JP5731845B2 - 自動制動装置 - Google Patents
自動制動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5731845B2 JP5731845B2 JP2011025900A JP2011025900A JP5731845B2 JP 5731845 B2 JP5731845 B2 JP 5731845B2 JP 2011025900 A JP2011025900 A JP 2011025900A JP 2011025900 A JP2011025900 A JP 2011025900A JP 5731845 B2 JP5731845 B2 JP 5731845B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- accelerator pedal
- acceleration
- driver
- intention
- degree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
運転者のアクセルペダル操作により、発生していた前記制動力を減衰係数に応じて減衰させ解除する制御を行う制御手段と、
前記アクセルペダル操作に基づいて、車両を加速させようとする運転者の加速意図の程度を検出する加速意図検出手段とを有し、
前記制御手段は、前記加速意図の程度に応じて減衰係数を減少させることで、前記制動力を速く減衰させ解除し、
前記加速意図検出手段が、アクセルペダルの踏込み速度と、アクセルペダルの踏込み加速度の中の少なくとも1つが所定値以上であると判定した場合に、前記制御手段は、前記減衰係数を減少させることを特徴としている。
ある程度の加速意図がある場合に踏み込まれるアクセルペダルの踏込み速度は、所定値以上であり、予め、その所定値を設定しておけば、アクセルペダルの踏込み速度が、その所定値以上であると判定された場合に、ある程度の加速意図があることを検出することができる。
また、ある程度の加速意図がある場合に踏み込まれるアクセルペダルの踏込み加速度は、所定値以上であり、予め、その所定値を設定しておけば、アクセルペダルの踏込み加速度が、その所定値以上であると判定された場合に、ある程度の加速意図があることを検出することができる。
そして、これらにより、ある程度の加速意図があると検出された場合に、減衰係数を減少させることで、自動ブレーキが解除されるタイミングを速くすることができる。
前記車両の走行状態を検出あるいは判定する走行状態検出判定手段を備え、
前記走行状態検出判定手段で検出あるいは判定された走行状態に基づき、前記減衰係数を補正することが好ましい。
図8に、アクセルペダル操作においてアクセルペダル19から運転者に作用するAP反力に応じて、AP反力補正係数γを決定するためのマップ(対応図)を示す。AP反力が小さい範囲では、AP反力補正係数γは、1となり、AP反力がその範囲より大きい範囲では、AP反力が大きくなる程、AP反力補正係数γは小さくなっている。
AP反力補正係数γは、減衰係数にかけられる値であり、AP反力補正係数γの増減は、減衰係数の増減と同じ効果、すなわち、自動ブレーキの解除速度を、遅めたり、速めたりする効果がある。図8のマップによれば、例えば、AP反力が大きいと、AP反力補正係数γは小さくなって0に近づくので、減衰係数が小さくなって0に近づいたのと同じ効果を発揮し、自動ブレーキの解除速度を速くすることができる。このAP反力が大きい場合は、AP反力が大きいにも関わらず、運転者がアクセルペダル19を踏んでいる場合に対応し、運転者に強い加速意思があると考えられるので、0に近い小さいAP反力補正係数γを減衰係数にかけて、減衰係数を一層小さくし、自動ブレーキの解除速度を一層速くしている。
2 自動ブレーキ制御手段(制御手段)
3 目標ブレーキ作動量設定手段
4 減衰係数設定手段
5 補正係数取得加算手段
6 AP反力補正係数取得乗算手段
7 目標ブレーキ作動量算出手段
8 加速意図検出判定手段(加速意図検出手段)
8a AP開度(踏込速度、踏込加速度)検出判定手段
8b ステア操舵量(操舵速度、操舵加速度)検出判定手段
8c ブレーキ踏込量(踏込速度、踏込加速度)検出判定手段
9a 先行車(障害物)関連情報検出手段
9b カーブ(進路)関連情報検出手段
9c 他の制動制御のスタート検出判定手段
9d 走行状態検出判定手段
11 横Gセンサ
12 YAWRATEセンサ
13 勾配センサ
14 車速センサ
15 カメラ
16 レーダ
17 ナビゲーションシステム
18 VSA、ABS、TCS
19 アクセルペダル
20 操舵角センサ
21 反力付与機構
22 ブレーキペダル
23 踏込量センサ
24 ステア
25 操作量センサ
26 反力付与機構
31 制動制御装置
32 ブレーキアクチュエータ
33 車輪
34 T/M(トランスミッション)
35 エンジン
36 スロットルバルブ
37 スロットルアクチュエータ
100 車両
A 目標ブレーキ作動量
α 減衰係数
β 補正係数
γ AP反力補正係数
Claims (5)
- 運転者のブレーキペダル操作に依存しない制動力を自動的に発生させる自動制動装置において、
運転者のアクセルペダル操作により、発生していた前記制動力を減衰係数に応じて減衰させ解除する制御を行う制御手段と、
前記アクセルペダル操作に基づいて、車両を加速させようとする運転者の加速意図の程度を検出する加速意図検出手段とを有し、
前記制御手段は、前記加速意図の程度に応じて減衰係数を減少させることで、前記制動力を速く減衰させ解除し、
前記加速意図検出手段が、アクセルペダルの踏込速度と、アクセルペダルの踏込加速度の中の少なくとも1つが所定値以上であると判定した場合に、前記制御手段は、前記減衰係数を減少させる
ことを特徴とする自動制動装置。 - 運転者のブレーキペダル操作に依存しない制動力を自動的に発生させる自動制動装置において、
運転者のアクセルペダル操作により、発生していた前記制動力を減衰係数に応じて減衰させ解除する制御を行う制御手段と、
前記アクセルペダル操作に基づいて、車両を加速させようとする運転者の加速意図の程度を検出する加速意図検出手段とを有し、
前記制御手段は、前記加速意図の程度に応じて減衰係数を減少させることで、前記制動力を速く減衰させ解除し、
前記加速意図検出手段が、アクセルペダルの開度が第1所定値以上であり、かつ、アクセルペダルの踏込速度と、アクセルペダルの踏込加速度の少なくともどちらか1つが第2所定値以上であると判定した場合に、前記制御手段は、前記減衰係数を減少させることを特徴とする自動制動装置。 - 運転者のブレーキペダル操作に依存しない制動力を自動的に発生させる自動制動装置において、
運転者のアクセルペダル操作により、発生していた前記制動力を減衰係数に応じて減衰させ解除する制御を行う制御手段と、
前記アクセルペダル操作に基づいて、車両を加速させようとする運転者の加速意図の程度を検出する加速意図検出手段とを有し、
前記制御手段は、前記加速意図の程度に応じて減衰係数を減少させることで、前記制動力を速く減衰させ解除し、
前記加速意図検出手段が、アクセルペダルの開度が第1所定値以上であると判定した場合に、前記制御手段は、アクセルペダルの踏込速度と、アクセルペダルの踏込加速度の少なくともどちらか1つが、大きい程、前記減衰係数を減少させることを特徴とする自動制動装置。 - 運転者のブレーキペダル操作に依存しない制動力を自動的に発生させる自動制動装置において、
運転者のアクセルペダル操作により、発生していた前記制動力を減衰係数に応じて減衰させ解除する制御を行う制御手段と、
前記アクセルペダル操作に基づいて、車両を加速させようとする運転者の加速意図の程度を検出する加速意図検出手段とを有し、
前記制御手段は、前記加速意図の程度に応じて減衰係数を減少させることで、前記制動力を速く減衰させ解除し、
前記制御手段は、前記アクセルペダル操作においてアクセルペダルから運転者に作用する反力が大きい程、前記減衰係数を減少させることを特徴とする自動制動装置。 - 運転者のブレーキペダル操作に依存しない制動力を自動的に発生させる自動制動装置において、
運転者のアクセルペダル操作により、発生していた前記制動力を減衰係数に応じて減衰させ解除する制御を行う制御手段と、
前記アクセルペダル操作に基づいて、車両を加速させようとする運転者の加速意図の程度を検出する加速意図検出手段とを有し、
前記制御手段は、前記加速意図の程度に応じて減衰係数を減少させることで、前記制動力を速く減衰させ解除し、
前記制御手段は、
前記車両の走行状態を検出あるいは判定する走行状態検出判定手段を備え、
前記走行状態検出判定手段で検出あるいは判定された走行状態に基づき、前記減衰係数を補正することを特徴とする自動制動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011025900A JP5731845B2 (ja) | 2011-02-09 | 2011-02-09 | 自動制動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011025900A JP5731845B2 (ja) | 2011-02-09 | 2011-02-09 | 自動制動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012162221A JP2012162221A (ja) | 2012-08-30 |
JP5731845B2 true JP5731845B2 (ja) | 2015-06-10 |
Family
ID=46842063
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011025900A Active JP5731845B2 (ja) | 2011-02-09 | 2011-02-09 | 自動制動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5731845B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5780420B2 (ja) * | 2011-06-02 | 2015-09-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制動制御装置 |
JP6136714B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2017-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6042383B2 (ja) * | 2014-08-12 | 2016-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
CN108284833B (zh) * | 2017-09-12 | 2019-10-25 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 对车辆进行驾驶控制的方法和装置 |
JP2020190870A (ja) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
CN110877535A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-03-13 | 上海伊控动力系统有限公司 | 一种纯电动汽车城市低速跟车路况的单踏板控制方法 |
JP7255562B2 (ja) * | 2020-07-16 | 2023-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
JP7409281B2 (ja) * | 2020-10-15 | 2024-01-09 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3697556B2 (ja) * | 1994-03-16 | 2005-09-21 | アイシン精機株式会社 | 車両制動装置 |
JP2002283979A (ja) * | 2001-03-27 | 2002-10-03 | Isuzu Motors Ltd | 車両の坂道発進補助装置 |
JP3979347B2 (ja) * | 2003-06-10 | 2007-09-19 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動制御装置 |
JP4020089B2 (ja) * | 2004-03-03 | 2007-12-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4816248B2 (ja) * | 2006-05-23 | 2011-11-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
-
2011
- 2011-02-09 JP JP2011025900A patent/JP5731845B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012162221A (ja) | 2012-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5731845B2 (ja) | 自動制動装置 | |
JP6455456B2 (ja) | 車両制御装置 | |
EP3281816B1 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
US8321117B2 (en) | Vehicle control system | |
JP3497520B2 (ja) | 車両の速度および車間距離制御方法および車両の速度および車間距離制御方法を実施する装置 | |
US8680977B2 (en) | Alarm system and alarm method for vehicle | |
US20180188735A1 (en) | Lane change system | |
JP4279112B2 (ja) | 減速制御装置 | |
US8103424B2 (en) | Inter-vehicle distance control apparatus and method for controlling inter-vehicle distance | |
JPH10147222A (ja) | 車両の自動制動制御装置 | |
JP5609320B2 (ja) | 障害物回避支援装置及び障害物回避支援方法 | |
JP2022018984A (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP3890967B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP4304258B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP3707521B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4304247B2 (ja) | 減速制御装置 | |
JP5957822B2 (ja) | 車両用制動支援装置 | |
JP5407410B2 (ja) | 運転支援装置、及び運転支援方法 | |
JP2007118746A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4576922B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2020029140A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム | |
KR101245100B1 (ko) | 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법 | |
US20230001927A1 (en) | Method for controlling an approach of a vehicle, distance control system, computer program, and memory unit | |
JP2021008153A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP4636286B2 (ja) | 車両のステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140717 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140819 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141016 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150331 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150410 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Ref document number: 5731845 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |