JP2000355232A - 先行車追従制御装置 - Google Patents
先行車追従制御装置Info
- Publication number
- JP2000355232A JP2000355232A JP11168263A JP16826399A JP2000355232A JP 2000355232 A JP2000355232 A JP 2000355232A JP 11168263 A JP11168263 A JP 11168263A JP 16826399 A JP16826399 A JP 16826399A JP 2000355232 A JP2000355232 A JP 2000355232A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle speed
- acceleration
- deceleration
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 226
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 39
- 230000008569 process Effects 0.000 description 38
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/10—Change speed gearings
- B60W2710/105—Output torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
る際に、自車速に応じて加減速制御を最適に行って運転
者に与える違和感を解消する。 【解決手段】 車間距離センサで検出した車間距離Lと
車速センサで検出した自車速Vsに基づいて車間距離制
御部で目標車速V* を算出し、この目標車速に基づいて
車速制御部で目標加減速度α* を演算して、この目標加
減速度α* に基づいて駆動力及び制動力を制御する。こ
のとき、目標加減速度α* を制限する加速度制限値αU
が自車速Vsが低車速領域であるときには小さく、高車
速領域であるときには大きく設定され、減速度制限値α
D が低車速領域であるときに小さい値で高車速領域で大
きくなるように設定され、低車速領域では急加速を制限
するが急減速は許容し、逆に高車速領域では急加速の制
限を緩和し、急減速を制限する。
Description
一定の車間距離を保ちつつ追従走行する先行車追従制御
装置に関する。
えば本出願人が先に提案した特開平10−272963
号公報に記載されたものが知られている。この従来例
は、車間距離L及び相対速度ΔVに基づいて目標相対速
度ΔV* を算出し、この目標相対速度ΔVを先行車車速
Vtから減算することにより、目標車速V* を算出し、
この目標車速V* に基づいて車速制御部で目標制・駆動
力を算出して、車速を制御するようにしている。
制御装置にあっては、簡単な制御系で車間距離を目標値
に収束させることができるものであるが、車速制御部で
は、急激な車速変化を防止して乗り心地を向上させるた
めに、自車両を加減速制御する場合に単位時間当たりの
車速の変化量即ち加減速度に制限を設けるようにしてい
るのが一般的である。
に、通常は、加速度制限値及び減速度制限値を個別の所
定値に設定するようにしているため、高車速域での加速
性能を確保するために大きな加速度制限値を設定する
と、市街地等で比較的低車速で走行する場合には、加速
過多となって運転者に急加速感を与えるという未解決の
課題がある。
較的大きな減速度が発生する可能性がある市街地等の低
車速領域に合わせて減速度制限値を設定すると、車速変
動が比較的緩やかな高車速領域では減速度が大きすぎて
しまうというトレードオフが生じるという未解決の課題
がある。そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題
に着目してなされたものであり、追従制御時における車
両加減速度を、車両の走行状況に合わせて、設定するこ
とにより、トレードオフの発生を防止して、乗員の走行
感覚に合わせた車速制御を行うことができる先行車追従
制御装置を提供することを目的としている。
に、請求項1に係る先行車追従制御装置は、先行車との
車間距離を検出する車間距離検出手段と、先行車との相
対速度を検出する相対速度検出手段と、自車速を検出す
る自車速検出手段と、前記車間距離検出手段で検出した
車間距離検出値と前記自車速検出検出手段で検出した自
車速とに基づいて車間距離検出値を目標車間距離に一致
させる目標車速を演算する車間距離制御手段と、該車間
距離制御手段で演算した目標車速に自車速を一致させる
ように制御する車速制御手段とを備えた先行車追従制御
装置において、前記車速制御手段は、前記目標車速に基
づいて目標加減速度を演算する目標加減速度演算手段
と、該目標加速度演算手段で演算した目標加減速度を前
記自車速検出手段で検出した自車速に基づいて制限する
目標加減速度制限手段とを備えていることを特徴として
いる。
加減速度演算手段で、車間距離制御手段で演算される先
行車との車間距離を目標車間距離に一致させる目標車速
に基づいて目標加減速度を算出し、この目標加減速度を
目標加減速度制限手段で自車速に基づいて制限すること
により、低車速領域及び高車速領域の双方で最適な加減
速度制限を行う。
は、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段
と、先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段
と、自車速を検出する自車速検出手段と、前記車間距離
検出手段で検出した車間距離検出値と前記自車速検出検
出手段で検出した自車速とに基づいて車間距離検出値を
目標車間距離に一致させる目標車速を演算する車間距離
制御手段と、該車間距離制御手段で演算した目標車速に
自車速を一致させるように制御する車速制御手段とを備
えた先行車追従制御装置において、前記車速制御手段
は、先行車を捕捉している状態であることを検出する先
行車捕捉検出手段と、前記目標車速に基づいて目標加減
速度を演算する目標加減速度演算手段と、前記先行車捕
捉検出手段で先行車の捕捉を検出しているときに、前記
目標加速度演算手段で演算した目標加減速度を前記自車
速検出手段で検出した自車速に基づいて制限する目標加
減速度制限手段と、前記先行車捕捉検出手段で先行車を
捕捉しない加速状態となったときに目標加減速度を小さ
く制限する加速時制限手段と、該加速時制限手段の加速
度制限値を運転者の要求に応じて増加させる加速度制限
増加手段とを備えていることを特徴としている。
車捕捉検出手段で先行車を捕捉している状態では、前述
した請求項1に係る発明と同様に自車速に応じた最適な
加減速度制限を行い、先行車捕捉検出手段で先行車を捕
捉しない状態となることにより、加速状態となったとき
に、加速時制限手段で、加速度を小さい値に制限するこ
とにより、コーナー通過時のように一時的に先行車を捕
捉しない状態となったときの急加速を制限する一方、加
速度制限増加手段で、運転者の要求があったときに加速
度制限値を増加させる。
置は、請求項1又は2に係る発明において、前記目標加
減速度制限手段が、低車速領域で前記目標加減速度を小
さな加速度に制限し、高車速領域で前記目標加減速度の
制限を緩和するように構成されていることを特徴として
いる。この請求項3に係る発明においては、市街地等を
低車速領域で走行する場合には、加速度が小さい値に設
定されることにより、車速変化の急変を防止して、車間
距離変化を少なくし、高速道路等で高車速領域で走行す
る場合には、加速度制限を緩和して、先行車が他車線に
車線変更して、その前の先行車との車間距離が大きくな
ったときに、十分な加速を得ることができる。
御装置は、請求項3に係る発明において、前記目標加減
速度制限手段は、低車速領域で加速度制限値が車速にか
かわらず一定値に設定されていることを特徴としてい
る。この請求項4に係る発明においては、低車速領域で
は、市街地を走行している場合が多く、加速度制限値を
一定値に設定することにより、加速感覚の変化を抑制し
て安定走行を確保する。
御装置は、請求項1乃至4の何れかの発明において、前
記目標加減速度制限手段は、高車速領域で前記目標加減
速度を小さな減速度に制限し、低車速領域で前記目標加
減速度の制限を緩和するように構成されていることを特
徴としている。この請求項5に係る発明においては、市
街地等で低車速領域で走行する場合には、減速度制限が
緩和されているので、目標加減速度を制限することな
く、停止際などで比較的大きな減速度を得ることがで
き、安定した停止動作を確保することができると共に、
先行車の割込等によって車間距離が急減したときに、大
きな減速度で自車速を低下させて、車間距離を確保する
ことができ、高速道路等で高車速領域で走行する場合に
は、減速度が小さい値に設定されることにより、急な減
速を抑制してゆっくりと車間距離を広げる。
れば、目標加減速度を目標加減速度制限手段で自車速に
基づいて制限することにより、低車速領域及び高車速領
域の双方で最適な加減速度制限を行うことができ、運転
者の走行感覚に適合した車速制御を行うことができると
いう効果が得られる。
によれば、先行車捕捉検出手段で先行車を捕捉しない状
態となることにより、加速状態となったときに、加速時
制限手段で、加速度を小さい値に制限することにより、
コーナー通過時のように一時的に先行車を捕捉しない状
態となったときの急加速を制限してコーナー通過後に先
行車を再捕捉したときに大きな減速を行う必要がなく、
安定走行を確保することができると共に、運転者からの
要求があったときに加速度制限値を増加させることが可
能であるので、運転者の運転感覚に応じた加速制御を行
うことができるという効果が得られる。
置によれば、市街地等を低車速領域で走行する場合に
は、車速変化の急変を防止して、車間距離変化を少なく
し、高速道路等で高車速領域で走行する場合には、先行
車の急加速や先行車が他車線に車線変更して、車間距離
が急増して加速する場合に、十分な加速を得ることがで
き、車両の走行速度に応じた最適な加速制御を行うこと
ができるという効果が得られる。
御装置によれば、市街地等で低車速領域で走行している
場合に、車速の変化にかかわらず加速感覚を一定とし
て、安定走行を確保し、運転者に違和感を与えることを
確実に防止することができるという効果が得られる。な
おさらに、請求項5に係る先行車追従制御装置によれ
ば、市街地等で低車速領域で走行する場合には、停止際
などで比較的大きな減速度を得ることができ、安定した
停止動作を確保することができると共に、先行車の割込
等によって車間距離が急減したときに、大きな減速度で
自車速を低下させて、車間距離を確保することができ、
高速道路等で高車速領域で走行する場合には、急な減速
を抑制してゆっくりと車間距離を広げることができ、運
転者の運転感覚に最適な減速制御を行うことができると
いう効果が得られる。
に基づいて説明する。図1は本発明の一実施形態を示す
概略構成図であって、図中、Cは車両であって、その前
方端にレーザ光を掃射して先行車からの反射光を受光す
るレーダ方式の構成を有する車間距離センサ1が配設さ
れている。なお、車間距離センサ1としては、レーザ光
に限らず電波や超音波を利用して車間距離を計測するよ
うにしてもよい。
が車速とエンジントルクに応じて変速ギヤ比が制御され
る自動変速機Tに伝達され、この自動変速機Tから後輪
又は前輪の駆動輪に伝達され、各車輪にディスクブレー
キ等の制動装置Bが設けられている。そして、自動変速
機Tの出力軸に車速センサ2が取付けられ、この車速セ
ンサ2から出力軸の回転速度に応じた周期のパルス列を
出力する。また、エンジンEにはスロットルバルブ開度
信号に応じてスロットルバルブを開閉し、エンジンへの
吸入空気量を変更してエンジン出力を調整するスロット
ルアクチュエータ3が配設されている。さらに、運転席
の近傍例えばインストルメントパネル、ステアリングホ
イール、セレクトノブ等の何れかに設置された運転者の
加速要求時に操作するセルフロック式の加速要求スイッ
チ4が配設されている。
動変速機T及び制動装置Bが追従制御用コントローラ5
によって制御される。この追従制御用コントローラ5に
は、車間距離センサ1、車速センサ2及び加速要求スイ
ッチ4の各出力信号が入力され、この追従制御用コント
ローラ5によって、車間距離センサ1で検出した車間距
離L、車輪速度センサ2で検出した自車速Vs及び加速
要求スイッチ4のスイッチ信号ASに基づいて、スロッ
トルアクチュエータ3、自動変速機T及び制動装置Bを
制御することにより、先行車両との間に適正な車間距離
を維持しながら追従走行する追従走行制御を行う。
クロコンピュータとその周辺機器を備え、マイクロコン
ピュータのソフトウェア形態により、図2に示す制御ブ
ロックを構成している。この制御ブロックは、車間距離
センサ1でレーザー光を掃射してから先行車の反射光を
受光するまでの時間を計測し、先行車との車間距離Lを
演算する測距信号処理部21と、車速センサ13からの
車速パルスの周期を計測し、自車速Vsを演算する車速
信号処理部30と、測距信号処理部21で演算された車
間距離L及び車速信号処理部30で演算した自車速Vs
に基づいて車間距離Lを目標車間距離L* に維持する目
標車速V* を演算する車間距離制御手段としての車間距
離制御部40と、この車間距離制御部40で演算した目
標車速V* 及び相対速度ΔVに基づいてスロットルアク
チュエータ3、自動変速機T及び制動装置Bを制御し
て、自車速を目標車速V* に一致するように制御する車
速制御手段としての車速制御部50とを備えている。
1から入力される車間距離Lに基づいて先行車との相対
速度ΔVを演算する相対速度演算部41と、車速信号処
理部30から入力される自車速Vsに基づいて先行車と
自車との間の目標車間距離L * を算出する目標車間距離
設定部42と、相対速度演算部41で演算された相対速
度ΔV及び目標車間距離設定部42で算出された目標車
間距離L* に基づいて減衰係数ζ及び固有振動数ωn を
使用する規範モデルによって車間距離Lを目標車間距離
L* に一致させるための車間距離指令値LT を演算する
車間距離指令値演算部43と、この車間距離指令値演算
部43で演算された車間距離指令値LTに基づいて車間
距離Lを車間距離指令値LT に一致させるための目標車
速V* を演算する目標車速演算部44とを備えている。
処理部21から入力される車間距離Lを例えばバンドパ
スフィルタ処理するバンドパスフィルタで構成されてい
る。このバンドパスフィルタは、その伝達関数が下記
(1)式で表すことができ、分子にラプラス演算子sの
微分項を有するので、実質的に車間距離Lを微分して相
対速度ΔVを近似的に演算することになる。
衰係数である。このように、バンドパスフィルタを使用
することにより、車間距離Lの単位時間当たりの変化量
から簡易的な微分演算を行って相対速度ΔVを算出する
場合のように、ノイズに弱く、追従制御中にふらつきが
生じるなど、車両挙動に影響を与えやすいことを回避す
ることができる。なお、(1)式におけるカットオフ周
波数fC は、車間距離Lに含まれるノイズ成分の大きさ
と、短周期の車体前後の加速度変動の許容値とにより決
定する。また、相対速度ΔVの算出には、バンドパフィ
ルタを使用する場合に代えて、車間距離Lにハイパスフ
ィルタ処理を行うハイパスフィルタで微分処理を行うよ
うにしてもよい。
Vsに相対速度ΔVを加算して算出した先行車車速Vt
(=Vs+ΔV)と自車が現在の先行車の後方L
0 [m]の位置に到達するまでの時間T0 (車間時間)
とから下記(2)式に従って先行車と自車との間の目標
車間距離L* を算出する。 L* =Vt×T0 +LS …………(2) この車間時間という概念を取り入れることにより、車速
が速くなるほど、車間距離が大きくなるように設定され
る。なお、LS は停止時車間距離である。
間距離L、目標車間距離L* に基づいて、車間距離Lを
その目標値L* に保ちながら追従走行するための車間距
離指令値LT を演算する。具体的には、入力される目標
車間距離L* に対して、車間距離制御系における応答特
性を目標の応答特性とするために決定される減衰係数ζ
及び固有振動数ωn を用いた下記(3)式で表される規
範モデルGT (s) に従った二次遅れ形式のローパスフィ
ルタ処理を行うことにより、車間距離指令値L T を演算
する。
n は、実車間距離Lから目標車間距離L * を減算した車
間距離偏差ΔLと相対車速ΔVとによってスケジューリ
ングして、先行車割込、先行車離脱、先行車への遠方か
らの接近等の追従走行状況に応じて応答特性を変更する
ようにすることが好ましい。さらにまた、目標車速演算
部44は、入力される車間距離指令値LT に基づいてフ
ィードバック補償器を使用して目標車速V* を演算す
る。具体的には、下記(4)式に示すように、先行車車
速Vtから車間距離指令値LT と実車間距離Lとの偏差
(LT −L)に距離制御ゲインfdを乗じた値と、相対
速度ΔVに速度制御ゲインfvを乗じた値との線形結合
を減じることにより、目標車速V* を算出する。
となるようにスロットルアクチュエータ3によるスロッ
トルバルブ開度と、自動変速機Tの変速比と、制動装置
Bの制動力とを制御する。すなわち、車速制御部50で
は、図3に示すように、道路勾配変動などの外乱に強い
サーボ系とするために、ロバストマッチング制御手法で
設計されている。このサーボ系は、制御対象の伝達特性
をパルス伝達関数P(z-1)と置くと、各補償器は図3
に示すように表され、zは遅延演算子であり、z-1を乗
じた形式で1サンプリング周期前の値を表す。
器51と、外乱補償器としてのロバスト補償器52と、
モデルマッチング補償器51から出力される加減速度指
令値α1よりロバスト補償器52から出力される外乱推
定値α2を減算して目標加減速度α* を算出する減算器
53と、この目標加減速度α* に車体質量Mを乗算して
目標制・駆動力FORを算出する乗算器54とを備えてい
る。
目標車速V* を入力、実際の自車速Vsを出力としたと
きの制御対象の応答特性が予め定めた一次遅れとむだ時
間を持つ規範モデルH(z-1)の特性と一致するように
設定されている。目標加速度を入力、実際の自車速Vs
を出力とする部分を制御対象と置くと、パルス伝達関数
P(z-1)は下記(5)に示す積分要素P1(z-1)と
むだ時間要素P2(z-1)=z-2との積と置くことがで
きる。ただし、Tはサンプリング周期である。
(z-1)及びC2(z-1)は下記(6)及び(7)式で
表される。但し、γ=exp(−T/Tb)である。 C1(z-1)=(1−γ)・z-1/(1−γ・z-1) …………(6) C2(z-1)=(1−γ)・(1−z-1)/T・(1−γ・z-1)……(7) 制御対象のむだ時間を無視して、規範モデルを時定数T
aの1次ローパスフィルタとすると、モデルマッチング
補償器51のフィードバック補償器C3は、下記(8)
式のように定数となる。
を所定サンプリング周期(例えば10msec)毎に所
定メインプログラムに対するタイマ割込処理として実行
する。この車速制御処理は、図4に示すように、先ず、
ステップS1で、ステップS1で、車間距離制御部40
で算出された目標車速V* を読込むと共に、運転者が設
定した設定車速VSET を読込み、これらの内の小さい方
を選択目標車速V* sとして設定する。
Vs(n) 及び実車間距離L(n) を読込み、次いでステッ
プS3に移行し、ロバスト補償器52における補償器C
1(z-1)及びC2(z-1)に相当する下記(9)式及
び(10)式の演算を行って補償器出力y1(n) 及びy
2(n) を算出すると共に、選択目標車速V* s及び自車
速Vsをもとにモデルマッチング補償器51に相当する
下記(11)式の演算を行って補償器出力α1を算出
し、算出した補償器出力y1(n) ,y2(n) 及びα1に
基づいて下記(12)式の演算を行って目標加減速度α
* を算出し、これを今回の目標加減速度α* (n) として
目標加減速度今回値記憶領域に更新記憶すると共に、前
回の目標加減速度α* (n-1) を目標加減速度前回値記憶
領域に更新記憶する。
るか否かを判定する。この判定は、ステップS2で読込
んだ実車間距離Lが予め設定した捕捉判定用閾値LTH以
上であるか否かを判定することにより行い、L≦LTHで
あるときには先行車を捕捉しているものと判断して、ス
テップS5に移行する。
もとに図5に示す加速度制限値算出用マップを参照して
加速度制限値αU を算出し、これを加速度制限値記憶領
域に更新記憶する。ここで、加速度制限値算出用マップ
は、図5に示すように、例えば自車速Vs(n) が低車速
領域では、加速度制限値αU が所定値αU1に設定され、
且つ自車速Vs(n) が高車速領域では加速度制限値αU
が所定値αU2に選定され、中車速領域では、自車速Vs
(n) の増加に応じて増加するように設定されている。
Vs(n) をもとに図6に示す減速度制限値算出用マップ
を参照して減速度制限値αD を算出し、これを減速度制
限値記憶領域に更新記憶する。この減速度制限値算出用
マップは、図6に示すように、例えば自車速Vs(n)が
低・中車速領域では、減速度制限値αD が所定値αD1
に設定され、高車速領域では、自車速Vs(n) の増加に
応じて減速度制限値αD が徐々に大きくなるように設定
されている。
求であるか否かを判定する。この判定は、目標加減速度
今回記憶領域に記憶されている目標加減速度α* (n) が
正であるか否かを判定することにより行い、α* (n) >
0であるときには加速要求があるものと判断してステッ
プS8に移行し、目標加減速度α* が加速度制限値α U
より大きいか否かを判定し、α* >αU であるときには
ステップS9に移行して、加速度制限値αU を今回の目
標加減速度α* (n) として目標加減速度記憶領域に更新
記憶してからステップS10に移行し、α* ≦αU であ
るときにはそのままステップS10に移行する。
記憶領域に記憶されている目標加減速度α* (n) に車両
質量Mを乗算して目標制・駆動力FOR(=M・α* (n)
)を算出し、次いでステップS11に移行して、算出
した目標制・駆動力FORを基にスロットルアクチュエー
タ3のスロットルバルブ開度、自動変速機T及び制動装
置Bを制御して、自車速Vsが目標車速V* に一致する
ように制御してからタイマ割込処理を終了して所定のメ
インプログラムに復帰する。
0であって加速要求ではないときには、ステップS12
に移行して、目標加減速度今回値記憶領域に記憶されて
いる目標加減速度α* (n) が減速度制限値記憶領域に記
憶されている減速度制限値α D より小さいか否かを判定
し、α* (n) <αD であるときには、ステップS13に
移行して、減速度制限値αD を目標加減速度α* (n) と
して目標加減速度今回値記憶領域に更新記憶してから前
記ステップS10に移行し、α* (n) ≧αD であるとき
にはそのまま前記ステップS10に移行する。
>LTHで先行車を捕捉していないものであるときには、
ステップS14に移行して、前記ステップS7と同様に
α*(n) >0である加速要求であるか否かを判定し、α
* (n) >0であるときには、ステップS15に移行し
て、加速要求スイッチ4のスイッチ信号ASを読込み、
次いでステップS16に移行して、スイッチ信号ASが
論理値“1”であるか否かを判定し、スイッチ信号AS
が論理値“0”であるときには、運転者の加速要求がな
いものと判断してステップS17に移行し、前述した加
速度制限値算出用マップの最小値と等しい最小加速度制
限値αUMINを加速度制限値αU として加速度制限値記憶
領域に更新記憶してから前記ステップS8に移行し、ス
イッチ信号ASが論理値“1”であるときには、運転者
の加速要求があるものと判断してステップS18に移行
し、前述した加速度制限値算出用マップの最大値より僅
かに大きい最大加速度制限値αUMAXを加速度制限値αU
として加速度制限値記憶領域に更新記憶してから前記ス
テップS8に移行する。
* (n) ≦0であるときにはステップS19に移行して、
前述した減速度制限値算出用マップの最大値(絶対値が
小さい値)より僅かに大きい最大減速度制限値αUMAXを
減速度制限値αD として減速度制限値記憶領域に更新記
憶してから前記ステップS12に移行する。この図3の
車速制御御処理において、ステップS1〜S3の処理が
目標加減速度演算手段に対応し、ステップS4の処理が
先行車捕捉検出手段に対応し、ステップS5〜S9,S
12,S13の処理が目標加減速度制限手段に対応し、
ステップS14〜S17の処理が加速時制限手段に対応
し、ステップS14〜S16及びS18の処理が加速度
制限増加手段に対応している。
今、車両が図7(a)に示すように、時点t0で例えば
市街地を設定車速VSE T より低い低車速領域内で定速走
行する先行車を捕捉した状態で目標車間距離を維持しな
がら直進走行しているものとすると、この状態では、車
間距離センサ1で検出される実車間距離Lが図7(b)
に示すように目標車間距離L* に一致しており、先行車
が定速走行しているので、車間距離指令値LT も実車間
距離Lと略一致することにより、車間距離制御部40の
相対速度演算部41で算出される相対速度ΔVが略
“0”となり、車間距離制御部40の目標車速演算部4
4で算出される目標車速V* も先行車の車速Vtと等し
い値となっている。そして、目標車速V* が運転者が設
定した設定車速VSET より小さいことにより、この目標
車速V* が選択目標車速V* sとして設定される。
急加速すると、これに応じて車間距離センサ1で検出さ
れる実車間距離Lが急増することから、相対速度演算部
41で算出される相対速度ΔVが正方向に急増し、目標
車間距離設定部42で算出される目標車間距離L* も増
加することにより、車間距離指令値演算部43で算出さ
れる車間距離指令値LT が増加して、目標車速演算部4
4で算出される目標車速V* が図7(a)で鎖線図示の
如く急増する。
制御処理で、選択目標車速V* sが増加することによ
り、ステップS3で算出される目標加減速度α* が図7
(c)に示すように加速度を現す正方向に増加する。こ
のとき、先行車を捕捉して追従制御中であるので、ステ
ップS4からステップS5に移行し、自車速Vs(n) が
低車速領域であるので、図7(c)で一点鎖線図示のよ
うに小さい値の加速度制限値αU が設定される。
度α* が加速度制限値αU より小さいので、直接ステッ
プS10に移行して、目標加減速度α* を制限すること
なくそのまま使用して目標制・駆動力FORを算出し、次
いでステップS11に移行して、目標制・駆動力FORに
基づいてスロットルアクチュエータ3によってスロット
ル開度を制御することにより、自車速Vsが増加する。
加速度制限値αU を越えることになるので、図4の車速
制御処理において、ステップS8からステップS9に移
行し、目標加減速度α* を加速度制限値αU に制限する
ことになり、このため、自車速Vsの増加量は図7
(a)で実線図示の如く目標車速V* の増加量に比較し
て抑制され、これに応じて実車間距離Lが図7(b)に
示す如く目標車間距離L*より大きい状態を継続する。
となり、時点t4で自車速Vsが先行車の車速を越える
ことにより、実車間距離Lが減少し始め、これに応じて
目標車速V* も減少し始め、ステップS3で算出される
目標加減速度α* も減少を開始する。そして、時点t5
で目標加減速度α* が加速度制限値αU 以下となると、
図4処理において、ステップS8から直接ステップS1
0に移行することになり、ステップS3で算出された目
標加減速度α* に基づいて目標制・駆動力FORが算出さ
れることになり、自車速Vsの増加量が鈍り、時点t6
で自車速Vsが目標車速V* を上回ると、目標加減速度
α* が減速度を現す負の“0”に近い値となり、これに
よって自車速Vsが減速して時点t7で、車間距離Lが
目標車間距離L * と略一致して先行車と同速度の定速走
行状態に復帰する。
ている場合には、ステップS5で加速度制限値算出用マ
ップを参照して算出される加速度制限値αU は自車速V
sの変化にかかわらず、一定値を維持するので、目標加
減速度α* を加速度制限値α U で制限している状態で、
加速度変化を生じることがなく、安定した加速状態を得
ることができる。
が急減速して停止状態に移行すると、これに応じて先行
車との実車間距離Lが急減することにより、図4の処理
におけるステップS3で算出される目標加減速度α* が
図7(d)に示すように、負方向に急増することになる
が、自車両が低車速領域で走行していることから、ステ
ップS6で算出される減速度制限値αD が小さい値(絶
対値で大きな値)となることから、大きな減速度を許容
することになり、このとき、ステップS10で算出され
る目標制・駆動力FORも負となることにより、制動装置
Bが作動されて大きな制動力を発生し、先行車の急減速
に応じて自車速Vsも急減速することになり、所定の車
間距離を確保しながら停止状態に移行する。同様に、低
車速領域で走行中に他車線から短い車間距離で先行車が
割込んできたときにも大きな減速度で減速して車間距離
を確保することができる。
行車との実車間距離Lを目標車間距離L* に一致させて
追従走行している状態で、先行車が前述した低車速領域
での追従走行時と同様に急加速した場合には、図4の処
理におけるステップS5で算出される加速度制限値αU
が図7(c)で二点鎖線図示の如く所定値αU2と大きな
値に設定されることにより、ステップS3で算出される
加速度を表す目標加減速度α* が僅かに制限されるだけ
で、先行車の加速状態に略追従する加速状態が得られ、
運転者の運転感覚に適合した加速感覚を得ることができ
る。
車が減速したり、他車線から先行車が割込んできたた場
合には、図4の処理におけるステップS6で算出される
減速度制限値αD が低車速領域の場合に比較して大きい
値(絶対値では小さい値)となるが、十分小さな値とな
るので、負の目標加減速度α* を制限することなく、例
えば先行車が渋滞中の最後尾に接近する場合のような比
較的急な減速状態となっても、これに追従した減速状態
となる。このとき、先行車が急減速して、ステップS3
で算出される目標加減速度α* が減速度制限値αD を下
回る状態となると、目標加減速度α* が減速度制限値α
D に制限されるが、この減速度制限値α D は自車速Vs
の低下に応じて徐々に小さくなるので、目標加減速度α
* の制限が徐々に解かれて、先行車の減速状態に追従す
る減速状態に移行する。
ている状態で、先行車の減速等により、自車速Vsが低
車速領域まで減速し、次いで先行車が加速した場合に
は、自車速Vsが低車速領域を走行しているときには加
速度制限値αU が小さい値となるので、目標加減速度α
* が制限されるが、自車速Vsが中車速領域となると、
自車速Vsの増加に応じて加速度制限値αU が増加する
ことにより、目標加減速度α* の制限が徐々に緩和され
て、加速度が順次大きくなることにより、運転者の感覚
に合わせた最適な加速制御を行うことができる。
している状態で、先行車がコーナー走行状態となって車
間距離センサ1で先行車を捕捉できない状態となると、
車間距離制御部40の目標車速演算部44で算出される
目標車速V* が運転者が設定した設定車速VSET を上回
ることになり、図4の車速制御処理におけるステップS
1で選択目標車速V* sとして設定車速VSET が設定さ
れる。
加減速度α* (n) が正の大きな値となるが、ステップS
4で先行車を捕捉していないので、ステップS14に移
行し、加速要求中であるので、ステップS15に移行
し、加速要求スイッチ4のスイッチ信号ASを読込み、
次いでステップS16に移行して、スイッチ信号ASが
“1”であるか否かを判定する。このとき、運転者は、
先行車がコーナーを走行することにより、捕捉できない
状態であることを認識しているので、加速要求スイッチ
4を操作することがなく、スイッチ信号ASが論理値
“0”となっていることにより、ステップS17に移行
して、加速度制限値αU として図5に示す加速度制限値
算出用マップにおける最小値αUMINが設定されることか
ら、目標加減速度α* が最小値αUMINに制限されて比較
的ゆっくりとした加速状態となり、その後自車両がコー
ナーを通過して先行車を再度捕捉する状態となると、目
標加減速度α* (n) がそのときの実車間距離Lに応じて
小さい値となり、先行車に追従した走行状態に復帰す
る。
先行車が他車線に車線変更することにより、車間距離セ
ンサ1で先行車を捕捉しない状態となったときには、運
転者に自己の設定した設定車速VSET まで速く加速させ
たい要求があるときには、加速要求スイッチ4を操作し
て、スイッチ信号ASを論理値“1”とすることによ
り、ステップS16からステップS18に移行して、図
5に示す加速度制限値算出用マップにおける最大値より
僅かに大きい加速度制限値αUMAXが設定されることか
ら、ステップS3で算出される目標加減速度α* の制限
が抑制されて、運転者の要求に応じた加速状態を得るこ
とができる。
同様に加速制御されるが、高車速領域では、もともと加
速度制限値αU が大きな値に設定されていることから、
運転者の加速要求は少ないが、加速要求がある場合には
加速要求スイッチ4を操作することにより、加速度制限
値αU が一応増加するので、運転者の加速要求に応える
ことができる。
すると、この設定車速VSET を維持するように、比較的
小さい値で正負が反転する目標加減速度α* が算出さ
れ、目標加減速度α* が“0”又は負となると、ステッ
プS14からステップS19に移行し、減速度制限値α
D が最小値αDMINに設定されるが、目標加減速度α* が
“0”に近い値であるので、これが制限されることはな
く、スロットルアクチュエータ3によるスロットル開度
制御で設定車速を維持する加減速制御が行われる。
間距離Lを目標車間距離L* に一致させるために演算さ
れる目標車速V* と自車速Vsとを一致させるように目
標加減速度α* を演算し、この目標加減速度α* に基づ
いてスロットルアクチュエータ3、自動変速機T及び制
動装置Bを制御して加減速制御を行う際に、自車速Vs
に応じて目標加減速度α* を制限するようにしたので、
運転者に違和感を与えることなく、車両の走行状態に応
じた最適な加減速制御を行うことができる。
車を捕捉しない状態となったときに、加速度制限値αU
を小さい値に設定することにより、先行車がコーナーを
通過する状態等で先行車を捕捉しない状態となったとき
に、不用意に加速することを抑制することができ、運転
者が加速要求スイッチ4を操作して加速要求を行った場
合のみ急加速を許容するので、運転者の運転感覚に応じ
た最適な加速制御を行うことができる。
速制御処理におけるステップS5で図5に示す加速度制
限値算出用マップを参照して加速度制限値αU を算出す
る場合について説明したが、これに限定されるものでは
なく、図4で破線図示のように自車速Vsの増加に応じ
て増加する近似直線を表す方程式(例えばαU =k1+
k2 ×Vs)に従って加速度制限値αU を算出するよう
にしてもよい。
ップを参照して減速度制限値αD を算出する場合に代え
て、図6で破線図示のように自車速Vsの増加に応じて
減少する近似直線を表す方程式(例えばαD =k3 +k
4 ×Vs)に従って減速度制限値αU を算出するように
してもよい。また、上記実施形態においては、加速度制
限値αU 及び減速度制限値αD の双方を自車速Vsに応
じて変更する場合について説明したが、これに限定され
るものではなく、加速度制限値αU のみを自車速Vsに
応じて変更し、減速度制限値αD は一定値に設定するよ
うにしてもよい。
間距離L* を先行車車速Vtに基づいて算出する場合に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、先
行車車速Vtに代えて自車速Vsを適用するようにして
もよい。さらにまた、上記実施形態においては、目標加
減速度α* を直接制限する場合について説明したが、こ
れに限定されるものではなく、目標制・駆動力FORやス
ロットルアクチュエータ3に対するスロットル開度や制
動装置Bでの制動力を制限するようにしてもよい。
従制御用コントローラ5でソフトウェアによる車速演算
処理を行う場合について説明したが、これに限定される
ものではなく、関数発生器、比較器、演算器等を組み合
わせて構成した電子回路でなるハードウェアを適用して
構成するようにしてもよい。また、上記実施形態におい
ては、後輪駆動車に本発明を適用した場合について説明
したが、前輪駆動車に本発明を適用することもでき、ま
た回転駆動源としてエンジンEを適用した場合について
説明したが、これに限定されるものではなく、電動モー
タを適用することもでき、さらには、エンジンと電動モ
ータとを使用するハイブリッド車にも本発明を適用する
ことができる。
示すブロック図である。
る。
フローチャートである。
限値算出用マップを示す説明図である。
限値算出用マップを示す説明図である。
示すタイムチャートである。
Claims (5)
- 【請求項1】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、先行車との相対速度を検出する相対速度検
出手段と、自車速を検出する自車速検出手段と、前記車
間距離検出手段で検出した車間距離検出値と前記自車速
検出検出手段で検出した自車速とに基づいて車間距離検
出値を目標車間距離に一致させる目標車速を演算する車
間距離制御手段と、該車間距離制御手段で演算した目標
車速に自車速を一致させるように制御する車速制御手段
とを備えた先行車追従制御装置において、前記車速制御
手段は、前記目標車速に基づいて目標加減速度を演算す
る目標加減速度演算手段と、該目標加速度演算手段で演
算した目標加減速度を前記自車速検出手段で検出した自
車速に基づいて制限する目標加減速度制限手段とを備え
ていることを特徴とする先行車追従制御装置。 - 【請求項2】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、先行車との相対速度を検出する相対速度検
出手段と、自車速を検出する自車速検出手段と、前記車
間距離検出手段で検出した車間距離検出値と前記自車速
検出検出手段で検出した自車速とに基づいて車間距離検
出値を目標車間距離に一致させる目標車速を演算する車
間距離制御手段と、該車間距離制御手段で演算した目標
車速に自車速を一致させるように制御する車速制御手段
とを備えた先行車追従制御装置において、前記車速制御
手段は、先行車を捕捉している状態であることを検出す
る先行車捕捉検出手段と、前記目標車速に基づいて目標
加減速度を演算する目標加減速度演算手段と、前記先行
車捕捉検出手段で先行車の捕捉を検出しているときに、
前記目標加速度演算手段で演算した目標加減速度を前記
自車速検出手段で検出した自車速に基づいて制限する目
標加減速度制限手段と、前記先行車捕捉検出手段で先行
車を捕捉しない加速状態となったときに目標加減速度を
小さく制限する加速時制限手段と、該加速時制限手段の
加速度制限値を運転者の要求に応じて増加させる加速度
制限増加手段とを備えていることを特徴とする先行車追
従制御装置。 - 【請求項3】 前記目標加減速度制限手段は、低車速領
域で前記目標加減速度を小さな加速度に制限し、高車速
領域で前記目標加減速度の制限を緩和するように構成さ
れていることを特徴とする請求項1又は2に記載の先行
車追従制御装置。 - 【請求項4】 前記目標加減速度制限手段は、低車速領
域で加速度制限値が車速にかかわらず一定値に設定され
ていることを特徴とする請求項3記載の先行車追従制御
装置。 - 【請求項5】 前記目標加減速度制限手段は、高車速領
域で前記目標加減速度を小さな減速度に制限し、低車速
領域で前記目標加減速度の制限を緩和するように構成さ
れていることを特徴とする請求項1乃至4の何れかに記
載の先行車追従制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16826399A JP3656464B2 (ja) | 1999-06-15 | 1999-06-15 | 先行車追従制御装置 |
US09/592,253 US6401024B1 (en) | 1999-06-15 | 2000-06-12 | Vehicle follow-up control system |
DE60022821T DE60022821T2 (de) | 1999-06-15 | 2000-06-13 | Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregellungsverfahren entsprechend der Sollbeschleunigung und dem Solldrehmoment |
EP00304977A EP1060938B1 (en) | 1999-06-15 | 2000-06-13 | Vehicle follow-up control system using target values of torque and acceleration |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16826399A JP3656464B2 (ja) | 1999-06-15 | 1999-06-15 | 先行車追従制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000355232A true JP2000355232A (ja) | 2000-12-26 |
JP3656464B2 JP3656464B2 (ja) | 2005-06-08 |
Family
ID=15864780
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16826399A Expired - Fee Related JP3656464B2 (ja) | 1999-06-15 | 1999-06-15 | 先行車追従制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6401024B1 (ja) |
EP (1) | EP1060938B1 (ja) |
JP (1) | JP3656464B2 (ja) |
DE (1) | DE60022821T2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100412702B1 (ko) * | 2001-09-26 | 2003-12-31 | 현대자동차주식회사 | 차량의 종방향 제어 알고리듬 |
JP2004268643A (ja) * | 2003-03-06 | 2004-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | 走行速度制御装置 |
JP2005239125A (ja) * | 2004-01-29 | 2005-09-08 | Toyota Motor Corp | 車輌の減速度制御装置 |
JP2007076388A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-29 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の姿勢制御装置 |
JP2007076386A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-29 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の姿勢制御装置 |
WO2008136297A1 (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 駆動力制御装置 |
US7668638B2 (en) | 2004-07-30 | 2010-02-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Inter-vehicle distance control apparatus |
KR20140072618A (ko) * | 2012-12-05 | 2014-06-13 | 현대모비스 주식회사 | 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법 |
KR20160066416A (ko) * | 2014-12-02 | 2016-06-10 | 현대모비스 주식회사 | 적응형 순항 장치 및 적응형 순항 방법 |
CN105818810A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-08-03 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 应用于无人驾驶汽车的控制方法及智能设备 |
WO2019008649A1 (ja) * | 2017-07-03 | 2019-01-10 | 日産自動車株式会社 | 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 |
JP2021138273A (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両及び車両制御方法 |
US11186279B2 (en) | 2016-12-27 | 2021-11-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for vehicle travelling |
Families Citing this family (71)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3620359B2 (ja) * | 1999-08-10 | 2005-02-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
DE10023067A1 (de) * | 2000-05-11 | 2001-11-15 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung eines Andockvorganges zwischen zwei Kraftfahrzeugen |
JP3611028B2 (ja) * | 2000-08-29 | 2005-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP3797115B2 (ja) * | 2001-02-15 | 2006-07-12 | 日産自動車株式会社 | 車速制御装置 |
JP2003039980A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP4489333B2 (ja) * | 2001-09-26 | 2010-06-23 | 日産自動車株式会社 | 車両の駆動力制御装置 |
JP3881553B2 (ja) * | 2002-01-11 | 2007-02-14 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP4176430B2 (ja) * | 2002-09-18 | 2008-11-05 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 |
US7272482B2 (en) * | 2002-09-30 | 2007-09-18 | Nissan Motor Co., Ltd. | Preceding-vehicle following control system |
US7386385B2 (en) * | 2002-11-21 | 2008-06-10 | Lucas Automotive Gmbh | System for recognising the lane-change manoeuver of a motor vehicle |
US7162361B2 (en) * | 2002-11-21 | 2007-01-09 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
DE10254423A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
DE10254394A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
DE10254403A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
US7831367B2 (en) * | 2002-11-21 | 2010-11-09 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
US7831368B2 (en) * | 2002-11-21 | 2010-11-09 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
DE10254402B4 (de) * | 2002-11-21 | 2011-02-17 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
DE10254421A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
DE10254424A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
JP2005067531A (ja) * | 2003-08-27 | 2005-03-17 | Denso Corp | 車両用空調装置 |
DE10356641A1 (de) * | 2003-12-01 | 2005-06-30 | Adam Opel Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Motorsteuerung |
JP2005255146A (ja) * | 2004-02-13 | 2005-09-22 | Toyota Motor Corp | 車輌減速制御装置 |
JP4379199B2 (ja) * | 2004-05-17 | 2009-12-09 | 日産自動車株式会社 | 車線変更支援装置および方法 |
US7383115B2 (en) * | 2004-08-30 | 2008-06-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle deceleration control apparatus |
US7327238B2 (en) * | 2005-06-06 | 2008-02-05 | International Business Machines Corporation | Method, system, and computer program product for determining and reporting tailgating incidents |
US11390165B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-07-19 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11351863B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-06-07 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11186175B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-11-30 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US10882399B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-01-05 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11247564B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-02-15 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11267338B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-08 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11285810B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-29 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11207980B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-12-28 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system responsive to traffic conditions |
US11345236B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-05-31 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11279234B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-22 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11186174B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-11-30 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11186173B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-11-30 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US8712650B2 (en) | 2005-11-17 | 2014-04-29 | Invent.Ly, Llc | Power management systems and designs |
US11220179B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-01-11 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system determining route segment length |
US11370302B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-06-28 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11279233B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-22 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11230190B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-01-25 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11207981B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-12-28 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11325468B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-05-10 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11254211B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-02-22 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11267339B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-08 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11180025B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-11-23 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11214144B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-01-04 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11225144B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-01-18 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11084377B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-08-10 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system responsive to voice commands from a Gps enabled device |
FR2902737B1 (fr) * | 2006-06-23 | 2008-12-26 | Renault Sas | Procede de regulation de la distance entre deux vehicules |
US8983765B2 (en) * | 2006-10-11 | 2015-03-17 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for lane centering control |
JP4938542B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2012-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の車速制御装置 |
US20090005948A1 (en) * | 2007-06-28 | 2009-01-01 | Faroog Abdel-Kareem Ibrahim | Low speed follow operation and control strategy |
GB2455584A (en) * | 2007-12-15 | 2009-06-17 | Anatolijs Fjodorovics | Distance based traffic control system for a vehicle |
WO2010100725A1 (ja) * | 2009-03-04 | 2010-09-10 | トヨタ自動車株式会社 | 追従走行制御装置 |
US8478500B1 (en) | 2009-09-01 | 2013-07-02 | Clemson University | System and method for utilizing traffic signal information for improving fuel economy and reducing trip time |
US8463521B2 (en) * | 2009-12-23 | 2013-06-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle driver coaching system and method |
CN103620195B (zh) * | 2011-06-30 | 2017-02-15 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置 |
JP5796547B2 (ja) * | 2012-06-13 | 2015-10-21 | 株式会社アドヴィックス | 車両の走行支援装置 |
US9630623B2 (en) | 2012-08-16 | 2017-04-25 | Jaguar Land Rover Limited | Vehicle speed control system and method with external force compensation |
US8694225B2 (en) * | 2012-09-07 | 2014-04-08 | Ford Global Technologies, Llc | Utilization of vehicle presence systems for powertrain response readiness and conserving energy |
DE102013213050A1 (de) * | 2013-07-04 | 2015-01-08 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Accellerator Force Feedback Pedal (AFFP) als Assistenzsystem zur Abstandsregelung im Straßenverkehr |
JP5924322B2 (ja) * | 2013-09-03 | 2016-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
US10281926B2 (en) | 2017-01-23 | 2019-05-07 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Apparatus and method for controlling vehicles in a platoon |
WO2018147207A1 (ja) * | 2017-02-13 | 2018-08-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動車の走行制御装置、及び自動車の走行制御システム |
JP6601440B2 (ja) * | 2017-02-24 | 2019-11-06 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制御装置 |
US11512454B2 (en) * | 2018-07-05 | 2022-11-29 | Caterpillar Inc. | Engagement control system and method |
JP7368975B2 (ja) * | 2019-07-26 | 2023-10-25 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両追従走行システム |
JP7136054B2 (ja) * | 2019-08-29 | 2022-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP7120186B2 (ja) | 2019-08-29 | 2022-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS616035A (ja) * | 1984-06-18 | 1986-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
JPH06179336A (ja) * | 1992-12-15 | 1994-06-28 | Nippondenso Co Ltd | 車両の定速走行制御装置 |
JPH06227282A (ja) * | 1993-02-08 | 1994-08-16 | Mitsubishi Electric Corp | 車間距離制御装置 |
JPH07189795A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-28 | Hitachi Ltd | 自動車の制御装置及び制御方法 |
JPH09503975A (ja) * | 1993-10-01 | 1997-04-22 | ヴォラッド セイフティ システムズ、インコーポレーテッド | 自律的走行制御 |
JPH1142955A (ja) * | 1997-07-25 | 1999-02-16 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4200694B4 (de) | 1992-01-14 | 2004-04-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs |
US5396426A (en) * | 1992-08-26 | 1995-03-07 | Nippondenso Co., Ltd. | Constant speed traveling apparatus for vehicle with inter-vehicle distance adjustment function |
DE4418085C2 (de) | 1993-05-21 | 1999-09-09 | Toyota Motor Co Ltd | Sicherheitseinrichtung für ein Fahrzeug |
JPH08318765A (ja) | 1995-05-25 | 1996-12-03 | Hitachi Ltd | 情報化自動車制御装置及び方法 |
JP3143063B2 (ja) * | 1996-06-07 | 2001-03-07 | 株式会社日立製作所 | 移動体の走行制御装置 |
JPH10109627A (ja) | 1996-10-04 | 1998-04-28 | Denso Corp | 自動減速度制御方法、自動減速度制御装置、車間距離制御方法、車間距離制御装置および記憶媒体 |
JP3477015B2 (ja) * | 1996-12-25 | 2003-12-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
US5959572A (en) | 1997-03-31 | 1999-09-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle follow-up control apparatus |
JP3736017B2 (ja) | 1997-03-31 | 2006-01-18 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
KR19980081709A (ko) | 1997-04-25 | 1998-11-25 | 가나이쯔도무 | 자동차의 제어 장치 및 제어 방법 |
JPH11168263A (ja) | 1997-09-30 | 1999-06-22 | Canon Inc | 光デバイス装置及びその製造方法 |
JP3651259B2 (ja) * | 1998-05-01 | 2005-05-25 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
JP3926925B2 (ja) * | 1998-05-27 | 2007-06-06 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
JP3669169B2 (ja) * | 1998-08-19 | 2005-07-06 | 日産自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
-
1999
- 1999-06-15 JP JP16826399A patent/JP3656464B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-06-12 US US09/592,253 patent/US6401024B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-06-13 EP EP00304977A patent/EP1060938B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-06-13 DE DE60022821T patent/DE60022821T2/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS616035A (ja) * | 1984-06-18 | 1986-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
JPH06179336A (ja) * | 1992-12-15 | 1994-06-28 | Nippondenso Co Ltd | 車両の定速走行制御装置 |
JPH06227282A (ja) * | 1993-02-08 | 1994-08-16 | Mitsubishi Electric Corp | 車間距離制御装置 |
JPH09503975A (ja) * | 1993-10-01 | 1997-04-22 | ヴォラッド セイフティ システムズ、インコーポレーテッド | 自律的走行制御 |
JPH07189795A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-28 | Hitachi Ltd | 自動車の制御装置及び制御方法 |
JPH1142955A (ja) * | 1997-07-25 | 1999-02-16 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100412702B1 (ko) * | 2001-09-26 | 2003-12-31 | 현대자동차주식회사 | 차량의 종방향 제어 알고리듬 |
JP2004268643A (ja) * | 2003-03-06 | 2004-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | 走行速度制御装置 |
JP2005239125A (ja) * | 2004-01-29 | 2005-09-08 | Toyota Motor Corp | 車輌の減速度制御装置 |
US7321819B2 (en) | 2004-01-29 | 2008-01-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle deceleration control device |
JP4543910B2 (ja) * | 2004-01-29 | 2010-09-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の減速度制御装置 |
DE102005003244B4 (de) * | 2004-01-29 | 2013-03-07 | Toyota Jidosha K.K. | Vorrichtung zur Steuerung der Verzögerung eines Fahrzeugs |
US7668638B2 (en) | 2004-07-30 | 2010-02-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Inter-vehicle distance control apparatus |
JP2007076388A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-29 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の姿勢制御装置 |
JP2007076386A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-29 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の姿勢制御装置 |
JP4506626B2 (ja) * | 2005-09-09 | 2010-07-21 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の姿勢制御装置 |
JP4670555B2 (ja) * | 2005-09-09 | 2011-04-13 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の姿勢制御装置 |
WO2008136297A1 (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 駆動力制御装置 |
KR20140072618A (ko) * | 2012-12-05 | 2014-06-13 | 현대모비스 주식회사 | 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법 |
KR102007247B1 (ko) * | 2012-12-05 | 2019-08-06 | 현대모비스 주식회사 | 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법 |
KR102208225B1 (ko) | 2014-12-02 | 2021-01-26 | 현대모비스 주식회사 | 적응형 순항 장치 및 적응형 순항 방법 |
KR20160066416A (ko) * | 2014-12-02 | 2016-06-10 | 현대모비스 주식회사 | 적응형 순항 장치 및 적응형 순항 방법 |
CN105818810A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-08-03 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 应用于无人驾驶汽车的控制方法及智能设备 |
CN105818810B (zh) * | 2016-04-22 | 2018-07-27 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 应用于无人驾驶汽车的控制方法及智能设备 |
US11186279B2 (en) | 2016-12-27 | 2021-11-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for vehicle travelling |
WO2019008649A1 (ja) * | 2017-07-03 | 2019-01-10 | 日産自動車株式会社 | 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 |
CN110770105A (zh) * | 2017-07-03 | 2020-02-07 | 日产自动车株式会社 | 驾驶辅助车辆的目标车速生成方法及目标车速生成装置 |
CN110770105B (zh) * | 2017-07-03 | 2022-07-05 | 日产自动车株式会社 | 驾驶辅助车辆的目标车速生成方法及目标车速生成装置 |
US11400932B2 (en) | 2017-07-03 | 2022-08-02 | Nissan Motor Co., Ltd. | Target vehicle speed generation method and target vehicle speed generation device for driving-assisted vehicle |
JP2021138273A (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両及び車両制御方法 |
JP7068365B2 (ja) | 2020-03-05 | 2022-05-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両及び車両制御方法 |
US11597400B2 (en) | 2020-03-05 | 2023-03-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus, vehicle, and vehicle control method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1060938B1 (en) | 2005-09-28 |
DE60022821D1 (de) | 2005-11-03 |
EP1060938A2 (en) | 2000-12-20 |
EP1060938A3 (en) | 2001-11-28 |
JP3656464B2 (ja) | 2005-06-08 |
US6401024B1 (en) | 2002-06-04 |
DE60022821T2 (de) | 2006-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2000355232A (ja) | 先行車追従制御装置 | |
JP3846366B2 (ja) | 走行速度制御装置 | |
JP3646660B2 (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
JP3608433B2 (ja) | 先行車追従制御装置 | |
JP3580184B2 (ja) | 車両用追従制御装置 | |
JP3233739B2 (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
JPH10181382A (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP3797341B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP3409740B2 (ja) | 先行車追従制御装置 | |
JP3960406B2 (ja) | 先行車追従制御装置 | |
JP2003054394A (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP3873858B2 (ja) | 追従走行制御装置 | |
JP2002067734A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
JP2002240591A (ja) | 車速制御装置 | |
JPH0524524A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
JP3957057B2 (ja) | 車両走行制御装置および方法 | |
JPH0717295A (ja) | 車両の速度制御装置 | |
JPH0539010A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
JP4576922B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2004161175A (ja) | 走行速度制御装置 | |
JPH08127268A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2002029284A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
JP4060421B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP3838097B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP3770708B2 (ja) | 車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040106 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050215 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3656464 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090318 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100318 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100318 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110318 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110318 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120318 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130318 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130318 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |