JP3330624B2 - 車両の障害物検出装置 - Google Patents
車両の障害物検出装置Info
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- JP3330624B2 JP3330624B2 JP01398792A JP1398792A JP3330624B2 JP 3330624 B2 JP3330624 B2 JP 3330624B2 JP 01398792 A JP01398792 A JP 01398792A JP 1398792 A JP1398792 A JP 1398792A JP 3330624 B2 JP3330624 B2 JP 3330624B2
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Description
【０００１】
【技術分野】本発明は車両の走行中に進行方向前方の障
害物を検出する車両の障害物検出装置に関する。
害物を検出する車両の障害物検出装置に関する。
【０００２】
【背景技術】一般的に、車両の進行方向前方の障害物を
検出する車両の障害物検出装置は車両に取り付けられた
発光源からビーム光を進行方向前方の所定の広がり角を
有する扇型領域に発射し、障害物に反射して戻ってきた
ビーム光を検知することにより障害物の存在を検出して
いる。
検出する車両の障害物検出装置は車両に取り付けられた
発光源からビーム光を進行方向前方の所定の広がり角を
有する扇型領域に発射し、障害物に反射して戻ってきた
ビーム光を検知することにより障害物の存在を検出して
いる。
【０００３】このような障害物検出装置において、ビー
ム光の広がり角を可変に構成することは、例えば、実開
平３−１４４７７号公報に開示されている。同公報に示
された障害物検出装置によれば、車両の高速走行時には
ビーム光の広がり角を小さくし、ビーム光を遠方に到達
させて遠方の狭い範囲での検出性能を向上させ、低速走
行時にはビーム光の広がり角を大きくし、ビーム光を車
両前方近方に照射させて近方の広い範囲での検出性能を
向上させている。
ム光の広がり角を可変に構成することは、例えば、実開
平３−１４４７７号公報に開示されている。同公報に示
された障害物検出装置によれば、車両の高速走行時には
ビーム光の広がり角を小さくし、ビーム光を遠方に到達
させて遠方の狭い範囲での検出性能を向上させ、低速走
行時にはビーム光の広がり角を大きくし、ビーム光を車
両前方近方に照射させて近方の広い範囲での検出性能を
向上させている。
【０００４】上記公報に開示された障害物検出装置は１
個の発光源を用いて障害物の検出を行うので、ビーム光
は遠方または近方のいずれか一方にのみしか照射するこ
とができない。これに対して、特公平３−１５７１３号
公報に示されている自動車用レーダは２個の発光源（あ
るいは、レーダ）を用いて遠方及び近方の双方の領域に
おける障害物の検出を行っている。すなわち、遠方の障
害物検出用としてビーム幅の狭いレーダを用い、近方の
障害物検出用としてビーム幅の広いレーダを用いてい
る。
個の発光源を用いて障害物の検出を行うので、ビーム光
は遠方または近方のいずれか一方にのみしか照射するこ
とができない。これに対して、特公平３−１５７１３号
公報に示されている自動車用レーダは２個の発光源（あ
るいは、レーダ）を用いて遠方及び近方の双方の領域に
おける障害物の検出を行っている。すなわち、遠方の障
害物検出用としてビーム幅の狭いレーダを用い、近方の
障害物検出用としてビーム幅の広いレーダを用いてい
る。
【０００５】
【発明の目的】実開平３−１４４７７号公報に示された
障害物検出装置のように、１個の発光源のみを用いて障
害物検出を行う装置ではコスト低減や省スペースを図る
ことができるが、ビーム光の広がり角を小さくして遠方
の障害物を検出する場合には近方における検出領域が小
さくなり、特に旋回時などには十分な障害物検出を期待
できない。
障害物検出装置のように、１個の発光源のみを用いて障
害物検出を行う装置ではコスト低減や省スペースを図る
ことができるが、ビーム光の広がり角を小さくして遠方
の障害物を検出する場合には近方における検出領域が小
さくなり、特に旋回時などには十分な障害物検出を期待
できない。
【０００６】一方、特公平３−１５７１３号公報に示さ
れた装置のように、２個の発光源を用いると遠方及び近
方の双方の検出領域を確保することができるが、コスト
上昇、取り付けスペース確保の必要性、２個の発光源の
制御の複雑性などの問題を新たに生じる。本発明はこの
ような点に鑑みてなされたものであり、１個の発光源を
用いて遠方及び近方の双方において障害物検出領域を形
成することができる障害物検出装置を提供することを目
的とする。
れた装置のように、２個の発光源を用いると遠方及び近
方の双方の検出領域を確保することができるが、コスト
上昇、取り付けスペース確保の必要性、２個の発光源の
制御の複雑性などの問題を新たに生じる。本発明はこの
ような点に鑑みてなされたものであり、１個の発光源を
用いて遠方及び近方の双方において障害物検出領域を形
成することができる障害物検出装置を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するたの手段】 この目的を達成するた
め、本発明によれば、車両の進行方向前方に所定の広が
り角を有する領域内に位置する障害物を検知する障害物
検出装置であって、該障害物検出装置は上記障害物の検
知領域として、車両から第一所定距離以下の範囲内にお
いて第一の広がり角を有する近距離領域と、車両から上
記第一所定距離以上第二所定距離以下の範囲内において
上記第一の広がり角より狭い第二の広がり角を有する遠
距離領域とを設定しており、視界低下時に上記第一の広
がり角を拡大する角度拡大手段を備えている、ことを特
徴とする車両の障害物検出装置が提供される。このよう
な構成を有する障害物検出装置によれば、遠距離領域の
みならず近距離領域においても同時に、障害物の検出を
行う。そして、視界低下時には、第一の広がり角を拡大
することによって、近距離領域における死角領域を特に
低減させることができる。
め、本発明によれば、車両の進行方向前方に所定の広が
り角を有する領域内に位置する障害物を検知する障害物
検出装置であって、該障害物検出装置は上記障害物の検
知領域として、車両から第一所定距離以下の範囲内にお
いて第一の広がり角を有する近距離領域と、車両から上
記第一所定距離以上第二所定距離以下の範囲内において
上記第一の広がり角より狭い第二の広がり角を有する遠
距離領域とを設定しており、視界低下時に上記第一の広
がり角を拡大する角度拡大手段を備えている、ことを特
徴とする車両の障害物検出装置が提供される。このよう
な構成を有する障害物検出装置によれば、遠距離領域の
みならず近距離領域においても同時に、障害物の検出を
行う。そして、視界低下時には、第一の広がり角を拡大
することによって、近距離領域における死角領域を特に
低減させることができる。
【０００８】本発明の好ましい態様によれば、上記角度
拡大手段が、ワイパ操作時に上記第一の広がり角を拡大
するよう構成されている。また、本発明の他の好ましい
態様によれば、上記角度拡大手段が、ヘッドライト照射
時に上記第一の広がり角を拡大するよう構成されてい
る。
拡大手段が、ワイパ操作時に上記第一の広がり角を拡大
するよう構成されている。また、本発明の他の好ましい
態様によれば、上記角度拡大手段が、ヘッドライト照射
時に上記第一の広がり角を拡大するよう構成されてい
る。
【０００９】本発明の他の態様によれば、車両の進行方
向前方の所定の領域においてその領域内に位置する障害
物を検知する障害物検出装置であって、該障害物検出装
置は車両前方の遠距離の領域と近距離の領域の双方にお
ける障害物を同時に検出可能であり、前記遠距離領域及
び近距離領域に対する車両からの広がり角度は各々変更
可能であり、車両の旋回時には前記近距離領域の外側端
と前記遠距離領域の外側端とを各々つないだ領域におけ
る障害物を検出する、ことを特徴とする車両の障害物検
出装置が提供される。このような構成によれば、旋回時
に、近距離領域の外側端部と遠距離領域の外側端部とを
つないだ領域において障害物の検出を行う。これによ
り、道路の形状等に合わせて複雑な形状の障害物検出領
域を設定する場合に比較して、障害物検出時間を短縮さ
せることができ、さらに、近距離領域と遠距離領域との
中間領域においてもより確実に障害物を検出することが
できる。
向前方の所定の領域においてその領域内に位置する障害
物を検知する障害物検出装置であって、該障害物検出装
置は車両前方の遠距離の領域と近距離の領域の双方にお
ける障害物を同時に検出可能であり、前記遠距離領域及
び近距離領域に対する車両からの広がり角度は各々変更
可能であり、車両の旋回時には前記近距離領域の外側端
と前記遠距離領域の外側端とを各々つないだ領域におけ
る障害物を検出する、ことを特徴とする車両の障害物検
出装置が提供される。このような構成によれば、旋回時
に、近距離領域の外側端部と遠距離領域の外側端部とを
つないだ領域において障害物の検出を行う。これによ
り、道路の形状等に合わせて複雑な形状の障害物検出領
域を設定する場合に比較して、障害物検出時間を短縮さ
せることができ、さらに、近距離領域と遠距離領域との
中間領域においてもより確実に障害物を検出することが
できる。
【００１０】本発明のもう一つの態様によれば、車両の
進行方向前方に所定の広がり角を有する領域内に位置す
る障害物を検知する障害物検出装置であって、該障害物
検出装置は上記障害物の検知領域として、車両から第一
所定距離以下の範囲内において第一の広がり角を有する
近距離領域と、車両から上記第一所定距離以上第二所定
距離以下の範囲内において上記第一の広がり角より狭い
第二の広がり角を有する遠距離領域とを設定しており、
車両の挙動が不安定である場合に上記第一の広がり角を
拡大する角度拡大手段を備えている、ことを特徴とする
車両の障害物検出装置が提供される。
進行方向前方に所定の広がり角を有する領域内に位置す
る障害物を検知する障害物検出装置であって、該障害物
検出装置は上記障害物の検知領域として、車両から第一
所定距離以下の範囲内において第一の広がり角を有する
近距離領域と、車両から上記第一所定距離以上第二所定
距離以下の範囲内において上記第一の広がり角より狭い
第二の広がり角を有する遠距離領域とを設定しており、
車両の挙動が不安定である場合に上記第一の広がり角を
拡大する角度拡大手段を備えている、ことを特徴とする
車両の障害物検出装置が提供される。
【００１１】このような構成によれば、車両の挙動が不
安定であるときには、ドライバの心理状態が不安定であ
ると判定し、近距離領域に対する拡がり角度を拡大す
る。これにより、ドライバが見逃したような近距離領域
の障害物を検出することが可能となり、車両の安全走行
を図ることができる。
安定であるときには、ドライバの心理状態が不安定であ
ると判定し、近距離領域に対する拡がり角度を拡大す
る。これにより、ドライバが見逃したような近距離領域
の障害物を検出することが可能となり、車両の安全走行
を図ることができる。
【００１２】本発明のもう一つの態様によれば、車両の
進行方向前方に所定の広がり角を有する領域内に位置す
る障害物を検知する障害物検出装置であって、該障害物
検出装置は上記障害物の検知領域として、車両から第一
所定距離以下の範囲内において第一の広がり角を有する
近距離領域と、車両から上記第一所定距離以上第二所定
距離以下の範囲内において上記第一の広がり角より狭い
第二の広がり角を有する遠距離領域とを設定しており、
ウィンカーに入力があった場合にに上記第一の広がり角
を拡大する角度拡大手段を備えている、ことを特徴とす
る車両の障害物検出装置が提供される。
進行方向前方に所定の広がり角を有する領域内に位置す
る障害物を検知する障害物検出装置であって、該障害物
検出装置は上記障害物の検知領域として、車両から第一
所定距離以下の範囲内において第一の広がり角を有する
近距離領域と、車両から上記第一所定距離以上第二所定
距離以下の範囲内において上記第一の広がり角より狭い
第二の広がり角を有する遠距離領域とを設定しており、
ウィンカーに入力があった場合にに上記第一の広がり角
を拡大する角度拡大手段を備えている、ことを特徴とす
る車両の障害物検出装置が提供される。
【００１３】このような構成によれば、ウインカーに入
力があったときに、近距離領域に対する拡がり角度を拡
大する。ウインカーに入力があると、車両が旋回するこ
とが予測される。車両の旋回時には、特に、前方視界が
悪くなりがちであるので、近距離領域に対する広がり角
度を拡大することによって、車両の前方の安全をより確
実に確認することが可能となる。
力があったときに、近距離領域に対する拡がり角度を拡
大する。ウインカーに入力があると、車両が旋回するこ
とが予測される。車両の旋回時には、特に、前方視界が
悪くなりがちであるので、近距離領域に対する広がり角
度を拡大することによって、車両の前方の安全をより確
実に確認することが可能となる。
【００１４】本発明のもう一つの態様によれば、車両の
進行方向前方に所定の広がり角を有する領域内に位置す
る障害物を検知する障害物検出装置であって、該障害物
検出装置は上記障害物の検知領域として、車両から第一
所定距離以下の範囲内において第一の広がり角を有する
近距離領域と、車両から上記第一所定距離以上第二所定
距離以下の範囲内において上記第一の広がり角より狭い
第二の広がり角を有する遠距離領域とを設定しており、
車速が大きいほど上記第一所定距離を大きな値に設定す
る一方、上記第二所定距離を車速変化に対して固定する
所定距離設定手段を備えている、ことを特徴とする車両
の障害物検出装置が提供される。
進行方向前方に所定の広がり角を有する領域内に位置す
る障害物を検知する障害物検出装置であって、該障害物
検出装置は上記障害物の検知領域として、車両から第一
所定距離以下の範囲内において第一の広がり角を有する
近距離領域と、車両から上記第一所定距離以上第二所定
距離以下の範囲内において上記第一の広がり角より狭い
第二の広がり角を有する遠距離領域とを設定しており、
車速が大きいほど上記第一所定距離を大きな値に設定す
る一方、上記第二所定距離を車速変化に対して固定する
所定距離設定手段を備えている、ことを特徴とする車両
の障害物検出装置が提供される。
【００１５】このような構成によれば、近距離領域内に
存在する障害物を確実に検出するともに、検出する必要
がない遠距離の障害物は検出しないことになる。
存在する障害物を確実に検出するともに、検出する必要
がない遠距離の障害物は検出しないことになる。
【００１６】
【実施例】図１に本発明に係る車両の障害物検出装置の
一実施例を示す。障害物検出装置１０は車両１１のバン
パ１２の上方に取り付けられたビーム光を前方に発射す
る発光装置１３を備えている。発光装置１３は、車幅方
向において一定の幅ｔを有し、鉛直方向において一定の
広がり角αを有する扇型のビーム光１４を発する。
一実施例を示す。障害物検出装置１０は車両１１のバン
パ１２の上方に取り付けられたビーム光を前方に発射す
る発光装置１３を備えている。発光装置１３は、車幅方
向において一定の幅ｔを有し、鉛直方向において一定の
広がり角αを有する扇型のビーム光１４を発する。
【００１７】このビーム光１４は２段に分けて照射さ
れ、各々扇型の近距離検出領域１５Ａと遠距離検出領域
１５Ｂとからなる障害物検出領域１５を形成する。図２
に示すように、近距離検出領域１５Ａは発光装置１３か
ら広がり角δA の角度で車両１１の前方ＬA の距離まで
ビーム光１４が照射されることにより形成され、遠距離
検出領域１５Ｂは発光装置１３から広がり角δB （δB
＜δA ）の角度で車両１１の前方ＬB （ＬB ＞ＬA ）の
距離までビーム光１４が照射されることにより形成され
る。
れ、各々扇型の近距離検出領域１５Ａと遠距離検出領域
１５Ｂとからなる障害物検出領域１５を形成する。図２
に示すように、近距離検出領域１５Ａは発光装置１３か
ら広がり角δA の角度で車両１１の前方ＬA の距離まで
ビーム光１４が照射されることにより形成され、遠距離
検出領域１５Ｂは発光装置１３から広がり角δB （δB
＜δA ）の角度で車両１１の前方ＬB （ＬB ＞ＬA ）の
距離までビーム光１４が照射されることにより形成され
る。
【００１８】ここで、車両１１の進行方向Ｙからの任意
の角度をθ（角度θの符号はＹ軸から時計方向に回転す
る場合を正、反時計方向に回転する場合を負とする）で
表すと、ビーム光１４をスキャンする角度θ及びビーム
光１４の到達距離Ｌは次のように示される。 −δA ／２≦θ＜−δB ／２ においては Ｌ＝ＬA −δB ／２≦θ≦ δB ／２ においては Ｌ＝ＬB δB ／２＜θ≦ δA ／２ においては Ｌ＝ＬA このうち、遠距離検出領域１５Ｂにおけるビーム光１４
の最大到達距離ＬB は発光装置１３の最大照射距離とし
て設定する。また、近距離検出領域１５Ａにおけるビー
ム光１４の最大到達距離ＬA は走行中の車両１１が障害
物を発見した後、停止するのに必要な距離に等しく設定
する。すなわち、最大到達距離ＬA は最大制動距離Ｌｘ
に等しく設定し、次式で与えられる。
の角度をθ（角度θの符号はＹ軸から時計方向に回転す
る場合を正、反時計方向に回転する場合を負とする）で
表すと、ビーム光１４をスキャンする角度θ及びビーム
光１４の到達距離Ｌは次のように示される。 −δA ／２≦θ＜−δB ／２ においては Ｌ＝ＬA −δB ／２≦θ≦ δB ／２ においては Ｌ＝ＬB δB ／２＜θ≦ δA ／２ においては Ｌ＝ＬA このうち、遠距離検出領域１５Ｂにおけるビーム光１４
の最大到達距離ＬB は発光装置１３の最大照射距離とし
て設定する。また、近距離検出領域１５Ａにおけるビー
ム光１４の最大到達距離ＬA は走行中の車両１１が障害
物を発見した後、停止するのに必要な距離に等しく設定
する。すなわち、最大到達距離ＬA は最大制動距離Ｌｘ
に等しく設定し、次式で与えられる。
【００１９】ＬA ＝Ｌｘ＝ｖ2 ／２μｇ ・・・（１） ここで、 ｖ：車速 μ：路面摩擦係数 ｇ：重力加速度 である。
【００２０】広がり角δA は、一般的な車線幅をｂ（ｂ
がほぼ３．５ｍである道路が多い）とすると次式で与え
られる。 δA ＝ｂ／ＬA 〔ｒａｄ〕 ・・・（２） すなわち、最大検出距離Ｌｘ前方で一つの車線幅分を検
知することができるように決められる。
がほぼ３．５ｍである道路が多い）とすると次式で与え
られる。 δA ＝ｂ／ＬA 〔ｒａｄ〕 ・・・（２） すなわち、最大検出距離Ｌｘ前方で一つの車線幅分を検
知することができるように決められる。
【００２１】さらに、広がり角δB は δB ＝δA ／２ ・・・（３） に設定する。なお、これらの最大到達距離ＬA 、ＬB 及
び広がり角δA 、δB の設定の仕方は一例であって、こ
れ以外の設定の仕方を採用することもできる。
び広がり角δA 、δB の設定の仕方は一例であって、こ
れ以外の設定の仕方を採用することもできる。
【００２２】図３に障害物検出装置１０の構成を示す。
障害物検出装置１０は前述した発光装置１３の他に、該
発光装置１３からの反射光を受ける受光装置１６を有す
る。この発光装置１３及び受光装置１６はこれらを制御
するコントローラ１７に接続されている。コントローラ
１７は、車両１１の操舵角θ、車速ｖその他の走行パラ
メータを検出するセンサ１８と接続しており、センサ１
８から車両１１の操舵角、車速等の信号を受信する。
障害物検出装置１０は前述した発光装置１３の他に、該
発光装置１３からの反射光を受ける受光装置１６を有す
る。この発光装置１３及び受光装置１６はこれらを制御
するコントローラ１７に接続されている。コントローラ
１７は、車両１１の操舵角θ、車速ｖその他の走行パラ
メータを検出するセンサ１８と接続しており、センサ１
８から車両１１の操舵角、車速等の信号を受信する。
【００２３】コントローラ１７はマイクロプロセッサを
備え、所定のプログラムを実行することによって所定の
役割を果たすものであり、センサ１８からの信号を受け
車両の進行方向を算出する算出部１９と、該算出部１９
からの信号を受け、車両１１の走行状態に応じて障害物
検出領域１５の方向及び広がり角δを変更する検出領域
変更部２０と、この検出領域変更部２０からの信号を入
力して障害物の存在を判定し、判定結果に基づいて自動
制動装置２１または警報装置２２に信号を発生する障害
物検出部２３を備えている。
備え、所定のプログラムを実行することによって所定の
役割を果たすものであり、センサ１８からの信号を受け
車両の進行方向を算出する算出部１９と、該算出部１９
からの信号を受け、車両１１の走行状態に応じて障害物
検出領域１５の方向及び広がり角δを変更する検出領域
変更部２０と、この検出領域変更部２０からの信号を入
力して障害物の存在を判定し、判定結果に基づいて自動
制動装置２１または警報装置２２に信号を発生する障害
物検出部２３を備えている。
【００２４】発光装置１３は扇型のビーム光１４をスキ
ャンするスキャン式レーザーによって構成されており、
受光装置１６は、発光装置１３によって照射されたビー
ム光の障害物からの反射光を受けるスキャン式センサに
よって構成される。障害物検出部２３は、発光装置１３
から受光装置１６への光の伝播時間及び反射光の方向に
基づいて障害物の位置を検出する。
ャンするスキャン式レーザーによって構成されており、
受光装置１６は、発光装置１３によって照射されたビー
ム光の障害物からの反射光を受けるスキャン式センサに
よって構成される。障害物検出部２３は、発光装置１３
から受光装置１６への光の伝播時間及び反射光の方向に
基づいて障害物の位置を検出する。
【００２５】算出部１９はセンサ１８からの信号に基づ
いて車両１１の車体横すべり角βと車両旋回半径Ｒを求
める。車体横すべり角βと車両旋回半径Ｒは次式にした
がって求められる。 β＝〔−１＋（ｍ／２ｓ）（ｓf ／ｓr Ｋr ）ｖ2 〕（ｓr ／ｓ）（θ／ Ｎ）／（１＋Ａｖ2 ） ・・・・・（４） Ｒ＝（１＋Ａｖ2 ）ｓ（Ｎ／θ） ・・・・・（５） Ａ ：スタビリティファクタ 〔ｓ2 ／
ｍ2 〕 ｓ ：ホイールベース 〔ｍ〕 Ｎ ：ステアリングギヤ比 ｍ ：車両質量 〔ｋｇ〕 ｓf ：車両重心から前輪までの距離 〔ｍ〕 ｓr ：車両重心から後輪までの距離 〔ｍ〕 Ｋr ：後輪タイヤのコーナリングパワー 〔Ｎ／ｒａ
ｄ〕 Ｋf ：前輪タイヤのコーナリングパワー 〔Ｎ／ｒａ
ｄ〕 なお、スタビリティファクタＡは次式で表される。
いて車両１１の車体横すべり角βと車両旋回半径Ｒを求
める。車体横すべり角βと車両旋回半径Ｒは次式にした
がって求められる。 β＝〔−１＋（ｍ／２ｓ）（ｓf ／ｓr Ｋr ）ｖ2 〕（ｓr ／ｓ）（θ／ Ｎ）／（１＋Ａｖ2 ） ・・・・・（４） Ｒ＝（１＋Ａｖ2 ）ｓ（Ｎ／θ） ・・・・・（５） Ａ ：スタビリティファクタ 〔ｓ2 ／
ｍ2 〕 ｓ ：ホイールベース 〔ｍ〕 Ｎ ：ステアリングギヤ比 ｍ ：車両質量 〔ｋｇ〕 ｓf ：車両重心から前輪までの距離 〔ｍ〕 ｓr ：車両重心から後輪までの距離 〔ｍ〕 Ｋr ：後輪タイヤのコーナリングパワー 〔Ｎ／ｒａ
ｄ〕 Ｋf ：前輪タイヤのコーナリングパワー 〔Ｎ／ｒａ
ｄ〕 なお、スタビリティファクタＡは次式で表される。
【００２６】 Ａ＝（ｍ／２ｓ2 ）（ｓr Ｋr −ｓf Ｋf ）／Ｋf Ｋr また、ｓ、ｓf 、ｓr の間の関係は次式で表される。 ｓ＝ｓf ＋ｓr 以上のような構成からなる障害物検出装置１０を用いて
障害物を検出する例を次に示す。
障害物を検出する例を次に示す。
【００２７】図４は車速に応じて近距離検出領域１５Ａ
の広がり角δA を拡大する制御の一例である。まず、コ
ントローラ１７は、各種センサ１８から操舵角θ、車速
ｖなどの車両１１の走行状態を示す信号を入力する（ス
テップＳ１）。次いで、コントローラ１７は、これらの
信号に基づいて前述の式（４）、（５）から車体横すべ
り角β、車両旋回半径Ｒを算出する（ステップＳ２）。
の広がり角δA を拡大する制御の一例である。まず、コ
ントローラ１７は、各種センサ１８から操舵角θ、車速
ｖなどの車両１１の走行状態を示す信号を入力する（ス
テップＳ１）。次いで、コントローラ１７は、これらの
信号に基づいて前述の式（４）、（５）から車体横すべ
り角β、車両旋回半径Ｒを算出する（ステップＳ２）。
【００２８】次いで、式（１）、（２）に基づいて近距
離検出領域１５Ａに対する最大検出距離ＬA 及び広がり
角δA を算出し（ステップＳ３）、さらに、式（３）に
基づいて遠距離検出領域１５Ｂに対する広がり角δB を
求め、遠距離検出領域１５Ｂに対する最大検出距離ＬB
を発光装置１３の最大照射距離に等しく設定する（ステ
ップＳ４）。
離検出領域１５Ａに対する最大検出距離ＬA 及び広がり
角δA を算出し（ステップＳ３）、さらに、式（３）に
基づいて遠距離検出領域１５Ｂに対する広がり角δB を
求め、遠距離検出領域１５Ｂに対する最大検出距離ＬB
を発光装置１３の最大照射距離に等しく設定する（ステ
ップＳ４）。
【００２９】このようにして、最大検出距離ＬA 、ＬB
及び広がり角δA 、δB から障害物検出領域１５が設定
されると、コントローラ１７はこの障害物検出領域１５
の中に存在する障害物の方向φi 及び障害物までの距離
ｎi を検出し（ステップＳ５）、それらの障害物のう
ち、車両１１から最も近い距離にある障害物の方向φ、
及び距離ｎを求める（ステップＳ６）。
及び広がり角δA 、δB から障害物検出領域１５が設定
されると、コントローラ１７はこの障害物検出領域１５
の中に存在する障害物の方向φi 及び障害物までの距離
ｎi を検出し（ステップＳ５）、それらの障害物のう
ち、車両１１から最も近い距離にある障害物の方向φ、
及び距離ｎを求める（ステップＳ６）。
【００３０】次いで、コントローラ１７は、危険判断ル
ーチンを実行して、障害物の危険度を判定する（ステッ
プＳ７）。図５には危険判断ルーチンのフローチャート
が示されている。コントローラ１７はまず、障害物の距
離ｎj の変化から車両１１と障害物との間の相対速度Ｖ
jを求める（ステップＳ１）。
ーチンを実行して、障害物の危険度を判定する（ステッ
プＳ７）。図５には危険判断ルーチンのフローチャート
が示されている。コントローラ１７はまず、障害物の距
離ｎj の変化から車両１１と障害物との間の相対速度Ｖ
jを求める（ステップＳ１）。
【００３１】次に、路面摩擦係数μ、相対速度Ｖj 、車
速ｖから危険度を判定するためのしきい値l1、l2、l
3（l1＜l2＜l3）を設定する（ステップＳ２）。次に、
コントローラ１７は、相対速度Ｖj が正か否かを判定す
る（ステップＳ３）。相対速度Ｖj が正であれば、車両
１１は障害物に対して近づいており、相対速度Ｖj が負
であれば、車両１１は障害物に対して遠ざかっている。
速ｖから危険度を判定するためのしきい値l1、l2、l
3（l1＜l2＜l3）を設定する（ステップＳ２）。次に、
コントローラ１７は、相対速度Ｖj が正か否かを判定す
る（ステップＳ３）。相対速度Ｖj が正であれば、車両
１１は障害物に対して近づいており、相対速度Ｖj が負
であれば、車両１１は障害物に対して遠ざかっている。
【００３２】この判定がＹＥＳの場合には、さらに障害
物までの距離ｎがしきい値l2より小さいか否かを判定す
る（ステップＳ４）。この判定結果がＮＯ、すなわち、
障害物までの距離ｎがしきい値l2より大きい場合には、
コントローラ１７は車両１１は安全領域にあると判定し
て、危険度を判定するためのフラグＪを０に設定する
（ステップＳ５）。フラグＪ＝０は車両１１が安全領
域、すなわち、危険度がない領域内にあることを示す。
物までの距離ｎがしきい値l2より小さいか否かを判定す
る（ステップＳ４）。この判定結果がＮＯ、すなわち、
障害物までの距離ｎがしきい値l2より大きい場合には、
コントローラ１７は車両１１は安全領域にあると判定し
て、危険度を判定するためのフラグＪを０に設定する
（ステップＳ５）。フラグＪ＝０は車両１１が安全領
域、すなわち、危険度がない領域内にあることを示す。
【００３３】また、ステップＳ４の判断がＹＥＳ、すな
わち、障害物までの距離ｎがしきい値l2より小さい場合
には、車両１１が障害物と比較的近距離にあり、かつ、
障害物に近づいている場合であるので、コントローラ１
７は、フラグＪを１に設定する（ステップＳ６）。フラ
グＪ＝１は車両１１が警報領域、すなわち、危険領域ほ
ど危険度は高くないが、安全領域よりは危険度が高く注
意を促すために警報を発するべき領域内にあることを示
す。
わち、障害物までの距離ｎがしきい値l2より小さい場合
には、車両１１が障害物と比較的近距離にあり、かつ、
障害物に近づいている場合であるので、コントローラ１
７は、フラグＪを１に設定する（ステップＳ６）。フラ
グＪ＝１は車両１１が警報領域、すなわち、危険領域ほ
ど危険度は高くないが、安全領域よりは危険度が高く注
意を促すために警報を発するべき領域内にあることを示
す。
【００３４】さらに、コントローラ１７は、障害物まで
の距離ｎがしきい値l1よりも小さいか否かを判断する
（ステップＳ７）。この判定結果がＮＯ、すなわち、障
害物までの距離ｎがしきい値l1より大きい場合には、車
両１１は障害物に近づいてはいるが、少なくとも距離l1
だけは離れており、さらに、既に警報領域内であること
が示されているのでそれ以上の動作は行われない。
の距離ｎがしきい値l1よりも小さいか否かを判断する
（ステップＳ７）。この判定結果がＮＯ、すなわち、障
害物までの距離ｎがしきい値l1より大きい場合には、車
両１１は障害物に近づいてはいるが、少なくとも距離l1
だけは離れており、さらに、既に警報領域内であること
が示されているのでそれ以上の動作は行われない。
【００３５】ステップＳ７における判定結果がＹＥＳの
場合、すなわち、障害物までの距離ｎがしきい値l1より
小さい場合には、車両１１がその障害物に極めて近距離
にあり、かつ、その障害物に近づいている場合であるの
で、コントローラ１７はフラグＪを２に設定する（ステ
ップＳ８）。フラグＪ＝２は、車両１１が危険領域すな
わち、危険度が極めて高く、自動制動などの操作が必要
となる領域内にあることを示している。
場合、すなわち、障害物までの距離ｎがしきい値l1より
小さい場合には、車両１１がその障害物に極めて近距離
にあり、かつ、その障害物に近づいている場合であるの
で、コントローラ１７はフラグＪを２に設定する（ステ
ップＳ８）。フラグＪ＝２は、車両１１が危険領域すな
わち、危険度が極めて高く、自動制動などの操作が必要
となる領域内にあることを示している。
【００３６】また、ステップＳ３における判定結果がＮ
Ｏの場合、すなわち、相対速度Ｖjが負である場合に
は、コントローラ１７はさらに、障害物までの距離ｎが
しきい値l3より小さいか否かを判断する（ステップＳ
９）。この判定結果がＮＯである場合には、コントロー
ラ１７は、車両１１は安全領域にあると判定してフラグ
Ｊを０に設定する（ステップＳ１０）。
Ｏの場合、すなわち、相対速度Ｖjが負である場合に
は、コントローラ１７はさらに、障害物までの距離ｎが
しきい値l3より小さいか否かを判断する（ステップＳ
９）。この判定結果がＮＯである場合には、コントロー
ラ１７は、車両１１は安全領域にあると判定してフラグ
Ｊを０に設定する（ステップＳ１０）。
【００３７】判定結果がＹＥＳである場合には、障害物
が遠ざかっている場合ではあるが、一応運転者に注意を
促すために、警報領域と判定してフラグＪを１に設定す
る（ステップＳ１１）。コントローラ１７はフラグＪの
値を判定し、その値に応じた制御信号を出力する。例え
ば、Ｊ＝２（危険領域）の場合には自動制動装置２１を
作動させ、Ｊ＝１（警報領域）の場合には警報装置２２
を作動させる。Ｊ＝０（安全領域）の場合には何れの装
置にも制御信号を出力しない。
が遠ざかっている場合ではあるが、一応運転者に注意を
促すために、警報領域と判定してフラグＪを１に設定す
る（ステップＳ１１）。コントローラ１７はフラグＪの
値を判定し、その値に応じた制御信号を出力する。例え
ば、Ｊ＝２（危険領域）の場合には自動制動装置２１を
作動させ、Ｊ＝１（警報領域）の場合には警報装置２２
を作動させる。Ｊ＝０（安全領域）の場合には何れの装
置にも制御信号を出力しない。
【００３８】このように、本実施例においては、車速ｖ
により近距離検出領域１５Ａに対する最大検出距離ＬA
を設定する。仮に、車速ｖにより遠距離検出領域１５Ｂ
に対する最大検出距離ＬB を設定すると、低速時には最
大検出距離ＬB が短くなり、相対速度の高い物（例え
ば、高速で向かってくる対向車）が衝突しそうになった
場合に警報その他の制御が間に合わないおそれがある。
また、車速ｖによらず最大検出距離ＬA を一定にすると
近距離における障害物検出領域が狭くなる。これに対し
て、本実施例のように、発光装置１３の最大照射距離を
遠距離検出領域１５Ｂに対する最大検出距離ＬB とし、
車速ｖから求められる距離を近距離検出領域１５Ａに対
する最大検出距離ＬA に等しく設定することにより遠距
離における障害物検出領域を確保できるとともに、近距
離における障害物検出領域も拡大することが可能にな
る。
により近距離検出領域１５Ａに対する最大検出距離ＬA
を設定する。仮に、車速ｖにより遠距離検出領域１５Ｂ
に対する最大検出距離ＬB を設定すると、低速時には最
大検出距離ＬB が短くなり、相対速度の高い物（例え
ば、高速で向かってくる対向車）が衝突しそうになった
場合に警報その他の制御が間に合わないおそれがある。
また、車速ｖによらず最大検出距離ＬA を一定にすると
近距離における障害物検出領域が狭くなる。これに対し
て、本実施例のように、発光装置１３の最大照射距離を
遠距離検出領域１５Ｂに対する最大検出距離ＬB とし、
車速ｖから求められる距離を近距離検出領域１５Ａに対
する最大検出距離ＬA に等しく設定することにより遠距
離における障害物検出領域を確保できるとともに、近距
離における障害物検出領域も拡大することが可能にな
る。
【００３９】図６に本発明に係る障害物検出装置１０の
第二の実施例を示す。本実施例においては、視界低下時
やドライバーがパニック状態にある時には近距離検出領
域１５Ａに対する広がり角δA を拡大するものである。
視界低下時か否かは、ワイパが操作されている場合、ヘ
ッドライトが照射されている場合、ウィンカーに入力が
ある場合を視界が低下している場合と判定する。また、
ドライバーがパニック状態にあるか否かは、舵角θの変
化率あるいは横方向重力加速度の推定値Ｇｅが所定値以
上である場合をドライバーがパニック状態にあると判定
する。
第二の実施例を示す。本実施例においては、視界低下時
やドライバーがパニック状態にある時には近距離検出領
域１５Ａに対する広がり角δA を拡大するものである。
視界低下時か否かは、ワイパが操作されている場合、ヘ
ッドライトが照射されている場合、ウィンカーに入力が
ある場合を視界が低下している場合と判定する。また、
ドライバーがパニック状態にあるか否かは、舵角θの変
化率あるいは横方向重力加速度の推定値Ｇｅが所定値以
上である場合をドライバーがパニック状態にあると判定
する。
【００４０】まず、コントローラ１７は、各種センサ１
８から操舵角θ、車速ｖなどの車両１１の走行状態を示
す信号を入力する（ステップＳ１）。次いで、コントロ
ーラ１７は、これらの信号に基づいて前述の式（４）、
（５）から車体横すべり角β、車両旋回半径Ｒを算出す
る（ステップＳ２）。次いで、遠距離検出領域１５Ｂに
対する最大検出距離ＬB は発光装置１３の最大照射距離
に等しく設定し、遠距離検出領域１５Ｂに対する広がり
角δB は次式により設定する（ステップＳ３）。
８から操舵角θ、車速ｖなどの車両１１の走行状態を示
す信号を入力する（ステップＳ１）。次いで、コントロ
ーラ１７は、これらの信号に基づいて前述の式（４）、
（５）から車体横すべり角β、車両旋回半径Ｒを算出す
る（ステップＳ２）。次いで、遠距離検出領域１５Ｂに
対する最大検出距離ＬB は発光装置１３の最大照射距離
に等しく設定し、遠距離検出領域１５Ｂに対する広がり
角δB は次式により設定する（ステップＳ３）。
【００４１】δB ＝ｂ／ＬB ここで、ｂは車両１１が現に走行している道路幅の値で
あるが、最も多い道路幅の値を採用し、予めｂ＝３．５
〔ｍ〕としておく。なお、道路幅ｂについては、車両１
１にカメラを搭載し、そのカメラによる画像認識の手法
を用いて実際の道路幅ｂを求めることも可能である。
あるが、最も多い道路幅の値を採用し、予めｂ＝３．５
〔ｍ〕としておく。なお、道路幅ｂについては、車両１
１にカメラを搭載し、そのカメラによる画像認識の手法
を用いて実際の道路幅ｂを求めることも可能である。
【００４２】危険度を判定するためのフラグＳをゼロに
設定し（ステップＳ４）、次いで、近距離検出領域１５
Ａに対する最大検出距離ＬA をゼロに設定する（ステッ
プＳ５）。まず、コントローラ１７はワイパが作動して
いるか否かを判定する（ステップＳ６）。
設定し（ステップＳ４）、次いで、近距離検出領域１５
Ａに対する最大検出距離ＬA をゼロに設定する（ステッ
プＳ５）。まず、コントローラ１７はワイパが作動して
いるか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００４３】この判定結果がＮＯである場合、すなわ
ち、ワイパが作動していない場合には、さらに、ヘッド
ライトがＯＮ状態か否かを判定する（ステップＳ７）。
この判定結果がＮＯである場合、すなわち、ワイパも作
動しておらず、ヘッドライトも照射されていない場合に
は、さらに、フォグランプがＯＮ状態か否かを判定する
（ステップＳ８）。
ち、ワイパが作動していない場合には、さらに、ヘッド
ライトがＯＮ状態か否かを判定する（ステップＳ７）。
この判定結果がＮＯである場合、すなわち、ワイパも作
動しておらず、ヘッドライトも照射されていない場合に
は、さらに、フォグランプがＯＮ状態か否かを判定する
（ステップＳ８）。
【００４４】ワイパ、ヘッドライトまたはフォグランプ
の何れかが作動し、または照射されている場合には、フ
ラグＳをＳ＝１に設定する（ステップＳ９）。それらの
何れもが作動していない場合にはフラグＳはゼロのまま
である。次いで、コントローラ１７は舵角θの変化率が
所定値Ａより大きいか否かを判定する（ステップＳ１
０）。所定値Ａとしては任意の値を用いることができる
が、例えば、Ａ＝５００度／秒を用いる。
の何れかが作動し、または照射されている場合には、フ
ラグＳをＳ＝１に設定する（ステップＳ９）。それらの
何れもが作動していない場合にはフラグＳはゼロのまま
である。次いで、コントローラ１７は舵角θの変化率が
所定値Ａより大きいか否かを判定する（ステップＳ１
０）。所定値Ａとしては任意の値を用いることができる
が、例えば、Ａ＝５００度／秒を用いる。
【００４５】この判定結果がＮＯである場合は、さら
に、横方向加速度の推定値Ｇe の値が所定値Ｂより大き
いか否かを判定する（ステップＳ１１）。所定値Ｂは任
意の値を用いることができるが、例えば、Ｂ＝１５ｍ／
秒2 とする。推定値Ｇe は例えば次の推定式から求める
ことができる。 Ｇe ＝ｖ2 θ／（１＋Ａｖ2 ）ｓＮ なお、横方向加速度はセンサを用いて実際の値を求める
こともできる。
に、横方向加速度の推定値Ｇe の値が所定値Ｂより大き
いか否かを判定する（ステップＳ１１）。所定値Ｂは任
意の値を用いることができるが、例えば、Ｂ＝１５ｍ／
秒2 とする。推定値Ｇe は例えば次の推定式から求める
ことができる。 Ｇe ＝ｖ2 θ／（１＋Ａｖ2 ）ｓＮ なお、横方向加速度はセンサを用いて実際の値を求める
こともできる。
【００４６】この二つの判定（ステップＳ１０、１１）
における判定結果の何れかがＹＥＳである場合には、フ
ラグＳに４を加算する。判定結果の何れもがＮＯである
場合には、フラグＳは変わらない。この二つの判定（ス
テップＳ１０、１１）は車両１１の挙動の状態を判定す
るためのものである。判定結果の何れかがＹＥＳである
場合には、車両の挙動が不安定であり、それはドライバ
ーが何らかの原因で心理的にパニックに陥っていると推
定する。
における判定結果の何れかがＹＥＳである場合には、フ
ラグＳに４を加算する。判定結果の何れもがＮＯである
場合には、フラグＳは変わらない。この二つの判定（ス
テップＳ１０、１１）は車両１１の挙動の状態を判定す
るためのものである。判定結果の何れかがＹＥＳである
場合には、車両の挙動が不安定であり、それはドライバ
ーが何らかの原因で心理的にパニックに陥っていると推
定する。
【００４７】次いで、コントローラ１７はウィンカーへ
の入力の有無を判定する。ウィンカーに入力があった場
合にはフラグＳに２を加算する。入力がない場合にはフ
ラグＳの値は変わらない。この後、コントローラ１７は
フラグＳの値を判定し、その値に応じて近距離検出領域
１５Ａに対する広がり角δA を決定し（ステップＳ１５
〜１９）、その広がり角δA の値に基づいて近距離検出
領域１５Ａに対する最大検出距離ＬA を決定する（ステ
ップＳ２０）。
の入力の有無を判定する。ウィンカーに入力があった場
合にはフラグＳに２を加算する。入力がない場合にはフ
ラグＳの値は変わらない。この後、コントローラ１７は
フラグＳの値を判定し、その値に応じて近距離検出領域
１５Ａに対する広がり角δA を決定し（ステップＳ１５
〜１９）、その広がり角δA の値に基づいて近距離検出
領域１５Ａに対する最大検出距離ＬA を決定する（ステ
ップＳ２０）。
【００４８】まず、コントローラ１７はフラグＳが１よ
り小さいか否か、すなわちＳ＝０か否かを判定する（ス
テップＳ１５）。判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、
フラグＳ＝０である場合には、近距離検出領域１５Ａに
対する広がり角δA をδ0 に設定する。判定結果がＮＯ
の場合、すなわちフラグＳ≧１の場合には、さらに、フ
ラグＳ＜４か否かを判定する（ステップＳ１７）。
り小さいか否か、すなわちＳ＝０か否かを判定する（ス
テップＳ１５）。判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、
フラグＳ＝０である場合には、近距離検出領域１５Ａに
対する広がり角δA をδ0 に設定する。判定結果がＮＯ
の場合、すなわちフラグＳ≧１の場合には、さらに、フ
ラグＳ＜４か否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００４９】この判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、
フラグＳ＝１〜３である場合には、広がり角δA をδ1
に設定する（ステップＳ１８）。判定結果がＮＯの場
合、すなわち、フラグＳ≧４の場合には、広がり角δA
をδ2 に設定する（ステップＳ１９）。δ0 ，δ1 ，δ
2 相互間の関係は δ0 ＜δ1 ＜δ2 となるようにする。すなわち、フラグＳの値が大きいほ
ど、換言すれば、危険度が高いと想定されるときほど広
がり角δA を大きく設定する。δ0 ，δ1 ，δ2の設定
の一例を次に掲げる。
フラグＳ＝１〜３である場合には、広がり角δA をδ1
に設定する（ステップＳ１８）。判定結果がＮＯの場
合、すなわち、フラグＳ≧４の場合には、広がり角δA
をδ2 に設定する（ステップＳ１９）。δ0 ，δ1 ，δ
2 相互間の関係は δ0 ＜δ1 ＜δ2 となるようにする。すなわち、フラグＳの値が大きいほ
ど、換言すれば、危険度が高いと想定されるときほど広
がり角δA を大きく設定する。δ0 ，δ1 ，δ2の設定
の一例を次に掲げる。
【００５０】δ0 ＝１．５×δB δ1 ＝２．０×δB δ2 ＝３．０×δB 次いで、このようにして設定した広がり角δA に基づい
て近距離検出領域１５Ａに対する最大検出距離ＬA を算
出する（ステップＳ２０）。
て近距離検出領域１５Ａに対する最大検出距離ＬA を算
出する（ステップＳ２０）。
【００５１】ＬA ＝ｂ／δA このようにして、近距離検出領域１５Ａに対する最大検
出距離ＬA 、広がり角δA 及び遠距離検出領域１５Ｂに
対する最大検出距離ＬB 、広がり角δB が求まり、障害
物検出領域１５が形成される。以後のステップＳ２１〜
２３は第一の実施例におけるステップＳ５〜７と同様で
ある。
出距離ＬA 、広がり角δA 及び遠距離検出領域１５Ｂに
対する最大検出距離ＬB 、広がり角δB が求まり、障害
物検出領域１５が形成される。以後のステップＳ２１〜
２３は第一の実施例におけるステップＳ５〜７と同様で
ある。
【００５２】この第二の実施例においては、以上のよう
に視界低下時やドライバーのパニック時には近距離検出
領域１５Ａに対する広がり角δB を拡大するので、車両
前方の近距離領域における死角を低減させることがで
き、走行安全性を高めることができる。図７及び図８に
第三の実施例を示す。本実施例においては、車両がカー
ブを走行している場合には、障害物検出領域１５を車両
の旋回方向にシフトするとともに、近距離検出領域１５
Ａに対する広がり角δA を車両の旋回方向とは反対の方
向に拡大する。なお、本実施例中は左コーナー走行中を
正の方向にとる。すなわち、操舵角θは左方向にハンド
ルを切ったときを正とする。
に視界低下時やドライバーのパニック時には近距離検出
領域１５Ａに対する広がり角δB を拡大するので、車両
前方の近距離領域における死角を低減させることがで
き、走行安全性を高めることができる。図７及び図８に
第三の実施例を示す。本実施例においては、車両がカー
ブを走行している場合には、障害物検出領域１５を車両
の旋回方向にシフトするとともに、近距離検出領域１５
Ａに対する広がり角δA を車両の旋回方向とは反対の方
向に拡大する。なお、本実施例中は左コーナー走行中を
正の方向にとる。すなわち、操舵角θは左方向にハンド
ルを切ったときを正とする。
【００５３】まず、コントローラ１７は、各種センサ１
８から操舵角θ、車速ｖなどの車両１１の走行状態を示
す信号を入力し（ステップＳ１）、これらの信号に基づ
いて前述の式（４）、（５）から車体横すべり角β、車
両旋回半径Ｒを算出する（ステップＳ２）。次いで、コ
ントローラ１７はビーム光１４の最大到達距離ＬX を車
速ｖを用いて次式に基づいて算出する（ステップＳ
３）。
８から操舵角θ、車速ｖなどの車両１１の走行状態を示
す信号を入力し（ステップＳ１）、これらの信号に基づ
いて前述の式（４）、（５）から車体横すべり角β、車
両旋回半径Ｒを算出する（ステップＳ２）。次いで、コ
ントローラ１７はビーム光１４の最大到達距離ＬX を車
速ｖを用いて次式に基づいて算出する（ステップＳ
３）。
【００５４】ＬX ＝ｖ2 ／２μｇ ここで、μは道路摩擦係数、ｇは重力加速度である。次
いで、コントローラ１７は車両旋回半径Ｒが所定値４Ｒ
0 より小さいか否かを判定する（ステップＳ４）。基準
値Ｒ0 の求め方については後述する。この判定結果がＮ
Ｏである場合、すなわち、Ｒ≧４Ｒ0 の場合には、車両
１１が走行しているカーブの半径が十分に大きいものと
推定できる。このため、障害物検出領域１５として近距
離検出領域１５Ａのみを形成すれば十分に障害物を検出
することができるので近距離検出領域１５Ａのみを形成
し、遠距離検出領域１５Ｂは形成しない。近距離検出領
域１５Ａの広がり角δA 、近距離検出領域１５Ａの中心
線ｆが車両１１の実際の進行方向Ｙとなす角度ζA は次
式に従って設定される（ステップＳ５）。
いで、コントローラ１７は車両旋回半径Ｒが所定値４Ｒ
0 より小さいか否かを判定する（ステップＳ４）。基準
値Ｒ0 の求め方については後述する。この判定結果がＮ
Ｏである場合、すなわち、Ｒ≧４Ｒ0 の場合には、車両
１１が走行しているカーブの半径が十分に大きいものと
推定できる。このため、障害物検出領域１５として近距
離検出領域１５Ａのみを形成すれば十分に障害物を検出
することができるので近距離検出領域１５Ａのみを形成
し、遠距離検出領域１５Ｂは形成しない。近距離検出領
域１５Ａの広がり角δA 、近距離検出領域１５Ａの中心
線ｆが車両１１の実際の進行方向Ｙとなす角度ζA は次
式に従って設定される（ステップＳ５）。
【００５５】δA ＝ｂ／ＬX ζA ＝ＬX ／２Ｒ−β ここで、ｂは道路幅、βは車体横すべり角である。この
ようにして、δA ，ζAが求まると、概略図Ｈに示すよ
うな近距離検出領域１５Ａのみを有する障害物検出領域
１５が形成される。
ようにして、δA ，ζAが求まると、概略図Ｈに示すよ
うな近距離検出領域１５Ａのみを有する障害物検出領域
１５が形成される。
【００５６】車両１１の旋回半径Ｒが４Ｒ0 より小さい
か否かの判定（ステップＳ４）がＹＥＳの場合には、近
距離検出領域１５Ａに対する広がり角δA を角度δ3 に
等しく設定する（ステップＳ６）。角度δ3 は次のよう
にして求める。図９に示すように、車両１１は旋回半径
Ｒの接線方向を向く速度ベクトルｖを有しているが、実
際には車両１１に横すべり角βが生じているので、車両
１１の実際の進行方向は速度ベクトルｖから角度βだけ
ずれた方向Ｙである。
か否かの判定（ステップＳ４）がＹＥＳの場合には、近
距離検出領域１５Ａに対する広がり角δA を角度δ3 に
等しく設定する（ステップＳ６）。角度δ3 は次のよう
にして求める。図９に示すように、車両１１は旋回半径
Ｒの接線方向を向く速度ベクトルｖを有しているが、実
際には車両１１に横すべり角βが生じているので、車両
１１の実際の進行方向は速度ベクトルｖから角度βだけ
ずれた方向Ｙである。
【００５７】角度δ3 は道路の旋回方向内側の路肩２５
に接するビーム光２６と速度ベクトルｖの方向に進むビ
ーム光とがなす角度に等しく設定する。この角度δ3 に
より画定される障害物検出領域１５は車両１１の進行方
向において必要最小限度の障害物検出領域として選定し
たものである。次いで、障害物検出領域１５を旋回方向
にシフトする角度、すなわち、近距離検出領域１５Ａの
中心線ｆが車両１１の進行方向Ｙとなす角度ζA を次式
に従って設定する（ステップＳ７）。
に接するビーム光２６と速度ベクトルｖの方向に進むビ
ーム光とがなす角度に等しく設定する。この角度δ3 に
より画定される障害物検出領域１５は車両１１の進行方
向において必要最小限度の障害物検出領域として選定し
たものである。次いで、障害物検出領域１５を旋回方向
にシフトする角度、すなわち、近距離検出領域１５Ａの
中心線ｆが車両１１の進行方向Ｙとなす角度ζA を次式
に従って設定する（ステップＳ７）。
【００５８】 ζA ＝（δA ／２）（θの絶対値／θ）−β さらに、近距離検出領域１５Ａに対する最大検出距離Ｌ
A を次式に従って設定する（ステップＳ８）。 ＬA ＝ｂ／δA このようにして、δA ，ζA ，ＬA が設定されることに
より、概略図Ｊに示されるような近距離検出領域１５Ａ
が形成される。この後、旋回半径Ｒに応じて遠距離検出
領域１５Ｂを設定し（ステップＳ９〜１３）、近距離検
出領域１５Ａと遠距離検出領域１５Ｂとを合成して障害
物検出領域１５が形成される（図８（Ａ），（Ｂ））。
A を次式に従って設定する（ステップＳ８）。 ＬA ＝ｂ／δA このようにして、δA ，ζA ，ＬA が設定されることに
より、概略図Ｊに示されるような近距離検出領域１５Ａ
が形成される。この後、旋回半径Ｒに応じて遠距離検出
領域１５Ｂを設定し（ステップＳ９〜１３）、近距離検
出領域１５Ａと遠距離検出領域１５Ｂとを合成して障害
物検出領域１５が形成される（図８（Ａ），（Ｂ））。
【００５９】まず、コントローラ１７は旋回半径Ｒが基
準値Ｒ0 よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ
９）。この判定結果がＮＯである場合、すなわち、Ｒ0
≦Ｒ＜４Ｒ0 である場合には、遠距離検出領域１５Ｂを
次のように設定する（ステップＳ１０）。 δB ＝ｂ／ＬX ζB ＝ＬX ／２Ｒ−β δB は遠距離検出領域１５Ｂの広がり角であり、ζB は
遠距離検出領域１５Ｂの中心線ｈが車両１１の進行方向
Ｙとなす角度である。この広がり角δB 及び傾き角度ζ
B により形成される遠距離検出領域１５Ｂは概略図Ｌに
示すような形状になり、ステップＳ６〜８により形成さ
れた近距離検出領域１５Ａ（概略図Ｊ）とこの遠距離検
出領域１５Ｂとを合成した障害物検出領域１５は図８
（Ｂ）に示すような形状になる。
準値Ｒ0 よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ
９）。この判定結果がＮＯである場合、すなわち、Ｒ0
≦Ｒ＜４Ｒ0 である場合には、遠距離検出領域１５Ｂを
次のように設定する（ステップＳ１０）。 δB ＝ｂ／ＬX ζB ＝ＬX ／２Ｒ−β δB は遠距離検出領域１５Ｂの広がり角であり、ζB は
遠距離検出領域１５Ｂの中心線ｈが車両１１の進行方向
Ｙとなす角度である。この広がり角δB 及び傾き角度ζ
B により形成される遠距離検出領域１５Ｂは概略図Ｌに
示すような形状になり、ステップＳ６〜８により形成さ
れた近距離検出領域１５Ａ（概略図Ｊ）とこの遠距離検
出領域１５Ｂとを合成した障害物検出領域１５は図８
（Ｂ）に示すような形状になる。
【００６０】旋回半径Ｒが基準値Ｒ0 よりも小さいか否
かを判定（ステップＳ９）がＹＥＳの場合には、コント
ローラ１７はビーム光１４の最大到達距離ＬX をステッ
プＳ３において求めた値から次式により求められる値に
変更する（ステップＳ１１）。 ＬX ＝２〔ｂ（２Ｒの絶対値−ｂ／２）／２〕1/2 次いで、遠距離検出領域１５Ｂに対する広がり角δB 及
び角度ζB を次式に基づいて求める（ステップＳ１
２）。
かを判定（ステップＳ９）がＹＥＳの場合には、コント
ローラ１７はビーム光１４の最大到達距離ＬX をステッ
プＳ３において求めた値から次式により求められる値に
変更する（ステップＳ１１）。 ＬX ＝２〔ｂ（２Ｒの絶対値−ｂ／２）／２〕1/2 次いで、遠距離検出領域１５Ｂに対する広がり角δB 及
び角度ζB を次式に基づいて求める（ステップＳ１
２）。
【００６１】δB ＝ｂ／２ＬX ζB ＝Φ0 −（δB ／２）（θの絶対値／θ） 二つの角度δB ，ζB により形成される遠距離検出領域
１５Ｂは概略図Ｋに示すような形状である。ステップＳ
６〜８により形成された近距離検出領域１５Ａ（概略図
Ｊ）とこの遠距離検出領域１５Ｂとを合成した障害物検
出領域１５は図８（Ａ）に示すような形状になる。
１５Ｂは概略図Ｋに示すような形状である。ステップＳ
６〜８により形成された近距離検出領域１５Ａ（概略図
Ｊ）とこの遠距離検出領域１５Ｂとを合成した障害物検
出領域１５は図８（Ａ）に示すような形状になる。
【００６２】以上のようにして旋回半径Ｒの大きさに応
じて、障害物検出領域１５の形状が設定される。概略図
Ｈに示した形状はカーブが緩い場合（４Ｒ0 ≦｜Ｒ
｜）、図８（Ｂ）に示した形状はカーブがやや急である
場合（Ｒ0 ≦｜Ｒ｜＜４Ｒ0 ）、図８（Ａ）に示した形
状はカーブが急である場合（｜Ｒ｜＜Ｒ0 ）の障害物検
出領域１５の形状である。
じて、障害物検出領域１５の形状が設定される。概略図
Ｈに示した形状はカーブが緩い場合（４Ｒ0 ≦｜Ｒ
｜）、図８（Ｂ）に示した形状はカーブがやや急である
場合（Ｒ0 ≦｜Ｒ｜＜４Ｒ0 ）、図８（Ａ）に示した形
状はカーブが急である場合（｜Ｒ｜＜Ｒ0 ）の障害物検
出領域１５の形状である。
【００６３】車両１１が緩いカーブ（４Ｒ0 ≦｜Ｒ｜）
を走行している場合（概略図Ｈに示す場合）、ＬX ＜Ｌ
b （Ｌb は車両１１からビーム光の道路内側への接点Ｂ
までの距離）となるので、障害物検出領域１５は接点Ｂ
までは到達せず、車両１１の前方検知領域は直進時と同
じ検知距離ＬX によってのみで定めることができる。車
両１１がやや急なカーブ（Ｒ0 ≦｜Ｒ｜＜４Ｒ0 ）を走
行している場合（図８（Ｂ）に示す場合）、Ｌb ＜ＬX
＜Ｌa （Ｌa は車両１１の推定軌道と接点Ｂを通るビー
ム光との交点Ａと車両１１との間の距離）となるので、
障害物検出領域１５は図８（Ｂ）に示すような２段の形
状となる。すなわち、近距離検出領域１５Ａは接点Ｂま
で到達し、遠距離検出領域１５Ｂは交点Ａより前方の地
点まで到達する。
を走行している場合（概略図Ｈに示す場合）、ＬX ＜Ｌ
b （Ｌb は車両１１からビーム光の道路内側への接点Ｂ
までの距離）となるので、障害物検出領域１５は接点Ｂ
までは到達せず、車両１１の前方検知領域は直進時と同
じ検知距離ＬX によってのみで定めることができる。車
両１１がやや急なカーブ（Ｒ0 ≦｜Ｒ｜＜４Ｒ0 ）を走
行している場合（図８（Ｂ）に示す場合）、Ｌb ＜ＬX
＜Ｌa （Ｌa は車両１１の推定軌道と接点Ｂを通るビー
ム光との交点Ａと車両１１との間の距離）となるので、
障害物検出領域１５は図８（Ｂ）に示すような２段の形
状となる。すなわち、近距離検出領域１５Ａは接点Ｂま
で到達し、遠距離検出領域１５Ｂは交点Ａより前方の地
点まで到達する。
【００６４】車両１１が急なカーブ（｜Ｒ｜＜Ｒ0 ）を
走行している場合（図８（Ａ）に示す場合）、Ｌa ＜Ｌ
X となるが、障害物検出領域１５は交点Ａまでをとる。
すなわち、近距離検出領域１５Ａは接点Ｂまで到達し、
遠距離検出領域１５Ｂは交点Ａまで到達する。図９を参
照して前述の基準値Ｒ0 の算定の仕方を示す。車両１１
が旋回半径Ｒで旋回を行っている場合を考える。車両１
１の駆動力は速度ベクトルｖ方向を向いているが、車両
１１には横すべり角βが生じているため、車両１１の実
際の進行方向はＹ方向である。車両１１から道路の旋回
方向内側の端部２５に接線２６を引き、端部２５との交
点をＢ、接線２６と車両１１の推定軌道（半径Ｒの円）
との交点をＡとする。車両１１から接点Ｂまでの距離を
ｘとすると、車両１１から交点Ａまでの距離は２ｘであ
る。ここで、ｘは次式で表される。
走行している場合（図８（Ａ）に示す場合）、Ｌa ＜Ｌ
X となるが、障害物検出領域１５は交点Ａまでをとる。
すなわち、近距離検出領域１５Ａは接点Ｂまで到達し、
遠距離検出領域１５Ｂは交点Ａまで到達する。図９を参
照して前述の基準値Ｒ0 の算定の仕方を示す。車両１１
が旋回半径Ｒで旋回を行っている場合を考える。車両１
１の駆動力は速度ベクトルｖ方向を向いているが、車両
１１には横すべり角βが生じているため、車両１１の実
際の進行方向はＹ方向である。車両１１から道路の旋回
方向内側の端部２５に接線２６を引き、端部２５との交
点をＢ、接線２６と車両１１の推定軌道（半径Ｒの円）
との交点をＡとする。車両１１から接点Ｂまでの距離を
ｘとすると、車両１１から交点Ａまでの距離は２ｘであ
る。ここで、ｘは次式で表される。
【００６５】 ｘ＝〔Ｒ2 −（｜Ｒ｜−ｂ／２）2 〕1/2 ＝〔（２｜Ｒ｜−ｂ／２）ｂ／２〕1/2 ここで、ビーム光１４の最大到達距離Ｌx がＬx ＞２ｘ
である場合を考えると、車両１１の進行方向において車
両１１から最大到達距離Ｌx の点は車両１１から見て点
Ａよりも遠方に位置することになるので、車両１１の視
界には入らない。このときの旋回半径ＲをＲ0 とする
と、 ＬX ＝２〔（２Ｒ0 −ｂ／２）ｂ／２〕1/2 が成り立つ。この式からＲ0 を求めると、 Ｒ0 ＝（ＬX 2 ／２ｂ＋ｂ／２）／２ となる。
である場合を考えると、車両１１の進行方向において車
両１１から最大到達距離Ｌx の点は車両１１から見て点
Ａよりも遠方に位置することになるので、車両１１の視
界には入らない。このときの旋回半径ＲをＲ0 とする
と、 ＬX ＝２〔（２Ｒ0 −ｂ／２）ｂ／２〕1/2 が成り立つ。この式からＲ0 を求めると、 Ｒ0 ＝（ＬX 2 ／２ｂ＋ｂ／２）／２ となる。
【００６６】また、車両１１の実際の進行方向Ｙから接
線２６までの角度をΦ0 とすると、 Φ0 ＝θ0 −β である。ここで、θ0 は車両１１の速度ベクトルｖと接
線２６とがなす角度であり、この角度θ0 は旋回中心Ｏ
と車両１１及び接点Ｂとがなす角度に等しい。ここで、
θ0 は θ0 ＝ｓｉｎ-1（ｘ／Ｒ）≒〔（２｜Ｒ｜−ｂ／２）ｂ／２〕1/2 ／Ｒ である。
線２６までの角度をΦ0 とすると、 Φ0 ＝θ0 −β である。ここで、θ0 は車両１１の速度ベクトルｖと接
線２６とがなす角度であり、この角度θ0 は旋回中心Ｏ
と車両１１及び接点Ｂとがなす角度に等しい。ここで、
θ0 は θ0 ＝ｓｉｎ-1（ｘ／Ｒ）≒〔（２｜Ｒ｜−ｂ／２）ｂ／２〕1/2 ／Ｒ である。
【００６７】例えば、ＬX ＝１００ｍ、ｂ＝３．５ｍと
すると、 Ｒ0 ＝７１５ｍ Φ0 ≒４°−β であり、ＬX ＝５０ｍ、ｂ＝３．５ｍとすると、 Ｒ0 ＝１８０ｍ Φ0 ＝８°−β である。
すると、 Ｒ0 ＝７１５ｍ Φ0 ≒４°−β であり、ＬX ＝５０ｍ、ｂ＝３．５ｍとすると、 Ｒ0 ＝１８０ｍ Φ0 ＝８°−β である。
【００６８】なお、Ｒ0 、Φ0 は次の簡略式を用いて表
してもよい。 Ｒ0 ≒ＬX 2 ／４ｂ Φ0 ＝（ｂ｜Ｒ｜）1/2 ／Ｒ−β 接点Ｂに着目して、ＬX ＝ｘとおくと、 Ｒ0 ′＝（２ＬX 2 ／ｂ＋ｂ／２）／２≒ＬX 2 ／ｂ≒４Ｒ0 δ3 ＝ｂ／ｘ＝ｂ／〔（２｜Ｒ｜−ｂ／２）ｂ／２〕1/2 ≒（ｂ／Ｒ）1/2 となる。
してもよい。 Ｒ0 ≒ＬX 2 ／４ｂ Φ0 ＝（ｂ｜Ｒ｜）1/2 ／Ｒ−β 接点Ｂに着目して、ＬX ＝ｘとおくと、 Ｒ0 ′＝（２ＬX 2 ／ｂ＋ｂ／２）／２≒ＬX 2 ／ｂ≒４Ｒ0 δ3 ＝ｂ／ｘ＝ｂ／〔（２｜Ｒ｜−ｂ／２）ｂ／２〕1/2 ≒（ｂ／Ｒ）1/2 となる。
【００６９】図１０及び図１１に第四の実施例を示す。
本実施例においては、図１０（Ｂ）に示すように、車両
１１の旋回時に近距離検出領域１５Ａと遠距離検出領域
１５Ｂとからなる障害物検出領域１５を車両１１の旋回
方向にシフトするとともに、近距離検出領域１５Ａの外
側端部と遠距離検出領域１５Ｂの外側端部とを各々つな
いだ領域を障害物検出領域１５として設定する。
本実施例においては、図１０（Ｂ）に示すように、車両
１１の旋回時に近距離検出領域１５Ａと遠距離検出領域
１５Ｂとからなる障害物検出領域１５を車両１１の旋回
方向にシフトするとともに、近距離検出領域１５Ａの外
側端部と遠距離検出領域１５Ｂの外側端部とを各々つな
いだ領域を障害物検出領域１５として設定する。
【００７０】まず、コントローラ１７は、各種センサ１
８から操舵角θ、車速ｖなどの車両１１の走行状態を示
す信号を入力し（ステップＳ１）、これらの信号に基づ
いて前述の式（４）、（５）から車体横すべり角β、車
両旋回半径Ｒを算出する（ステップＳ２）。次いで、例
えば前述の第三の実施例と同様にして、近距離検出領域
１５Ａに対する広がり角δA 、最大検出距離ＬA 、シフ
ト角度ζA 及び遠距離検出領域１５Ｂに対する広がり角
δB 、最大検出距離ＬB 、シフト角度ζB を算定する
（ステップＳ３）。
８から操舵角θ、車速ｖなどの車両１１の走行状態を示
す信号を入力し（ステップＳ１）、これらの信号に基づ
いて前述の式（４）、（５）から車体横すべり角β、車
両旋回半径Ｒを算出する（ステップＳ２）。次いで、例
えば前述の第三の実施例と同様にして、近距離検出領域
１５Ａに対する広がり角δA 、最大検出距離ＬA 、シフ
ト角度ζA 及び遠距離検出領域１５Ｂに対する広がり角
δB 、最大検出距離ＬB 、シフト角度ζB を算定する
（ステップＳ３）。
【００７１】さらに、近距離検出領域１５Ａの二つの外
側端部３１、３４及び遠距離検出領域１５Ｂの二つの外
側端部３２、３３の各点が車両１１の実際の進行方向Ｙ
となす角度Φ1 〜Φ4 を次式に基づいて算定する（ステ
ップＳ４）。 Φ1 ＝ζA −δA ／２ Φ2 ＝ζB −δB ／２ Φ3 ＝ζB ＋δB ／２ Φ4 ＝ζA ＋δA ／２ 次いで、発光装置１３の最大照射範囲内に存在する全て
の障害物の方向ΦJ ，距離ｎJ を検出する（ステップＳ
５）。
側端部３１、３４及び遠距離検出領域１５Ｂの二つの外
側端部３２、３３の各点が車両１１の実際の進行方向Ｙ
となす角度Φ1 〜Φ4 を次式に基づいて算定する（ステ
ップＳ４）。 Φ1 ＝ζA −δA ／２ Φ2 ＝ζB −δB ／２ Φ3 ＝ζB ＋δB ／２ Φ4 ＝ζA ＋δA ／２ 次いで、発光装置１３の最大照射範囲内に存在する全て
の障害物の方向ΦJ ，距離ｎJ を検出する（ステップＳ
５）。
【００７２】次いで、次式に基づいて、障害物検出領域
１５内の任意の点が車両１１の実際の進行方向Ｙとなす
角度Φに対して障害物検出を行う最大検出距離ＬX を計
算する（ステップＳ６）。 Φ ＞Φ4 の場合は ＬX ＝０ Φ4 ＞Φ＞Φ3 の場合は ＬX ＝〔（Φ3 −Φ）ＬA ＋（Φ−Φ4 ）ＬB 〕 ／（Φ3 −Φ4 ） Φ3 ＞Φ＞Φ2 の場合は ＬX ＝ＬB Φ2 ＞Φ＞Φ1 の場合は ＬX ＝〔（Φ1 −Φ）ＬB ＋（Φ−Φ2 ）ＬA 〕 ／（Φ1 −Φ2 ） Φ1 ＞Φ の場合は ＬX ＝０ 次いで、ステップＳ５において検出した各障害物の距離
ｎJ がステップＳ６において求めた任意の角度Φに対す
る各最大検出距離ＬX より小さいか否か、すなわち、各
障害物が障害物検出領域内に位置しているか否かを判定
する（ステップＳ７）。
１５内の任意の点が車両１１の実際の進行方向Ｙとなす
角度Φに対して障害物検出を行う最大検出距離ＬX を計
算する（ステップＳ６）。 Φ ＞Φ4 の場合は ＬX ＝０ Φ4 ＞Φ＞Φ3 の場合は ＬX ＝〔（Φ3 −Φ）ＬA ＋（Φ−Φ4 ）ＬB 〕 ／（Φ3 −Φ4 ） Φ3 ＞Φ＞Φ2 の場合は ＬX ＝ＬB Φ2 ＞Φ＞Φ1 の場合は ＬX ＝〔（Φ1 −Φ）ＬB ＋（Φ−Φ2 ）ＬA 〕 ／（Φ1 −Φ2 ） Φ1 ＞Φ の場合は ＬX ＝０ 次いで、ステップＳ５において検出した各障害物の距離
ｎJ がステップＳ６において求めた任意の角度Φに対す
る各最大検出距離ＬX より小さいか否か、すなわち、各
障害物が障害物検出領域内に位置しているか否かを判定
する（ステップＳ７）。
【００７３】次いで、この判定結果がＹＥＳである障害
物の中から車両１１に最も近接している障害物を選定
し、その方向Φ及び距離ｎを算出する（ステップＳ
８）。この後、危険判断ルーチンを実行する（ステップ
Ｓ９）。このように、障害物検出領域１５を図１０に示
すような五角形形状とすることにより、比較的簡単な計
算を行うだけで障害物検出領域を拡大し、より高精度に
障害物の検出を行うことが可能になる。
物の中から車両１１に最も近接している障害物を選定
し、その方向Φ及び距離ｎを算出する（ステップＳ
８）。この後、危険判断ルーチンを実行する（ステップ
Ｓ９）。このように、障害物検出領域１５を図１０に示
すような五角形形状とすることにより、比較的簡単な計
算を行うだけで障害物検出領域を拡大し、より高精度に
障害物の検出を行うことが可能になる。
【００７４】なお、前述の各実施例においては、障害物
検出領域１５を近距離検出領域１５Ａと遠距離検出領域
１５Ｂとの２段に分けて形成しているが、検出精度を向
上させるため３段以上に分けて形成させることも可能で
ある。ただし、多くの段数を設定すると検出精度は向上
するが、障害物までの距離の計算に時間を要し、障害物
検出までの反応時間が遅くなるので、２段が最も好まし
い。
検出領域１５を近距離検出領域１５Ａと遠距離検出領域
１５Ｂとの２段に分けて形成しているが、検出精度を向
上させるため３段以上に分けて形成させることも可能で
ある。ただし、多くの段数を設定すると検出精度は向上
するが、障害物までの距離の計算に時間を要し、障害物
検出までの反応時間が遅くなるので、２段が最も好まし
い。
【００７５】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、単一の
発光源のみを用いるだけで近距離領域と遠距離領域の双
方において障害物を検出することができる。また、視界
低下時や車両旋回時の場合には近距離領域を拡大するの
で、車両の走行状況に応じた障害物検出領域を形成する
ことが可能である。
発光源のみを用いるだけで近距離領域と遠距離領域の双
方において障害物を検出することができる。また、視界
低下時や車両旋回時の場合には近距離領域を拡大するの
で、車両の走行状況に応じた障害物検出領域を形成する
ことが可能である。
【図１】車両の障害物検出領域を概念的に示す斜視図で
ある。
ある。
【図２】図１に示した障害物検出領域の平面図である。
【図３】本発明に係る障害物検出装置の概略構成を示す
概念図である。
概念図である。
【図４】本発明に係る障害物検出装置の制御の一例のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】危険度の判定を行うルーチンのフローチャート
である。
である。
【図６】本発明に係る障害物検出装置の制御の一実施例
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図７】本発明に係る障害物検出装置の制御の他の実施
例のフローチャートである。
例のフローチャートである。
【図８】（Ａ）、（Ｂ）ともに、車両旋回時において拡
大された障害物検出領域の一例を示す平面図である。
大された障害物検出領域の一例を示す平面図である。
【図９】障害物検出領域の設定方法を示す説明図であ
る。
る。
【図１０】拡大された障害物検出領域の他の例を示す平
面図である。
面図である。
【図１１】図１０に示した障害物検出領域を形成すると
きの制御のフローチャートである。
きの制御のフローチャートである。
１１ 車両 １３ 発光装置 １４ ビーム光 １５Ａ 近距離検出領域 １５Ｂ 遠距離検出領域 １５ 障害物検出領域 １６ 受光装置 １７ コントローラ １８ センサ １９ 算出部 ２０ 検出領域変更部 ２１ 自動制動装置 ２２ 警報装置 ２３ 障害物検出部 ２５ 道路内側端部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き 審査官 ▲高▼木 真顕 (56)参考文献 特開 昭59−198377（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−263199（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−157831（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−95980（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00
Claims (7)
- 【請求項１】 車両の進行方向前方に所定の広がり角を
有する領域内に位置する障害物を検知する障害物検出装
置であって、 該障害物検出装置は上記障害物の検知領域として、車両
から第一所定距離以下の範囲内において第一の広がり角
を有する近距離領域と、車両から上記第一所定距離以上
第二所定距離以下の範囲内において上記第一の広がり角
より狭い第二の広がり角を有する遠距離領域とを設定し
ており、 視界低下時に上記第一の広がり角を拡大する角度拡大手
段を備えている、 ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 【請求項２】 上記角度拡大手段が、ワイパ操作時に上
記第一の広がり角を拡大するよう構成されている、 請求項１に記載の車両の障害物検出装置。 - 【請求項３】 上記角度拡大手段が、ヘッドライト照射
時に上記第一の広がり角を拡大するよう構成されてい
る、 請求項１に記載の車両の障害物検出装置。 - 【請求項４】 車両の進行方向前方の所定の領域におい
てその領域内に位置する障害物を検知する障害物検出装
置であって、 該障害物検出装置は車両前方の遠距離の領域と近距離の
領域の双方における障害物を同時に検出可能であり、前
記遠距離領域及び近距離領域に対する車両からの広がり
角度は各々変更可能であり、車両の旋回時には前記近距
離領域の外側端と前記遠距離領域の外側端とを各々つな
いだ領域における障害物を検出する、 ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 【請求項５】 車両の進行方向前方に所定の広がり角を
有する領域内に位置する障害物を検知する障害物検出装
置であって、 該障害物検出装置は上記障害物の検知領域として、車両
から第一所定距離以下の範囲内において第一の広がり角
を有する近距離領域と、車両から上記第一所定距離以上
第二所定距離以下の範囲内において上記第一の広がり角
より狭い第二の広がり角を有する遠距離領域とを設定し
ており、車両の挙動が不安定である場合に上記第一の広
がり角を拡大する角度拡大手段を備えている、 ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 【請求項６】 車両の進行方向前方に所定の広がり角を
有する領域内に位置する障害物を検知する障害物検出装
置であって、 該障害物検出装置は上記障害物の検知領域として、車両
から第一所定距離以下の範囲内において第一の広がり角
を有する近距離領域と、車両から上記第一所定距離以上
第二所定距離以下の範囲内において上記第一の広がり角
より狭い第二の広がり角を有する遠距離領域とを設定し
ており、ウィンカーに入力があった場合にに上記第一の
広がり角を拡大する角度拡大手段を備えている、 ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 【請求項７】 車両の進行方向前方に所定の広がり角を
有する領域内に位置する障害物を検知する障害物検出装
置であって、 該障害物検出装置は上記障害物の検知領域として、車両
から第一所定距離以下の範囲内において第一の広がり角
を有する近距離領域と、車両から上記第一所定距離以上
第二所定距離以下の範囲内において上記第一の広がり角
より狭い第二の広がり角を有する遠距離領域とを設定し
ており、車速が大きいほど上記第一所定距離を大きな値
に設定する一方、上記第二所定距離を車速変化に対して
固定する所定距離設定手段を備えている、 ことを特徴とする車両の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01398792A JP3330624B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01398792A JP3330624B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05205199A JPH05205199A (ja) | 1993-08-13 |
| JP3330624B2 true JP3330624B2 (ja) | 2002-09-30 |
Family
ID=11848583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01398792A Expired - Fee Related JP3330624B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3330624B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102019102669A1 (de) | 2018-02-06 | 2019-08-08 | Omron Automotive Electronics Co., Ltd. | Zielobjekterfassungsvorrichtung |
| US20220306108A1 (en) * | 2019-12-17 | 2022-09-29 | Denso Corporation | Driving assistance device and driving assistance method |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19512644A1 (de) * | 1995-04-05 | 1996-10-10 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Kraftfahrzeugs |
| JP3087606B2 (ja) * | 1995-05-11 | 2000-09-11 | 株式会社日立製作所 | 自動車用車間距離計測装置及び方法 |
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