度夫々を読
み込む。
のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ１０でス
ロットル開度調整アクチュエータ１８で検出されたアク
チュエータ開度、スロットル開度センサ２０で検出され
たスロットル開度、アイドルスイッチ２２，車速センサ
３２，ブレーキセンサ３４，メインスイッチ３６，ウイ
ンカスイッチ３８夫々の検出信号、及びレーダ装置４０
で検出された先行車との車間距離及び相対速度夫々を読
み込む。
【００１８】次にステップＳ１２でメインスイッチ状態
がＯＮか否かを判別する。なお、メインスイッチ３６は
押動操作によってトリガ信号を発生し、ＥＣＵ３０内部
で保持しているメインスイッチ状態がＯＦＦの場合には
トリガ信号によってＯＮに反転し、メインスイッチ状態
がＯＮの場合にはトリガ信号によってＯＦＦに反転す
る。但し、ＥＣＵ３０の電源投入時にはメインスイッチ
ＯＦＦ状態であり、メインスイッチ状態がＯＦＦからＯ
Ｎに反転したときには後述のフラグｃｏｎｔ．ｆｌｇ，
ｇｆｌｇ，ｇｆｌｇｏ夫々は０とされる。
がＯＮか否かを判別する。なお、メインスイッチ３６は
押動操作によってトリガ信号を発生し、ＥＣＵ３０内部
で保持しているメインスイッチ状態がＯＦＦの場合には
トリガ信号によってＯＮに反転し、メインスイッチ状態
がＯＮの場合にはトリガ信号によってＯＦＦに反転す
る。但し、ＥＣＵ３０の電源投入時にはメインスイッチ
ＯＦＦ状態であり、メインスイッチ状態がＯＦＦからＯ
Ｎに反転したときには後述のフラグｃｏｎｔ．ｆｌｇ，
ｇｆｌｇ，ｇｆｌｇｏ夫々は０とされる。
【００１９】ステップＳ１２でメインスイッチＯＦＦの
場合はステップＳ２６で車間距離制御を解除してステッ
プＳ１０に進み、信号の読み込みを繰り返す。メインス
イッチがオンの場合はステップＳ１４に進み、アクチュ
エータ開度Ａｃｔを用いて図３の特性図に対応するマッ
プを参照してアクチュエータ開度Ａｃｔに対応するスロ
ットル開度Ｓ１ｔ０を推定する。
場合はステップＳ２６で車間距離制御を解除してステッ
プＳ１０に進み、信号の読み込みを繰り返す。メインス
イッチがオンの場合はステップＳ１４に進み、アクチュ
エータ開度Ａｃｔを用いて図３の特性図に対応するマッ
プを参照してアクチュエータ開度Ａｃｔに対応するスロ
ットル開度Ｓ１ｔ０を推定する。
【００２０】次にステップＳ１６でスロットル開度セン
サ２０で検出した実スロットル開度ＳｌｔとステップＳ
１４で得た推定スロットル開度Ｓｌｔ０との偏差ΔＳｌ
ｔを求める。追従走行制御時に運転者がアクセルペダル
を踏み込まなければ偏差ΔＳｌｔは０であるが、運転者
がアクセルペダルを踏み込んで加速しようとした場合、
実スロットル開度Ｓｌｔが推定スロットル開度Ｓｌｔ０
より大きくなるために偏差ΔＳｌｔは正の値となる。
サ２０で検出した実スロットル開度ＳｌｔとステップＳ
１４で得た推定スロットル開度Ｓｌｔ０との偏差ΔＳｌ
ｔを求める。追従走行制御時に運転者がアクセルペダル
を踏み込まなければ偏差ΔＳｌｔは０であるが、運転者
がアクセルペダルを踏み込んで加速しようとした場合、
実スロットル開度Ｓｌｔが推定スロットル開度Ｓｌｔ０
より大きくなるために偏差ΔＳｌｔは正の値となる。
【００２１】この後、ステップＳ１８でウインカスイッ
チがオンか否かを判別し、ウインカスイッチ３８がオン
のときはステップＳ２０に進んで閾値Ｔｈに小さな所定
値Ｃ S をセットする。ウインカスイッチ３８がオフのと
きはステップＳ２２に進んで閾値Ｔｈに通常の所定値Ｃ
L をセットする。上記のステップＳ２０又はＳ２２を実
行後はステップＳ２４に進み、偏差ΔＳｌｔが閾値Ｔｈ
を越えるか否かを判別する。ここで、ΔＳｌｔ＞Ｔｈの
場合にはステップＳ２６に進んで車間距離制御を解除し
てステップＳ１０に進む。このように、ウインカスイッ
チ３８がオンの時には閾値Ｔｈに小さな所定値Ｃｓを用
いることにより、加速レーンチェンジ時のシステム解除
の応答性を向上することができる。また、ΔＳｌｔ≦Ｔ
ｈの場合はステップＳ２８に進み車間距離制御を実行し
てステップＳ１０に進む。
チがオンか否かを判別し、ウインカスイッチ３８がオン
のときはステップＳ２０に進んで閾値Ｔｈに小さな所定
値Ｃ S をセットする。ウインカスイッチ３８がオフのと
きはステップＳ２２に進んで閾値Ｔｈに通常の所定値Ｃ
L をセットする。上記のステップＳ２０又はＳ２２を実
行後はステップＳ２４に進み、偏差ΔＳｌｔが閾値Ｔｈ
を越えるか否かを判別する。ここで、ΔＳｌｔ＞Ｔｈの
場合にはステップＳ２６に進んで車間距離制御を解除し
てステップＳ１０に進む。このように、ウインカスイッ
チ３８がオンの時には閾値Ｔｈに小さな所定値Ｃｓを用
いることにより、加速レーンチェンジ時のシステム解除
の応答性を向上することができる。また、ΔＳｌｔ≦Ｔ
ｈの場合はステップＳ２８に進み車間距離制御を実行し
てステップＳ１０に進む。
【００２２】図６はステップＳ２８で実行される車間距
離制御の第１実施例のフローチャートを示す。同図中、
まずステップＳ３０で目標車間距離ＬS を計算する。目
標車間距離ＬS は設定時間（例えば２ｓｅｃ）と車速セ
ンサ３２で検出した車速Ｖaとを乗算して求める。例え
ば車速が１００ｋｍ／ｈのときＬS ＝５５ｍである。次
にステップＳ３２で加減速度αを計算する。加減速度α
はレーダ装置４０で検出した車間距離Ｌから目標車間距
離ＬS を減算した距離差ＤL と、レーダ装置４０で検出
した相対速度ＶR とをパラメータとする２次元マップを
用いて求める。この２次元マップは距離差ＤL ＝０、か
つ、相対速度ＶR ＝０のときα＝０であり、相対速度Ｖ
R を一定とすると距離差ＤL が大なるほど加減速度αの
値が大きくなり、距離差ＤL を一定とすると相対速度Ｖ
R が大なるほど加減速度αの値が大きくなる。次にステ
ップＳ３４で目標車速ＶS を計算する。目標車速ＶS は
加減速度αを積分して算出する。
離制御の第１実施例のフローチャートを示す。同図中、
まずステップＳ３０で目標車間距離ＬS を計算する。目
標車間距離ＬS は設定時間（例えば２ｓｅｃ）と車速セ
ンサ３２で検出した車速Ｖaとを乗算して求める。例え
ば車速が１００ｋｍ／ｈのときＬS ＝５５ｍである。次
にステップＳ３２で加減速度αを計算する。加減速度α
はレーダ装置４０で検出した車間距離Ｌから目標車間距
離ＬS を減算した距離差ＤL と、レーダ装置４０で検出
した相対速度ＶR とをパラメータとする２次元マップを
用いて求める。この２次元マップは距離差ＤL ＝０、か
つ、相対速度ＶR ＝０のときα＝０であり、相対速度Ｖ
R を一定とすると距離差ＤL が大なるほど加減速度αの
値が大きくなり、距離差ＤL を一定とすると相対速度Ｖ
R が大なるほど加減速度αの値が大きくなる。次にステ
ップＳ３４で目標車速ＶS を計算する。目標車速ＶS は
加減速度αを積分して算出する。
【００２３】ステップＳ３６では制御フラグｃｏｎｔ．
ｆｌｇが１か否かを判別する。制御フラグｃｏｎｔ．ｆ
ｌｇは１が車間距離制御継続を表わし、２はブレーキ力
保持を表わし、０は車間距離制御解除を表わしている。
ステップＳ３６で制御フラグｃｏｎｔ．ｆｌｇ＝１であ
る場合はステップＳ３８に進み、車速センサ３２で検出
した車速Ｖが所定車速ＶＬ（ＶＬは例えば４０ｋｍ／
ｈ）未満か否かを判別する。Ｖ＜ＶＬの場合はステップ
Ｓ４０で加減速度αが負か否かによってブレーキ制御を
行うか否かを判別する。
ｆｌｇが１か否かを判別する。制御フラグｃｏｎｔ．ｆ
ｌｇは１が車間距離制御継続を表わし、２はブレーキ力
保持を表わし、０は車間距離制御解除を表わしている。
ステップＳ３６で制御フラグｃｏｎｔ．ｆｌｇ＝１であ
る場合はステップＳ３８に進み、車速センサ３２で検出
した車速Ｖが所定車速ＶＬ（ＶＬは例えば４０ｋｍ／
ｈ）未満か否かを判別する。Ｖ＜ＶＬの場合はステップ
Ｓ４０で加減速度αが負か否かによってブレーキ制御を
行うか否かを判別する。
【００２４】ここで、α＜０の場合はステップＳ４２に
進んでブレーキ力を保持し、制御フラグｃｏｎｔ．ｆｌ
ｇに２をセットして処理サイクルを終了する。つまり、
車間距離制御中に低車速となった場合、車間距離制御で
ブレーキ制御も行っていたならばこのブレーキ力は保持
し、スロットル調整をキャンセルすることにより、先行
車を見失った場合に自車が急加速することをなくし、運
転者に飛び出し感を与えることを防止する。なお、この
ステップＳ４２では加速禁止を指示するよう構成しても
上記と同様の効果を得ることができる。
進んでブレーキ力を保持し、制御フラグｃｏｎｔ．ｆｌ
ｇに２をセットして処理サイクルを終了する。つまり、
車間距離制御中に低車速となった場合、車間距離制御で
ブレーキ制御も行っていたならばこのブレーキ力は保持
し、スロットル調整をキャンセルすることにより、先行
車を見失った場合に自車が急加速することをなくし、運
転者に飛び出し感を与えることを防止する。なお、この
ステップＳ４２では加速禁止を指示するよう構成しても
上記と同様の効果を得ることができる。
【００２５】また、ステップＳ４０でα≧０の場合には
ブレーキ制御は行わないためステップＳ１２に進み、車
間距離制御を解除するために制御フラグｃｏｎｔ．ｆｌ
ｇに０をセットし、メインスイッチ状態をＯＦＦとして
処理サイクルを終了する。一方、ステップＳ３８でＶ≧
ＶＬの場合は車間距離制御を継続するためにステップＳ
４６で制御フラグｃｏｎｔ．ｆｌｇに１をセットしてス
テップＳ４８に進む。ステップＳ４８ではスロットル開
度θS を次式により求め、このスロットル開度θS をス
ロットル開度調整アクチュエータ１８に与えてスロット
ルを駆動する。
ブレーキ制御は行わないためステップＳ１２に進み、車
間距離制御を解除するために制御フラグｃｏｎｔ．ｆｌ
ｇに０をセットし、メインスイッチ状態をＯＦＦとして
処理サイクルを終了する。一方、ステップＳ３８でＶ≧
ＶＬの場合は車間距離制御を継続するためにステップＳ
４６で制御フラグｃｏｎｔ．ｆｌｇに１をセットしてス
テップＳ４８に進む。ステップＳ４８ではスロットル開
度θS を次式により求め、このスロットル開度θS をス
ロットル開度調整アクチュエータ１８に与えてスロット
ルを駆動する。
【００２６】 θS ＝Ｋ1 ・ＶS ＋Ｋ2 （Ｖm −Ｖa ） 但し、Ｋ1 ，Ｋ2 は所定の係数である。次にステップＳ
５０で加減速度αが負か否かを判別し、α＜０の場合は
ステップＳ５２でブレーキ指示値ＢS を計算し、このブ
レーキ指示値をブレーキアクチュエータ４２に与えてブ
レーキを駆動し、処理を終了する。なお、ブレーキ指示
値ＢS は加減速度の関数である。一方、α≧０の場合は
ステップＳ５４でブレーキ指示値ＢS を０としてブレー
キの駆動を行なわずに処理を終了する。
５０で加減速度αが負か否かを判別し、α＜０の場合は
ステップＳ５２でブレーキ指示値ＢS を計算し、このブ
レーキ指示値をブレーキアクチュエータ４２に与えてブ
レーキを駆動し、処理を終了する。なお、ブレーキ指示
値ＢS は加減速度の関数である。一方、α≧０の場合は
ステップＳ５４でブレーキ指示値ＢS を０としてブレー
キの駆動を行なわずに処理を終了する。
【００２７】また、ステップＳ３６で制御フラグｃｏｎ
ｔ．ｆｌｇが０又は２の場合はステップＳ５６に進み、
運転者がアクセル又はブレーキ、又はシフトレバーの操
作を行ったか否かを判別し、上記いずれかの操作があっ
た場合はステップＳ５８に進んで、ステップＳ４２でブ
レーキ力を保持していた場合にこのブレーキ力をキャン
セルし、制御フラグｃｏｎｔ．ｆｌｇに０をセットし、
メインスイッチ状態をＯＦＦとして処理サイクルを終了
する。運転者の操作がない場合はそのまま処理サイクル
を終了する。
ｔ．ｆｌｇが０又は２の場合はステップＳ５６に進み、
運転者がアクセル又はブレーキ、又はシフトレバーの操
作を行ったか否かを判別し、上記いずれかの操作があっ
た場合はステップＳ５８に進んで、ステップＳ４２でブ
レーキ力を保持していた場合にこのブレーキ力をキャン
セルし、制御フラグｃｏｎｔ．ｆｌｇに０をセットし、
メインスイッチ状態をＯＦＦとして処理サイクルを終了
する。運転者の操作がない場合はそのまま処理サイクル
を終了する。
【００２８】上記のステップＳ３８，Ｓ４０が状態検出
手段に対応し、ステップＳ４２が減速保持手段に対応し
ステップＳ５６，Ｓ５８が減速解除手段に対応してお
り、ステップＳ３６〜Ｓ４６，Ｓ５６，Ｓ５８が制御開
始解除形態可変手段Ｍ３に対応し、ステップＳ３０〜Ｓ
３４，Ｓ４８〜Ｓ５４が加減速制御手段Ｍ２に対応す
る。
手段に対応し、ステップＳ４２が減速保持手段に対応し
ステップＳ５６，Ｓ５８が減速解除手段に対応してお
り、ステップＳ３６〜Ｓ４６，Ｓ５６，Ｓ５８が制御開
始解除形態可変手段Ｍ３に対応し、ステップＳ３０〜Ｓ
３４，Ｓ４８〜Ｓ５４が加減速制御手段Ｍ２に対応す
る。
【００２９】このように、車間距離制御の解除状態で減
速動作をしているときにこの減速動作を運転者の操作が
あるまで保持するため、車間距離制御の解除により自車
が急に加速することを防止でき、運転者に飛び出し感を
与えることがない。図７及び図８はステップＳ２８で実
行される車間距離制御の第２実施例のフローチャートを
示す。図７において、ステップＳ６０では設定時間Ｔｈ
が最大値Ｔmax （例えば３sec ）と等しいか否かを判別
する。なお、設定時間Ｔｈは運転者のスイッチ操作で選
択されるものであり、Ｔmax を選択した場合には設定時
間Ｔｈが固定化される。Ｔｈ＝Ｔmax の場合はステップ
Ｓ６２に進み、設定時間Ｔｈ（＝Ｔmax ）と車速Ｖとの
積を実目標車間距離Ｌｓにセットして固定化し、図８の
ステップＳ９２に進む。また、Ｔｈ＜Ｔmax の場合はス
テップＳ６４で目標車間距離ＧＤＷに設定時間Ｔｈと車
速Ｖとの積を設定してステップＳ６６に進む。
速動作をしているときにこの減速動作を運転者の操作が
あるまで保持するため、車間距離制御の解除により自車
が急に加速することを防止でき、運転者に飛び出し感を
与えることがない。図７及び図８はステップＳ２８で実
行される車間距離制御の第２実施例のフローチャートを
示す。図７において、ステップＳ６０では設定時間Ｔｈ
が最大値Ｔmax （例えば３sec ）と等しいか否かを判別
する。なお、設定時間Ｔｈは運転者のスイッチ操作で選
択されるものであり、Ｔmax を選択した場合には設定時
間Ｔｈが固定化される。Ｔｈ＝Ｔmax の場合はステップ
Ｓ６２に進み、設定時間Ｔｈ（＝Ｔmax ）と車速Ｖとの
積を実目標車間距離Ｌｓにセットして固定化し、図８の
ステップＳ９２に進む。また、Ｔｈ＜Ｔmax の場合はス
テップＳ６４で目標車間距離ＧＤＷに設定時間Ｔｈと車
速Ｖとの積を設定してステップＳ６６に進む。
【００３０】ステップＳ６６ではレーダ装置４０で検出
した車間距離Ｌが上記目標車間距離ＧＤＷより大きく、
かつレーダ装置４０で検出した相対速度ＶR が最大相対
速度γＶ0 （例えば２０ｋｍ／ｈ）より大きいか否かを
判別する。この条件を満足すると先行車が遠方から急接
近しているため、ステップＳ６８に進んで接近フラグｇ
ｆｌｇに１をセットし、仮目標車間距離ＧＤＷ０に最大
値Ｔmax と車速Ｖの積をセットする。つまり、ＧＤＷ０
に最大値をセットする。一方、ステップＳ６６の条件を
満足しない場合は遠方からの急接近ではないため接近フ
ラグｇｆｌｇに０をセットする。
した車間距離Ｌが上記目標車間距離ＧＤＷより大きく、
かつレーダ装置４０で検出した相対速度ＶR が最大相対
速度γＶ0 （例えば２０ｋｍ／ｈ）より大きいか否かを
判別する。この条件を満足すると先行車が遠方から急接
近しているため、ステップＳ６８に進んで接近フラグｇ
ｆｌｇに１をセットし、仮目標車間距離ＧＤＷ０に最大
値Ｔmax と車速Ｖの積をセットする。つまり、ＧＤＷ０
に最大値をセットする。一方、ステップＳ６６の条件を
満足しない場合は遠方からの急接近ではないため接近フ
ラグｇｆｌｇに０をセットする。
【００３１】次にステップＳ７２では旧接近フラグｇｆ
ｌｇｏが１，かつ接近フラグｇｆｌｇが０であるか否か
を判別する。つまり、前回処理では先行車が遠方から急
接近しており、今回処理では急接近ではない状態（Ｌ≦
ＧＤＷ又はＶR ≦γＶ0 ）となったかどうかを判別し、
この条件を満足したときにのみステップＳ７４で更新フ
ラグｇｏａｌｆｌｇに１をセットする。このフラグｇｏ
ａｌｆｌｇが１であることは実目標車間距離Ｌｓを徐々
に減少して更新することを表わしている。
ｌｇｏが１，かつ接近フラグｇｆｌｇが０であるか否か
を判別する。つまり、前回処理では先行車が遠方から急
接近しており、今回処理では急接近ではない状態（Ｌ≦
ＧＤＷ又はＶR ≦γＶ0 ）となったかどうかを判別し、
この条件を満足したときにのみステップＳ７４で更新フ
ラグｇｏａｌｆｌｇに１をセットする。このフラグｇｏ
ａｌｆｌｇが１であることは実目標車間距離Ｌｓを徐々
に減少して更新することを表わしている。
【００３２】次にステップＳ７６で更新フラグｇｏａｌ
ｆｌｇが１か否かを判別し、ｇｏａｌｆｌｇ≠１のとき
はステップＳ７８で目標車間距離Ｌｓに設定時間Ｔｈと
車速Ｖの積を設定する。つまりＬｓは本来、運転者が選
択した値にされる。一方、ｇｏａｌｆｌｇ＝１のときは
ステップＳ８０に進み、仮目標車間距離ＧＤＷ０を所定
値Ｃ0 （例えば１ｍ）だけ減速し、この仮目標車間距離
ＧＤＷ０を目標車間距離Ｌｓに設定してステップＳ８２
に進む。ステップＳ８２では仮目標車間距離ＧＤＷ０
（ステップＳ８０で減少されている距離）が目標車間距
離ＧＤＷ（ステップＳ６４で設定された本来、運転者が
選択した距離）以下かどうかを判別し、ＧＤＷ０≦ＧＤ
Ｗのときにのみ、実目標車間距離Ｌｓを減少させるのを
停止するためステップＳ８４で更新フラグｇｏａｌｆｌ
ｇを０にリセットする。
ｆｌｇが１か否かを判別し、ｇｏａｌｆｌｇ≠１のとき
はステップＳ７８で目標車間距離Ｌｓに設定時間Ｔｈと
車速Ｖの積を設定する。つまりＬｓは本来、運転者が選
択した値にされる。一方、ｇｏａｌｆｌｇ＝１のときは
ステップＳ８０に進み、仮目標車間距離ＧＤＷ０を所定
値Ｃ0 （例えば１ｍ）だけ減速し、この仮目標車間距離
ＧＤＷ０を目標車間距離Ｌｓに設定してステップＳ８２
に進む。ステップＳ８２では仮目標車間距離ＧＤＷ０
（ステップＳ８０で減少されている距離）が目標車間距
離ＧＤＷ（ステップＳ６４で設定された本来、運転者が
選択した距離）以下かどうかを判別し、ＧＤＷ０≦ＧＤ
Ｗのときにのみ、実目標車間距離Ｌｓを減少させるのを
停止するためステップＳ８４で更新フラグｇｏａｌｆｌ
ｇを０にリセットする。
【００３３】ステップＳ７８又はＳ８４を実行後、又は
ステップＳ８２でＧＤＷ０＞ＧＤＷの場合はステップＳ
８６に進み、接近フラグｇｆｌｇの値を旧接近フラグｇ
ｆｌｇｏにセットして図８のステップＳ９２に進む。つ
まり、先行車が遠方から急接近する場合には目標車間距
離Ｌｓを最大値（Ｔmax ×Ｖ）に設定し、検出した車間
距離ＬがＬｓ以下となると目標車間距離ＬｓをＣ0 ずつ
徐々に減少させて最終的に運転者が選択した目標車間距
離（Ｔｈ×Ｖ）としている。
ステップＳ８２でＧＤＷ０＞ＧＤＷの場合はステップＳ
８６に進み、接近フラグｇｆｌｇの値を旧接近フラグｇ
ｆｌｇｏにセットして図８のステップＳ９２に進む。つ
まり、先行車が遠方から急接近する場合には目標車間距
離Ｌｓを最大値（Ｔmax ×Ｖ）に設定し、検出した車間
距離ＬがＬｓ以下となると目標車間距離ＬｓをＣ0 ずつ
徐々に減少させて最終的に運転者が選択した目標車間距
離（Ｔｈ×Ｖ）としている。
【００３４】図８のステップＳ９２では加減速度αを計
算する。加減速度αはレーダ装置４０で検出した車間距
離Ｌから目標車間距離Ｌｓを減算した距離差ＤL と、レ
ーダ装置４０で検出した相対速度ＶR とをパラメータと
する２次元マップを用いて求める。この２次元マップは
距離差ＤL ＝０，かつ、相対速度ＶR ＝０のときα＝０
であり、相対速度ＶR を一定とする距離差ＤL が大なる
ほど加減速度αの値が大きくなり、距離差ＤL を一定と
すると相対速度ＶR が大なるほど加減速度αの値が大き
くなる。
算する。加減速度αはレーダ装置４０で検出した車間距
離Ｌから目標車間距離Ｌｓを減算した距離差ＤL と、レ
ーダ装置４０で検出した相対速度ＶR とをパラメータと
する２次元マップを用いて求める。この２次元マップは
距離差ＤL ＝０，かつ、相対速度ＶR ＝０のときα＝０
であり、相対速度ＶR を一定とする距離差ＤL が大なる
ほど加減速度αの値が大きくなり、距離差ＤL を一定と
すると相対速度ＶR が大なるほど加減速度αの値が大き
くなる。
【００３５】次にステップＳ９４で目標車速ＶS を計算
する。目標車速ＶS は加減速度αを積分して算出する。
この後、ステップＳ９６でスロットル開度θS を次式に
より求め、このスロットル開度θS をスロットル開度調
整アクチュエータ１８に与えてスロットルを駆動する。
する。目標車速ＶS は加減速度αを積分して算出する。
この後、ステップＳ９６でスロットル開度θS を次式に
より求め、このスロットル開度θS をスロットル開度調
整アクチュエータ１８に与えてスロットルを駆動する。
【００３６】 θS ＝Ｋ1 ・ＶS ＋Ｋ2 （Ｖm −Ｖa ） 但し、Ｋ1 ，Ｋ2 は所定の係数である。次にステップＳ
９８で加減速度αが負か否かを判別し、α＜０の場合は
ステップＳ１００でブレーキ指示値ＢS を計算し、この
ブレーキ指示値をブレーキアクチュエータ４２に与えて
ブレーキを駆動し、処理を終了する。なお、ブレーキ指
示値ＢS は加減速度の関数である。一方、α≧０の場合
はステップＳ１０２でブレーキ指示値ＢS を０としてブ
レーキの駆動を行なわずに処理を終了する。
９８で加減速度αが負か否かを判別し、α＜０の場合は
ステップＳ１００でブレーキ指示値ＢS を計算し、この
ブレーキ指示値をブレーキアクチュエータ４２に与えて
ブレーキを駆動し、処理を終了する。なお、ブレーキ指
示値ＢS は加減速度の関数である。一方、α≧０の場合
はステップＳ１０２でブレーキ指示値ＢS を０としてブ
レーキの駆動を行なわずに処理を終了する。
【００３７】上記のステップＳ６６，Ｓ７２，Ｓ７６，
Ｓ８２が接近状態検出手段に対応し、ステップＳ６４，
Ｓ６８，Ｓ７８，Ｓ８０，Ｓ８４が目標車間距離可変手
段に対応しており、図７全体が制御開始解除形態可変手
段Ｍ３に対応し、図８全体が加減速制御手段Ｍ２に対応
する。
Ｓ８２が接近状態検出手段に対応し、ステップＳ６４，
Ｓ６８，Ｓ７８，Ｓ８０，Ｓ８４が目標車間距離可変手
段に対応しており、図７全体が制御開始解除形態可変手
段Ｍ３に対応し、図８全体が加減速制御手段Ｍ２に対応
する。
【００３８】このように、先行車に対する接近状態に応
じて目標車間距離を可変すること、つまり、先行車が遠
方から急接近する場合には目標車間距離を初めに大きく
し、その後、徐々に減少させ、最終的に運転者の選択し
た値にすることにより、自車の加減速を滑らかにするこ
とができ、運転者に過剰な接近感を与えることを防止で
きる。
じて目標車間距離を可変すること、つまり、先行車が遠
方から急接近する場合には目標車間距離を初めに大きく
し、その後、徐々に減少させ、最終的に運転者の選択し
た値にすることにより、自車の加減速を滑らかにするこ
とができ、運転者に過剰な接近感を与えることを防止で
きる。
【００３９】なお、レーダ装置４０は雨や霧等の環境で
は性能が低下し、先行車との車間距離が不正確となるた
め車間距離制御を解除する構成としても良い。この場合
は図６のステップＳ３８で車速Ｖだけでなく雨や霧等の
検出結果も判別すれば良い。
は性能が低下し、先行車との車間距離が不正確となるた
め車間距離制御を解除する構成としても良い。この場合
は図６のステップＳ３８で車速Ｖだけでなく雨や霧等の
検出結果も判別すれば良い。
【００４０】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段を有
し、検出された車間距離を所定の目標車間距離に保つべ
く自車の加減速を制御する車間距離制御装置において、
車間距離制御の開始又は解除の形態を走行状態に応じて
可変する制御開始解除形態可変手段を有する。
先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段を有
し、検出された車間距離を所定の目標車間距離に保つべ
く自車の加減速を制御する車間距離制御装置において、
車間距離制御の開始又は解除の形態を走行状態に応じて
可変する制御開始解除形態可変手段を有する。
【００４１】このように車間距離制御の開始時、又は解
除時の形態を走行状態に応じて可変するため、車両挙動
が徐々に変化するように形態を可変することで車両挙動
の急変を防止でき、運転者に異和感を与えることがなく
なる。また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
車間距離制御装置において、前記制御開始解除形態可変
手段は、自車の先行車に対する接近状態を検出する接近
状態検出手段と、検出された接近状態に応じて目標車間
距離を可変する目標車間距離可変手段とを有する。
除時の形態を走行状態に応じて可変するため、車両挙動
が徐々に変化するように形態を可変することで車両挙動
の急変を防止でき、運転者に異和感を与えることがなく
なる。また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
車間距離制御装置において、前記制御開始解除形態可変
手段は、自車の先行車に対する接近状態を検出する接近
状態検出手段と、検出された接近状態に応じて目標車間
距離を可変する目標車間距離可変手段とを有する。
【００４２】このように、先行車に対する接近状態に応
じて目標車間距離を可変することにより、自車の加減速
を滑らかにすることができ、運転者に過剰な接近感を与
えることを防止できる。また、請求項３に記載の発明
は、請求項１又は２記載の車間距離制御装置において、
前記制御開始解除形態可変手段は、自車の走行状態から
車間距離制御の解除状態であることを検出する状態検出
手段と、上記解除状態を検出したとき車間距離制御で減
速動作をしている場合に上記減速動作を保持する減速保
持手段と、運転者の運転操作があったとき上記減速動作
の保持を解除する減速解除手段とを有する。
じて目標車間距離を可変することにより、自車の加減速
を滑らかにすることができ、運転者に過剰な接近感を与
えることを防止できる。また、請求項３に記載の発明
は、請求項１又は２記載の車間距離制御装置において、
前記制御開始解除形態可変手段は、自車の走行状態から
車間距離制御の解除状態であることを検出する状態検出
手段と、上記解除状態を検出したとき車間距離制御で減
速動作をしている場合に上記減速動作を保持する減速保
持手段と、運転者の運転操作があったとき上記減速動作
の保持を解除する減速解除手段とを有する。
【００４３】このように、車間距離制御の解除状態で減
速動作をしているときにこの減速動作を運転者の操作が
あるまで保持するため、車間距離制御の解除により自車
が急に加速することを防止でき、運転者に飛び出し感を
与えることがない。
速動作をしているときにこの減速動作を運転者の操作が
あるまで保持するため、車間距離制御の解除により自車
が急に加速することを防止でき、運転者に飛び出し感を
与えることがない。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明が適用されるエンジンのスロットル制御
機構の概略図である。
機構の概略図である。
【図３】アクチュエータ開度とスロットル開度との特性
図である。
図である。
【図４】本発明の制御系のブロック図である。
【図５】追従走行処理のフローチャートである。
【図６】車間距離制御のフローチャートである。
【図７】車間距離制御のフローチャートである。
【図８】車間距離制御のフローチャートである。
１０ 吸気管 １２ スロットルバルブ １４ 回動軸 １６ アクセルペダル １８ スロットル開度調整アクチュエータ ２０ スロットル開度センサ ２２ アイドルスイツチ ３０ ＥＣＵ ３２ 車速センサ ３４ ブレーキセンサ ３６ メインスイッチ ３８ ウインカスイッチ ４０ レーダ装置 ４２ ブレーキアクチュエータ Ｍ１ 車間距離検出手段 Ｍ２ 加減速制御手段 Ｍ３ 制御開始解除可変手段
Claims (3)
- 【請求項１】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段を有し、検出された車間距離を所定の目標車間
距離に保つべく自車の加減速を制御する車間距離制御装
置において、 車間距離制御の開始又は解除の形態を走行状態に応じて
可変する制御開始解除形態可変手段を有することを特徴
とする車間距離制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車間距離制御装置におい
て、 前記制御開始解除形態可変手段は、自車の先行車に対す
る接近状態を検出する接近状態検出手段と、 検出された接近状態に応じて目標車間距離を可変する目
標車間距離可変手段とを有することを特徴とする車間距
離制御装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載の車間距離制御装置
において、 前記制御開始解除形態可変手段は、自車の走行状態から
車間距離制御の解除状態であることを検出する状態検出
手段と、 上記解除状態を検出したとき車間距離制御で減速動作を
している場合に上記減速動作を保持する減速保持手段
と、 運転者の運転操作があったとき上記減速動作の保持を解
除する減速解除手段とを有することを特徴とする車間距
離制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34600396A JP3477015B2 (ja) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | 車間距離制御装置 |
| US08/986,726 US5938714A (en) | 1996-12-25 | 1997-12-08 | Distance control apparatus having a distance control start/stop determination device |
| DE19756592A DE19756592B4 (de) | 1996-12-25 | 1997-12-18 | Abstandsteuerungsvorrichtung mit einer Abstandssteuerungsstart/stop-Bestimmungseinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34600396A JP3477015B2 (ja) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | 車間距離制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10181382A true JPH10181382A (ja) | 1998-07-07 |
| JP3477015B2 JP3477015B2 (ja) | 2003-12-10 |
Family
ID=18380478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34600396A Expired - Fee Related JP3477015B2 (ja) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | 車間距離制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5938714A (ja) |
| JP (1) | JP3477015B2 (ja) |
| DE (1) | DE19756592B4 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001030793A (ja) * | 1999-07-19 | 2001-02-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従制御装置 |
| JP2003205762A (ja) * | 2002-01-11 | 2003-07-22 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
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