KR100713387B1 - 적응성 항법 제어용 안전 거리 알고리즘 - Google Patents
적응성 항법 제어용 안전 거리 알고리즘 Download PDFInfo
- Publication number
- KR100713387B1 KR100713387B1 KR1020037002234A KR20037002234A KR100713387B1 KR 100713387 B1 KR100713387 B1 KR 100713387B1 KR 1020037002234 A KR1020037002234 A KR 1020037002234A KR 20037002234 A KR20037002234 A KR 20037002234A KR 100713387 B1 KR100713387 B1 KR 100713387B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- signal
- sensor
- distance
- navigation control
- Prior art date
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims abstract description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/04—Systems determining presence of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
- G01S13/26—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
- G01S13/28—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses
- G01S13/282—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses using a frequency modulated carrier wave
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/346—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using noise modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/46—Indirect determination of position data
- G01S13/48—Indirect determination of position data using multiple beams at emission or reception
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
- G01S7/0232—Avoidance by frequency multiplex
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/03—Details of HF subsystems specially adapted therefor, e.g. common to transmitter and receiver
- G01S7/032—Constructional details for solid-state radar subsystems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/04—Display arrangements
- G01S7/06—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
- G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4021—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of receivers
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
- H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
- H01Q1/3208—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used
- H01Q1/3233—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used particular used as part of a sensor or in a security system, e.g. for automotive radar, navigation systems
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
- H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
- H01Q1/325—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the location of the antenna on the vehicle
- H01Q1/3258—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the location of the antenna on the vehicle using the gutter of the vehicle; Means for clamping a whip aerial on the edge of a part of the vehicle
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
- H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
- H01Q1/325—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the location of the antenna on the vehicle
- H01Q1/3283—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the location of the antenna on the vehicle side-mounted antennas, e.g. bumper-mounted, door-mounted
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/36—Structural form of radiating elements, e.g. cone, spiral, umbrella; Particular materials used therewith
- H01Q1/38—Structural form of radiating elements, e.g. cone, spiral, umbrella; Particular materials used therewith formed by a conductive layer on an insulating support
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/42—Housings not intimately mechanically associated with radiating elements, e.g. radome
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q13/00—Waveguide horns or mouths; Slot antennas; Leaky-waveguide antennas; Equivalent structures causing radiation along the transmission path of a guided wave
- H01Q13/10—Resonant slot antennas
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q13/00—Waveguide horns or mouths; Slot antennas; Leaky-waveguide antennas; Equivalent structures causing radiation along the transmission path of a guided wave
- H01Q13/10—Resonant slot antennas
- H01Q13/18—Resonant slot antennas the slot being backed by, or formed in boundary wall of, a resonant cavity ; Open cavity antennas
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q21/00—Antenna arrays or systems
- H01Q21/0006—Particular feeding systems
- H01Q21/0037—Particular feeding systems linear waveguide fed arrays
- H01Q21/0043—Slotted waveguides
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q21/00—Antenna arrays or systems
- H01Q21/0006—Particular feeding systems
- H01Q21/0075—Stripline fed arrays
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q21/00—Antenna arrays or systems
- H01Q21/0087—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing antenna arrays
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q21/00—Antenna arrays or systems
- H01Q21/06—Arrays of individually energised antenna units similarly polarised and spaced apart
- H01Q21/061—Two dimensional planar arrays
- H01Q21/065—Patch antenna array
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q25/00—Antennas or antenna systems providing at least two radiating patterns
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
- H01Q3/24—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the orientation by switching energy from one active radiating element to another, e.g. for beam switching
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
- H01Q3/26—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture
- H01Q3/30—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture varying the relative phase between the radiating elements of an array
- H01Q3/34—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture varying the relative phase between the radiating elements of an array by electrical means
- H01Q3/40—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture varying the relative phase between the radiating elements of an array by electrical means with phasing matrix
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/081—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using distance control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/088—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using transmission control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/10—Weight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4043—Lateral speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/803—Relative lateral speed
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
- G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
- G01S13/726—Multiple target tracking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S2013/0236—Special technical features
- G01S2013/0245—Radar with phased array antenna
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9315—Monitoring blind spots
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/03—Details of HF subsystems specially adapted therefor, e.g. common to transmitter and receiver
- G01S7/038—Feedthrough nulling circuits
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/28—Details of pulse systems
- G01S7/285—Receivers
- G01S7/288—Coherent receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
- G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4008—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
본 발명은 적응성 항법 제어 시스템에 관한 것으로, 감지 영역이 자동차의 전방에 전개되도록 위치하는 무선(RF) 주파수 송수신(TR) 센서 모듈(간단히 "센서")을 포함한다. 센서는 RF 신호를 방출 또는 송신하기 위한 송신 안테나 및 송신 안테나의 시야내 하나 이상의 물체에 의해 차단되어 수신 안테나로 반사되는 송신된 RF 신호의 수신부를 위한 수신 안테나를 포함하는 센서 안테나를 포함한다.
Description
자동차에서 인기있는 선택사항중 하나가 항법 제어이다. 항법 제어는 자동차의 동작자가 자동차에 대한 사전설정 속도를 설정할 수 있도록 하고 항법 제어가 작동정지(turn off)될 때까지 또는 브레이크가 적용될 때까지 이러한 속도로 자동차를 유지한다.
자동차는 전형적으로 트랜스미션의 출력 샤프트상에 장착된 속도 센서를 가진다. 속도 센서는 컴퓨터에 일련의 펄스를 제공한다. 자동차의 속도가 증가될 때 펄스의 주파수 또한 증가될 수 있다. 자동차의 속도가 감소될 때 속도 센서로부터의 펄스의 주파수가 이에 수반하여 감소된다. 주어진 자동차 속도에 대해, 속도 센서로부터의 펄스 스트림의 상관 주파수가 있다. 항법 제어는 자동차의 가속기를 조정함으로써 원하는 속도의 펄스 주파수를 유지하도록 한다.
항법 제어는 항법 제어가 원하는 속도도 설정될 때 자동차의 속도를 저장한다. 항법 제어는 속도 센서로부터 펄스 스트림을 수신하고 펄스 스트립의 주파수를 설정 속도의 주파수 값과 비교한다. 센서로부터의 펄스 스트림과 저장된 설정값 사이의 차이에 응답하여 항법 제어는 가속기 연결부에 연결되는 진공 제어 격막(diaphragm)을 동작시킨다. 가속기는 가능한 한 저장된 값에 가깝게 속도 센 서로부터의 펄스 스트림을 유지하도록 제어된다.
자동차 동작자가 고속도로에서 일정 속도를 유지하기 위해 항법 제어를 사용하는 것은 흔한 일이다. 다른 동작자가 느린 운전자와 만나는 자동차 경로로 항로 변경을 할 경우, 동작자는 전형적으로 브레이크를 밟음으로써 항법 제어를 디스에이블하게 할 것이 요구된다. 동작자가 다른 자동차에 대해 느리게 반응하여 항법 제어를 제때하지 못하게 된다면 문제가 발생된다.
자동차 운행과 관련된 문제점과 관련하여, 증가된 자동차 운전자에 대해 강화된 보조를 제공할 필요성이 대두되고 있다. 증가된 운전자 보조의 가능한 영역은 자동차 전방의 물체 감지를 포함한다. 자동차가 물체(예를 들면, 다른 자동차, 보행자 및 장애물)에 접근할 때 또는 물체가 자동차에 접근할 때, 운전자는 물체를 감지하여 물체와의 충돌을 방지할 필요가 있는 개입(intervention)을 항상 수행할 수 있는 것은 아니다.
예를 들면, 트럭의 안정성을 증진시키기 위해, 트럭 주위의 물체를 감지하는 센서 시스템 또는 간단히 "센서"가 제안되었다. 이러한 센서는 전형적으로 자동차의 경로내 장애물을 감지하기 위한 광학 또는 적외선(IR) 감지기를 포함한다.
이러한 응용에서, 자동차 경로내 물체를 정확하고 신뢰성 있게 감지할 수 있는 센서를 제공할 필요가 있다.
레이더는 자동차 및 트럭과 같은 자동차에서 사용하기 위한 센서를 구비하는데 적절한 기술이다. 이러한 목적에 적합한 한 형태의 레이더는 주파수 변조 연속파(FMCW) 레이더이다. 전형적인 FMCW 레이더에서, 송신된 CW 신호의 주파수는 제 1 사전설정 주파수로부터 제 2 사전설정 주파수로 선형적으로 증가된다. FMCW 레이더는 고감도, 상대적으로 낮은 송신기 전력 및 우수한 범위 해상도라는 장점을 가진다.
자동차상에 위치하는 센서가 자동차의 안정성에 영향을 주는 소비재이기 때문에, 센서의 정확성과 신뢰성이 동등하다. 센서의 정확성과 신뢰성에 기여하는 센서의 특징은 수신된 무선(RF) 주파수 신호가 센서의 시야내에서 물체를 감지하도록 처리되는 잡음 및 전체 정확도에 대한 감수율을 포함한다. 잡음에 대한 감수율은 예를 들면 허위 감지를 야기할 수도 있고 심지어 접근하는 물체가 감지되지 않을 수 있게도 한다.
센서의 중요 고려사항은 물리적 크기 및 형태 요인을 포함한다. 바람직하게, 센서는 상대적으로 작은 외장 또는 자동차의 표면 후방에 장착 가능한 하우징내에 하우징된다. 정확성과 신뢰성을 위해, 송신 안테나와 수신 안테나 그리고 센서의 회로가 자동차의 중요 고려사항(예를 들면, 자동차 그릴, 범퍼 등)에 의해 영향을 받지 말아야 하고, 센서가 예상 가능한 정렬로 자동차내에 장착된다는 것을 강제한다.
그러므로, 물체의 존재를 감지할 수 있는 센서를 시스템을 제공하고 이러한 물체의 속도를 감지할 수 있는 것이 필요하다. 이러한 정보가 얻어지면, 자동차의 속도는 자동차의 전방에 위치하는 물체의 후방의 안정 추종 거리를 유지하도록 조정될 수 있다.
본 발명에 따르면, 감지 시스템은 적응성 항법 제어로 알려진 자동차 속도 제어를 위해 사용된다. 시스템은 감지 영역이 자동차의 전방에 전개되도록 위치하는 무선 주파수(RF) 송수신(TR) 센서 모듈( 또는 간단히 "센서")을 포함한다. 센서는 RF 신호를 방출 또는 송신하기 위한 송신 안테나 및 송신 안테나의 시야내 하나 이상의 물체에 의해 차단되어 수신 안테나 쪽으로 다시 반사되는 송신된 RF 신호의 수신부를 위한 수신 안테나를 포함한다. 신호 안테나는 송신 및 수신을 위해 사용된다.
이러한 특정 배치에서, 자동차의 전방 영역내 물체를 감지하는 감지 시스템이 제공된다. 만일 시스템이 자동차가 물체에 접근함을 또는 물체가 자동차에 접근하는 것을 감지한다면, 센서는 자동차의 속도를 제어하는 규칙 세트에 따른 단계를 시작할 것이다. 자동차의 속도는 감지된 물체 후방의 안전 추종 거리를 유지하도록 조정되고, 이에 따라 자동차에 대해 적응성 항법 제어가 제공된다.
본 발명의 이상의 특징 및 본 발명 그 자체가 이하의 도면에 관한 설명으로부터 좀 더 잘 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 선행 자동차 및 후행 자동차를 도시하는 도면.
도 2는 상술된 방법의 순서도.
도 3은 본 발명의 전방 탐색 원격 센서(FLRS)를 포함하는 근거리 물체 감지(NOD) 시스템을 가진 자동차의 도면.
도 4는 본 발명을 포함하는 도 3의 FLRS의 블록도.
도 1을 참조하면, 자동차(10)는 적응성 항법 제어를 수행하기 위한 커버리지 영역(20)을 가지는 것으로 도시된다. 자동차(10)는 자동차로서 도시되지만, 본 발명은 모터사이클, 트럭, 항공기, 해양 자동차, 농업용 자동차 등과 같은 다른 형태의 자동차에서 사용될 수 있다.
적응성 항법 제어 커버리지 영역(20)은 본 출원인에게 양도된 미국특허 제 5,929,802호에 개시된 전방 탐색 센서(25)에 의해 제공되며, 여기서는 참조를 위해 인용된다. 전방-탐색 센서는 커버리지 영역내 다수의 빔을 제공하는 안테나 시스템을 사용하는 RF 감지 시스템의 일부이다. 이러한 방식으로, 다른 물체가 자동차에 접근하거나 또는 반대로 자동차가 물체에 접근하는 특정 방향을 알 수 있다. 일 특정 실시예에서, 센서는 8개의 개별 안테나 빔을 포함하는 안테나 시스템을 사용한다. 그러므로, RF 시스템은 미국특허 제 5,929,802호에 개시된 방식과 유사한 방식으로 동작할 수 있다.
센서는 레이더의 커버리지 영역내 물체로부터 반사되는 선형 FM 신호를 송신하는 주파수 변조 연속파 레이더를 사용한다. 반사된 신호는 주파수를 통해 반사된 신호의 운행 시간을 결정하기 위해 송신 신호를 비교(혼합)한다. 이러한 주파수차는 IF 신호로서 공지되어 있다. IF 신호의 주파수는 물체의 범위에 비례한다. FMCW 레이더는 고정 물체 또는 원인이 되는 자동차(예를 들면 동일한 속도로 이동하는 자동차)에 대한 어떠한 움직임도 없는 물체를 감지할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 제 1 자동차(10)는 자동차의 가속기에 연결된 감 지 시스템을 구비한다. 감지 시스템은 송신 안테나, 수신 안테나 및 제 1 자동차의 가속기를 제어하기 위한 인터페이스를 포함한다. 센서는 커버리지 영역(30)을 제공한다. 센서의 송신 안테나는 커버리지 영역(30)을 제공하는 FM 신호를 송신하는 주파수 변조 연속파(FMCW) 레이더를 제공한다. 자동차(10)는 후행 자동차로서 간주된다. 후행 자동차(10)가 선행 자동차(20)와 만날 때, 송신 안테나에 의해 제공된 FM 신호가 선행 자동차에 의해 후행 자동차(10)의 센서로 다시 반사된다. 반사된 신호는 수신 안테나에 의해 수신되어 송신 신호와 비교된다. 송신 신호와 수신 신호 사이의 주파수차는 선행 자동차와 후행 자동차 사이의 거리에 비례한다. 연속 신호를 제공함으로써, 후행 자동에 대한 선행 자동차의 속도는 반사된 신호의 반복된 측정으로부터 결정될 수 있다.
공지된 안전 규칙은 소위 "3초" 규칙이다. 3초 규칙은 선행 자동차와 후행 자동차 사이의 안전 거리가 선행 자동차의 속도로 3초 이동하여 도달할 수 있는지를 규정하는 것이다. 이러한 거리는 대략 시간당 45마일에서 198피트, 시간당 55마일에서 242피트 그리고 시간당 65마일에서 286피트로 계산될 수 있다.
특정 실시예에서, 3초 규칙이 이동 거리를 결정하기 위해 사용되지만 다른 규칙이 사용될 수도 있다. 이는 이동 거리가 기본라인 거리를 제공하지만, 더 큰 안정성을 제공하기 위해 이동 거리는 후행 자동차의 무게를 고려하도록 변경된다. 후행 자동차가 클 때, 가벼운 자동차가 정지하는 시간보다 더 많은 시간이 소요될 것이고, 그러므로 이동 거리는 안전 추종 거리를 제공하기 위해 후행 자동차의 무게에 따라 변조되어야 한다.
결정된 안전 추종 거리로, 센서는 후행 자동차의 가속기를 자기 자신과 선행 자동차 사이에 유지된 안전 추종 거리를 유지하도록 조정한다. 이는 자동적으로 그리고 동적으로 수행되기 때문에, 운전자의 입력이 감소 또는 제거된다. 예를 들면, 만일 후행 자동차가 고속도로상에 이동하고 시간당 65마일로 설정된 항법 제어를 가지고, 자동차가 운전자의 전방에서 항로를 변화시킨다면, 가속기가 후행 자동차와 선행 자동차 사이의 안전 추종 거리를 허용하도록 동적으로 제어된다. 유사하게, 느리게 이동하는 자동차와 만나면, 가속기는 빠르게 이동하는 후행 자동차가 안전 추종 거리를 넘지 않도록 제어된다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 방법의 순서도가 도시된다. 이러한 방법의 초기 단계(110)는 센서(후행 자동차)를 구비한 자동차의 무게를 입력하는 단계를 포함한다. 자동차의 무게는 후행 자동차와 선행 자동차 사이의 원하는 추종 거리를 설정하는데 보조하도록 사용된다. 이러한 단계는 초기에 이미 수행되었지만, 만일 시스템이 다른 자동차에 설치되거나 또는 자동차가 다른 것을 견인할 경우에는 변경될 수 있다.
다음 단계(120)는 선행 물체의 속도를 결정하는 것이다. 상술된 바와 같이, 센서는 센서의 커버리지 영역내에 위치하는 물체의 존재 및 상대 속도를 결정하기 위해 FMCW 신호를 사용한다. 센서는 후행 자동차와 동일한 속도를 가진 물체 및 완전히 정지된 물체를 감지할 것이다.
선행 자동차의 존재 및 상대 속도가 결정되면, 안전 추종 거리가 단계(130)에서 계산된다. 추종 거리는 3초 규칙 또는 자동차의 속도에 대해 추종 거리를 연 관시키는 다른 규칙 세트를 사용하는 것과 같은 여러 방식으로 결정될 수 있다. 추종 거리 결정은 후행 자동차의 무게 및 안전 추종 거리를 결정하는 것에 영향력을 가진 다른 특성들을 고려한다.
다음 단계는 선행 자동차와 후행 자동차 사이의 원하는 안전 추종 거리를 유지하도록 후행 자동차의 가속기를 동적으로 조정하는 것이다. 이는 단계(140)로 도시된다. 시스템은 신호의 송신 및 수신이 연속적이라는 점에서 동적이고, 이는 안전 추종 거리 결정과 안전 추종 거리 유지에서도 같다.
적응성 항법 제어 기능을 제공하기 위해 사용된 전방 탐색 센서가 독립적으로 동작할 수 있는데 반해, 시스템은 근거리 물체 감지 시스템(NODS)의 일부로서 포함될 수 있다. 도 3과 도 4를 참조하면, 근거리 물체 감지(NOD) 시스템(210)은 NOD 시스템(210)이 일부로 적절하기 않기 때문에 여기서는 점선으로 도시된 자동차(10)상에 위치한다. 이러한 특정 실시예에서, 근거리 물체 감지 시스템(210)은 상술된 전방-탐색 센서(FLS)(216), EOS 센서(218), 다수의 측면-탐색 센서(SLS)(220) 및 다수의 후방-탐색 센서(RLS)시스템(222)을 포함한다. 각각의 FLS, EOS, SLS 및 RLS 시스템은 센서 프로세서(214)에 연결된다.
이러한 특정 실시예에서, 센서 프로세서(214)는 버스 또는 다른 수단을 통해 FLS, EOS, SLS 및 RLS 센서가 각각 연결된 중앙 프로세서로서 도시된다. 선택적인 실시예에서, 하나 이상의 FLS, EOS, SLS 및 RLS 센서가 이하에서 설명될 처리를 수행하기 위한 자신의 프로세서를 포함할 수 있다. 이 경우, 근거리 물체 감지 시스템은 분산 프로세서 시스템으로서 제공될 수 있다.
근거리 물체 감지 시스템이 단일 프로세서를 포함하는지 또는 다수의 프로세서를 포함하는지에 관계없이, 각각의 센서에 의해 수집된 정보는 공유되고 프로세서(또는 분산 시스템의 경우 프로세서들)는 결정 또는 규칙 트리(rule tree)를 수행한다. 예를 들면, 센서 프로세서는 에어백 시스템(224), 적응성 항법 제어 인터페이스(226) 및 자동차의 제동 시스템(228)에 연결된다. 하나 이상의 FLS, EOS, SLS 및 RLS 시스템으로부터의 신호에 응답하여, 센서 프로세서는 자동차의 에어벡을 "사전-장전", 가속기 조정 또는 제동 시스템과의 결합에 적합한지를 결정한다. 다른 예 또한 가능하다.
예를 들면, NOD 시스템(10)은 사각 지대 감지, 항로 변화 감지, 자동차 에어백 사전-장전을 포함하지만 이에 국한되지는 않는 다수의 기능을 사용하고, 항로 고정 기능과 상술된 사전-장전 에어백 기능을 수행한다.
센서가 자동차에서 제거 가능하게 전개될 수 있음을 인지한다. 즉, 몇몇 실시예에서, 센서는 자동차의 몸체 외부(즉, 자동차 몸체의 노출 표면상에) 위치할 수 있지만, 다른 시스템에서 센서는 자동차의 범퍼 또는 다른 부분(예를 들면, 문, 패널, 쿼터 패널 및 자동차 전단부 및 자동차 후단부)에 삽입될 수도 있다. 또한 자동차 내부(예를 들면, 범퍼 또는 다른 위치)에 장착될 수 있으며 또한 제거 가능한 시스템에 제공될 수 있다.
단일 센서의 특성은 센서가 여러 다른 크기 및 형상의 커버리지 영역내 감지 능력을 제공하도록 변화될 수 있기 때문에, 센서는 도 3에 도시된 바와 같이 더 큰 자동차 또는 작은 자동차일 수 있는 자동차에 사용될 수 있다. 따라서, 특정 센서 에 의해 제공된 커버리지 영역의 변경은 센서를 프로그램함으로써 그리고 센서의 범위 게이트를 조정함으로써 달성될 수 있다.
일 실시예에서, 재구성 가능한 안테나를 사용함으로써 커버리지 영역을 변화시킨다. 일 실시예에서, 재구성 가능한 안테나는 빔 형상과 이에 따른 빔 커버리지를 변화시키는데 사용되는 마이크로전기기계(MEM) 장치에 의해 제공된다. MEM은 개구 형상 및 이에 따른 빔의 형상을 변화시킬 수 있다.
센서는 업데이트될 수 있다. 일 특정 실시예에서, 자동차 소유자는 판매권 또는 다른 업그레이드 스테이션에 자동차를 가져가고 업그레이드 스테이션은 소프트웨어 업그레이드를 프로그래밍 스테이션으로 다운로드한다. 업그레이드는 당업자에게 공지된 바와 같이 두 포인트 사이에 소프트웨어를 전송하기 위한 업그레이드 스테이션 또는 다른 수단에 메일링되는 고정 무선 근거리 통신망(LAN) 또는 CD-ROM을 통해 업그레이드 스테이션에 소프트웨어 업그레이트 영역으로부터 다운로드된다. 업그레이드 스테이션인 원하는 소프트웨어 업그레이드를 가지면, 자동차 소유자는 소프트웨어 업그레이드 스테이션에 자동차를 가져가고 업그레이드 소프트웨어가 자동차에 전송되어, 각각의 센서내 소프트웨어를 업그레이드한다. 선택적인 시스템에서, 소프트웨어 업그레이드는 위성 시스템을 통해 공급되고 위성 시스템으로부터 자동차에 직접 전송된다. 다른 기술을 사용하여, 센서들 및/또는 센서 프로세서내에서 동작하는 소프트웨어는 변경될 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예가 설명되었지만, 당업자라면 이들의 개념과 조합하는 다른 실시예도 사용될 수 있음을 알 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 첨부된 청구항의 정신 및 범위에 의해 한정되어야 한다. 모든 설명 및 인용예들은 참조를 위해 조합되었다.
Claims (22)
- 적응성 항법 제어를 제공하는 방법으로서,물체의 속도를 감지하는 단계;사전설정된 시간 주기 동안 상기 물체 의해 이동된 거리를 포함하는, 상기 물체와 자동차 사이의 추종 거리를 계산하는 단계; 및상기 물체와 상기 자동차 사이의 상기 추종 거리를 유지하기 위해 상기 자동차의 속도를 조정하는 단계를 포함하는 적응성 항법 제어 방법.
- 제 1항에 있어서, 상기 추종 거리를 계산하는 상기 단계는 상기 자동차의 무게를 고려하여 상기 사전결정된 시간 주기 동안 상기 물체에 의해 이동된 거리를 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
- 삭제
- 제 1항에 있어서, 상기 사전결정된 시간 주기는 대략 3초를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
- 제 1항에 있어서, 상기 물체의 속도를 결정하는 단계는:제 1 RF 신호를 송신하는 단계;제 2 RF 신호를 수신하는 단계; 및상기 제 2 RF 신호를 상기 제 1 RF 신호와 비교하여 상기 물체와 상기 자동차 사이의 거리에 비례하는 주파수차를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
- 제 1항에 있어서, 상기 조정 단계는 상기 물체와 상기 자동차 사이의 거리가 상기 추종 거리보다 짧을 때 상기 자동차의 속도를 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
- 제 5항에 있어서, 상기 제 2 RF 신호는 상기 제 1 RF 신호의 반사를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
- 제 5항에 있어서, 상기 제 1 RF 신호는 주파수 변조 연속파(FMCW) 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
- 제 1항에 있어서, 상기 자동차는 자동차, 모터사이클, 트럭, 항공기, 해양 자동차 및 농업용 자동차를 포함하는 그룹으로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
- 제 1항에 있어서, 센서를 업그레이드하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
- 제 1항에 있어서, 센서에 의해 제공된 커버리지 영역을 변화시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
- 적응성 항법 제어 시스템으로서,자동차 전방의 사전결정된 커버리지 영역내에 감지 커버리지를 제공하는 센서를 포함하며, 상기 센서는:제 1 RF 신호를 송신하는 송신 안테나;제 2 RF 신호를 수신하는 수신 안테나;상기 수신 안테나에 연결된 수신기 회로; 및상기 수신기 회로를 상기 자동차의 가속기에 연결시키는 인터페이스를 포함하며, 상기 센서는 상기 자동차의 전방내 물체의 속도를 결정하고, 상기 자동차의 전방내 상기 물체 후방의 안전 추종 거리를 계산하며 상기 안전 추종 거리를 유지하기 위해 상기 자동차의 가속기를 조정하며, 상기 안정 추종 거리는 사전설정된 시간 주기 동안 상기 물체 의해 이동된 거리를 포함하는 적응성 항법 제어 시스템.
- 제 12항에 있어서, 상기 사전결정된 시간 주기내에 상기 물체에 의해 이동된 상기 거리는 상기 자동차의 무게를 고려하여 조정되는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
- 삭제
- 제 12항에 있어서, 상기 사전결정된 시간 주기는 대략 3초를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
- 제 12항에 있어서, 상기 물체의 속도는 상기 제 2 RF 신호를 상기 제 1 RF 신호와 비교하여 상기 물체와 상기 자동차 사이의 거리에 비례하는 주파수차를 결정함으로써 결정되는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
- 제 12항에 있어서, 상기 센서는 상기 자동차와 상기 물체 사이의 거리가 상기 추종 거리보다 작을 때 상기 자동차의 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
- 제 12항에 있어서, 상기 제 2 RF 신호는 상기 제 1 RF 신호의 반사를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
- 제 12항에 있어서, 상기 제 1 RF 신호는 주파수 변조 연속파(FMCW) 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
- 제 12항에 있어서, 상기 자동차는 자동차, 모터사이클, 트럭, 항공기, 해양 자동차 및 농업용 자동차를 포함하는 그룹으로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
- 제 12항에 있어서, 상기 센서는 업그레이드 가능한 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
- 제 12항에 있어서, 상기 센서는 여러 커버리지 영역을 제공할 수 있는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US22616000P | 2000-08-16 | 2000-08-16 | |
US60/226,160 | 2000-08-16 | ||
PCT/US2001/025594 WO2002014098A2 (en) | 2000-08-16 | 2001-08-16 | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20030022409A KR20030022409A (ko) | 2003-03-15 |
KR100713387B1 true KR100713387B1 (ko) | 2007-05-04 |
Family
ID=72717625
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020037002234A KR100713387B1 (ko) | 2000-08-16 | 2001-08-16 | 적응성 항법 제어용 안전 거리 알고리즘 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6748312B2 (ko) |
EP (1) | EP1309464B1 (ko) |
JP (1) | JP2004505844A (ko) |
KR (1) | KR100713387B1 (ko) |
AU (1) | AU2001284953A1 (ko) |
DE (1) | DE60122168T2 (ko) |
WO (1) | WO2002014098A2 (ko) |
Families Citing this family (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3395623B2 (ja) * | 1998-01-19 | 2003-04-14 | 株式会社日立製作所 | 車両の走行制御装置 |
US10240935B2 (en) * | 1998-10-22 | 2019-03-26 | American Vehicular Sciences Llc | Vehicle software upgrade techniques |
US6707419B2 (en) * | 2000-08-16 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Radar transmitter circuitry and techniques |
WO2003093857A2 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
GB0229515D0 (en) * | 2002-12-19 | 2003-01-22 | Trw Ltd | Improvements in radar apparatus |
KR100513523B1 (ko) * | 2003-05-29 | 2005-09-07 | 현대자동차주식회사 | 차간 거리 제어장치 |
DE10332777B3 (de) * | 2003-07-17 | 2005-03-10 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Verfahren zur Ausrichtung einer auf einem Fahrzeug angebrachten Richtantenne eines Satellitensignalempfängers auf einen Kommunikationssatelliten |
US6950733B2 (en) * | 2003-08-06 | 2005-09-27 | Ford Global Technologies, Llc | Method of controlling an external object sensor for an automotive vehicle |
US7092815B2 (en) | 2003-12-17 | 2006-08-15 | Vrbia, Inc. | Traffic control systems for vehicle spacing to dissipate traffic gridlock |
CA2555836C (en) | 2004-03-25 | 2013-05-28 | Bell Helicopter Textron Inc. | Control system for vehicles |
US7480570B2 (en) * | 2004-10-18 | 2009-01-20 | Ford Global Technologies Llc | Feature target selection for countermeasure performance within a vehicle |
US7720580B2 (en) | 2004-12-23 | 2010-05-18 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
WO2007042988A2 (en) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Eaton Corporation | Adaptive cruise control for heavy-duty vehicles |
JP5168518B2 (ja) * | 2007-11-26 | 2013-03-21 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車輌制御装置 |
US20090254260A1 (en) * | 2008-04-07 | 2009-10-08 | Axel Nix | Full speed range adaptive cruise control system |
US20090310237A1 (en) * | 2008-06-16 | 2009-12-17 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Lane change aid side-mirror system |
EP2179892A1 (de) | 2008-10-24 | 2010-04-28 | Magna Electronics Europe GmbH & Co. KG | Verfahren zum automatischen Kalibrieren einer virtuellen Kamera |
US8964032B2 (en) | 2009-01-30 | 2015-02-24 | Magna Electronics Inc. | Rear illumination system |
US9150155B2 (en) | 2010-01-13 | 2015-10-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicular camera and method for periodic calibration of vehicular camera |
US8493196B2 (en) * | 2010-11-15 | 2013-07-23 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | ACB following distance alert and warning adjustment as a function of forward vehicle size and host vehicle mass |
US8681016B2 (en) * | 2011-02-25 | 2014-03-25 | Volkswagen Ag | Driver assistance system |
DE102015202625A1 (de) * | 2014-02-14 | 2015-08-20 | Continental Automotive Gmbh | Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssystem, Fahrzeug und Verfahren zum Senden von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten |
US9393963B2 (en) | 2014-09-19 | 2016-07-19 | Paccar Inc | Predictive cruise control system with advanced operator control and feedback |
CN104977571B (zh) * | 2015-06-25 | 2017-06-20 | 西安电子科技大学 | 基于俯仰频率分集stap的距离模糊杂波抑制方法 |
US11228700B2 (en) | 2015-10-07 | 2022-01-18 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system camera with adaptive field of view |
CN105564353B (zh) * | 2016-03-06 | 2016-08-31 | 浙江恒业电子有限公司 | 基于gprs和微功率无线的电力集抄系统 |
DE112016006616T5 (de) | 2016-04-20 | 2018-11-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Peripherieerkennungseinrichtung, Peripherieerkennungsverfahren und Peripherieerkennungsprogramm |
US10300859B2 (en) | 2016-06-10 | 2019-05-28 | Magna Electronics Inc. | Multi-sensor interior mirror device with image adjustment |
CN107640090A (zh) * | 2016-07-22 | 2018-01-30 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种行车安全控制方法及装置 |
JP6380919B2 (ja) * | 2016-09-01 | 2018-08-29 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
DE102017201693A1 (de) * | 2017-02-02 | 2018-08-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung eines Längsabstandsregelungssystems eines einspurigen Kraftfahrzeugs |
US10882523B2 (en) * | 2018-02-12 | 2021-01-05 | Harley-Davidson Motor Company Group, LLC | Motorcycle adaptive cruise control target tracking |
US20190315345A1 (en) * | 2018-04-16 | 2019-10-17 | David E. Newman | Blind spot potential-hazard avoidance system |
CN111114340B (zh) * | 2018-10-31 | 2021-11-02 | 宝沃汽车(中国)有限公司 | 用于车辆的安全控制方法、装置及车辆 |
US10816635B1 (en) | 2018-12-20 | 2020-10-27 | Autonomous Roadway Intelligence, Llc | Autonomous vehicle localization system |
JP2020166582A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 |
US10713950B1 (en) | 2019-06-13 | 2020-07-14 | Autonomous Roadway Intelligence, Llc | Rapid wireless communication for vehicle collision mitigation |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR19980072993A (ko) * | 1997-03-10 | 1998-11-05 | 김영귀 | 자동차의 자동 주행 시스템 |
KR19980080854A (ko) * | 1997-03-31 | 1998-11-25 | 하나와기이찌 | 차량 추종 제어 장치 |
Family Cites Families (151)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3697985A (en) * | 1970-09-23 | 1972-10-10 | Bendix Corp | Rear end warning system for automobiles |
US4143370A (en) * | 1972-05-20 | 1979-03-06 | Toyota Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle collision anticipating method and device |
JPS4996428A (ko) * | 1973-01-20 | 1974-09-12 | ||
US3935559A (en) * | 1973-05-31 | 1976-01-27 | Electronic Machine Control (Sales) Limited | Transporter systems |
US3978481A (en) * | 1974-06-17 | 1976-08-31 | Merlin A. Pierson | Anti-collision vehicular radar system |
US3940696A (en) * | 1974-11-18 | 1976-02-24 | General Motors Corporation | High frequency, short pulse, band limited radar pulse generator for ultrashort range radar systems |
US3974501A (en) * | 1974-12-26 | 1976-08-10 | Rca Corporation | Dual-mode adaptive parameter processor for continuous wave radar ranging systems |
DE2514868C3 (de) * | 1975-04-04 | 1979-05-17 | Standard Elektrik Lorenz Ag, 7000 Stuttgart | FM-Schwebungs-Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung |
US4003049A (en) * | 1975-07-03 | 1977-01-11 | Rca Corporation | Dual mode automobile collision avoidance radar |
US4008475A (en) * | 1975-11-12 | 1977-02-15 | Rca Corporation | Stabilizing and calibration circuit for FM-CW radar ranging systems |
US4035797A (en) * | 1975-11-14 | 1977-07-12 | General Motors Corporation | Polarized radar system for providing target identification and discrimination |
JPS5442733A (en) * | 1977-09-12 | 1979-04-04 | Nissan Motor Co Ltd | Alarm system for vehicle |
US4308536A (en) * | 1979-02-26 | 1981-12-29 | Collision Avoidance Systems | Anti-collision vehicular radar system |
US4348675A (en) * | 1979-05-23 | 1982-09-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | FM-CW Radar system for use in an automotive vehicle |
JPS5618774A (en) * | 1979-07-24 | 1981-02-21 | Honda Motor Co Ltd | Radar apparatus for automobile |
GB2104333B (en) * | 1981-06-19 | 1985-10-02 | Nissan Motor | Moving object detection and discrimination |
US4409899A (en) * | 1981-07-27 | 1983-10-18 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Acoustic amplitude-doppler target ranging system |
JPS5869285U (ja) * | 1981-10-31 | 1983-05-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用報知装置 |
JPS59180956U (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-03 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
US4803488A (en) | 1984-02-10 | 1989-02-07 | Steven F. Sommers | Driver alerting device |
JPS6130428A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
DE3481488D1 (de) * | 1984-10-17 | 1990-04-12 | Xeltron Sa | Methode und geraet zum sortieren von gegenstaenden. |
US4673937A (en) * | 1985-07-24 | 1987-06-16 | Davis John W | Automotive collision avoidance and/or air bag deployment radar |
US5715044A (en) * | 1987-08-14 | 1998-02-03 | Boeing North American, Inc. | Laser radar |
IT1222297B (it) * | 1988-01-18 | 1990-09-05 | Paolo Alberto Paoletti | Radar antinebbia per autoveicoli |
US4901083A (en) * | 1988-06-20 | 1990-02-13 | Delco Electronics Corporation | Near obstacle detection system |
US4970653A (en) * | 1989-04-06 | 1990-11-13 | General Motors Corporation | Vision method of detecting lane boundaries and obstacles |
GB2232841B (en) | 1989-05-19 | 1994-01-26 | Quantel Ltd | An amplification circuit with temperature compensation |
US5189426A (en) * | 1991-05-06 | 1993-02-23 | Ivhs Technologies, Inc. | Doppler frequency spectrum de-emphasis for automotive collision avoidance radar system |
US5023617A (en) * | 1990-02-20 | 1991-06-11 | General Motors Corporation | Vehicle forward sensor antenna steering system |
US5014200A (en) * | 1990-02-20 | 1991-05-07 | General Motors Corporation | Adaptive cruise system |
US5008678A (en) * | 1990-03-02 | 1991-04-16 | Hughes Aircraft Company | Electronically scanning vehicle radar sensor |
US4994809A (en) * | 1990-03-07 | 1991-02-19 | Hughes Aircraft Company | Polystatic correlating radar |
US5134411A (en) * | 1990-07-13 | 1992-07-28 | General Microwave Corporation | Near range obstacle detection and ranging aid |
CA2222637C (en) * | 1990-07-13 | 1999-12-14 | Zdenek Adler | Monostatic radar system having a one-port impedance matching device |
US5249157A (en) * | 1990-08-22 | 1993-09-28 | Kollmorgen Corporation | Collision avoidance system |
US5115245A (en) * | 1990-09-04 | 1992-05-19 | Hughes Aircraft Company | Single substrate microwave radar transceiver including flip-chip integrated circuits |
US5390118A (en) * | 1990-10-03 | 1995-02-14 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Automatic lateral guidance control system |
US5173859A (en) | 1990-11-05 | 1992-12-22 | General Motors Corporation | Automatic vehicle deceleration |
US5613039A (en) | 1991-01-31 | 1997-03-18 | Ail Systems, Inc. | Apparatus and method for motion detection and tracking of objects in a region for collision avoidance utilizing a real-time adaptive probabilistic neural network |
DE4104792A1 (de) * | 1991-02-16 | 1992-08-20 | Bosch Gmbh Robert | Fmcw-radarsystem mit linearer frequenzmodulation |
US5268692A (en) * | 1991-03-14 | 1993-12-07 | Grosch Theodore O | Safe stopping distance detector, antenna and method |
US5394292A (en) | 1991-04-30 | 1995-02-28 | Tsuden Kabushiki Kaisha | Electronic car bumper |
US5315303A (en) * | 1991-09-30 | 1994-05-24 | Trw Inc. | Compact, flexible and integrated millimeter wave radar sensor |
US5512901A (en) | 1991-09-30 | 1996-04-30 | Trw Inc. | Built-in radiation structure for a millimeter wave radar sensor |
US5508706A (en) * | 1991-09-30 | 1996-04-16 | Trw Inc. | Radar signal processor |
US5138321A (en) * | 1991-10-15 | 1992-08-11 | International Business Machines Corporation | Method for distributed data association and multi-target tracking |
IL100175A (en) * | 1991-11-27 | 1994-11-11 | State Of Isreal Ministry Of De | Vehicle collision warning device |
US5235316A (en) * | 1991-12-20 | 1993-08-10 | Qualizza Gregory K | Vehicle collision avoidance system |
DE4200694B4 (de) * | 1992-01-14 | 2004-04-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs |
JP3330624B2 (ja) * | 1992-01-29 | 2002-09-30 | マツダ株式会社 | 車両の障害物検出装置 |
US5249027A (en) * | 1992-03-16 | 1993-09-28 | Rockwell International Corporation | Inter-vehicle distance measuring system |
JP3183966B2 (ja) * | 1992-04-20 | 2001-07-09 | マツダ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
GB9209974D0 (en) * | 1992-05-08 | 1992-06-24 | Philips Electronics Uk Ltd | Vehicular cruise control system and radar system therefor |
FR2754604B1 (fr) | 1992-06-05 | 1999-04-09 | Thomson Csf | Dispositif de linearisation d'une rampe de modulation de frequence et son application a un radio-altimetre |
US5351044A (en) * | 1992-08-12 | 1994-09-27 | Rockwell International Corporation | Vehicle lane position detection system |
US5517196A (en) | 1992-08-14 | 1996-05-14 | Pakett; Allan G. | Smart blind spot sensor with object ranging |
US5302956A (en) * | 1992-08-14 | 1994-04-12 | Vorad Safety Systems, Inc. | Multi-frequency, multi-target vehicular radar system using digital signal processing |
DE69325455T2 (de) | 1992-08-14 | 2000-03-30 | Vorad Safety Systems, Inc. | Intelligenter totwinkelerfassungssensor |
US5280288A (en) * | 1992-08-14 | 1994-01-18 | Vorad Safety Systems, Inc. | Interference avoidance system for vehicular radar system |
US5583495A (en) * | 1992-09-02 | 1996-12-10 | Ben Lulu; Dani | Vehicle alarm system |
JP3164439B2 (ja) * | 1992-10-21 | 2001-05-08 | マツダ株式会社 | 車両用障害物検出装置 |
US5978736A (en) * | 1992-11-20 | 1999-11-02 | Gec-Marconi Avionics (Holdings) Ltd. | Vehicle obstruction detection system |
US5339075A (en) * | 1992-11-24 | 1994-08-16 | Terrill Abst | Vehicular collision avoidance apparatus |
DE4337872C2 (de) * | 1992-12-22 | 1998-04-30 | Mitsubishi Electric Corp | Abstandsmeßvorrichtung und Fahrzeug-Geschwindigkeitssteuervorrichtung zur Aufrechterhaltung eines Fahrzeugzwischenabstandes |
JPH06247183A (ja) * | 1993-02-26 | 1994-09-06 | Isuzu Motors Ltd | 車両の速度制御装置 |
DE4407757A1 (de) | 1993-03-08 | 1994-09-15 | Mazda Motor | Vorrichtung zur Erfassung von Hindernissen für ein Fahrzeug |
DE4313568C1 (de) * | 1993-04-26 | 1994-06-16 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug |
US5410745A (en) | 1993-05-20 | 1995-04-25 | Motorola, Inc. | Detector and video amplifier |
US5325097A (en) * | 1993-06-01 | 1994-06-28 | Delco Electronics Corporation | Multimode radar for road vehicle blind-zone target discrimination |
US5414643A (en) * | 1993-06-14 | 1995-05-09 | Hughes Aircraft Company | Method and apparatus for continuous time representation of multiple hypothesis tracking data |
JP3233739B2 (ja) * | 1993-06-30 | 2001-11-26 | マツダ株式会社 | 自動車の走行制御装置 |
FR2709834B1 (fr) | 1993-09-10 | 1995-11-10 | Framatome Sa | Procédé et dispositif pour la détection et la localisation d'obstacles dans l'environnement d'un véhicule. |
JP2799375B2 (ja) * | 1993-09-30 | 1998-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 衝突防止装置 |
US5396252A (en) | 1993-09-30 | 1995-03-07 | United Technologies Corporation | Multiple target discrimination |
US5493302A (en) * | 1993-10-01 | 1996-02-20 | Woll; Jerry | Autonomous cruise control |
US5454442A (en) * | 1993-11-01 | 1995-10-03 | General Motors Corporation | Adaptive cruise control |
GB2283631B (en) | 1993-11-06 | 1998-04-29 | Roke Manor Research | Radar apparatus |
US5633642A (en) | 1993-11-23 | 1997-05-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Radar method and device for carrying out the method |
JP3106045B2 (ja) * | 1993-11-25 | 2000-11-06 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
US5467072A (en) * | 1994-03-11 | 1995-11-14 | Piccard Enterprises, Inc. | Phased array based radar system for vehicular collision avoidance |
US5451960A (en) | 1994-06-10 | 1995-09-19 | Unisys Corporation | Method of optimizing the allocation of sensors to targets |
US5486832A (en) * | 1994-07-01 | 1996-01-23 | Hughes Missile Systems Company | RF sensor and radar for automotive speed and collision avoidance applications |
US5481268A (en) * | 1994-07-20 | 1996-01-02 | Rockwell International Corporation | Doppler radar system for automotive vehicles |
US5530447A (en) | 1995-01-13 | 1996-06-25 | Delco Electronics Corp. | Blind-zone target discrimination method and system for road vehicle radar |
US5485159A (en) * | 1994-08-24 | 1996-01-16 | Delco Electronics Corporation | Apparatus and method to detect radar radome obstruction |
US5627510A (en) * | 1994-09-12 | 1997-05-06 | Yuan; Zhiping | Vehicular safety distance alarm system |
US5689264A (en) | 1994-10-05 | 1997-11-18 | Mazda Motor Corporation | Obstacle detecting system for vehicles |
JPH08122060A (ja) * | 1994-10-21 | 1996-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | 車両周辺監視システム |
US5517197A (en) * | 1994-10-24 | 1996-05-14 | Rockwell International Corporation | Modular radar architecture film (FM/CW or pulse) for automobile collision avoidance applications |
JP3302848B2 (ja) * | 1994-11-17 | 2002-07-15 | 本田技研工業株式会社 | 車載レーダー装置 |
JP3302849B2 (ja) * | 1994-11-28 | 2002-07-15 | 本田技研工業株式会社 | 車載用レーダーモジュール |
JP3550829B2 (ja) | 1995-01-24 | 2004-08-04 | 株式会社デンソー | Fm−cwレーダ装置 |
US5839534A (en) * | 1995-03-01 | 1998-11-24 | Eaton Vorad Technologies, Llc | System and method for intelligent cruise control using standard engine control modes |
JP3132361B2 (ja) * | 1995-03-17 | 2001-02-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車載用レーダ装置 |
US5767793A (en) * | 1995-04-21 | 1998-06-16 | Trw Inc. | Compact vehicle based rear and side obstacle detection system including multiple antennae |
US5525995A (en) | 1995-06-07 | 1996-06-11 | Loral Federal Systems Company | Doppler detection system for determining initial position of a maneuvering target |
JP4082725B2 (ja) * | 1995-07-01 | 2008-04-30 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | モノスタチックfmcwレーダセンサ |
US5629241A (en) * | 1995-07-07 | 1997-05-13 | Hughes Aircraft Company | Microwave/millimeter wave circuit structure with discrete flip-chip mounted elements, and method of fabricating the same |
US6052080A (en) | 1995-09-07 | 2000-04-18 | Siemens Aktiengesellschaft | Rangefinder |
US5805103A (en) * | 1995-09-27 | 1998-09-08 | Mazda Motor Corporation | Method of and system for monitoring preceding vehicles |
JP3627389B2 (ja) | 1995-09-28 | 2005-03-09 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
US5777563A (en) * | 1995-10-10 | 1998-07-07 | Chrysler Corporation | Method and assembly for object detection by a vehicle |
EP0773452B1 (en) * | 1995-11-10 | 2000-12-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Radar apparatus for detecting a direction of a center of a target |
US5675345A (en) | 1995-11-21 | 1997-10-07 | Raytheon Company | Compact antenna with folded substrate |
JP3127351B2 (ja) * | 1995-11-24 | 2001-01-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両用オートクルーズ装置 |
JP3491418B2 (ja) * | 1995-12-01 | 2004-01-26 | 株式会社デンソー | Fmcwレーダ装置 |
US5654715A (en) * | 1995-12-15 | 1997-08-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle-surroundings monitoring apparatus |
JP3487054B2 (ja) * | 1995-12-26 | 2004-01-13 | 株式会社デンソー | 車両用障害物警報装置 |
DE19601121A1 (de) * | 1996-01-13 | 1997-07-17 | Daimler Benz Aerospace Ag | Verfahren zur Bestimmung des Abstandes und/oder der Differenzgeschwindigkeit zwischen einem Radarsensor und einem oder mehreren Objekten sowie Anordnung zum Durchführen des Verfahrens |
JP3726923B2 (ja) * | 1996-04-10 | 2005-12-14 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
US5719580A (en) * | 1996-06-06 | 1998-02-17 | Trw Inc. | Method and apparatus for digital compensation of VCO nonlinearity in a radar system |
JP3143063B2 (ja) * | 1996-06-07 | 2001-03-07 | 株式会社日立製作所 | 移動体の走行制御装置 |
DE19632889A1 (de) | 1996-08-16 | 1998-02-19 | Bosch Gmbh Robert | Radarsystem mit einem frequenzmodulierten Sendesignal |
JP3229215B2 (ja) * | 1996-09-04 | 2001-11-19 | 株式会社日立製作所 | 自動走行装置 |
DE19637245C2 (de) | 1996-09-13 | 2000-02-24 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
US6011507A (en) | 1996-11-12 | 2000-01-04 | Raytheon Company | Radar system and method of operating same |
JPH10147197A (ja) * | 1996-11-19 | 1998-06-02 | Unisia Jecs Corp | 障害物検知装置 |
DE19648203C2 (de) * | 1996-11-21 | 1999-06-10 | Bosch Gmbh Robert | Mehrstrahliges Kraftfahrzeug-Radarsystem |
DE19650863C1 (de) * | 1996-12-07 | 1998-04-16 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer vertikalen Dejustierung eines Abstandssensors |
US5999119A (en) | 1996-12-18 | 1999-12-07 | Raytheon Company | CW radar range measuring system with improved range resolution |
JP3477015B2 (ja) * | 1996-12-25 | 2003-12-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
US5923280A (en) * | 1997-01-17 | 1999-07-13 | Automotive Systems Laboratory, Inc. | Vehicle collision radar with randomized FSK wave form |
JP3726441B2 (ja) * | 1997-03-18 | 2005-12-14 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
JP3799724B2 (ja) * | 1997-03-27 | 2006-07-19 | 株式会社デンソー | 開口面アンテナ及びレーダ装置 |
GB2327821B (en) * | 1997-05-17 | 1999-12-01 | Bosch Gmbh Robert | Method and device for detecting an imminent or possible collision |
US6026347A (en) | 1997-05-30 | 2000-02-15 | Raytheon Company | Obstacle avoidance processing method for vehicles using an automated highway system |
EP0887658B1 (en) | 1997-06-27 | 2004-08-25 | EADS Deutschland GmbH | Radar level gauge |
JP3684776B2 (ja) * | 1997-07-23 | 2005-08-17 | 株式会社デンソー | 車両用障害物認識装置 |
US5905472A (en) * | 1997-08-06 | 1999-05-18 | Raytheon Company | Microwave antenna having wide angle scanning capability |
GB2328819A (en) * | 1997-08-30 | 1999-03-03 | Ford Motor Co | Antenna cluster for vehicle collision warning system |
US5926126A (en) | 1997-09-08 | 1999-07-20 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and system for detecting an in-path target obstacle in front of a vehicle |
DE19741631B4 (de) | 1997-09-20 | 2013-08-14 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr |
JPH11133143A (ja) | 1997-10-31 | 1999-05-21 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
US6114985A (en) | 1997-11-21 | 2000-09-05 | Raytheon Company | Automotive forward looking sensor test station |
US5929802A (en) | 1997-11-21 | 1999-07-27 | Raytheon Company | Automotive forward looking sensor application |
DE69830755T2 (de) * | 1997-11-21 | 2006-05-18 | Raytheon Company, Waltham | Vorwärtssichtsensor für Kraftfahrzeuge |
US5959570A (en) | 1997-11-21 | 1999-09-28 | Raytheon Company | Automotive forward looking sensor blockage detection system and related techniques |
JP2930236B1 (ja) | 1998-01-26 | 1999-08-03 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
US6069581A (en) | 1998-02-20 | 2000-05-30 | Amerigon | High performance vehicle radar system |
US6091355A (en) | 1998-07-21 | 2000-07-18 | Speed Products, Inc. | Doppler radar speed measuring unit |
US6268803B1 (en) | 1998-08-06 | 2001-07-31 | Altra Technologies Incorporated | System and method of avoiding collisions |
EP0978729A3 (en) | 1998-08-07 | 2002-03-20 | Hitachi, Ltd. | High-frequency transmitter-receiving apparatus for such an application as vehicle-onboard radar system |
EP0982173A2 (en) | 1998-08-27 | 2000-03-01 | Eaton Corporation | Method for determination of an optimum vehicle cruise separation distance |
US6130607A (en) | 1998-10-19 | 2000-10-10 | Eaton Corporation | Back-up protection sensor for a vehicle |
DE19855400A1 (de) | 1998-12-01 | 2000-06-15 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs |
US6114910A (en) | 1998-12-14 | 2000-09-05 | Raytheon Company | Temperature compensated amplifier and operating method |
JP3713995B2 (ja) * | 1999-01-29 | 2005-11-09 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
US6307622B1 (en) | 1999-02-17 | 2001-10-23 | Infineon Technologies North America Corp. | Correlation based optical ranging and proximity detector |
KR100803414B1 (ko) | 2000-08-16 | 2008-02-13 | 레이던 컴퍼니 | 근거리 물체 감지 시스템 |
US6675094B2 (en) | 2000-09-08 | 2004-01-06 | Raytheon Company | Path prediction system and method |
-
2001
- 2001-08-16 KR KR1020037002234A patent/KR100713387B1/ko active IP Right Grant
- 2001-08-16 DE DE60122168T patent/DE60122168T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-08-16 AU AU2001284953A patent/AU2001284953A1/en not_active Abandoned
- 2001-08-16 EP EP01964056A patent/EP1309464B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-08-16 WO PCT/US2001/025594 patent/WO2002014098A2/en active IP Right Grant
- 2001-08-16 US US09/931,630 patent/US6748312B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-08-16 JP JP2002519214A patent/JP2004505844A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR19980072993A (ko) * | 1997-03-10 | 1998-11-05 | 김영귀 | 자동차의 자동 주행 시스템 |
KR19980080854A (ko) * | 1997-03-31 | 1998-11-25 | 하나와기이찌 | 차량 추종 제어 장치 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
10-1998-72993 A |
10-1998-80854 A |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2002014098A2 (en) | 2002-02-21 |
DE60122168T2 (de) | 2007-08-23 |
DE60122168D1 (de) | 2006-09-21 |
US6748312B2 (en) | 2004-06-08 |
JP2004505844A (ja) | 2004-02-26 |
EP1309464A2 (en) | 2003-05-14 |
EP1309464B1 (en) | 2006-08-09 |
KR20030022409A (ko) | 2003-03-15 |
AU2001284953A1 (en) | 2002-02-25 |
WO2002014098A3 (en) | 2002-07-11 |
US20020072843A1 (en) | 2002-06-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100713387B1 (ko) | 적응성 항법 제어용 안전 거리 알고리즘 | |
US6708100B2 (en) | Safe distance algorithm for adaptive cruise control | |
KR100803414B1 (ko) | 근거리 물체 감지 시스템 | |
US20100238066A1 (en) | Method and system for generating a target alert | |
US20210341598A1 (en) | Electronic device, control method of electronic device, and control program of electronic device | |
CN112654888A (zh) | 电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序 | |
JPWO2005066656A1 (ja) | 車載レーダ装置およびその信号処理方法 | |
CN210617998U (zh) | 一种用于货运和客运车辆的盲区检测设备 | |
KR100875564B1 (ko) | 근거리 물체 감지 시스템 | |
US6832137B2 (en) | Leaky cable based method and system for automotive parking aid, reversing aid, and pre-collision sensing | |
CN113795772A (zh) | 电子设备、电子设备的控制方法及程序 | |
JP7072665B2 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム | |
EP3865907A1 (en) | Electronic device, method for controlling electronic device, and program for controlling electronic device | |
US11977142B2 (en) | Electronic device, control method of electronic device, and control program of electronic device | |
EP4202490A1 (en) | Radar signaling for emergency scenarios | |
EP4254380A1 (en) | Electronic apparatus, control method for electronic apparatus, and program | |
EP4067935A1 (en) | Electronic device, method for controlling electronic device, and program | |
US20230176181A1 (en) | Electronic device, method for controlling electronic device, and program | |
CN114514440A (zh) | 电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序 | |
Langheim | 3.1. 2 Environment Sensing for Advanced Driver Assistance-CARSENSE | |
KR20160112672A (ko) | 레이더 신호 처리장치 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment | ||
FPAY | Annual fee payment | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170330 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180328 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190328 Year of fee payment: 13 |