KR20140072618A - 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 시간에 따른 목적 가속도의 변화가 운전자의 선택 모드 또는 운전자의 운전습관을 학습한 학습 모드에 따라 이뤄지는 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법에 대한 것이다. 본 발명에 따른 지능형 순항 제어 시스템은 센서를 통해 측정된 자차와 선행차량과의 거리 및 목표거리를 이용하여 거리 오차를 연산하는 거리오차 연산부; 속도 측정부로부터 측정된 자차 및 선행차량의 속도를 이용하여 상대속도를 연산하는 상대속도 연산부; 운전자가 주행모드를 선택하는 주행모드 선택부; 상기 선택된 주행모드에 따라 거리오차와 제1 매개변수를 이용하여 연산된 제1 가속도, 자차속도와 제2 매개변수를 이용하여 연산된 제2 가속도 및 상대속도와 제3 매개변수를 이용하여 연산된 제3 가속도를 이용하여 목표 가속도를 연산하는 목표 가속도 연산부를 포함할 수 있다.

Description

지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법{SMART CRUISE CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREFOR}
본 발명은 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법에 대한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은 차량의 시간에 따른 목적 가속도의 변화가 운전자의 선택 모드 또는 운전자의 운전습관을 학습한 학습 모드에 따라 이뤄지는 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법에 대한 것이다.
일반적으로 차량의 지능형 순항 제어 시스템은 운전자가 설정한 목표속도에 추종하도록 차량의 가속제어를 통해 순항 제어를 수행한다. 그리고 순항 제어 중 전방의 차량이나 물체 환경을 인지 할 수 있는 전방 감지 센서를 이용하여 선행하고 있는 차량과 적당한 간격을 유지하기 위하여 감속 및 가속제어가 이루어진다.
한편, 이러한 차량의 순항 제어 시스템은 차량의 전방 레이더 센서를 이용하여 제어 차량과 전방 차량과의 간격과 상대 속도 및 제어 차량의 진행 방향과의 각도 등의 정보와 기 설정된 제어 차량의 종 방향의 속도 및 기 설정된 가속도 한계치를 이용하여 제어 차량의 가속제어장치와 엔진제어장치 및 제동 제어 장치를 제어한다.
그러나, 종래의 순항 제어 시스템은 기 설정된 차량의 종 방향 속도와 기 설정된 가속도 한계치를 이용하여 적응순항 제어를 수행하여, 다양한 운전자의 운전성향을 반영하지 못하는 문제점이 있다. 다시 말하면, 운전자가 가감속이 빠르게 이뤄지기 원하는 운전자이거나, 비교적 부드럽게 가감속이 이뤄지기 원하는 운전자인 경우에는 종래의 순항 제어 시스템의 가감속의 정도가 운전자를 만족시키니 못한다. 이에 따라, 운전자의 다양한 성향을 고려한 지능형 순항 제어 시스템의 개발이 요구된다.
상기한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 차량의 시간에 따른 목적 가속도의 변화가 운전자의 선택 모드 또는 운전자의 운전습관을 학습한 학습 모드에 따라 이뤄지는 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명에 따른 지능형 순항 제어 시스템은 센서를 통해 측정된 자차와 선행차량과의 거리 및 목표거리를 이용하여 거리 오차를 연산하는 거리오차 연산부; 속도 측정부로부터 측정된 자차 및 선행차량의 속도를 이용하여 상대속도를 연산하는 상대속도 연산부; 운전자가 주행모드를 선택하는 주행모드 선택부; 상기 선택된 주행모드에 따라 거리오차와 제1 매개변수를 이용하여 연산된 제1 가속도, 자차속도와 제2 매개변수를 이용하여 연산된 제2 가속도 및 상대속도와 제3 매개변수를 이용하여 연산된 제3 가속도를 이용하여 목표 가속도를 연산하는 목표 가속도 연산부를 포함할 수 있다.
상기 운전자가 선택한 주행모드의 종류가 일반모드 중 하나인 경우에는, 목표 가속도 연산부가 선택된 주행모드에 따라 설정된 제1 매개변수와 거리오차와의 상관관계를 나타내는 그래프, 제2 매개변수와 자차속도와의 상관관계를 나타내는 그래프 및 제3 매개변수와 상대속도와의 상관관계를 나타내는 그래프를 이용하여 상기 제1, 제2 및 제3 가속도를 연산할 수 있다.
상기 운전자가 선택한 주행모드의 종류가 운전자의 운전습관을 학습한 학습모드인 경우에는, 운전자의 사용 가속도를 저장하고, 그 시점의 거리오차, 자차속도 및 상대속도를 저장하는 사용 가속도 저장부; 상기 사용 가속도 저장부에 저장된 사용가속도, 거리오차, 자차속도 및 상대속도를 이용하여 거리오차에 대한 제1 매개변수, 자차속도에 대한 제2 매개변수 및 상대속도에 대한 제3 매개변수를 추출하는 매개변수 추출부; 상기 추출된 거리오차에 대한 제1 매개변수, 자차속도에 대한 제2 매개변수 및 상대속도에 대한 제3 매개변수를 기준 개수 이상 저장하는 매개변수 저장부; 상기 저장된 제1 매개변수를 통해 상기 거리오차와의 커브피팅을, 상기 저장된 제2 매개변수를 통해 상기 자차속도와의 커브피팅을, 상기 저장된 제3 매개변수를 통해 상기 상대속도와의 커브피팅을 수행하는 커브피팅 수행부를 더 포함할 수 있다.
상기 커브피팅 수행부는 최소자승기법을 이용하여 각각의 커브피팅을 수행할 수 있다.
본 발명에 따른 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법은 거리오차 연산부가 센서를 통해 측정된 자차와 선행차량과의 거리 및 목표거리를 이용하여 거리오차를 연산하는 단계; 상대속도 연산부가 속도 측정부로부터 측정된 자차 및 선행차량과의 속도를 이용하여 상대속도를 연산하는 단계; 주행모드 선택부에서 운전자가 주행모드를 선택하는 단계; 목표 가속도 연산부가 상기 선택된 주행모드에 따라 거리오차와 제1 매개변수를 이용하여 연산된 제1 가속도, 자차속도와 제2 매개변수를 이용하여 연산된 제2 가속도 및 상대속도와 제3 매개변수를 이용하여 연산된 제3 가속도를 이용하여 목표 가속도를 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 운전자가 선택한 주행모드의 종류가 일반모드 중 하나인 경우에는, 목표 가속도 연산부가 선택된 주행모드에 따라 기설정된 제1 매개변수와 거리오차와의 상관관계를 나타내는 그래프, 제2 매개변수와 자차속도와의 상관관계를 나타내는 그래프 및 제3 매개변수와 상대속도와의 상관관계를 나타내는 그래프를 이용하여 제1, 제2 및 제3 가속도를 연산할 수 있다.
상기 운전자가 선택한 주행모드의 종류가 운전자의 운전습관을 학습한 학습모드인 경우에는, 운전자의 사용 가속도를 저장하고, 그 시점의 거리오차, 자차속도 및 상대속도를 저장하는 사용 가속도 저장부; 상기 사용 가속도 저장부에 저장된 사용가속도, 거리오차, 자차속도 및 상대속도를 이용하여 거리오차에 대한 제1 매개변수, 자차속도에 대한 제2 매개변수 및 상대속도에 대한 제3 매개변수를 추출하는 매개변수 추출부; 상기 추출된 거리오차에 대한 제1 매개변수, 자차속도에 대한 제2 매개변수 및 상대속도에 대한 제3 매개변수를 기준 개수 이상 저장하는 매개변수 저장부; 상기 저장된 제1 매개변수를 통해 상기 거리오차와의 커브피팅을, 상기 저장된 제2 매개변수를 통해 상기 자차속도와의 커브피팅을, 상기 저장된 제3 매개변수를 통해 상기 상대속도와의 커브피팅을 수행하는 커브피팅 수행부를 더 포함할 수 있다.
상기 커브피팅 수행부는 최소자승기법을 이용하여 각각의 커브피팅을 수행할 수 있다.
본 발명에 따른 지능형 순항 제어 시스템은 차량의 시간에 따른 목적가속도의 변화 정도에 대하여, 운전자의 개별적인 성향을 반영할 수 있기 때문에 운전자의 다양한 성향을 만족시킬 수 있다. 따라서 지능형 순항 제어 시에 빠른 가감속을 원하는 운전자는 답답함을 덜 느끼고, 부드러운 가감속을 원하는 운전자는 두려움을 덜 느낄 수 있다. 이를 통해 운전자는 차량의 순항 제어 시에 보다 편안함을 느끼고, 만족감을 느낄 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 순항 제어 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1, 제2 또는 제3 매개변수의 함수관계를 나타내는 그래프들이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 순항 제어 시스템의 블록도이다. 도 1을 참고하면, 본 발명에 따른 지능형 순항 제어 시스템은 거리오차 연산부(101), 상대속도 연산부(102), 주행모드 선택부(103), 사용가속도 저장부(104), 매개변수 추출부(105), 매개변수 저장부(106), 커브피팅 수행부(107) 및 목표가속도 연산부(108)를 포함할 수 있다.
상기 거리오차 연산부(101)는 자차와 선행차량간의 목표거리와 실제거리를 이용하여 거리오차를 연산한다. 상기 거리오차 연산부(101)는 타임 갭(Time Gap)을 이용하여 선행차량과의 거리오차를 연산할 수 있다. 타임 갭(Time Gap)은 동일지점을 두 차량이 차례로 통과할 때, 선행차량과 후속차량의 시간차이를 의미한다. 거리오차는 목표거리와 실제거리와의 차이를 통해 연산될 수 있다. 상기 목표거리는 타임 갭과 선행차량의 속도와의 곱을 통해 연산될 수 있다. 상기 실제거리는 초음파 센서 또는 레이저 센서를 통해 검출될 수 있다.
상대속도 연산부(102)는 자차와 선행차량간의 상대속도를 연산한다. 상기 상대속도 연산부(102)는 선행차량의 속도와 자차 속도의 차이를 이용하여 상대속도를 연산할 수 있다. 선행차량의 속도 또는 자차의 속도는 차량의 속도 검출기 또는 상기한 초음파 센서 또는 레이저 센서 등을 통해 검출될 수 있다.
상기 주행모드 선택부(103)는 운전자의 선택에 따라 주행모드를 선택한다. 상기 주행모드 선택부(103)는 일반모드와 운전자의 운전습관을 학습한 학습모드를 포함할 수 있다. 상기 주행모드 선택부(103)에서 일반모드를 선택한 경우에는 상기 주행모드 선택부(103) 다음에 목표 가속도 연산부(108)이 그 기능을 수행한다. 상기 일반모드는 설정자의 설정에 따른 다양한 모드를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 일반모드는 스포츠(Sports) 모드, 노말(Normal) 모드 및 컴포트(Comfort) 모드를 포함할 수 있다. 상기 일반모드에 포함된 각각의 모드들은 설정자의 사전 설정에 따라 차량의 순항 제어 시에 가감속의 정도에 차이가 있다.
상기 학습모드는 운전자의 운전습관을 학습하여 목표 가속도를 설정할 수 있다. 시간에 따른 상기 목표 가속도의 변화를 이용하여, 차량의 순항 제어 시에 가감속의 정도를 제어할 수 있다. 상기 주행모드 선택부(103)에서 학습모드를 선택한 경우에는 주행모드 선택부(103) 이후에 사용가속도 저장부(104), 매개변수 추출부(105), 매개변수 저장부(106), 커브피팅 수행부(107) 및 목표가속도 연산부(108)이 각자의 기능을 수행한다.
상기 사용가속도 저장부(104)는 운전자의 현재 사용 가속도를 저장한다. 상기 사용가속도 저장부(104)는 운전자의 현재 사용가속도를 저장하고, 그 시점의 거리오차, 자차속도 및 상대속도를 저장한다. 이를 통해 사용가속도와 해당 사용가속도에 따른 거리오차, 자차속도 및 상대속도의 데이터를 수집한다.
상기 매개변수 추출부(105)는 상기 사용가속도 저장부(104)에서 저장된 사용가속도를 통하여 제1, 제2 및 제3 매개변수를 추출한다. 상기 제1 매개변수는 거리오차에 대한 함수이고, 제1 매개변수에 따라 거리오차에 가중치를 부과하여 제1 가속도를 나타낸다. 상기 제2 매개변수는 자차속도에 대한 함수이고, 제1 매개변수에 따라 자차속도에 가중치를 부과하여 제2 가속도를 나타낸다. 상기 제3 매개변수는 상대속도에 대한 함수이고, 제3 매개변수에 따라 상대속도에 가중치를 부과하여 제3 가속도를 나타낸다. 상기 제1 가속도, 상기 제2 가속도 및 상기 제3 가속도의 총합으로 사용가속도를 나타낼 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1, 제2 또는 제3 매개변수의 함수관계를 나타내는 그래프들이다. 도 2를 참고하면, p는 제1 매개변수, q는 제2 매개변수, r는 제3 매개변수를 나타낸다. Δc는 거리오차, Vs는 자차속도, Vrel는 상대속도를 나타낸다. 제1 그래프는 제1 매개변수와 거리오차와의 함수관계를 나타낸다. 제2 그래프는 제2 매개변수와 자차속도와의 함수관계를 나타낸다. 제3 그래프는 제3 매개변수와 상대속도와의 함수관계를 나타낸다. 상기 사용가속도는 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00001
수학식 1를 참고하면, ap는 사용 가속도, p는 제1 매개변수, q는 제2 매개변수, r는 제3 매개변수를 나타낸다. Δc는 거리오차, Vs는 자차속도, Vrel는 상대속도를 나타낸다. 상기 식의 첫번째 항이 제1 가속도, 두번째 항이 제2 가속도, 세번째 항이 제3 가속도를 나타낸다.
상기 사용가속도 저장부(104)에 저장된 사용가속도와 해당 사용가속도에 따른 거리오차, 자차속도 및 상대 속도 데이터들을 이용하여 제1, 제2 및 제3 매개변수를 추출할 수 있다.
상기 매개변수 추출부(105)는 운전자의 운전습관을 파악하기에 충분할 만큼의 제1, 제2 및 제3 매개변수들을 추출한다. 상기 추출해야 할 제1, 제2 및 제3 매개변수들의 개수는 설정자의 임의의 설정에 의해 정해질 수 있다.
상기 매개변수 저장부(106)는 상기 매개변수 추출부(105)가 추출한 매개변수들을 저장하고 테이블을 만든다. 즉, 거리오차의 변화에 따른 제1 매개변수의 변화에 대한 테이블, 자차속도의 변화에 따른 제2 매개변수의 변화에 대한 테이블 및 상대속도의 변화에 따른 제3 매개변수의 변화에 대한 테이블을 만들 수 있다. 상기 매개변수 저장부(106)는 설정자가 설정한 기준 개수 이상이 될 때까지 제1, 제2 및 제3 매개변수를 저장하여 테이블화할 수 있다.
상기 커브피팅 수행부(107)는 상기 매개변수 저장부(106)에 저장된 제1, 제2 및 제3 매개변수를 통해 커브피팅을 수행한다. 구체적으로, 제1 매개변수를 통하여 거리오차와의 커브피팅을 수행한다. 제2 매개변수를 통하여 자차속도와의 커브피팅을 수행한다, 제3 매개변수를 통하여 상대속도와의 커브피팅을 수행한다.
상기 커브피팅 수행부(107)는 상기 매개변수들 각각의 커브피팅을 통하여, 제1 매개변수와 거리오차와의 상관관계를 나타내는 그래프를 나타낼 수 있다. 상기 커브피팅 수행부(107)는 제2 매개변수와 자차속도와의 상관관계를 나타내는 그래프를 나타낼 수 있다. 상기 커브피팅 수행부(107)는 제3 매개변수와 상대속도와의 상관관계를 나타내는 그래프를 나타낼 수 있다. 상기 커브피팅 수행부(107)는 최소자승기법을 이용하여 커브피팅을 수행할 수 있다.
상기 목표 가속도 연산부(108)는 차량의 주행모드에 따른 목표가속도를 연산한다. 상기 주행모드 선택부(103)에서 선택된 주행모드가 일반모드 중 하나인 경우에, 상기 목표 가속도 연산부(108)는 선택된 주행모드에 따라 설정된 제1 매개변수와 거리오차와의 상관관계를 나타내는 그래프를 이용하여 제1 가속도를 연산한다. 상기 목표 가속도 연산부(108)는 선택된 주행모드에 따라 설정된 제2 매개변수와 자차속도와의 상관관계를 나타내는 그래프를 이용하여 제2 가속도를 연산한다. 상기 목표 가속도 연산부(108)는 선택된 주행모드에 따라 설정된 제3 매개변수와 상대속도와의 상관관계를 나타내는 그래프를 이용하여 제3 가속도를 연산한다. 상기 목표 가속도 연산부(108)는 상기 제1 가속도, 상기 제2 가속도 및 상기 제3 가속도를 이용하여 목표 가속도를 연산한다.
상기 일반모드는 컴포트 모드(Comfort Mode), 노말 모드(Normal Mode) 및 스포츠 모드(Sports Mode)를 포함할 수 있다. 컴포트 모드(Comfort Mode)는 노말 모드(Normal Mode)와 스포츠 모드(Sports Mode)와 비교하여 목표 가속도의 시간에 따른 변화가 원만할 수 있다. 스포츠 모드(Sports Mode)는 컴포트 모드(Comfort Mode)와 노말 모드(Normal Mode)와 비교하여 목표가속도의 시간에 따른 변화가 급할 수 있다. 이처럼 각 모드에 따라 운전자의 성향을 반영한 목표 가속도의 설정이 가능하다.
상기 주행모드 선택부(103)에서 선택된 주행모드가 학습모드인 경우에. 상기 목표 가속도 연산부(108)는 상기 커브피팅 수행부(107)를 통해 형성된 상기 제1 매개변수와 거리오차와의 상관관계를 나타내는 그래프를 통해 제1 가속도를 연산한다. 상기 목표 가속도 연산부(108)는 상기 커브피팅 수행부(107)를 통해 형성된 상기 제2 매개변수와 자차속도와의 상관관계를 나타내는 그래프를 통해 제2 가속도를 연산한다. 상기 목표 가속도 연산부(108)는 상기 커브피팅 수행부(107)를 통해 형성된 상기 제3 매개변수와 상대속도와의 상관관계를 나타내는 그래프를 통해 제3 가속도를 연산한다. 상기 목표 가속도 연산부(108)는 상기 제1 가속도, 제2 가속도 및 제3 가속도를 이용하여 차량의 목표 가속도를 연산한다. 상기 목표 가속도는 수학식 2를 통해 연산될 수 있다.
Figure pat00002
수학식 2를 참고하면, ar는 목표 가속도, p는 제1 매개변수, q는 제2 매개변수, r는 제3 매개변수를 나타낸다. Δc는 거리오차, Vs는 자차속도, Vrel는 상대속도를 나타낸다. 상기 식의 첫번째 항이 제1 가속도, 두번째 항이 제2 가속도, 세번째 항이 제3 가속도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법이다. 도 3을 참고하면, 초음파 센서 또는 레이저 센서를 이용하여 선행 차량과의 거리를 검출하고, 상술한 바와 같이 목적거리를 연산한다. 이어 목적거리와 실제거리를 이용하여 거리오차를 연산한다. 속도 검출부를 이용하여 자차의 속도와 선행차량의 속도를 검출하고, 이를 이용하여 상대속도를 연산한다(S301).
운전자가 주행모드 선택부를 통해 주행모드를 선택한다(S302). 상기 주행모드는 일반모드 및 학습모드를 포함할 수 있다. 상기 일반모드는 다양한 모드를 포함할 수 있다. 예를 들어, 시간에 따른 목적 가속도의 변화가 비교적 급한 스포츠 모드(Sports Mode), 시간에 따른 목적 가속도의 변화가 비교적 원만한 컴포트 모드(Comfort Mode) 및 상기 두 가지 모드의 중간적인 변화를 가지는 노말 모드(Normal Mode)를 포함할 수 있다. 상기 학습모드는 운전자의 운전습관을 학습하여 시간에 따른 목적가속도의 변화를 주행모드에 반영한다.
상기 선택된 주행모드에 따라 목표 가속도를 연산한다(S303). 구체적으로 주행모드가 일반모드인 경우에는, 먼저 거리오차와 제1 매개변수를 이용하여 제1 가속도를 연산한다. 이어 자차속도와 제2 매개변수를 이용하여 제2 가속도를 연산한다. 상대속도와 제3 매개변수를 이용하여 제3 가속도를 연산한다. 즉, 상기 제1 매개변수는 거리오차에 대한 함수이고, 제1 매개변수에 따라 거리오차에 가중치를 부과하여 제1 가속도를 나타낸다. 상기 제2 매개변수는 자차속도에 대한 함수이고, 제1 매개변수에 따라 자차속도에 가중치를 부과하여 제2 가속도를 나타낸다. 상기 제3 매개변수는 상대속도에 대한 함수이고, 제3 매개변수에 따라 상대속도에 가중치를 부과하여 제3 가속도를 나타낸다. 상기 제1 가속도, 상기 제2 가속도 및 상기 제3 가속도의 총합으로 사용가속도를 나타낼 수 있다.
여기서, 상기 거리오차와 제1 매개변수와의 관계는 기설정된 그래프를 통해 정의될 수 있다. 상기 자차속도와 제2 매개변수와의 관계는 기설정된 그래프를 통해 정의될 수 있다. 상기 상대속도와 제3 매개변수와의 관계는 기설정된 그래프를 통해 정의될 수 있다. 상기 제1, 제2 및 제3 가속도를 이용하여 목표 가속도를 연산한다.
주행모드가 학습모드인 경우에는 운전자의 사용가속도를 저장하고, 상기 사용가속도 저장 시점의 거리오차, 자차속도 및 상대속도를 저장한다. 상기 저장된 사용가속도, 거리오차, 자차속도 및 상대속도를 일정개수 이상 저장하여, 제1, 제2 및 제3 매개변수를 추출한다. 상기 추출된 제1 매개변수를 이용하여 거리오차와의 최소자승법을 통한 커브피팅을 수행한다. 상기 추출된 제2 매개변수를 이용하여 자차속도와의 최소자승법을 통한 커브피팅을 수행한다. 상기 추출된 제3 매개변수를 이용하여 상대속도와의 최소자승법을 통한 커브피팅을 수행한다.
상기 커브피팅들을 통하여, 거리오차와 제1 매개변수와의 상관관계를 나타내는 그래프, 자차속도와 제2 매개변수와의 상관관계를 나타내는 그래프, 상대속도와 제3 매개변수와의 상관관계를 나타내는 그래프를 완성할 수 있다.
상기 완성된 그래프들을 이용하여 운전자의 운전습관을 학습한 목적가속도를 연산한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
101: 거리오차 연산부.
102: 상대속도 연산부.
103: 주행모드 선택부.
104: 사용가속도 저장부.
105: 매개변수 추출부.
106: 매개변수 저장부.
107: 커브피팅 수행부.
108: 목표 가속도 연산부.

Claims (8)

  1. 센서를 통해 측정된 자차와 선행차량과의 거리 및 목표거리를 이용하여 거리 오차를 연산하는 거리오차 연산부;
    속도 측정부로부터 측정된 자차 및 선행차량의 속도를 이용하여 상대속도를 연산하는 상대속도 연산부;
    운전자가 주행모드를 선택하는 주행모드 선택부;
    상기 선택된 주행모드에 따라 거리오차와 제1 매개변수를 이용하여 연산된 제1 가속도, 자차속도와 제2 매개변수를 이용하여 연산된 제2 가속도 및 상대속도와 제3 매개변수를 이용하여 연산된 제3 가속도를 이용하여 목표 가속도를 연산하는 목표 가속도 연산부를 포함하는 지능형 순항 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 운전자가 선택한 주행모드의 종류가 일반모드 중 하나인 경우에는,
    목표 가속도 연산부가 선택된 주행모드에 따라 설정된 제1 매개변수와 거리오차와의 상관관계를 나타내는 그래프, 제2 매개변수와 자차속도와의 상관관계를 나타내는 그래프 및 제3 매개변수와 상대속도와의 상관관계를 나타내는 그래프를 이용하여 상기 제1, 제2 및 제3 가속도를 연산하는 지능형 순항 제어 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 운전자가 선택한 주행모드의 종류가 운전자의 운전습관을 학습한 학습모드인 경우에는,
    운전자의 사용 가속도를 저장하고, 그 시점의 거리오차, 자차속도 및 상대속도를 저장하는 사용 가속도 저장부;
    상기 사용 가속도 저장부에 저장된 사용가속도, 거리오차, 자차속도 및 상대속도를 이용하여 거리오차에 대한 제1 매개변수, 자차속도에 대한 제2 매개변수 및 상대속도에 대한 제3 매개변수를 추출하는 매개변수 추출부;
    상기 추출된 거리오차에 대한 제1 매개변수, 자차속도에 대한 제2 매개변수 및 상대속도에 대한 제3 매개변수 각각을 기준 개수 이상 저장하는 매개변수 저장부;
    상기 저장된 제1 매개변수를 통해 상기 거리오차와의 커브피팅을, 상기 저장된 제2 매개변수를 통해 상기 자차속도와의 커브피팅을, 상기 저장된 제3 매개변수를 통해 상기 상대속도와의 커브피팅을 수행하는 커브피팅 수행부를 더 포함하는 지능형 순항 제어 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 커브피팅 수행부는 최소자승기법을 이용하여 각각의 커브피팅을 수행하는 지능형 순항 제어 시스템.
  5. 거리오차 연산부가 센서를 통해 측정된 자차와 선행차량과의 거리 및 목표거리를 이용하여 거리오차를 연산하는 단계;
    상대속도 연산부가 속도 측정부로부터 측정된 자차 및 선행차량과의 속도를 이용하여 상대속도를 연산하는 단계;
    주행모드 선택부에서 운전자가 주행모드를 선택하는 단계;
    목표 가속도 연산부가 상기 선택된 주행모드에 따라 거리오차와 제1 매개변수를 이용하여 연산된 제1 가속도, 자차속도와 제2 매개변수를 이용하여 연산된 제2 가속도 및 상대속도와 제3 매개변수를 이용하여 연산된 제3 가속도를 이용하여 목표 가속도를 연산하는 단계를 포함하는 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 운전자가 선택한 주행모드의 종류가 일반모드 중 하나인 경우에는,
    목표 가속도 연산부가 선택된 주행모드에 따라 기설정된 제1 매개변수와 거리오차와의 상관관계를 나타내는 그래프, 제2 매개변수와 자차속도와의 상관관계를 나타내는 그래프 및 제3 매개변수와 상대속도와의 상관관계를 나타내는 그래프를 이용하여 제1, 제2 및 제3 가속도를 연산하는 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 운전자가 선택한 주행모드의 종류가 운전자의 운전습관을 학습한 학습모드인 경우에는,
    운전자의 사용 가속도를 저장하고, 그 시점의 거리오차, 자차속도 및 상대속도를 저장하는 사용 가속도 저장부;
    상기 사용 가속도 저장부에 저장된 사용가속도, 거리오차, 자차속도 및 상대속도를 이용하여 거리오차에 대한 제1 매개변수, 자차속도에 대한 제2 매개변수 및 상대속도에 대한 제3 매개변수를 추출하는 매개변수 추출부;
    상기 추출된 거리오차에 대한 제1 매개변수, 자차속도에 대한 제2 매개변수 및 상대속도에 대한 제3 매개변수를 기준 개수 이상 저장하는 매개변수 저장부;
    상기 저장된 제1 매개변수를 통해 상기 거리오차와의 커브피팅을, 상기 저장된 제2 매개변수를 통해 상기 자차속도와의 커브피팅을, 상기 저장된 제3 매개변수를 통해 상기 상대속도와의 커브피팅을 수행하는 커브피팅 수행부를 더 포함하는 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 커브피팅 수행부는 최소자승기법을 이용하여 각각의 커브피팅을 수행하는 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법.
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