JP6553370B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、車両前方の道路状況に応じて車両の減速支援を自動的に行う車両制御装置及び車両制御方法に関する。

近年の車両は、カメラやレーダ等で取得される車両前方の情報やＧＰＳ等で取得される地図情報に基づいて自動で減速支援制御（自動ブレーキ制御又はブレーキアシストともいう）を行う車両制御装置を備える。車両制御装置は減速支援制御に必要な減速度を算出し、車両がその減速度にて減速支援するようにブレーキ等を運転者の操作によらず自動で制御する。

例えば、特許文献１には、自動で行われる減速操作の減速度と、運転者の減速操作（ブレーキ操作等）により生じる減速度と、を足し合わせ、両者を合算した減速度が得られるように車両の減速支援制御を行う車両制御装置が開示されている。特許文献１に係る車両制御装置が行う減速支援制御について、図１０Ａ〜図１０Ｃ、図１１Ａ〜図１１Ｃに示される時間−減速度の特性図を用いて説明する。

図１０Ａに示されるように、車両制御装置は時点ｔ１で減速支援制御が必要と判断し、減速度Ａの減速支援制御を行う。図１０Ｂに示されるように、運転者が時点ｔ２で減速度Ｂ相当の減速操作を行うと、図１０Ｃに示されるように、車両制御装置は、減速度Ａを維持したうえで減速度Ｂを加算した減速度Ｃ（＝Ａ＋Ｂ）の減速支援制御を行う。

図１１Ａ〜図１１Ｃは、図１０Ａ〜図１０Ｃの別形態を示す。図１１Ｂに示されるように、運転者が時点ｔ１で減速度Ｂ相当の減速操作を行う。図１１Ａに示されるように、車両制御装置が時点ｔ２で減速度Ａの減速支援制御が必要と判断すると、図１１Ｃに示されるように、車両制御装置は、減速度Ａを維持したうえで減速度Ｂを加算した減速度Ｃ（＝Ａ＋Ｂ）の減速支援制御を行う。

減速支援制御を行う車両制御装置については、特許文献２に示されるようなものもある。特許文献２に係る車両制御装置は、減速支援制御を行っている最中に、運転者がブレーキ操作を行うと、減速支援制御をキャンセルして運転者のブレーキ操作を優先する。この車両制御装置が行う減速支援制御について、図１２Ａ〜図１２Ｄ、図１３Ａ〜図１３Ｄ、図１４Ａ〜図１４Ｄに示される時間−減速度の特性図を用いて説明する。

図１２Ａに示されるように、車両制御装置は時点ｔ１で減速支援制御が必要と判断し、減速度Ａの減速支援制御を行う。図１２Ｂに示されるように、運転者が時点ｔ２で減速度Ｂ相当の減速操作を行うと、図１２Ｃに示されるように、車両制御装置は時点ｔ２以降の減速支援制御をキャンセルする。結果として、図１２Ｄに示されるように、車両には、時点ｔ１〜時点ｔ２までは減速度Ａが発生し、時点ｔ２以降は減速度Ｂが発生する。

図１２Ａ〜図１２Ｄの別形態を示す。図１３Ｂに示されるように、運転者が時点ｔ１で減速度Ｂ相当の減速操作を行う。このような場合、仮に図１３Ａに示されるように、車両制御装置が時点ｔ２で減速支援制御が必要と判断しても、図１３Ｃに示されるように、車両制御装置はその減速支援制御をキャンセルする。結果として、図１３Ｄに示されるように、車両には、減速度Ｂが発生する。

図１４Ａ〜図１４Ｄは、図１２Ａ〜図１２Ｄ、図１３Ａ〜図１３Ｄの別形態を示す。図１４Ａに示されるように、車両制御装置は時点ｔ１で減速支援制御が必要と判断し、減速度Ａの減速支援制御を行う。図１４Ｂに示されるように、運転者が時点ｔ２で加速度ａ相当の加速操作を行うと、図１４Ｃに示されるように、車両制御装置は時点ｔ２以降の減速支援制御をキャンセルする。結果として、図１４Ｄに示されるように、車両には、時点ｔ１〜時点ｔ２まで減速度Ａが発生する。

特許第４７９７２８４号公報（図８、図９） 特許第５１９５３４５号公報（段落［００４２］）

特許文献１に係る車両制御装置は、車両に過剰な減速度が発生する。具体的には、図１０Ｃ、図１１Ｃに示されるように、車両には減速度Ｃ（＝Ａ＋Ｂ）の減速度が発生する。減速度Ｃ（＝Ａ＋Ｂ）は、運転者が減速操作によって要求した減速度Ｂと大きく離れている。このため、運転者は減速操作に違和感を覚える。

特許文献２に係る車両制御装置によれば、車両に過剰な減速度が発生することはない。しかし、図１２Ｄに示されるように、時点ｔ２で減速度Ａの減速支援制御がキャンセルされてから、時点ｔ３で運転者の減速操作により発生する減速度Ｂが安定するまで、一時的に減速度の不足期間Ｌが発生する。この不足期間Ｌがカーブ手前で発生すると、車両の減速が遅れ、危険な状態となる可能性がある。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自動で減速支援制御が行われている最中に運転者の加減速操作があっても、過剰な減速度を発生させることなく、且つ、減速度の不足期間が発生しない車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、車両前方の道路状況に応じて車両を自動的に減速支援制御する車両制御装置において、運転者が行う加減速操作を検出する加減速操作検出部と、前記加減速操作により要求される要求加減速度を算出する要求加減速度算出部と、前記要求加減速度算出部で算出された前記要求加減速度に基づいて前記減速支援制御で必要な必要減速度を補正する必要減速度補正部と、前記必要減速度補正部により補正された補正後必要減速度で車両の前記減速支援制御を継続して行う減速制御部とを備えることを特徴とする。本発明は、運転者の加減速操作により要求される要求加減速度に基づいて減速支援制御で必要な必要減速度を補正したうえで、補正後必要減速度で車両の減速支援制御を継続して行う。このため、自動で減速支援制御が行われている最中に運転者の加減速操作があっても、過剰な減速度を発生させることなく、且つ、減速度の不足期間が発生することを防止できる。

本発明は、前記要求加減速度算出部により算出される要求減速度の大きさが、前記必要減速度の大きさよりも小さい場合に、前記必要減速度補正部は、前記必要減速度の大きさから前記要求減速度の大きさの分だけ減ずることにより、前記補正後必要減速度を算出するようにすることも可能である。本発明によれば、運転支援の実施をキャンセルすることなく、補正する内容は早めに多く実施することで、運転者の要望にこたえる。

また、本発明は、前記要求加減速度算出部により算出される要求減速度の大きさが、前記必要減速度の大きさと比較して、小さな値から大きな値に変化する場合に、前記減速制御部は、前記要求減速度の大きさが前記必要減速度の大きさよりも大きくなる時点で、前記補正後必要減速度による前記減速支援制御から前記要求減速度による制御に切り換えてもよい。本発明によれば、減速支援制御から運転者の減速操作による制御に切り換える際に、減速度の不足が発生することを抑制できる。

また、本発明は、前記要求加減速度算出部により算出される要求加速度の大きさが、前記必要減速度の大きさと比較して、大きな値から小さな値に変化する場合に、前記減速制御部は、前記要求加速度の大きさが前記必要減速度の大きさよりも小さくなる時点で、前記減速支援制御を開始するようにしてもよい。本発明によれば、運転支援の実施をキャンセルするときも抜けが多すぎるといったギャップのないように実施する。

また、本発明は、前記要求加減速度算出部により算出される要求加速度の大きさが、前記必要減速度の大きさよりも小さい場合に、前記必要減速度補正部は、前記必要減速度の大きさから前記要求加速度の大きさの分だけ減ずることにより、前記補正後必要減速度を算出してもよい。本発明によれば、運転者による加速操作があった場合でも、減速支援制御をキャンセルすることなく行うことが可能になる。例えば、運転者は減速支援制御の最中に減速度を少しだけ小さくしようとしてアクセルペダルを踏み込む加速操作をする場合がある。本発明によれば、このような場合に、減速支援制御をキャンセルすることなく、運転者の要求する加速度分だけ要求減速度を小さくすることができる。

また、本発明は、運転手による操舵操作を検出する操舵操作検出部と、道路のうちカーブの位置を検出するカーブ位置検出部と、車両が前記カーブを走行する際に運転者による前記操舵操作のタイミングを検出する操舵タイミング検出部と、前記操舵タイミング検出部により通常操舵タイミングに対する操舵遅れが検出された場合に、操舵遅れの変更を促す報知部とを更に備えてもよい。本発明によれば、各運転者の操舵遅れを次回の操作で直すことができる。

また、本発明は、前記報知部は、アクセルペダルに操作反力を発生させる反力ペダル駆動装置を備えてもよい。

また、本発明は、前記要求加減速度算出部により算出される前記要求加減速度の大きさが、前記必要減速度の大きさよりも大きい場合に、前記減速制御部は、前記要求加減速度が前記必要減速度よりも大きくなる時点で、前記補正後必要減速度による前記減速支援制御をキャンセルしてもよい。本発明によれば、減速支援制御から運転者の加減速操作による制御に切り換える際に、減速度の不足が発生することを抑制できる。

本発明は、車両前方の道路状況に応じて減速支援制御に必要な必要減速度を算出し、当該必要減速度で前記減速支援制御を行う車両制御方法において、運転者が行う加減速操作を検出した場合に、当該加減速操作により要求される要求加減速度を算出し、前記要求加減速度に基づいて前記必要減速度を補正し、補正された補正後必要減速度で前記減速支援制御を継続して行い、前記要求加減速度は要求減速度であり、前記減速支援制御を行う際に、前記要求減速度の大きさが、前記必要減速度の大きさよりも小さい場合には、前記必要減速度の大きさから前記要求減速度の大きさの分だけ減ずることにより、前記補正後必要減速度を算出し、前記要求減速度の大きさが、前記必要減速度の大きさと比較して、小さな値から大きな値に変化する場合には、当該要求減速度の大きさが前記必要減速度の大きさよりも大きくなる時点で、前記補正後必要減速度による前記減速支援制御から前記要求減速度による制御に切り換えることを特徴とする。

本発明は、運転者の減速操作により要求される要求減速度に基づいて減速支援制御で必要な必要減速度を補正したうえで、補正後必要減速度で車両の減速支援制御を継続して行う。このため、自動で減速支援制御が行われている最中に運転者の減速操作があっても、過剰な減速度を発生させることなく、且つ、減速度の不足期間が発生することを防止できる。また、減速支援制御から運転者の減速操作による制御に切り換える際に、減速度の不足が発生することを抑制できる。

本発明は、車両前方の道路状況に応じて減速支援制御に必要な必要減速度を算出し、当該必要減速度で前記減速支援制御を行う車両制御方法において、運転者が行う加減速操作を検出した場合に、前記加減速操作により要求される要求加減速度を算出し、前記要求加減速度に基づいて前記必要減速度を補正し、補正された補正後必要減速度で前記減速支援制御を継続して行い、前記要求加減速度は要求加速度であり、前記減速支援制御を行う際に、前記要求加速度の大きさが、前記必要減速度の大きさと比較して、大きな値から小さな値に変化する場合には、前記要求加速度の大きさが前記必要減速度の大きさよりも小さくなる時点で、前記減速支援制御を開始し、前記要求加速度の大きさが、前記必要減速度の大きさよりも小さい場合には、前記必要減速度の大きさから前記要求加速度の大きさの分だけ減ずることにより、前記補正後必要減速度を算出することを特徴とする。

本発明は、運転者の加速操作により要求される要求加速度に基づいて減速支援制御で必要な必要減速度を補正したうえで、補正後必要減速度で車両の減速支援制御を継続して行う。このため、自動で減速支援制御が行われている最中に運転者の加速操作があっても、減速支援制御をキャンセルすることなく行うことが可能になる。

本発明によれば、自動で減速支援制御が行われている最中に運転者の加減速操作があっても、過剰な減速度を発生させることなく、且つ、減速度の不足期間が発生することを防止できる。

図１は本発明の実施形態に係る車両制御装置のブロック構成図である。 図２は本発明の実施形態に係る車両制御装置で行われる処理の説明に供されるフローチャートである。 図３は本発明の実施形態に係る車両制御装置で行われる処理の説明に供されるフローチャートである。 図４Ａ〜図４Ｄは本発明の実施形態に係る車両制御装置の時間−減速度の特性図である。 図５Ａ〜図５Ｄは本発明の実施形態に係る車両制御装置の時間−減速度の特性図である。 図６Ａ〜図６Ｄは本発明の実施形態に係る車両制御装置の時間−減速度の特性図である。 図７Ａ〜図７Ｄは本発明の実施形態に係る車両制御装置の時間−減速度の特性図である。 図８Ａ〜図８Ｄは本発明の実施形態に係る車両制御装置の時間−減速度の特性図である。 図９Ａ〜図９Ｄは本発明の実施形態に係る車両制御装置の時間−減速度の特性図である。 図１０Ａ〜図１０Ｃは特許文献１に係る車両制御装置の時間−減速度の特性図である。 図１１Ａ〜図１１Ｃは特許文献１に係る車両制御装置の時間−減速度の特性図である。 図１２Ａ〜図１２Ｄは特許文献２に係る車両制御装置の時間−減速度の特性図である。 図１３Ａ〜図１３Ｄは特許文献２に係る車両制御装置の時間−減速度の特性図である。 図１４Ａ〜図１４Ｄは特許文献２に係る車両制御装置の時間−減速度の特性図である。

以下、本発明に係る車両制御装置１０について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［車両制御装置１０の構成］
図１に示されるように、車両制御装置１０は、地図情報取得部１２と、車速検出部１４と、ブレーキペダル操作検出部１６と、アクセルペダル操作検出部１８と、操舵操作検出部２０と、走行制御部２２と、ブレーキ装置２４と、アクセルペダル反力付与部２６とを備える。

地図情報取得部１２は、地図情報と車両の現在位置の情報とを取得する装置を備える。例えば、ＧＰＳレシーバを用いた電波航法と、ジャイロセンサ及びＧセンサ等を用いた自律航法で車両の位置を測定できるように構成されている。また、カメラやレーダ等のような車外の情報を取得できる装置を備えることも可能である。

車速検出部１４は、車両の車速Ｖを測定する装置を備える。例えば、各車輪の回転速度を個別に検出する複数の車輪速センサを備えており、複数の車輪速センサが検出する車輪の回転速度に基づいて車速Ｖを求める。

ブレーキペダル操作検出部１６は、運転者により操作されるブレーキペダル３６の操作量を検出する装置を備える。例えば、ブレーキペダル３６の操作量を検出するストロークセンサや、ブレーキフルードの液圧を検出する液圧センサ等を備える。また、ブレーキペダル操作検出部１６は、ブレーキスイッチ３８を備える。

アクセルペダル操作検出部１８は、運転者により操作されるアクセルペダル４０の操作量を検出する装置を備える。例えば、アクセルペダル４０の開度を検出する開度センサを備える。

操舵操作検出部２０は、運転者により操作されるステアリングホイール４２の操舵角を検出する装置を備える。例えば、操舵角センサを備える。

走行制御部２２は、車載のＥＣＵ（電子制御ユニット）にて構成される。周知のように、ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。なお、これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。また、ＥＣＵは、１個に統合することも可能であり、更に分割することも可能である。本実施形態では、ＥＣＵにてプログラムが実行されることにより、目標車速算出部４６と、必要減速度算出部４８と、加減速度算出部５０と、要求減速度算出部５２と、要求加速度算出部５４と、必要減速度補正部５６と、減速制御部５８と、操舵タイミング検出部６０として機能する。

目標車速算出部４６は、地図情報取得部１２により取得される地図情報及び車両の位置情報から、車両前方のカーブを認識し、カーブ開始位置に進入する際に目標とする目標車速ＶＳを算出する。目標車速ＶＳは、カーブ形状（曲率等）と勾配情報に基づいて算出される。具体的には、カーブ走行時に車両に発生する横Ｇの上限を決定し、その横Ｇ以下となるように、目標車速ＶＳが算出される。また、目標車速算出部４６は、車両とカーブ開始位置までの距離を常に算出する。

必要減速度算出部４８は、車速検出部１４により検出される実際の車速Ｖと、目標車速算出部４６により算出される目標車速ＶＳと、加減速度算出部５０により算出される加減速度Ａと、エンジンブレーキ補正値に基づいて、車両をカーブ開始位置で目標車速ＶＳにするために必要な必要減速度Ｘを算出する。

加減速度算出部５０は、車速検出部１４により検出される実際の車速Ｖを微分して、車両の加減速度Ａを算出する。なお、車速Ｖを微分する代わりに、Ｇセンサのような装置を用いて車両の加減速度Ａを検出することも可能である。

要求減速度算出部５２は、ブレーキペダル操作検出部１６により検出されたブレーキ操作量に相当する減速度又はブレーキフルードの液圧に相当する減速度から、運転者が意図する要求減速度Ｙを算出する。

要求加速度算出部５４は、アクセルペダル操作検出部１８により検出されたアクセルペダル開度から、運転者が意図する要求加速度ａを算出する。また、要求加速度算出部５４は、運転者の加速意図を判定するために、アクセルペダル４０の操作量（例えば開度）を、所定の運転者加速意図判定値と比較する。アクセルペダル４０の操作量（例えば開度）が所定の運転者加速意図判定値以上となったら、運転者に加速意図が有るものと判定して、それ以降の要求加速度ａは算出しなくてもよい。

必要減速度補正部５６は、要求減速度算出部５２で算出される要求減速度Ｙと、要求加速度算出部５４で算出される要求加速度ａに基づいて、必要減速度算出部４８により算出される必要減速度Ｘを補正する。そして、補正後必要減速度Ｚを算出する。

減速制御部５８は、必要減速度補正部５６により算出される補正後必要減速度Ｚにて減速支援制御を行うと共に、要求減速度算出部５２により算出される要求減速度Ｙにて運転者が要求する減速制御を行う。

操舵タイミング検出部６０は、地図情報取得部１２により取得される地図情報及び車両の位置情報と、操舵操作検出部２０により検出された操舵角とから、カーブ開始位置に対する操舵のタイミングを検出する。そして、複数回の操舵タイミングを学習し、学習結果を所定タイミングとする。例えば、各カーブ開始位置と各操舵位置との距離の平均値を算出し、その平均距離をその運転者の通常操舵タイミングとする。学習後、運転者の操舵タイミングが通常操舵タイミングより遅い傾向にあると判定される場合は、カーブ開始位置の手前で、運転者に対して、操舵を促す信号を出力する。具体的には、アクセルペダル反力付与部２６に駆動信号を出力する。

ブレーキ装置２４は、車両を制動させる装置を備える。例えば、減速制御部５８から出力されるブレーキ作動信号に応じて、補正後必要減速度Ｚが得られるように、ブレーキフルードの液圧を変化させる。

アクセルペダル反力付与部２６は、アクセルペダル４０に反力を発生させる装置を備える。例えば、操舵タイミング検出部６０から出力される反力作動信号に応じて、電動モータ等を作動させてアクセルペダル４０に反力を発生させる。

［減速制御処理］
次に、図２、図３に示すフローチャートを参照しながら車両制御装置１０で行われる減速制御処理について説明する。以下の処理は車両がカーブに進入する前に短い時間間隔毎に繰り返して行われる。

ステップＳ１にて、地図情報取得部１２、車速検出部１４、ブレーキペダル操作検出部１６、アクセルペダル操作検出部１８は、各種入力を更新する。ステップＳ２にて、目標車速算出部４６は、地図情報取得部１２により取得される地図情報に含まれるカーブ曲率及び勾配の情報に基づいて、車両がカーブを安全に走行するための目標車速ＶＳを算出する。

ステップＳ３にて、減速が必要であるか否かが判定される。具体的には、車速検出部１４により検出される車速Ｖが、目標車速算出部４６により算出される目標車速ＶＳより大きく（速く）、且つ、地図情報取得部１２により取得される自車位置とカーブ開始位置までの距離が、減速開始距離よりも小さい（短い）場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、すなわち、車速Ｖがカーブ走行に適した速度よりも速く且つカーブが近い場合、ステップＳ５に移行して以降の処理が継続される。一方、車速検出部１４により検出される車速Ｖが、目標車速算出部４６により算出される目標車速ＶＳ以下、又は、地図情報取得部１２により取得される自車位置とカーブ開始位置までの距離が、減速開始距離以上である場合（ステップＳ３：ＮＯ）、すなわち、車速Ｖがカーブ走行に適した速度であるか又はカーブが遠い場合、その段階で車両の減速支援制御は不要である。このとき、ステップＳ４に移行する。その時点で減速支援制御が行われていれば、減速支援制御が停止される。

ステップＳ５にて、必要減速度算出部４８は、車速Ｖ、目標車速ＶＳ、加減速度Ａ、エンジンブレーキ補正加減速度に基づいて所定演算処理を行い、必要減速度Ｘを算出する。エンジンブレーキ補正加減速度はギアポジション毎に異なるため、そのときのギアポジションに応じて決定される。

ステップＳ６にて、運転者に加速意図が有るか否かが判定される。具体的には、アクセルペダル操作検出部１８により検出されるアクセルペダル４０の開度が運転者加速意図判定値よりも大きい場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、すなわち、運転者に加速意図がある場合、その段階で車両の減速支援制御は不要である。このとき、ステップＳ７に移行する。その時点で減速支援制御が行われていれば、減速支援制御が停止される。一方、アクセルペダル操作検出部１８により検出されるアクセルペダル４０の開度が運転者加速意図判定値以下である場合（ステップＳ６：ＮＯ）、すなわち、運転者に加速意図がない場合、ステップＳ８に移行して以降の処理が継続される。

ステップＳ８にて、要求加速度算出部５４は、アクセルペダル操作検出部１８で検出されたアクセルペダル４０の開度に基づいて所定演算処理を行い、運転者が要求する要求加速度ａを算出する。

ステップＳ９にて、運転者に減速意図が有るか否かが判定される。具体的には、ブレーキスイッチ３８がオンである場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、すなわち、運転者に減速意図がある場合、ステップＳ１０に移行して、運転者が要求する要求減速度Ｙが算出される。ブレーキスイッチ３８がオフである場合（ステップＳ９：ＮＯ）、すなわち、運転者に減速意図がない場合、ステップＳ１１に移行して、要求減速度Ｙに０が設定される。

ステップＳ１０にて、要求減速度算出部５２は、ブレーキフルードの液圧とエンジンブレーキ補正加減速度に基づいて、運転者が要求する要求減速度Ｙを算出する。具体的には、下記（１）式を用いる。
要求減速度Ｙ＝（−１）×ブレーキフルードの液圧×係数
＋エンジンブレーキ補正加減速度 …（１）
（係数は車両毎に異なる。）

ステップＳ１２にて、必要減速度補正部５６は、必要減速度算出部４８により算出された必要減速度Ｘと、要求加速度算出部５４により算出された要求加速度ａと、要求減速度算出部５２により算出された要求減速度Ｙに基づいて、補正後必要減速度Ｚを算出する。具体的には、下記（２）式を用いる。
補正後必要減速度Ｚ
＝（−１）×（必要減速度｜Ｘ｜−要求加速度｜ａ｜−要求減速度｜Ｙ｜） …（２）

ステップＳ１３にて、減速支援制御を行うか否かが判定される。具体的には、上記（２）式で算出された補正後必要減速度Ｚが０より大きい場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、車両の減速支援制御は不要である。このとき、ステップＳ１４に移行する。その時点で減速支援制御が行われていれば、減速支援制御が停止される。すなわち、減速支援制御はキャンセルされる。一方、上記（２）式で算出された補正後必要減速度Ｚが０以下である場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１５にて、減速制御部５８は、補正後必要減速度Ｚにて減速支援制御を行う。このとき、減速制御部５８は、要求減速度Ｙと補正後必要減速度Ｚとを加算した減速度が車両に発生するように、ブレーキ装置２４にブレーキ作動信号を出力する。

［本実施形態の特性］
本実施形態に係る車両制御装置１０が行う減速度の制御について、図４Ａ〜図４Ｄ、図５Ａ〜図５Ｄ、図６Ａ〜図６Ｄ、図７Ａ〜図７Ｄ、図８Ａ〜図８Ｄ、図９Ａ〜図９Ｄに示される時間−減速度の特性図を用いて説明する。

図４Ａに示されるように、車両制御装置１０は時点ｔ１でカーブ進入のために減速支援制御が必要と判断し、必要減速度Ｘの減速支援制御を行う。図４Ｂに示されるように、運転者が時点ｔ２で要求減速度Ｙ相当の減速操作を行うと、図４Ｃに示されるように、車両制御装置１０は補正後必要減速度Ｚの減速支援制御を行う。補正後必要減速度Ｚは、必要減速度Ｘが要求減速度Ｙで補正［（−１）×（｜Ｘ｜−｜Ｙ｜）］された値である。結果として、図４Ｄに示されるように、車両には、必要減速度Ｘと同等の減速度が発生する。

図５Ａ〜図５Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄに示される形態と別形態を示す。この形態は、運転者が、車両制御装置１０の減速支援制御よりも早めに且つ大きめに減速操作を行う場合の形態である。図５Ｂに示されるように、運転者が時点ｔ１で要求減速度Ｙ相当の減速操作を行う。図５Ａに示されるように、車両制御装置１０が時点ｔ２でカーブ進入のために必要減速度Ｘ（｜Ｘ｜＜｜Ｙ｜）の減速支援制御が必要と判断したとする。車両制御装置１０は補正後必要減速度Ｚ［＝（−１）×（｜Ｘ｜−｜Ｙ｜）］の減速支援制御を行おうとする。しかし、ここでは（−１）×（｜Ｘ｜−｜Ｙ｜）＞０になるため、図５Ｃに示されるように、減速支援制御は行われず、キャンセルされる。結果として、図５Ｄに示されるように、車両には、要求減速度Ｙと同等の減速度が発生する。

図６Ａ〜図６Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄ等に示される形態と別形態を示す。この形態は、運転者が、車両制御装置１０の減速支援制御よりも早めに且つ少なめに減速操作を行う場合の形態である。図６Ｂに示されるように、運転者が時点ｔ１で要求減速度Ｙ相当の減速操作を行う。次に図６Ａに示されるように、車両制御装置１０が時点ｔ２でカーブ進入のために必要減速度Ｘ（｜Ｘ｜＜｜Ｙ｜）の減速支援制御が必要と判断したとする。しかし時点ｔ２ではＺ＝（−１）×（｜Ｘ｜−｜Ｙ｜）＞０であるため、図６Ｃに示されるように、減速支援制御は行われず、キャンセルされる。

時点ｔ３で必要減速度｜Ｘ｜＞｜Ｙ｜となったとする。すると、車両制御装置１０は、図６Ｃに示されるように、補正後必要減速度Ｚ［＝（−１）×（｜Ｘ｜−｜Ｙ｜）］の減速支援制御を開始する。結果として、図６Ｄに示されるように、車両には、時点ｔ１〜時点ｔ２の間は要求減速度Ｙが発生し、時点ｔ３から要求減速度Ｙに補正後必要減速度Ｚを支援した減速度、すなわち必要減速度Ｘと同等の減速度が発生する。

図７Ａ〜図７Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄ等に示される形態と別形態を示す。この形態は、運転者が、車両制御装置１０の減速支援制御よりも遅めに且つ大きめに減速操作を行う場合の形態である。図７Ａに示されるように、車両制御装置１０は時点ｔ１でカーブ進入のために減速支援制御が必要と判断し、必要減速度Ｘの減速支援制御を行う。また、図７Ｂに示されるように、運転者が時点ｔ２〜時点ｔ５の間に要求減速度Ｙ相当の減速操作を行うものとする。更に、時点ｔ３〜時点ｔ４の間は、要求減速度｜Ｙ｜＞必要減速度｜Ｘ｜とする。このような場合、図７Ｃに示されるように、車両制御装置１０は、時点ｔ１〜時点ｔ３の間及び時点ｔ４以降は補正後必要減速度Ｚ［＝（−１）×（｜Ｘ｜−｜Ｙ｜）］の減速支援制御を行う。一方、時点ｔ３〜時点ｔ４の間は減速支援制御を行わない。結果として、図７Ｄに示されるように、車両には、時点ｔ１〜時点ｔ２の間及び時点ｔ５以降は補正後必要減速度Ｚが発生する。また、時点ｔ２〜時点ｔ３の間及び時点４〜時点ｔ５の間は要求減速度Ｙに補正後必要減速度Ｚを支援した減速度が発生する。また、時点ｔ３〜時点ｔ４の間は要求減速度Ｙと同等の減速度が発生する。このように、車両制御装置１０は、時点ｔ３で補正後必要減速度Ｚから要求減速度Ｙに切り換え、時点ｔ４で要求減速度Ｙから補正後必要減速度Ｚに切り換える。

図８Ａ〜図８Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄ等に示される形態との別形態を示す。この形態は、運転者による加速中に車両がカーブに接近し、車両制御装置１０が減速支援制御を行う形態である。図８Ａに示されるように、車両制御装置１０は時点ｔ１でカーブ進入のために減速支援制御が必要と判断し、必要減速度Ｘの減速支援制御を行おうとする。しかし、時点ｔ１ではＺ＝（−１）×（｜Ｘ｜−｜ａ｜）＞０になるため、図８Ｃに示されるように、減速支援制御は行われず、キャンセルされる。

時点ｔ２で要求加速度ａが小さくなり始め、時点ｔ３で必要減速度｜Ｘ｜＞｜ａ｜となったとする。すると、車両制御装置１０は、図８Ｃに示されるように、補正後必要減速度Ｚ［＝（−１）×（｜Ｘ｜−｜ａ｜）］の減速支援制御を開始する。結果として、図８Ｄに示されるように、車両には、時点ｔ３から補正後必要減速度Ｚと同等の減速度が発生する。

なお、必要減速度Ｘは、車両とカーブ開始位置との距離及び車速Ｖにより決まる。車両がカーブ開始位置に接近するにつれて、カーブ開始位置で目標車速ＶＳにするために必要な減速度の大きさは大きくなる。図８Ａ、図８Ｂに示されるように、車両制御装置１０が減速要と判断した後に加速が継続されると、車両制御装置１０は必要減速度Ｘを再計算して大きさを大きくする（時点ｔ３）。

図９Ａ〜図９Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄ等に示される形態との別形態を示す。図９Ａに示されるように、車両制御装置１０は時点ｔ１でカーブ進入のために減速支援制御が必要と判断し、必要減速度Ｘの減速支援制御を行う。図９Ｂに示されるように、運転者が時点ｔ２で要求加速度ａ相当の加速操作を行うと、図９Ｃに示されるように、車両制御装置１０は補正後必要減速度Ｚの減速支援制御を行う。補正後必要減速度Ｚは、必要減速度Ｘが要求加速度ａで補正［（−１）×（｜Ｘ｜−｜ａ｜）］された値である。結果として、図９Ｄに示されるように、車両には、補正後必要減速度Ｚと同等の減速度が発生する。

［実施形態のまとめ］
本実施形態に係る車両制御装置１０は、運転者が行う加減速操作を検出する加減速操作検出部（ブレーキペダル操作検出部１６、アクセルペダル操作検出部１８）と、加減速操作により要求される要求加減速度（要求加速度ａ、要求減速度Ｙ）を算出する要求加減速度算出部（要求減速度算出部５２、要求加速度算出部５４）と、要求加減速度算出部（要求減速度算出部５２、要求加速度算出部５４）で算出された要求加減速度（要求加速度ａ、要求減速度Ｙ）に基づいて減速支援制御で必要な必要減速度Ｘを補正する必要減速度補正部５６と、必要減速度補正部５６により補正された補正後必要減速度Ｚで車両の減速支援制御を継続して行う減速制御部５８とを備える。本実施形態に係る車両制御装置１０は、運転者の加減速操作により要求される要求加減速度（要求加速度ａ、要求減速度Ｙ）に基づいて減速支援制御で必要な必要減速度Ｘを補正したうえで、補正後必要減速度Ｚで車両の減速支援制御を継続して行う。このため、自動で減速支援制御が行われている最中に運転者の加減速操作があっても、過剰な減速度を発生させることなく、且つ、減速度の不足期間が発生することを防止できる。

また、本実施形態は、要求加減速度算出部（要求減速度算出部５２、要求加速度算出部５４）により算出される要求減速度Ｙの大きさが、必要減速度Ｘの大きさよりも大きい場合に、減速制御部５８は、要求減速度Ｙの大きさが必要減速度Ｘの大きさよりも大きくなる時点で、補正後必要減速度Ｚによる減速支援制御から要求減速度Ｙによる制御に切り換える。本実施形態によれば、減速支援制御から運転者の減速操作による制御に切り換える際に、減速度の不足が発生することを抑制できる。

また、実施形態は、要求加減速度算出部（要求減速度算出部５２、要求加速度算出部５４）により算出される要求加速度ａの大きさが、必要減速度Ｘの大きさよりも小さい場合に、必要減速度補正部５６は、必要減速度Ｘの大きさから要求加速度ａの大きさの分だけ減ずることにより、必要減速度Ｘを補正する。本実施形態によれば、運転者による加速操作があった場合でも、減速支援制御をキャンセルすることなく行うことが可能になる。例えば、運転者は減速支援制御の最中に減速度を少しだけ小さくしようとしてアクセルペダル４０を踏み込む加速操作をする場合がある。本実施形態によれば、このような場合に、自動制御をキャンセルすることなく、運転者の要求する加速度分だけ要求減速度を小さくすることができる。

また、本実施形態は、運転手による操舵操作を検出する操舵操作検出部２０と、道路のうちカーブの位置を検出するカーブ位置検出部（地図情報取得部１２）と、車両がカーブを走行する際に運転者による操舵操作が通常よりも遅れたことを検出する操舵遅れ検出部（操舵タイミング検出部６０）と、操舵遅れ検出部（操舵タイミング検出部６０）により操舵遅れが検出された場合に、操舵遅れの変更を促す報知部（アクセルペダル反力付与部２６）とを更に備える。本実施形態によれば、各運転者の操舵遅れを次回の操作で直すことができる。

本実施形態に係る車両制御方法では、車両前方の道路状況に応じて減速支援制御に必要な必要減速度Ｘを算出し（ステップＳ５）、必要減速度Ｘで減速支援制御を行う。そして、運転者が行う加減速操作を検出した場合（ステップＳ６、ステップＳ９）に、加減速操作により要求される要求加減速度（要求加速度ａ、要求減速度Ｙ）を算出し（ステップＳ８、ステップＳ１０）、要求加減速度（要求加速度ａ、要求減速度Ｙ）に基づいて必要減速度Ｘを補正し（ステップＳ１２）、補正された補正後必要減速度Ｚで減速支援制御を継続して行う（ステップＳ１５）。本実施形態に係る車両制御方法では、図６Ａ〜図６Ｄに示されるように、要求減速度Ｙの大きさが、必要減速度Ｘの大きさよりも小さい場合には、必要減速度Ｘの大きさから要求減速度Ｙの大きさの分だけ減ずることにより、補正後必要減速度Ｚを算出する。また、本実施形態に係る車両制御方法では、図７Ａ〜図７Ｄに示されるように、要求減速度Ｙが、必要減速度Ｘと比較して、小さな値から大きな値に変化する場合に、要求減速度Ｙが必要減速度Ｘよりも大きくなる時点で、減速支援制御から要求減速度Ｙによる制御に切り換える（時点ｔ３〜時点ｔ４）。

本実施形態に係る車両制御方法では、運転者の減速操作により要求される要求減速度Ｙに基づいて減速支援制御で必要な必要減速度Ｘを補正したうえで、補正後必要減速度Ｚで車両の減速支援制御を継続して行う。このため、自動で減速制御が行われている最中に運転者の減速操作があっても、過剰な減速度を発生させることなく、且つ、減速度の不足期間が発生することを防止できる。また、減速支援制御から運転者の減速操作による制御に切り換える際に、減速度の不足が発生することを抑制できる。

また、本実施形態に係る車両制御方法では、図８Ａ〜図８Ｄに示されるように、要求加速度ａの大きさが、必要減速度Ｘの大きさと比較して、大きな値から小さな値に変化する場合には、要求加速度ａの大きさが必要減速度Ｘの大きさよりも小さくなる時点（ｔ３）で、減速支援制御を開始する。また、本実施形態に係る車両制御方法では、図９Ａ〜図９Ｄに示されるように、要求加速度ａが、必要減速度Ｘよりも小さい場合には、必要減速度Ｘから要求加速度ａの分だけ減ずることにより、前記補正後必要減速度Ｚを算出する。本実施形態に係る車両制御方法では、運転者の加速操作により要求される要求加速度ａに基づいて減速支援制御で必要な必要減速度Ｘを補正したうえで、補正後必要減速度Ｚで車両の減速支援制御を継続して行う。このため、自動で減速支援制御が行われている最中に運転者の加速操作があっても、減速支援制御をキャンセルすることなく行うことが可能になる。

なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両制御装置 １２…地図情報取得部
１４…車速検出部 １６…ブレーキペダル操作検出部
１８…アクセルペダル操作検出部 ２０…操舵操作検出部
２２…走行制御部 ２４…ブレーキ装置
２６…アクセルペダル反力付与部 ４６…目標車速算出部
４８…必要減速度算出部 ５０…加減速度算出部
５２…要求減速度算出部 ５４…要求加速度算出部
５６…必要減速度補正部 ５８…減速制御部
６０…操舵タイミング検出部

Claims (9)

1. 車両前方の道路状況に応じて車両を自動的に減速支援制御する車両制御装置において、
   運転者が行う加減速操作を検出する加減速操作検出部と、
   前記加減速操作により要求される要求加減速度を算出する要求加減速度算出部と、
   前記要求加減速度算出部で算出された前記要求加減速度に基づいて前記減速支援制御で必要な必要減速度を補正する必要減速度補正部と、
   前記必要減速度補正部により補正された補正後必要減速度で車両の前記減速支援制御を継続して行う減速制御部とを備え、
   前記要求加減速度算出部により算出される要求減速度の大きさが、前記必要減速度の大きさよりも小さい場合に、
   前記必要減速度補正部は、前記必要減速度の大きさから前記要求減速度の大きさの分だけ減ずることにより、前記補正後必要減速度を算出する
   ことを特徴とする車両制御装置。
2. 車両前方の道路状況に応じて車両を自動的に減速支援制御する車両制御装置において、
   運転者が行う加減速操作を検出する加減速操作検出部と、
   前記加減速操作により要求される要求加減速度を算出する要求加減速度算出部と、
   前記要求加減速度算出部で算出された前記要求加減速度に基づいて前記減速支援制御で必要な必要減速度を補正する必要減速度補正部と、
   前記必要減速度補正部により補正された補正後必要減速度で車両の前記減速支援制御を継続して行う減速制御部とを備え、
   前記要求加減速度算出部により算出される要求減速度の大きさが、前記必要減速度の大きさと比較して、小さな値から大きな値に変化する場合に、
   前記減速制御部は、前記要求減速度の大きさが前記必要減速度の大きさよりも大きくなる時点で、前記補正後必要減速度による前記減速支援制御から前記要求減速度による制御に切り換える
   ことを特徴とする車両制御装置。
3. 車両前方の道路状況に応じて車両を自動的に減速支援制御する車両制御装置において、
   運転者が行う加減速操作を検出する加減速操作検出部と、
   前記加減速操作により要求される要求加減速度を算出する要求加減速度算出部と、
   前記要求加減速度算出部で算出された前記要求加減速度に基づいて前記減速支援制御で必要な必要減速度を補正する必要減速度補正部と、
   前記必要減速度補正部により補正された補正後必要減速度で車両の前記減速支援制御を継続して行う減速制御部とを備え、
   前記要求加減速度算出部により算出される要求加速度の大きさが、前記必要減速度の大きさと比較して、大きな値から小さな値に変化する場合に、
   前記減速制御部は、前記要求加速度の大きさが前記必要減速度の大きさよりも小さくなる時点で、前記減速支援制御を開始する
   ことを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項２または３に記載の車両制御装置において、
   前記要求加減速度算出部により算出される要求加速度の大きさが、前記必要減速度の大きさよりも小さい場合に、
   前記必要減速度補正部は、前記必要減速度の大きさから前記要求加速度の大きさの分だけ減ずることにより、前記補正後必要減速度を算出する
   ことを特徴とする車両制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   運転手による操舵操作を検出する操舵操作検出部と、
   道路のうちカーブの位置を検出するカーブ位置検出部と、
   車両が前記カーブを走行する際に運転者による前記操舵操作のタイミングを検出する操舵タイミング検出部と、
   前記操舵タイミング検出部により通常操舵タイミングに対する操舵遅れが検出された場合に、操舵遅れの変更を促す報知部とを更に備えた
   ことを特徴とする車両制御装置。
6. 請求項５に記載の車両制御装置において、
   前記報知部は、アクセルペダルに操作反力を発生させる反力ペダル駆動装置を備える
   ことを特徴とする車両制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記要求加減速度算出部により算出される前記要求加減速度の大きさが、前記必要減速度の大きさよりも大きい場合に、
   前記減速制御部は、前記要求加減速度が前記必要減速度よりも大きくなる時点で、前記補正後必要減速度による前記減速支援制御をキャンセルする
   ことを特徴とする車両制御装置。
8. 車両前方の道路状況に応じて減速支援制御に必要な必要減速度を算出し、当該必要減速度で前記減速支援制御を行う車両制御方法において、
   運転者が行う加減速操作を検出した場合に、当該加減速操作により要求される要求加減速度を算出し、
   前記要求加減速度に基づいて前記必要減速度を補正し、
   補正された補正後必要減速度で前記減速支援制御を継続して行い、
   前記要求加減速度は要求減速度であり、
   前記減速支援制御を行う際に、
   前記要求減速度の大きさが、前記必要減速度の大きさよりも小さい場合には、前記必要減速度の大きさから前記要求減速度の大きさの分だけ減ずることにより、前記補正後必要減速度を算出し、
   前記要求減速度の大きさが、前記必要減速度の大きさと比較して、小さな値から大きな値に変化する場合には、当該要求減速度の大きさが前記必要減速度の大きさよりも大きくなる時点で、前記補正後必要減速度による前記減速支援制御から前記要求減速度による制御に切り換える
   ことを特徴とする車両制御方法。
9. 車両前方の道路状況に応じて減速支援制御に必要な必要減速度を算出し、当該必要減速度で前記減速支援制御を行う車両制御方法において、
   運転者が行う加減速操作を検出した場合に、前記加減速操作により要求される要求加減速度を算出し、
   前記要求加減速度に基づいて前記必要減速度を補正し、
   補正された補正後必要減速度で前記減速支援制御を継続して行い、
   前記要求加減速度は要求加速度であり、
   前記減速支援制御を行う際に、
   前記要求加速度の大きさが、前記必要減速度の大きさと比較して、大きな値から小さな値に変化する場合には、前記要求加速度の大きさが前記必要減速度の大きさよりも小さくなる時点で、前記減速支援制御を開始し、
   前記要求加速度の大きさが、前記必要減速度の大きさよりも小さい場合には、前記必要減速度の大きさから前記要求加速度の大きさの分だけ減ずることにより、前記補正後必要減速度を算出する
   ことを特徴とする車両制御方法。
   

Images