CN106143490B - 车辆自适应巡航控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

车辆自适应巡航控制方法及装置，所述方法包括：当接收到自适应巡航控制请求时，获取所述车辆当前的车况和信息环境参数；根据所获取的当前的车况和信息环境参数，查询车况和信息环境参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的巡航控制参数，所述对应关系根据所述车辆的驾驶员的历史驾驶操作习惯关联参数生成；采用所得到的自适应巡航控制参数，对所述车辆进行自适应巡航控制。上述的方案可以满足车辆驾驶者的个性化需求，可以增强巡航控制的适用性。

Description

车辆自适应巡航控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆自适应巡航控制方法及装置。

背景技术

目前多数车辆在正常行驶过程中，随着汽车自动驾驶理念的兴起，主动安全技术也受到了越来越广泛的关注。自适应巡航控制作为主动安全技术领域中非常重要的一项功能，能够在特定情况下取代驾驶员对油门和刹车踏板的控制、有效缓解驾驶员长期驾驶的疲劳问题，大幅度的提高驾驶舒适性。

目前自适应巡航控制的技术已较为成熟，能够有效实现定速和定时距的行车控制。针对自适应巡航控制的研究，目前主要集中于以下几个方面：一是针对传感器技术和信息融合的研究，由于自适应巡航控制很大程度上依赖于传感器对前方路况信息的采集和判断，因此传感器技术的发展能够极大地提高自适应巡航的精度；二是针对控制算法的研究，由于自适应巡航取代了人为的加减速操作，因此对系统可靠性和安全性提出了极高的要求，更加完善的控制算法能够更好的保证行车安全和驾驶舒适性。

但是，现有技术中的自适应车辆自适应巡航控制方法一般采用固定的巡航控制关系方法来对车辆进行巡航控制，不能根据驾驶员的驾驶习惯进行相应的调整，无法满足不同驾驶者的个性化的驾驶需求，因此，现有技术中的自适应车辆自适应巡航控制方法存在着适用性较差的问题。

发明内容

本发明实施例解决的是如何增强车辆巡航控制的适用性。

为解决上述问题，本发明实施例提供了一种车辆自适应巡航控制方法，所述方法包括：

当接收到自适应巡航控制请求时，获取所述车辆当前的车况和环境信息参数；

根据所获取的当前的车况和环境信息参数，查询车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数，所述对应关系根据所述车辆的驾驶员的历史驾驶操作习惯关联参数生成；

采用所得到的自适应巡航控制参数，对所述车辆进行自适应巡航控制。

可选地，所述对应关系根据所车辆的驾驶员的历史驾驶习惯关联参数生成，包括：

在所述车辆的生命周期内，采集车辆在驾驶者人为操作模式下的车况和环境信息参数和车辆控制参数，生成相应的巡航控制关系；

当确定所生成的巡航控制关系满足预设的添加条件时，将所生成的巡航控制关系添加至巡航控制关系库中；

当所述巡航控制关系库中的巡航控制关系满足预设的拟合条件时，对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。

可选地，所述当确定所生成的巡航控制关系满足预设的添加条件时，将所生成的巡航控制关系添加至巡航控制关系库中，包括：

判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数是否分别在对应的第一预设范围之内；

当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数分别在对应的第一预设范围之内时，判断所生成的巡航控制关系在所述巡航控制关系库中已经存在；

当确定所生成的巡航控制关系未存在于所述巡航控制关系库中时，判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项是否在对应的第一误差范围之内；

当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项在对应的第一误差范围之内时，判断所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的巡航控制关系中对应的车辆控制参数之间的差值是否在预设的第二误差范围之内；

当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，在预设的第二误差范围之内时，使用所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的对应的巡航控制关系中的车辆控制参数的均值，替代所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数；

判断用于存储所生成巡航控制关系的存储空间是否充足；

当确定用于存储所生成巡航控制关系的存储空间充足时，将所生成的巡航控制关系添加至所述巡航控制关系库中。

可选地，所述当确定所生成的巡航控制关系满足预设的添加条件时，将所生成的巡航控制关系添加至巡航控制关系库中，还包括：

当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，超出所述第二误差范围时，比较所生成的巡航控制关系和所述巡航控制关系库中相应的巡航控制关系之间的安全性；

将两者中安全性较高的巡航控制关系保存至所述巡航控制关系库中。

可选地，判断所述巡航控制关系中的巡航控制关系是否满足预设的拟合条件，包括：

获取所述巡航控制关系库中不同车速区域所对应的巡航控制关系的数量；

当不同车速区域对应的巡航控制关系的数量分别达到相应的预设数量时，确定所述巡航控制关系库中的巡航控制关系满足预设的拟合条件。

可选地，所述对应关系根据所车辆的历史车况和环境信息参数生成，还包括：

当向所述巡航控制关系库中添加所生成的巡航控制关系时，重新对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。

可选地，所述车辆的当前车况和环境信息参数包括车速和相对时距的信息，自适应巡航控制参数包括与所述车速和相对时距相对应的输出扭矩的信息。

可选地，当根据所获取当前的车况和环境信息参数，未查询到车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数时，还包括：采用所述车辆自带的基础巡航控制关系，对车辆进行自适应巡航控制。

本发明实施例还提供了一种车辆自适应巡航控制装置，所述装置包括：

获取单元，适于当接收到自适应巡航控制请求时，获取所述车辆当前的车况和环境信息参数；

查询单元，适于根据所获取的当前的车况和环境信息参数，查询车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数，所述对应关系由生成单元根据所述车辆的驾驶员的历史驾驶操作习惯关联参数生成；

第一控制单元，适于采用所得到的自适应巡航控制参数，对所述车辆进行自适应巡航控制。

可选地，所述生成单元适于在所述车辆的生命周期内，采集车辆在驾驶者人为操作模式下的车况和环境信息参数和车辆控制参数，生成相应的巡航控制关系；当确定所生成的巡航控制关系满足预设的添加条件时，将所生成的巡航控制关系添加至巡航控制关系库中；当所述巡航控制关系库中的巡航控制关系满足预设的拟合条件时，对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。

可选地，所述生成单元适于判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数是否分别在对应的第一预设范围之内；当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数分别在对应的第一预设范围之内时，判断所生成的巡航控制关系在所述巡航控制关系库中已经存在；当确定所生成的巡航控制关系未存在于所述巡航控制关系库中时，判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项是否在对应的第一误差范围之内；当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项在对应的第一误差范围之内时，判断所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的巡航控制关系中对应的车辆控制参数之间的差值是否在预设的第二误差范围之内；当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，在预设的第二误差范围之内时，使用所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的对应的巡航控制关系中的车辆控制参数的均值，替代所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数；判断用于存储所生成巡航控制关系的存储空间是否充足；当确定用于存储所生成巡航控制关系的存储空间充足时，将所生成的巡航控制关系添加至所述巡航控制关系库中。

可选地，所述生成单元还适于当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，超出所述第二误差范围时，比较所生成的巡航控制关系和所述巡航控制关系库中相应的巡航控制关系之间的安全性；将两者中安全性较高的巡航控制关系保存至所述巡航控制关系库中。

可选地，所述生成单元适于获取所述巡航控制关系库中不同车速区域所对应的巡航控制关系的数量；当不同车速区域对应的巡航控制关系的数量分别达到相应的预设数量时，确定所述巡航控制关系库中的巡航控制关系满足预设的拟合条件。

可选地，所述生成单元还适于当向所述巡航控制关系库中添加所生成的巡航控制关系时，重新对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。

可选地，所述车辆的当前车况和环境信息参数包括车速和相对时距的信息，自适应巡航控制参数包括与所述车速和相对时距相对应的输出扭矩的信息。

可选地，所述装置还包括：第二控制单元，适于当根据所获取当前的车况和环境信息参数，未查询到车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数时，还包括：采用所述车辆自带的基础巡航控制关系，对车辆进行自适应巡航控制。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下的优点：

当接收到巡航控制请求时，根据所采集的车辆的当前的车况和环境信息参数，得到相应的自适应巡航控制参数，并使用所得到的自适应巡航控制参数对所述车辆进行巡航控制，由于所述自适应巡航控制参数与所述车辆的驾驶者的历史驾驶操作相关联，因此，可以满足车辆驾驶者的个性化需求，可以增强巡航控制的适用性。

进一步地，当根据所获取当前的车况和环境信息参数，未查询到车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数时，采用所述车辆自带的基础巡航控制关系，对车辆进行自适应巡航控制，可以以提高车辆自适应巡航控制的可靠性。

进一步地，本发明实施例中车况和环境信息参数之间的对应关系，可以在车辆的整个运行生命周期内，通过不断采集车辆驾驶者驾驶习惯数据、不断丰富巡航控制关系库，并在每一次获取到新的巡航控制关系组后重新进行拟合，以进行所述对应关系的更新，从而可以使得车辆巡航控制越来越来贴近驾驶员的操作习惯，提升用户的使用体验。

附图说明

图1是本发明实施例中的一种车辆自适应巡航控制方法的流程图；

图2是本发明实施例中的根据车辆的驾驶员的历史驾驶习惯关联参数生成车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系的流程图；

图3是本发明实施例中生成车辆的车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系的流程图；

图4是本发明实施例中的在生成所述车辆的车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系时的巡航控制关系的数量与车速之间的对应关系示意图；

图5是本发明实施例中的一种车辆自适应巡航控制装置的结构示意图。

具体实施方式

现有技术中，一般的自适应巡航控制关系是固定不变的，它是通过对路况安全性、可靠性和舒适性等方面的指标进行折中选取得到的。但是这种折中选取的方案将无法不同驾驶者的不同的驾驶需求，适用性较差。

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施例采用的技术方案通过采用与驾驶者的历史驾驶操作相关联的自适应巡航控制参数对车辆进行巡航控制，可以满足车辆驾驶者的个性化需求，增强巡航控制的适用性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1示出了本发明实施例中的一种车辆自适应巡航控制方法的流程图。如图1所示的车辆自适应巡航控制方法，可以包括：

步骤S101：当接收到自适应巡航控制请求时，获取所述车辆的当前车况和环境信息参数。

在具体实施中，当检测到车辆驾驶者将控制手柄开关拨到“ON”位置后，即可在50公里/小时以上的任何速度，通过按住(SET/ACC)键1秒钟设定巡航车速，进入巡航状态，即无需踩油门，车辆即可按设定的速度巡航。当检测到车辆驾驶者的上述操作时，便可以确定车辆驾驶者发起了自适应巡航控制请求。

步骤S102：根据所获取的所述车辆的当前车况和环境信息参数，查询车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数。

在具体实施中，所述自适应巡航控制参数与所述车辆驾驶者的历史驾驶操作习惯参数相关联。具体地，所述自适应巡航控制参数通过在所述车辆的整个生命周期中，不断地采集所述车辆当前的车况和环境信息参数，以及所述当前车况和环境信息参数对应的驾驶员的手动驾驶操作的信息，并采用巡航控制关系记录所述车辆的当前车况和环境信息参数与车辆控制参数。

步骤S103：采用所得到的自适应巡航控制参数对所述车辆进行自适应巡航控制。

在具体实施中，所得到的自适应巡航控制参数，为从所述车辆的驾驶者在不同车况和信息环境信息，以及相应的驾驶员的手动驾驶操作信息中提取得到，因此，采用所得到的自适应巡航控制参数对车辆进行巡航控制，可以与所述车辆的驾驶者的驾驶习惯性相贴合，满足车辆驾驶者的个性化需求，因此，可以增强巡航控制的适用性。

在具体实施中，由于根据所述车辆的驾驶员的历史驾驶操作习惯关联参数生成车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系需要满足特定的拟合条件，而在车辆生命周期的初期，所述对应关系尚未生成。又或者，虽然已经根据所述车辆的驾驶员的历史驾驶操作习惯关联参数生成车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。但是，由于车辆故障等方面的原因，致使无法在需要的时候获取所述对应关系，此时便可以采用车辆自带的巡航控制关系，对车辆进行自适应巡航控制。因此，本发明实施例中的车辆自适应巡航控制方法，还可以包括：

步骤S104：当根据所获取当前的车况和环境信息参数，未查询到车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系时，采用所述车辆自带的基础巡航控制关系，对车辆进行自适应巡航控制。

在具体实施中，当根据所获取当前的车况和环境信息参数，未查询到车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数时，可以采用所述车辆自带的基础巡航控制关系，对车辆进行自适应巡航控制，以提高车辆自适应巡航控制的可靠性。

图2示出了本发明实施例中的根据所车辆的驾驶员的历史驾驶习惯关联参数生成车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系的流程图。如图2所示的根据所车辆的驾驶员的历史驾驶习惯关联参数生成车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，可以包括：

步骤S201：在所述车辆的生命周期内，采集车辆在驾驶者人为操作模式下的车况和环境信息参数和车辆控制参数，生成相应的巡航控制关系。

在具体实施中，在所生成的相应的巡航控制关系中，可以将所述车况和环境信息参数作为输入，将车辆控制参数作为输出。

步骤S202：当确定所生成的巡航控制关系满足预设的添加条件时，将所生成的巡航控制关系添加至巡航控制关系库中。

在具体实施中，所述巡航控制关系库中存储有多条巡航控制关系。当所生成的巡航控制关系满足预设的添加条件时，将所生成的巡航控制关系添加至巡航控制关系库中，可以对巡航控制关系库中的巡航控制关系不断地进行丰富和完善，从而可以对驾驶员的驾驶习惯进行不断的收集。

在具体实施中，所述预设的添加条件可以根据实际的需要进行设置。

步骤S203：当所述巡航控制关系库中的巡航控制关系满足预设的拟合条件时，对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。

在具体实施中，所述巡航控制关系库中的巡航控制关系的数量相对有限，在本发明一实施例中，通过对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值的方式，可以拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。这样，当接收到自适应巡航控制请求时，通过查询所述对应关系，便可以获取各种车况和环境信息参数对应的自适应巡航控制参数，从而可以满足车辆自适应巡航控制的需求。

同时，由于所述对应关系根据车辆驾驶者的驾驶关系生成，因此，通过所述对应关系来进行车辆的自适应巡航控制，更符合车辆的驾驶者的驾驶习惯，可以满足驾驶者的个性化驾驶需求，提升用户的体验。

图3示出了本发明实施例中生成车辆的车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系的流程图。如图3所示的生成车辆的车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，可以包括：

在具体实施中，为了使得所收集的巡航控制关系可以更好的贴近车辆驾驶者的驾驶习惯，同时兼顾车辆制动系统的加减速能力，驾驶员的过于激进的驾驶操作易造成较大的安全隐患。因此，对于所采集的巡航控制关系中各项参数的边界，即车况和环境信息参数，以及车辆控制参数的取值范围，进行相应的限定，当确定当前收集的巡航控制关系中的参数在预设范围内时，可以将所生成的巡航控制关系存储在巡航控制关系库中，反之，则可以直接舍弃。因此，可以避免车辆驾驶者过于激进的操作习惯被误导入巡航控制关系中，造成驾驶风险。请参见图3所示，具体而言，可以包括：

步骤S301：判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数是否分别在对应的第一预设范围之内。

在具体实施中，判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数是否分别在对应的第一预设范围之内，包括：判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数是否在车况和环境信息参数的预设范围之内，以及所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数是否在对应的车辆控制参数的预设范围之内。

步骤S302：判断所生成的巡航控制关系在所述巡航控制关系库中已经存在。

在具体实施中，当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数分别在对应的第一预设范围之内时，判断所生成的巡航控制关系在所述巡航控制关系库中已经存在，以避免在巡航控制关系中存储多条相同的巡航控制关系，以节省存储空间。

在本发明一实施例中，考虑到车辆驾驶者的非合理性的操作(如油门/刹车误踩、他人驾驶等)，容易导致相应的事故的产生，危险性较高，不应该存储在巡航控制关系库中，因此，需要对新生成的每一条巡航控制关系中的各个参数进行综合判断。

具体而言，可以将新生成的巡航控制关系与当前巡航控制关系库内的巡航控制关系进行对比，并设定允许的误差范围。当新生成的巡航控制关系满足相应的偏差时，可以将所生成的巡航控制关系存储在巡航控制关系库中，否则，可以直接进行舍弃。请参见图3所示，具体而言，可以包括：

步骤S303：判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项是否在对应的第一误差范围之内。

在具体实施中，当确定所生成的巡航控制关系未存在于所述巡航控制关系库中时，可以通过分别判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数之间的差值是否在预设的第一误差范围之内，以及所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值中，至少一项是否在对应的第一误差范围之内，以提高所生成的巡航控制关系的安全性，从而确保车辆自适应巡航控制的安全性。

在具体实施中，为了使得所生成的巡航控制关系在符合所述车辆的驾驶员的历史操作习惯的同时，确保行车安全，可以将新生成的巡航控制关系与当前巡航控制关系库中已经存在的巡航控制关系进行比较，确定两者对应的驾驶员的车辆控制参数之间是否相冲突。

在具体实施中，考虑到不同时刻车辆驾驶者处理相同路况时也会产生小范围的操作差异，因此针对该规则冲突的情况，会设定差异可接受范围，如果两条巡航控制关系之间的偏差在设定的误差范围内，则通过折中取值的方式生成一条新的巡航控制关系并取代巡航控制关系库中已存在的对应的巡航控制关系；如果所生成的巡航控制关系与所述巡航控制关系中已存在的对应的巡航控制关系之间的偏差大于该可接受范围，则选取安全性更高、更接近所述车辆自带的自适应巡航关系中的一条保存在所述巡航控制关系库中，而另一条巡航控制关系舍弃。请继续参见图3所示，具体而言，可以包括：

步骤S304：判断所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的巡航控制关系中对应的车辆控制参数之间的差值是否在预设的第二误差范围之内。

在具体实施中，当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项在对应的第一误差范围之内时，可以通过判断所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的巡航控制关系中对应的车辆控制参数之间的差值是否在预设的第二误差范围之内，以进一步确定所生成的巡航控制关系与所述巡航控制关系中已存在的对应的巡航控制关系之间是否存在着冲突。

其中，所生成的巡航控制关系与当前巡航控制关系库中已经存在的对应的巡航控制关系相冲突是指，当车辆和环境信息参数相同的条件下，对应的车辆控制参数之间的误差超出了预设的第二误差范围。

在具体实施中，当判断结果为是时，可以执行步骤S305，反之，则可以执行步骤S306。

步骤S305：使用所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的对应的巡航控制关系中的车辆控制参数的均值，替代所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数。

在具体实施中，当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，在预设的第二误差范围之内时，即所生成的巡航控制关系与当前巡航控制关系库中已经存在的对应的巡航控制关系相冲突时，可以使用所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的对应的巡航控制关系中的车辆控制参数的均值，替代所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数，并将经过替代后的巡航控制关系存储至所述巡航控制关系库中。同时，将所述巡航控制关系库中已存在的对应的巡航控制关系删除，以节约存储空间。

步骤S306：比较所生成的巡航控制关系和所述巡航控制关系库中相应的巡航控制关系之间的安全性。

在具体实施中，当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数，与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，超出所述第二误差范围时，可以通过比较比较所生成的巡航控制关系和所述巡航控制关系库中相应的巡航控制关系之间的安全性，以在巡航控制关系库中保留安全性较高的巡航控制关系，而舍弃安全性较低的巡航控制关系，以提高车辆自适应巡航控制的安全性。

由于车辆一般都会自带有基础自适应巡航控制关系，且基础自适应巡航控制关系的安全性都经过验证，使用所述基础自适应巡航控制关系的安全性进行车辆的自适应巡航控制时，可以确保行车的安全性。

在本发明一实施例中，可以将所生成的巡航控制关系和所述巡航控制关系库中已存在的对应的巡航控制关系，分别与所述基础自适应巡航控制关系中相应的巡航控制关系进行比较，其中，与所述基础自适应巡航控制关系中相应的巡航控制关系较为接近的巡航控制关系的安全性较高。

步骤S307：将两者中安全性较高的巡航控制关系保存至所述巡航控制关系库中。

在具体实施中，根据所生成的巡航控制关系和所述巡航控制关系库中已存在的对应的巡航控制关系之间的安全性比较结果，确定在所述巡航控制关系库中保留所生成的巡航控制关系，还是所述巡航控制关系库中已存在的与所述所生成的巡航控制关系对应的巡航控制关系。

步骤S308：判断用于存储所生成巡航控制关系的存储空间是否充足。

在具体实施中，由于用于巡航控制关系库的存储空间有限，因此，每当在向所述巡航控制关系库中添加一条满足预设的添加条件的巡航控制关系之前，可以首先判断相应的存储空间是否充足。

步骤S309：将所生成的巡航控制关系添加至所述巡航控制关系库中。

在具体实施中，当确定用于存储所生成巡航控制关系的存储空间充足时，可以将所生成的巡航控制关系添加至所述巡航控制关系库中，以不断丰富所述巡航控制关系库中的巡航控制关系的数量，不断完善对所述车辆的驾驶者的驾驶习惯的采集。

在具体实施中，若存储空间已满，则备份当前巡航控制关系库并触发相应的报警机制，以提醒相关用户采取相应的措施。

下面以车辆的车速和前车相对时距作为车辆的车况和环境信息参数，以车速和前车相对时距对应的输出扭矩作为车辆控制参数，具体进行驾驶者的驾驶习惯的采集。

在具体实施中，驾驶员的不同驾驶风格主要体现为加速/制动的时机和加速/制动的扭矩力度。鉴于此，可以将驾驶习惯的数据采用“二输入一输出”的三元逻辑语言进行采集，例如：

F(V，T，N)：“If车速＝V且相对时距＝T，then力矩＝N”；

其中，V表示车辆的车速，T表示所述车辆与前车的相对时距，N表示发动机的输出扭矩。车速V可以通过车辆的控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)中的车轮转速和惯导信号得到；与前车的相对时距T可以通过车载传感装置(如雷达、摄像头等)的输出信号得到；发动机的输出扭矩N可以通过发动机管理系统(Engine Management System，EMS)和车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)的信号获取，当N为正数时为EMS提供加速力矩，为负数时由ESP提供减速力矩。

通过上述的方式，便可以将车辆的驾驶者在人为驾驶操作模式下的车况和环境信息参数，以及相应的车辆控制参数的信息，通过逻辑语言描述的方式转换成相应的巡航控制关系。

这里需要指出的是，所有驾驶者的驾驶习惯的采集均在驾驶员人为操作模式下进行的，即自适应巡航系统处于关闭状态时，从而保证所采集的信息最大可能地与驾驶员的驾驶操作习惯相符。

通过上述的步骤，在巡航控制关系库中引入了一条条新的巡航控制关系。当车辆在行驶了相应的里程后，巡航控制关系库中可以形成多条相应的巡航控制关系，例如：

F_1：If车速＝V_1且相对时距＝T_1，then力矩＝N_1；

F_2：If车速＝V_2且相对时距＝T_2，then力矩＝N_2；

F_3：If车速＝V_3且相对时距＝T_3，then力矩＝N_3；

F_4：If车速＝V_4且相对时距＝T_4，then力矩＝N_4；

……

F_n：If车速＝V_n且相对时距＝T_n，then力矩＝N_n。

上述的巡航控制关系库会在车辆的整个生命周期内不断进行更新和完善，以不断收集最符合所述车辆的驾驶习惯，以在后续的步骤中生成相应的对应关系。

在具体实施中，巡航控制关系库中经过上述步骤的评估后可以进行相应的标注后再保存，以避免重复评估操作。由于所收集的巡航控制关系的信息可以为更多前沿功能的大数据依据，不建议直接删除，因此，可以储存在云端等大容量的保密空间中。

步骤S310：当确定所述巡航控制关系中的巡航控制关系满足预设的拟合条件，对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。

在具体实施中，本发明实施例中的自适应巡航控制方法是基于大量数据采集和分析实现的，因此巡航控制关系库中的巡航控制关系的数量，也即样本容量是决定本发明实施例中的车辆自适应巡航控制性能的重要依据。

鉴于此，在使用所述巡航控制关系库中已存在的巡航控制关系生成车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系之前，可以对巡航控制关系库中的样本容量进行一次有效性判断。具体而言，可以包括：

首先，可以判断巡航控制关系库中响应的巡航控制关系的数量是否足够，如果数量太少则无法有效反映车辆驾驶者的真实驾驶操作习惯，甚至会造成错误分析的情况出现。

其次，仅仅有大量的规则数据仍然是不够的，因为针对不同车速的情况数据分析的难度也不同，如果大量巡航控制关系分布在同一区域内，很容易造成其他区域内的计算有误。

根据上述说明，如图4所示，可以对衡量巡航控制关系库中巡航控制关系的样本数量进行设置。具体而言，在低速段，一般为城市路况，路面情况复杂，加减速需求频繁，因此需要大量的巡航控制关系进行数据分析和车辆驾驶者习惯拟合；而在高速段，一般路况相对简单，加减速的需求也更容易进行判断，因此所需巡航控制关系数量可以相对较少。例如，当车速分别位于0-50Km/h、50-80Km/h、80-120Km/h时，需要的巡航控制关系的样本数量(图中各个车速段对应的面积)分别为5000、3000和2200，而当车速位于120-160Km/h以及160Km/h以上时，需要的的巡航控制关系的样本数量分别为1000和1500。

当巡航控制关系数量满足图4所述的基本要求后，即可进行巡航控制关系曲面的生成和更新。

这里需要指出的是，在巡航控制关系库的样本容量未达到图4所示的基本要求前，开启自适应巡航规则的情况下会以车辆自带的基础自适应巡航控制参数进行行车控制，直到巡航控制关系库中的巡航控制关系达到预设的拟合条件生成所述对应关系之后，方可使用从所生成的所述对应关系中获取的自适应巡航控制参数对车辆的自适应巡航控制。

在具体实施中，在车辆的生命周期中，对车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系不断地更新，具体而言，可以包括：

步骤S311：当向所述巡航控制关系库中添加所生成的巡航控制关系时，重新对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。

在具体实施中，当向所述巡航控制关系库中添加所生成的巡航控制关系时，可以通过重新对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，可以使得所述对应关系与驾驶员的驾驶习惯更加贴合。

可以看出，所述对应关系的拟合过程是基于巡航控制关系库里的有效数据进行的，与车辆驾驶者的驾驶习惯相符。同时，本发明实施例中车况和环境信息参数之间的对应关系，可以在车辆的整个运行生命周期内，通过不断采集车辆驾驶者驾驶习惯数据、不断丰富巡航控制关系库，并在每一次获取到新的巡航控制关系组后重新进行拟合，以进行所述对应关系的更新，从而可以对于本发明实施例中用于车辆巡航控制所使用的自适应巡航控制参数不断进行优化与更新，越来越来贴近驾驶员的操作习惯，无限接近实际的人工操作。

上述的实施例中以“车速、与前车的相对时距、加速扭矩/减速扭矩”四项，进行驾驶者的驾驶习惯的采集，以及巡航控制关系的生成等进行了介绍。本领域技术人员可以理解的是，更多的车况和环境信息参数的信息可以引入巡航控制关系中，从而完善对驾驶员驾驶习惯评价的全面性和完整性，使得所获取的巡航控制关系可以更加特近车辆驾驶者的驾驶习惯，适用性更加广泛。

在具体实施中，本发明实施例中的车辆自适应巡航控制方法可以在现有自适应巡航控制方法的基础上，通过不断采集车辆的整个生命周期内在所述车辆的驾驶者手动模式下的驾驶习惯，不断完善符合车辆驾驶者习惯的巡航控制关系库，并采用所述巡航控制关系库中的预设数量的巡航控制关系中的参数生成关系，从而实现满足车辆驾驶者个性需求的自适应巡航控制。

图5示出了本发明实施例中的一种车辆自适应巡航控制装置的结构示意图。如图5所示的车辆自适应巡航控制装置500，可以包括获取单元501、查询单元502、生成单元503和第一控制单元504，其中：

获取单元501，适于当接收到自适应巡航控制请求时，获取所述车辆当前的车况和环境信息参数。

查询单元502，适于根据所获取的当前的车况和环境信息参数，查询车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数，所述对应关系由生成单元503根据所述车辆的驾驶员的历史驾驶操作习惯关联参数生成。

第一控制单元504，适于采用所得到的自适应巡航控制参数，对所述车辆进行自适应巡航控制。

在具体实施中，所述生成单元503适于在所述车辆的生命周期内，采集车辆在驾驶者人为操作模式下的车况和环境信息参数和车辆控制参数，生成相应的巡航控制关系；当确定所生成的巡航控制关系满足预设的添加条件时，将所生成的巡航控制关系添加至巡航控制关系库中；当所述巡航控制关系库中的巡航控制关系满足预设的拟合条件时，对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。

具体实施中，所述生成单元503适于判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数是否分别在对应的第一预设范围之内；当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数分别在对应的第一预设范围之内时，判断所生成的巡航控制关系在所述巡航控制关系库中已经存在；当确定所生成的巡航控制关系未存在于所述巡航控制关系库中时，判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项是否在对应的第一误差范围之内；当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项在对应的第一误差范围之内时，判断所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的巡航控制关系中对应的车辆控制参数之间的差值是否在预设的第二误差范围之内；当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，在预设的第二误差范围之内时，使用所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的对应的巡航控制关系中的车辆控制参数的均值，替代所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数；判断用于存储所生成巡航控制关系的存储空间是否充足；当确定用于存储所生成巡航控制关系的存储空间充足时，将所生成的巡航控制关系添加至所述巡航控制关系库中。

具体实施中，所述生成单元503还适于当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，超出所述第二误差范围时，比较所生成的巡航控制关系和所述巡航控制关系库中相应的巡航控制关系之间的安全性；将两者中安全性较高的巡航控制关系保存至所述巡航控制关系库中。

具体实施中，所述生成单元503适于获取所述巡航控制关系库中不同车速区域所对应的巡航控制关系的数量；当不同车速区域对应的巡航控制关系的数量分别达到相应的预设数量时，确定所述巡航控制关系库中的巡航控制关系满足预设的拟合条件。

具体实施中，所述生成单元503还适于当向所述巡航控制关系库中添加所生成的巡航控制关系时，重新对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。

具体实施中，所述车辆的当前车况和环境信息参数包括车速和相对时距的信息，自适应巡航控制参数包括与所述车速和相对时距相对应的输出扭矩的信息。

具体实施中，如图5所示的车辆自适应巡航控制装置500还可以包括第二控制单元505，其中：

第二控制单元505，适于当根据所获取当前的车况和环境信息参数，未查询到车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数时，采用所述车辆自带的基础巡航控制关系，对车辆进行自适应巡航控制。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例的方法及系统做了详细的介绍，本发明并不限于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (12)

1.一种车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：

当接收到自适应巡航控制请求时，获取所述车辆当前的车况和环境信息参数；

根据所获取的当前的车况和环境信息参数，查询车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数，所述对应关系根据所述车辆的驾驶员的历史驾驶操作习惯关联参数生成；

采用所得到的自适应巡航控制参数，对所述车辆进行自适应巡航控制；

所述对应关系根据所车辆的驾驶员的历史驾驶习惯关联参数生成，包括：

在所述车辆的生命周期内，实时采集车辆在驾驶者人为操作模式下的车况和环境信息参数和车辆控制参数，生成相应的巡航控制关系；

当确定所生成的巡航控制关系满足预设的添加条件时，将所生成的巡航控制关系添加至巡航控制关系库中；

当所述巡航控制关系库中的巡航控制关系满足预设的拟合条件时，对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系；

其中，所述当确定所生成的巡航控制关系满足预设的添加条件时，将所生成的巡航控制关系添加至巡航控制关系库中，包括：

判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数是否分别在对应的第一预设范围之内；

当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数分别在对应的第一预设范围之内时，判断所生成的巡航控制关系在所述巡航控制关系库中已经存在；

当确定所生成的巡航控制关系未存在于所述巡航控制关系库中时，判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项是否在对应的第一误差范围之内；

当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项在对应的第一误差范围之内时，判断所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的巡航控制关系中对应的车辆控制参数之间的差值是否在预设的第二误差范围之内；

当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，在预设的第二误差范围之内时，使用所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的对应的巡航控制关系中的车辆控制参数的均值，替代所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数；

判断用于存储所生成巡航控制关系的存储空间是否充足；

当确定用于存储所生成巡航控制关系的存储空间充足时，将所生成的巡航控制关系添加至所述巡航控制关系库中。

2.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述当确定所生成的巡航控制关系满足预设的添加条件时，将所生成的巡航控制关系添加至巡航控制关系库中，还包括：

当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，超出所述第二误差范围时，比较所生成的巡航控制关系和所述巡航控制关系库中相应的巡航控制关系之间的安全性；

将两者中安全性较高的巡航控制关系保存至所述巡航控制关系库中。

3.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，判断所述巡航控制关系中的巡航控制关系是否满足预设的拟合条件，包括：

获取所述巡航控制关系库中不同车速区域所对应的巡航控制关系的数量；

当不同车速区域对应的巡航控制关系的数量分别达到相应的预设数量时，确定所述巡航控制关系库中的巡航控制关系满足预设的拟合条件。

4.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述对应关系根据所车辆的历史车况和环境信息参数生成，还包括：

当向所述巡航控制关系库中添加所生成的巡航控制关系时，重新对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。

5.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述车辆当前的车况和环境信息参数包括车速和相对时距的信息，自适应巡航控制参数包括与所述车速和相对时距相对应的输出扭矩的信息。

6.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，当根据所获取当前的车况和环境信息参数，未查询到车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数时，还包括：采用所述车辆自带的基础巡航控制关系，对车辆进行自适应巡航控制。

7.一种车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，适于当接收到自适应巡航控制请求时，获取所述车辆当前的车况和环境信息参数；

查询单元，适于根据所获取的当前的车况和环境信息参数，查询车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数，所述对应关系由生成单元根据所述车辆的驾驶员的历史驾驶操作习惯关联参数生成；

第一控制单元，适于采用所得到的自适应巡航控制参数，对所述车辆进行自适应巡航控制；

所述生成单元适于在所述车辆的生命周期内，采集车辆在驾驶者人为操作模式下的车况和环境信息参数和车辆控制参数，生成相应的巡航控制关系；当确定所生成的巡航控制关系满足预设的添加条件时，将所生成的巡航控制关系添加至巡航控制关系库中；当所述巡航控制关系库中的巡航控制关系满足预设的拟合条件时，对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系；

其中，所述生成单元适于判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数是否分别在对应的第一预设范围之内；当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数分别在对应的第一预设范围之内时，判断所生成的巡航控制关系在所述巡航控制关系库中已经存在；当确定所生成的巡航控制关系未存在于所述巡航控制关系库中时，判断所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项是否在对应的第一误差范围之内；当确定所生成的巡航控制关系中的车况和环境信息参数和车辆控制参数，分别与所述巡航控制关系库中巡航控制关系的车况和环境信息参数和车辆控制参数之间的差值中至少一项在对应的第一误差范围之内时，判断所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的巡航控制关系中对应的车辆控制参数之间的差值是否在预设的第二误差范围之内；当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，在预设的第二误差范围之内时，使用所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中的对应的巡航控制关系中的车辆控制参数的均值，替代所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数；判断用于存储所生成巡航控制关系的存储空间是否充足；当确定用于存储所生成巡航控制关系的存储空间充足时，将所生成的巡航控制关系添加至所述巡航控制关系库中。

8.根据权利要求7所述的车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，所述生成单元还适于当确定所生成的巡航控制关系中的车辆控制参数与所述巡航控制关系库中对应的巡航控制关系中的车辆控制参数之间的差值，超出所述第二误差范围时，比较所生成的巡航控制关系和所述巡航控制关系库中相应的巡航控制关系之间的安全性；将两者中安全性较高的巡航控制关系保存至所述巡航控制关系库中。

9.根据权利要求7所述的车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，所述生成单元适于获取所述巡航控制关系库中不同车速区域所对应的巡航控制关系的数量；当不同车速区域对应的巡航控制关系的数量分别达到相应的预设数量时，确定所述巡航控制关系库中的巡航控制关系满足预设的拟合条件。

10.根据权利要求7所述的车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，所述生成单元还适于当向所述巡航控制关系库中添加所生成的巡航控制关系时，重新对所述巡航控制关系库中的巡航控制关系进行插值，拟合出车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系。

11.根据权利要求7所述的车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，所述车辆当前的车况和环境信息参数包括车速和相对时距的信息，自适应巡航控制参数包括与所述车速和相对时距相对应的输出扭矩的信息。

12.根据权利要求7所述的车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，还包括：第二控制单元，适于当根据所获取当前的车况和环境信息参数，未查询到车况和环境信息参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的自适应巡航控制参数时，还包括：采用所述车辆自带的基础巡航控制关系，对车辆进行自适应巡航控制。