JP2012162221A - 自動制動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転者のブレーキペダル操作に依存しない制動力を自動的に発生させる自動制動装置1において、運転者のアクセルペダル操作により、発生していた制動力を減衰係数に応じて減衰させ解除する制御を行う制御手段2と、アクセルペダル操作に基づいて、車両を加速させようとする運転者の加速意図の程度を検出する加速意図検出手段8とを有し、制御手段2は、加速意図の程度に応じて減衰係数を減少させることで、制動力を速く減衰させ解除する。加速意図検出手段8が、アクセルペダル19の開度と、踏込速度と、踏込加速度の中の少なくとも1つが所定値以上であると判定した場合に、制御手段2は、減衰係数を減少させる。
【選択図】図1
Description
運転者のアクセルペダル操作により、発生していた前記制動力を減衰係数に応じて減衰させ解除する制御を行う制御手段と、
前記アクセルペダル操作に基づいて、車両を加速させようとする運転者の加速意図の程度を検出する加速意図検出手段とを有し、
前記制御手段は、前記加速意図の程度に応じて減衰係数を減少させることで、前記制動力を速く減衰させ解除することを特徴としている。
また、ある程度の加速意図がある場合に踏み込まれるアクセルペダルの踏込み速度は、所定値以上であり、予め、その所定値を設定しておけば、アクセルペダルの踏込み速度が、その所定値以上であると判定された場合に、ある程度の加速意図があることを検出することができる。
また、ある程度の加速意図がある場合に踏み込まれるアクセルペダルの踏込み加速度は、所定値以上であり、予め、その所定値を設定しておけば、アクセルペダルの踏込み加速度が、その所定値以上であると判定された場合に、ある程度の加速意図があることを検出することができる。
そして、これらにより、ある程度の加速意図があると検出された場合に、減衰係数を減少させることで、自動ブレーキが解除されるタイミングを速くすることができる。
前記車両の走行状態を検出あるいは判定する走行状態検出判定手段を備え、
前記走行状態検出判定手段で検出あるいは判定された走行状態に基づき、前記減衰係数を補正することが好ましい。
図8に、アクセルペダル操作においてアクセルペダル19から運転者に作用するAP反力に応じて、AP反力補正係数γを決定するためのマップ(対応図)を示す。AP反力が小さい範囲では、AP反力補正係数γは、1となり、AP反力がその範囲より大きい範囲では、AP反力が大きくなる程、AP反力補正係数γは小さくなっている。
AP反力補正係数γは、減衰係数にかけられる値であり、AP反力補正係数γの増減は、減衰係数の増減と同じ効果、すなわち、自動ブレーキの解除速度を、遅めたり、速めたりする効果がある。図8のマップによれば、例えば、AP反力が大きいと、AP反力補正係数γは小さくなって0に近づくので、減衰係数が小さくなって0に近づいたのと同じ効果を発揮し、自動ブレーキの解除速度を速くすることができる。このAP反力が大きい場合は、AP反力が大きいにも関わらず、運転者がアクセルペダル19を踏んでいる場合に対応し、運転者に強い加速意思があると考えられるので、0に近い小さいAP反力補正係数γを減衰係数にかけて、減衰係数を一層小さくし、自動ブレーキの解除速度を一層速くしている。
2 自動ブレーキ制御手段(制御手段)
3 目標ブレーキ作動量設定手段
4 減衰係数設定手段
5 補正係数取得加算手段
6 AP反力補正係数取得乗算手段
7 目標ブレーキ作動量算出手段
8 加速意図検出判定手段(加速意図検出手段)
8a AP開度(踏込速度、踏込加速度)検出判定手段
8b ステア操舵量(操舵速度、操舵加速度)検出判定手段
8c ブレーキ踏込量(踏込速度、踏込加速度)検出判定手段
9a 先行車(障害物)関連情報検出手段
9b カーブ(進路)関連情報検出手段
9c 他の制動制御のスタート検出判定手段
9d 走行状態検出判定手段
11 横Gセンサ
12 YAWRATEセンサ
13 勾配センサ
14 車速センサ
15 カメラ
16 レーダ
17 ナビゲーションシステム
18 VSA、ABS、TCS
19 アクセルペダル
20 操舵角センサ
21 反力付与機構
22 ブレーキペダル
23 踏込量センサ
24 ステア
25 操作量センサ
26 反力付与機構
31 制動制御装置
32 ブレーキアクチュエータ
33 車輪
34 T/M(トランスミッション)
35 エンジン
36 スロットルバルブ
37 スロットルアクチュエータ
100 車両
A 目標ブレーキ作動量
α 減衰係数
β 補正係数
γ AP反力補正係数
Claims (6)
- 運転者のブレーキペダル操作に依存しない制動力を自動的に発生させる自動制動装置において、
運転者のアクセルペダル操作により、発生していた前記制動力を減衰係数に応じて減衰させ解除する制御を行う制御手段と、
前記アクセルペダル操作に基づいて、車両を加速させようとする運転者の加速意図の程度を検出する加速意図検出手段とを有し、
前記制御手段は、前記加速意図の程度に応じて減衰係数を減少させることで、前記制動力を速く減衰させ解除することを特徴とする自動制動装置。 - 前記加速意図検出手段が、アクセルペダルの開度と、アクセルペダルの踏込速度と、アクセルペダルの踏込加速度の中の少なくとも1つが所定値以上であると判定した場合に、前記制御手段は、前記減衰係数を減少させることを特徴とする請求項1に記載の自動制動装置。
- 前記加速意図検出手段が、アクセルペダルの開度が第1所定値以上であり、かつ、アクセルペダルの踏込速度と、アクセルペダルの踏込加速度の少なくともどちらか1つが第2所定値以上であると判定した場合に、前記制御手段は、前記減衰係数を減少させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自動制動装置。
- 前記加速意図検出手段が、アクセルペダルの開度が第1所定値以上であると判定した場合に、前記制御手段は、アクセルペダルの踏込速度と、アクセルペダルの踏込加速度の少なくともどちらか1つが、大きい程、前記減衰係数を減少させることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の自動制動装置。
- 前記制御手段は、前記アクセルペダル操作においてアクセルペダルから運転者に作用する反力が大きい程、前記減衰係数を減少させることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の自動制動装置。
- 前記制御手段は、
前記車両の走行状態を検出あるいは判定する走行状態検出判定手段を備え、
前記走行状態検出判定手段で検出あるいは判定された走行状態に基づき、前記減衰係数を補正することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の自動制動装置。
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