CN107963081B - 自适应车速控制方法及其自适应车速控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自适应车速控制方法及其自适应车速控制装置，其控制行驶中的本车的车速，且本车的前方有一行驶中的前车，本车与前车之间有一车距。首先，连续获取本车的多个第一加速度及其对应的车速与车距。在所有第一加速度并非为零时，删除第一加速度的极端值。在最高第一加速度并未大于上限加速度时，则以上限加速度取代最高第一加速度。在最低第一加速度并未小于下限加速度时，则以下限加速度取代最低第一加速度。最后，根据第一中部分的所有加速度及其对应的车距与车速控制本车的车速，以藉此提升驾驶人的舒适性。

Description

自适应车速控制方法及其自适应车速控制装置

技术领域

本发明涉及一种车速控制技术，且特别关于一种自适应车速控制方法及其自适应车速控制装置。

背景技术

自动辅助驾驶系统通过距离或影像等检测装置检测车身外部环境后，提供处理器根据外部环境判断出一控制车身信号，控制车身行走状态。因此自动辅助驾驶系统能帮助驾驶控制车辆，进而提升驾驶与道路安全，减轻长期驾驶的工作负荷。隶属美国交通运输部(DOT)下的高速公路安全局(NHTSA)明确将车辆自动化区分为5个等级：Level 0，完全无电子辅助设备。Level 1，搭载一个或多个特定电子控制功能。Level 2，拥有两个以上的自动控制功能。Level 3，车辆多数时间自动行驶但需有人监控。Level 4，完全自动驾驶。

现有的自动辅助驾驶系统大多仅停留在Level 2，使用单一的自动辅助驾驶系统来控制车身，仅选择安装一种纵向控制自动辅助装置或侧向控制自动辅助系统在车辆上。举例来说，纵向控制的自动辅助系统用以控制车身纵向加速度、纵向减速度、车速、相对车速、相对加速度、相对减速度等。如自动紧急煞车系统(autonomous emergency brakingsystem，AEB)，其以精密的传感器和电子设备检测是否有物体在车前，如果系统认为可能产生碰撞，即会自动启动紧急煞车。此外，如图1所示，自适性巡航控制(ACC，Adaptive CruiseControl))系统10通过由传感器12持续检测车辆前方的道路，以得知前车的车速与相对距离。当本车与前车的距离愈来愈小时，自适性巡航控制系统10的处理器14与纵向控制自动辅助装置16会根据默认参数对应控制本车的车速，以与前车保持固定距离。当前车不再位于本车前方时，自适性巡航控制系统10的处理器14与纵向控制自动辅助装置16会自动逐渐加速回到设定的速度继续行驶，以提升驾驶人的安全性与舒适性。然而，现有的自动辅助驾驶系统并不能根据不同驾驶习惯自动调整车速与相对车距，在驾驶车辆上并不方便。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

自适应车速控制方法及其自适应车速控制装置，其持续在线学习驾驶人的不同驾驶习惯，以建立自适应性模型，并由此自动调整车速与相对车距，达到更高的舒适性。

为达上述目的，本发明提供一种自适应车速控制方法，其控制行驶中的本车的车速，且本车的前方有一行驶中的前车，本车与前车之间有一车距。首先，在步骤(a)中，设定本车的上限加速度与下限加速度及其对应的车速与车距，上限加速度大于下限加速度。接着，在步骤(b)中，连续获取第一时段内的多个本车的第一加速度及其对应的车速与车距。再来，在步骤(c)中，判断所有第一加速度在第一时段内是否为零：若否，将所有第一加速度区分为第一高部分、第一中部分与第一低部分，且第一中部分的第一加速度小于第一高部分的第一加速度，并大于第一低部分的第一加速度；以及若是，结束。在步骤(d)中，判断第一中部分的最高第一加速度是否大于上限加速度，并判断第一中部分的最低第一加速度是否小于下限加速度。在第一中部分的最高第一加速度并未大于上限加速度，且第一中部分的最低第一加速度并未小于下限加速度时，则以上限加速度取代最高第一加速度，并以下限加速度取代最低第一加速度，且进行步骤(e)。在第一中部分的最高第一加速度大于上限加速度，且第一中部分的最低第一加速度并未小于下限加速度时，则以下限加速度取代最低第一加速度，并进行步骤(e)。在第一中部分的最高第一加速度并未大于上限加速度，且第一中部分的最低第一加速度小于下限加速度时，则以上限加速度取代最高第一加速度，并进行步骤(e)。在第一中部分的最高第一加速度大于上限加速度，且第一中部分的最低第一加速度小于下限加速度时，则进行步骤(e)。在步骤(e)中，根据第一中部分的所有加速度及其对应的车距与车速控制本车的车速。

在本发明的一实施例中，在步骤(e)后，更可依序执行步骤(f)、步骤(g)、步骤(h)与步骤(i)。在步骤(f)中，连续获取第二时段内的多个本车的第二加速度及其对应的车速与车距。在步骤(g)中，判断所有第二加速度在第二时段内是否为零：若否，将所有第二加速度区分为第二高部分、第二中部分与第二低部分，且第二中部分的第二加速度小于第二高部分的第二加速度，并大于第二低部分的第二加速度；以及若是，结束。在步骤(h)中，判断第二中部分的最高第二加速度是否大于前一中部分的最高加速度，并判断第二中部分的最低第二加速度是否小于前一中部分的最低加速度。在第二中部分的最高第二加速度并未大于前一中部分的最高加速度，且第二中部分的最低第二加速度并未小于前一中部分的最低加速度时，则以前一中部分的最高加速度取代最高第二加速度，并以前一中部分的最低加速度取代最低第二加速度，且进行步骤(i)。在第二中部分的最高第二加速度大于前一中部分的最高加速度，且第二中部分的最低第二加速度并未小于前一中部分的最低加速度时，则以前一中部分的最低加速度取代最低第二加速度，且进行步骤(i)。在第二中部分的最高第二加速度并未大于前一中部分的最高加速度，且第二中部分的最低第二加速度小于前一中部分的最低加速度时，则以前一中部分的最高加速度取代最高第二加速度，并进行步骤(i)。在第二中部分的最高第二加速度大于前一中部分的最高加速度，且第二中部分的最低第二加速度小于前一中部分的最低加速度时，则进行步骤(i)。在步骤(i)中，根据第二中部分的所有加速度及其对应的车距与车速控制本车的车速。在步骤(i)后，再一次进行步骤(f)至步骤(i)。

在本发明的一实施例中，上限加速度、下限加速度、第一加速度与第二加速度为正值或负值。

在本发明的一实施例中，前车移离本车的前方时，车距为无限大。

本发明还提供一种自适应车速控制装置，其设于行驶中的本车中，以控制本车的车速，本车的前方有一行驶中的前车，本车与前车之间有一车距，自适应车速控制装置包含一储存器、一参数获取器与一控制器。储存器存有本车的上限加速度与下限加速度及其对应的车速与车距，上限加速度大于下限加速度。参数获取器连续获取第一时段内的多个本车的第一加速度及其对应的车速与车距，并将其输出。控制器电性连接储存器与参数获取器，并接收在第一时段内的第一加速度及其对应的车速与车距。在所有第一加速度在第一时段内并非为零时，控制器将所有第一加速度区分为第一高部分、第一中部分与第一低部分，且第一中部分的第一加速度小于第一高部分的第一加速度，并大于第一低部分的第一加速度。在第一中部分的最高第一加速度并未大于上限加速度时，则控制器以上限加速度取代最高第一加速度。在第一中部分的最低第一加速度并未小于下限加速度时，则控制器以下限加速度取代最低第一加速度。控制器根据第一中部分的所有加速度及其对应的车距与车速控制本车的车速。

在本发明的一实施例中，参数获取器连续获取第二时段内的多个本车的第二加速度及其对应的车速与车距，控制器接收在第二时段内的本车的第二加速度及其对应的车速与车距。在所有第二加速度在第二时段内并非为零时，控制器将所有第二加速度区分为第二高部分、第二中部分与第二低部分，且第二中部分的第二加速度小于第二高部分的第二加速度，并大于第二低部分的第二加速度。在第二中部分的最高第二加速度并未大于第一中部分的最高加速度时，控制器以第一中部分的最高加速度取代最高第二加速度。在第二中部分的最低第二加速度并未小于第一中部分的最低加速度时，控制器以第一中部分的最低加速度取代最低第二加速度，控制器根据第二中部分的所有加速度及其对应的车距与车速控制本车的车速。

在本发明的一实施例中，上限加速度、下限加速度、第一加速度与第二加速度为正值或负值。

在本发明的一实施例中，参数获取器更包含一速度传感器、一测距传感器与一加速度计算器。速度传感器电性连接控制器，并获取第一时段内的车速与第二时段内的车速，并将其输出。测距传感器电性连接控制器，并获取第一时段内的车距与第二时段内的车距，并将其输出。加速度计算器电性连接控制器、速度传感器与测距传感器，并接收第一时段内的车速、第二时段内的车速、第一时段内的车距与第二时段内的车距。加速度计算器根据第一时段内的车速与车距，计算第一时段内的第一加速度，并根据第二时段内的车速与车距，计算第二时段内的第二加速度，且输出第一时段内的第一加速度与第二时段内的第二加速度。

在本发明的一实施例中，前车移离本车的前方时，车距为无限大。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中自适性巡航控制系统与纵向控制自动辅助装置的电路方块图。

图2为本发明自适应车速控制装置的电路方块图。

图3为本发明自适应车速控制方法的第一加速度的相关步骤的流程图。

图4为本发明自适应车速控制方法的第二加速度的相关步骤的流程图。

【符号说明】

10 自适性巡航控制系统

12 传感器

14 处理器

16 纵向控制自动辅助装置

18 储存器

20 参数获取器

22 控制器

24 速度传感器

26 测距传感器

28 加速度计算器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下请参阅图2，以下介绍本发明自适应车速控制装置，其设于行驶中的本车中，以控制本车的车速，本车的前方有一行驶中的前车，本车与前车之间有一车距。当前车移离本车的前方时，车距为无限大。自适应车速控制装置包含一储存器18、一参数获取器20与一控制器22。储存器18存有本车的上限加速度与下限加速度及其对应的车速与车距，上限加速度大于下限加速度。此上限加速度与下限加速度及其对应的车速与车距即为原厂设定值。参数获取器20连续获取第一时段内的多个本车的第一加速度及其对应的车速与车距，并将其输出，其中上限加速度、下限加速度与第一加速度为正值或负值。控制器22电性连接储存器18与参数获取器20，并接收在第一时段内的第一加速度及其对应的车速与车距，用以建立在线适应性模型。举例来说，所有第一加速度分别在多个相邻第一时间点获取，且其以第一固定时间区间间隔，其中第一固定时间区间为0.1秒或0.01秒。在所有第一加速度在第一时段内并非为零时，控制器22将所有第一加速度区分为第一高部分、第一中部分与第一低部分，且第一中部分的第一加速度小于第一高部分的第一加速度，并大于第一低部分的第一加速度。举例来说，第一高部分的第一加速度的数目占所有第一加速度的数目的20％，第一低部分的第一加速度的数目占所有第一加速度的数目的20％。在第一中部分的最高第一加速度并未大于上限加速度时，则控制器22以上限加速度取代最高第一加速度。在第一中部分的最低第一加速度并未小于下限加速度时，则控制器22以下限加速度取代最低第一加速度。控制器22以上述方式持续在线学习驾驶人的驾驶习惯，以此建立在线适应性模型。然后，控制器22根据第一中部分的所有加速度及其对应的车距与车速控制本车的车速。因为驾驶人在驾驶本车时，车速有时会出现驾驶人并不想要的极端值，所以本发明选择第一中部分的第一加速度来比较，使本车能学习驾驶人的驾驶习惯，自动调整车速与相对车距，达到更高的舒适性。

当驾驶人继续改变本车的车速时，参数获取器20连续获取第二时段内的多个本车的第二加速度及其对应的车速与车距，其中第二加速度为正值或负值。举例来说，所有第二加速度分别在多个相邻第二时间点获取，且其以第二固定时间区间间隔，第二固定时间区间为0.1秒或0.01秒。控制器22接收在第二时段内的本车的第二加速度及其对应的车速与车距，用以建立新的在线适应性模型。在所有第二加速度在第二时段内并非为零时，控制器22将所有第二加速度区分为第二高部分、第二中部分与第二低部分，且第二中部分的第二加速度小于第二高部分的第二加速度，并大于第二低部分的第二加速度。举例来说，第二高部分的第二加速度的数目占所有第二加速度的数目的20％，第二低部分的第二加速度的数目占所有第二加速度的数目的20％。在第二中部分的最高第二加速度并未大于第一中部分的最高加速度时，控制器22以第一中部分的最高加速度取代最高第二加速度。在第二中部分的最低第二加速度并未小于第一中部分的最低加速度时，控制器以第一中部分的最低加速度取代最低第二加速度。控制器22以上述方式持续在线学习驾驶人的新驾驶习惯，以此建立在线适应性模型。然后，控制器22根据第二中部分的所有加速度及其对应的车距与车速控制本车的车速。

参数获取器20更包含一速度传感器24、一测距传感器26与一加速度计算器28。举例来说，速度传感器24为轮速传感器，测距传感器26为雷达或激光雷达(Lidar)。速度传感器24电性连接控制器22，并获取第一时段内的车速与第二时段内的车速，并将其输出。测距传感器26电性连接控制器22，并获取第一时段内的车距与第二时段内的车距，并将其输出。加速度计算器28电性连接控制器22、速度传感器24与测距传感器26，并接收第一时段内的车速、第二时段内的车速、第一时段内的车距与第二时段内的车距。加速度计算器28根据第一时段内的车速与车距，计算第一时段内的第一加速度，并根据第二时段内的车速与车距，计算第二时段内的第二加速度，且输出第一时段内的第一加速度与第二时段内的第二加速度。因此，第一加速度为车速与车距的函数，第二加速度也可为车速与车距的函数。

以下介绍本发明自适应车速控制方法，请同时参阅图2与图3。首先，如步骤S10所示，控制器22设定本车的上限加速度与下限加速度及其对应的车速与车距，上限加速度大于下限加速度，并将上限加速度与下限加速度及其对应的车速与车距储存至储存器18中。接着，控制器22可选择原厂模式或用户模式。若选择原厂模式，则控制器22根据原厂设定值控制车辆。若选择用户模式，则进行步骤S12。如步骤S12所示，速度传感器24、测距传感器26与加速度计算器28连续获取第一时段内的多个本车的第一加速度及其对应的车速与车距，并将其传送给控制器22。再来，如步骤S14所示，控制器22判断所有第一加速度在第一时段内是否为零，若是，进行步骤S16，若否，进行步骤S18。在步骤S16中，结束流程。在步骤S18中，控制器22将所有第一加速度区分为第一高部分、第一中部分与第一低部分，且第一中部分的第一加速度小于第一高部分的第一加速度，并大于第一低部分的第一加速度。在步骤S18后，进行步骤S20。在步骤S20中，控制器22判断第一中部分的最高第一加速度是否大于上限加速度，并判断第一中部分的最低第一加速度是否小于下限加速度，且根据判断结果进行下一步骤。在第一中部分的最高第一加速度并未大于上限加速度，且第一中部分的最低第一加速度并未小于下限加速度时，则控制器22以上限加速度取代最高第一加速度，并以下限加速度取代最低第一加速度，且进行步骤S22。在第一中部分的最高第一加速度大于上限加速度，且第一中部分的最低第一加速度并未小于下限加速度时，则控制器22以下限加速度取代最低第一加速度，并进行步骤S22。在第一中部分的最高第一加速度并未大于上限加速度，且第一中部分的最低第一加速度小于下限加速度时，则控制器22以上限加速度取代最高第一加速度，并进行步骤S22。在第一中部分的最高第一加速度大于上限加速度，且第一中部分的最低第一加速度小于下限加速度时，则直接进行步骤S22。在步骤S22中，控制器22根据第一中部分的所有加速度及其对应的车距与车速控制本车的车速。

在步骤S22后，更可执行图4的流程。请参阅图2与图4。在步骤S22后，执行步骤S24。在步骤S24中，速度传感器24、测距传感器26与加速度计算器28连续获取第二时段内的多个本车的第二加速度及其对应的车速与车距，并将其传送给控制器22。接着，在步骤S26中，控制器22判断所有第二加速度在第二时段内是否为零，若是，进行步骤S28，若否，进行步骤S30。在步骤S28中，结束流程。在步骤S30中，控制器22将所有第二加速度区分为第二高部分、第二中部分与第二低部分，且第二中部分的第二加速度小于第二高部分的第二加速度，并大于第二低部分的第二加速度。在步骤S30后，进行步骤S32。在步骤S32中，控制器22判断第二中部分的最高第二加速度是否大于前一中部分的最高加速度，并判断第二中部分的最低第二加速度是否小于前一中部分的最低加速度，且根据判断结果进行下一步骤。当第一次执行步骤S32时，此前一中部分为第一中部分。在第二中部分的最高第二加速度并未大于前一中部分的最高加速度，且第二中部分的最低第二加速度并未小于前一中部分的最低加速度时，则控制器22以前一中部分的最高加速度取代最高第二加速度，并以前一中部分的最低加速度取代最低第二加速度，且进行步骤S34。在第二中部分的最高第二加速度大于前一中部分的最高加速度，且第二中部分的最低第二加速度并未小于前一中部分的最低加速度时，则控制器22以前一中部分的最低加速度取代最低第二加速度，且进行步骤S34。在第二中部分的最高第二加速度并未大于前一中部分的最高加速度，且第二中部分的最低第二加速度小于前一中部分的最低加速度时，则控制器22以前一中部分的最高加速度取代最高第二加速度，并进行步骤S34。在第二中部分的最高第二加速度大于前一中部分的最高加速度，且第二中部分的最低第二加速度小于前一中部分的最低加速度时，则直接进行步骤S34。在步骤S34中，控制器22根据第二中部分的所有加速度及其对应的车距与车速控制本车的车速。

本发明自适应车速控制方法可以仅执行步骤S10至步骤S22或执行步骤S10至步骤S34。除此之外，在执行完步骤S34后，更可再一次执行步骤S24至步骤S34。在学习驾驶人的驾驶习惯中，加速度的最大值会愈来愈大，加速度的最小值会愈来愈小。为了避免加速度违反交通法规，本发明设有最大加速度值与最小加速度值，使上限加速度、下限加速度、第一加速度与第二加速度均未大于此最大加速度值，也未小于此最小加速度值。还有，本发明也可结合脸部辨识技术或指纹辨识技术，判断驾驶者身分，以学习不同驾驶人的驾驶习惯。

综上所述，本发明能根据驾驶人的不同驾驶习惯，自动调整车速与相对车距，达到更高的舒适性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (19)

1.一种自适应车速控制方法，其控制行驶中的本车的车速，且该本车的前方有一行驶中的前车，该本车与该前车之间有一车距，该自适应车速控制方法包含下列步骤：

(a)设定该本车的上限加速度与下限加速度及其对应的该车速与该车距，该上限加速度大于该下限加速度；

(b)连续获取第一时段内的多个该本车的第一加速度及其对应的该车速与该车距；

(c)判断各该第一加速度在该第一时段内是否为零：

若否，将各该第一加速度区分为第一高部分、第一中部分与第一低部分，且该第一中部分的该第一加速度小于该第一高部分的该第一加速度，并大于该第一低部分的该第一加速度；以及

若是，结束；

(d)判断该第一中部分的最高该第一加速度是否大于该上限加速度，并判断该第一中部分的最低该第一加速度是否小于该下限加速度：

在该第一中部分的该最高该第一加速度并未大于该上限加速度，且该第一中部分的该最低该第一加速度并未小于该下限加速度时，则以该上限加速度取代该最高该第一加速度，并以该下限加速度取代该最低该第一加速度，且进行步骤(e)；

在该第一中部分的该最高该第一加速度大于该上限加速度，且该第一中部分的该最低该第一加速度并未小于该下限加速度时，则以该下限加速度取代该最低该第一加速度，并进行步骤(e)；

在该第一中部分的该最高该第一加速度并未大于该上限加速度，且该第一中部分的该最低该第一加速度小于该下限加速度时，则以该上限加速度取代该最高该第一加速度，并进行步骤(e)；以及

在该第一中部分的该最高该第一加速度大于该上限加速度，且该第一中部分的该最低该第一加速度小于该下限加速度时，则进行步骤(e)；以及(e)根据该第一中部分的所有该加速度及其对应的该车距与该车速控制该本车的该车速，该第一中部分的该所有该加速度包括该下限加速度、该上限加速度与该第一加速度，或包括该下限加速度与该第一加速度，或包括该上限加速度与该第一加速度，或包括该第一加速度。

2.根据权利要求1所述的自适应车速控制方法，其中各该第一加速度分别在多个相邻第一时间点获取，且其以第一固定时间区间间隔，该第一固定时间区间为0.1秒或0.01秒。

3.根据权利要求1所述的自适应车速控制方法，其中该第一高部分的各该第一加速度的数目占所有各该第一加速度的数目的20％，该第一低部分的各该第一加速度的数目占所有各该第一加速度的数目的20％。

4.根据权利要求1所述的自适应车速控制方法，更包含下列步骤：

(f)连续获取第二时段内的多个该本车的第二加速度及其对应的该车速与该车距；

(g)判断各该第二加速度在该第二时段内是否为零：

若否，将各该第二加速度区分为第二高部分、第二中部分与第二低部分，且该第二中部分的该第二加速度小于该第二高部分的该第二加速度，并大于该第二低部分的该第二加速度；以及

若是，结束；

(h)判断该第二中部分的最高该第二加速度是否大于该第一中部分的该最高该第一加速度或该上限加速度，并判断该第二中部分的最低该第二加速度是否小于该第一中部分的该最低该第一加速度或该下限加速度：

在该第二中部分的该最高该第二加速度并未大于该第一中部分的该最高该第一加速度或该上限加速度，且该第二中部分的该最低该第二加速度并未小于该第一中部分的该最低该第一加速度或该下限加速度时，则以该第一中部分的该最高该第一加速度或该上限加速度取代该最高该第二加速度，并以该第一中部分的该最低该第一加速度或该下限加速度取代该最低该第二加速度，且根据该第二中部分的该最高该第一加速度与该上限加速度中其中一个、该最低该第一加速度与该下限加速度中其中一个、所有该第二加速度及其对应的该车距与该车速控制该本车的该车速；

在该第二中部分的该最高该第二加速度大于该第一中部分的该最高该第一加速度或该上限加速度，且该第二中部分的该最低该第二加速度并未小于该第一中部分的该最低该第一加速度或该下限加速度时，则以该第一中部分的该最低该第一加速度或该下限加速度取代该最低该第二加速度，且根据该第二中部分的该最低该第一加速度与该下限加速度中其中一个、所有该第二加速度及其对应的该车距与该车速控制该本车的该车速；

在该第二中部分的该最高该第二加速度并未大于该第一中部分的该最高该第一加速度或该上限加速度，且该第二中部分的该最低该第二加速度小于该第一中部分的该最低该第一加速度或该下限加速度时，则以该第一中部分的该最高该第一加速度或该上限加速度取代该最高该第二加速度，并根据该第二中部分的该最高该第一加速度与该上限加速度中其中一个、所有该第二加速度及其对应的该车距与该车速控制该本车的该车速；以及

在该第二中部分的该最高该第二加速度大于该第一中部分的该最高该第一加速度或该上限加速度，且该第二中部分的该最低该第二加速度小于该第一中部分的该最低该第一加速度时，则根据该第二中部分的所有该第二加速度及其对应的该车距与该车速控制该本车的该车速。

5.根据权利要求4所述的自适应车速控制方法，其中该上限加速度、该下限加速度、该第一加速度与该第二加速度为正值或负值。

6.根据权利要求4所述的自适应车速控制方法，其中各该第二加速度分别在多个相邻第二时间点获取，且其以第二固定时间区间间隔，该第二固定时间区间为0.1秒或0.01秒。

7.根据权利要求4所述的自适应车速控制方法，其中该第二高部分的各该第二加速度的数目占所有各该第二加速度的数目的20％，该第二低部分的各该第二加速度的数目占所有各该第二加速度的数目的20％。

8.根据权利要求1所述的自适应车速控制方法，其中该前车移离该本车的该前方时，该车距为无限大。

9.一种自适应车速控制装置，其设于行驶中的本车中，以控制该本车的车速，该本车的前方有一行驶中的前车，该本车与该前车之间有一车距，该自适应车速控制装置包含：

一储存器，存有该本车的上限加速度与下限加速度及其对应的该车速与该车距，该上限加速度大于该下限加速度；

一参数获取器，连续获取第一时段内的多个该本车的第一加速度及其对应的该车速与该车距，并将其输出；

一控制器，电性连接该储存器与该参数获取器，并接收在该第一时段内的各该第一加速度及其对应的该车速与该车距，在各该第一加速度在该第一时段内并非为零时，该控制器将各该第一加速度区分为第一高部分、第一中部分与第一低部分，且该第一中部分的该第一加速度小于该第一高部分的该第一加速度，并大于该第一低部分的该第一加速度，在该第一中部分的最高该第一加速度并未大于该上限加速度时，则该控制器以该上限加速度取代该最高该第一加速度，在该第一中部分的最低该第一加速度并未小于该下限加速度时，则该控制器以该下限加速度取代该最低该第一加速度，该控制器根据该第一中部分的所有该加速度及其对应的该车距与该车速控制该本车的该车速，该第一中部分的该所有该加速度包括该下限加速度、该上限加速度与该第一加速度，或包括该下限加速度与该第一加速度，或包括该上限加速度与该第一加速度，或包括该第一加速度。

10.根据权利要求9所述的自适应车速控制装置，其中各该第一加速度分别在多个相邻第一时间点获取，且其以第一固定时间区间间隔，该第一固定时间区间为0.1秒或0.01秒。

11.根据权利要求9所述的自适应车速控制装置，其中该第一高部分的各该第一加速度的数目占所有各该第一加速度的数目的20％，该第一低部分的各该第一加速度的数目占所有各该第一加速度的数目的20％。

12.根据权利要求9所述的自适应车速控制装置，其中该参数获取器连续获取第二时段内的多个该本车的第二加速度及其对应的该车速与该车距，该控制器接收在该第二时段内的该本车的各该第二加速度及其对应的该车速与该车距，在各该第二加速度在该第二时段内并非为零时，该控制器将各该第二加速度区分为第二高部分、第二中部分与第二低部分，且该第二中部分的该第二加速度小于该第二高部分的该第二加速度，并大于该第二低部分的该第二加速度，在该第二中部分的最高该第二加速度并未大于该第一中部分的该最高该第一加速度或该上限加速度时，该控制器以该第一中部分的该最高该第一加速度或该上限加速度取代该最高该第二加速度，且该控制器根据该第二中部分的该最高该第一加速度与该上限加速度中其中一个、所有该第二加速度及其对应的该车距与该车速控制该本车的该车速，在该第二中部分的最低该第二加速度并未小于该第一中部分的该最低该第一加速度或该下限加速度时，该控制器以该第一中部分的该最低该第一加速度或该下限加速度取代该最低该第二加速度，且该控制器根据该第二中部分的该最低该第一加速度与该下限加速度中其中一个、所有该第二加速度及其对应的该车距与该车速控制该本车的该车速。

13.根据权利要求12所述的自适应车速控制装置，其中该上限加速度、该下限加速度、该第一加速度与该第二加速度为正值或负值。

14.根据权利要求12所述的自适应车速控制装置，其中该参数获取器更包含：

一速度传感器，电性连接该控制器，并获取该第一时段内的该车速与该第二时段内的该车速，并将其输出；

一测距传感器，电性连接该控制器，并获取该第一时段内的该车距与该第二时段内的该车距，并将其输出；以及

一加速度计算器，电性连接该控制器、该速度传感器与该测距传感器，并接收该第一时段内的该车速、该第二时段内的该车速、该第一时段内的该车距与该第二时段内的该车距，该加速度计算器根据该第一时段内的该车速与该车距，计算该第一时段内的各该第一加速度，并根据该第二时段内的该车速与该车距，计算该第二时段内的各该第二加速度，且输出该第一时段内的各该第一加速度与该第二时段内的各该第二加速度。

15.根据权利要求14所述的自适应车速控制装置，其中该速度传感器为轮速传感器。

16.根据权利要求14所述的自适应车速控制装置，其中该测距传感器为雷达。

17.根据权利要求12所述的自适应车速控制装置，其中各该第二加速度分别在多个相邻第二时间点获取，且其以第二固定时间区间间隔，该第二固定时间区间为0.1秒或0.01秒。

18.根据权利要求12所述的自适应车速控制装置，其中该第二高部分的各该第二加速度的数目占所有各该第二加速度的数目的20％，该第二低部分的各该第二加速度的数目占所有各该第二加速度的数目的20％。

19.根据权利要求9所述的自适应车速控制装置，其中该前车移离该本车的该前方时，该车距为无限大。