JP3061675B2 - 車両の障害物検出装置 - Google Patents
車両の障害物検出装置Info
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- JP3061675B2 JP3061675B2 JP4013984A JP1398492A JP3061675B2 JP 3061675 B2 JP3061675 B2 JP 3061675B2 JP 4013984 A JP4013984 A JP 4013984A JP 1398492 A JP1398492 A JP 1398492A JP 3061675 B2 JP3061675 B2 JP 3061675B2
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Description
【０００１】
【技術分野】本発明は車両の走行中に進行方向前方の障
害物を検出する車両の障害物検出装置に関する。
害物を検出する車両の障害物検出装置に関する。
【０００２】
【背景技術】一般的に、車両の進行方向前方の障害物を
検出する車両の障害物検出装置は車両に取り付けられた
発光源からビーム光を進行方向前方の所定の広がり角を
有する扇型領域に発射し、障害物に反射して戻ってきた
ビーム光を検知することにより障害物の存在を検出して
いる。
検出する車両の障害物検出装置は車両に取り付けられた
発光源からビーム光を進行方向前方の所定の広がり角を
有する扇型領域に発射し、障害物に反射して戻ってきた
ビーム光を検知することにより障害物の存在を検出して
いる。
【０００３】このような障害物検出装置において、ビー
ム光の広がり角を可変に構成することは、例えば、実開
平３−１４４７７号公報に開示されている。同公報に示
された障害物検出装置によれば、車両の高速走行時には
ビーム光の広がり角を小さくし、ビーム光を遠方に到達
させて遠方の狭い範囲での検出性能を向上させ、低速走
行時にはビーム光の広がり角を大きくし、ビーム光を車
両前方近方に照射させて近方の広い範囲での検出性能を
向上させている。
ム光の広がり角を可変に構成することは、例えば、実開
平３−１４４７７号公報に開示されている。同公報に示
された障害物検出装置によれば、車両の高速走行時には
ビーム光の広がり角を小さくし、ビーム光を遠方に到達
させて遠方の狭い範囲での検出性能を向上させ、低速走
行時にはビーム光の広がり角を大きくし、ビーム光を車
両前方近方に照射させて近方の広い範囲での検出性能を
向上させている。
【０００４】
【発明の目的】しかしながら、同公報に示されているよ
うに、ビーム光の広がり角の大小を制御するだけでは、
前方の障害物を十分に検出できないおそれがある。特
に、車両旋回時には車両の旋回半径や車速を考慮しない
と旋回方向の内側や外側に存在する障害物を必ずしも適
切に検出することはできない。
うに、ビーム光の広がり角の大小を制御するだけでは、
前方の障害物を十分に検出できないおそれがある。特
に、車両旋回時には車両の旋回半径や車速を考慮しない
と旋回方向の内側や外側に存在する障害物を必ずしも適
切に検出することはできない。
【０００５】本発明はこの問題点に鑑みてなされたもの
であり、特に車両が旋回を行っている場合に、確実に前
方の障害物を検出することができる障害物検出装置を提
供することを目的とする。
であり、特に車両が旋回を行っている場合に、確実に前
方の障害物を検出することができる障害物検出装置を提
供することを目的とする。
【０００６】この目的を達成するために、車両の障害物
検出装置であって、進行方向前方の障害物検出領域内に
位置する障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害
物検出領域を変更させる検出領域変更手段と、自車両の
走行レーンにおける幅方向位置を検出する幅方向位置検
出手段とを備え、前記幅方向位置が前記走行レーンの進
行方向右寄りのときには、前記検出領域変更手段が、前
記障害物検出領域を進行方向左側方向にシフトさせ、前
記幅方向位置が前記走行レーンの進行方向左寄りのとき
には、前記障害物検出領域を進行方向右側方向にシフト
させることを特徴とする車両の障害物検出装置が提供さ
れる。
検出装置であって、進行方向前方の障害物検出領域内に
位置する障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害
物検出領域を変更させる検出領域変更手段と、自車両の
走行レーンにおける幅方向位置を検出する幅方向位置検
出手段とを備え、前記幅方向位置が前記走行レーンの進
行方向右寄りのときには、前記検出領域変更手段が、前
記障害物検出領域を進行方向左側方向にシフトさせ、前
記幅方向位置が前記走行レーンの進行方向左寄りのとき
には、前記障害物検出領域を進行方向右側方向にシフト
させることを特徴とする車両の障害物検出装置が提供さ
れる。
【０００７】
【０００８】
【０００９】更に、車両の障害物検出装置であって、進
行方向前方の障害物検出領域内に位置する障害物を検出
する障害物検出手段と、前記障害物検出領域を変更させ
る検出領域変更手段と、車両の操舵角を検出する操舵角
検出手段とを備え、前記検出領域変更手段は、前記操舵
角が基準値よりも小さいときには、その操舵方向に向け
て前記障害物検出領域を拡大し、前記操舵角が前記基準
値を越えると、前記障害物検出領域の大きさを維持しつ
つ操舵方向に前記障害物検出領域をシフトさせることを
特徴とする車両の障害物検出装置が提供される。
行方向前方の障害物検出領域内に位置する障害物を検出
する障害物検出手段と、前記障害物検出領域を変更させ
る検出領域変更手段と、車両の操舵角を検出する操舵角
検出手段とを備え、前記検出領域変更手段は、前記操舵
角が基準値よりも小さいときには、その操舵方向に向け
て前記障害物検出領域を拡大し、前記操舵角が前記基準
値を越えると、前記障害物検出領域の大きさを維持しつ
つ操舵方向に前記障害物検出領域をシフトさせることを
特徴とする車両の障害物検出装置が提供される。
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【発明の作用】車両が道路のレーン内を走行している場
合、そのレーン内の左側を走行していればレーンの右側
方向の注意がおろそかになりがちであり、レーン内の右
側を走行していればレーンの左側方向の注意がおろそか
になりがちである。このため、車両の道路中央からの距
離を検出し、その距離に応じてすなわち車両が走行レー
ンの左側を走行しているか或いは右側を走行しているか
に応じて、障害物検出領域をドライバーの注意がおろそ
かになる方向に向けるすなわちシフトさせることによっ
て障害物を確実に検出することが可能になる。
合、そのレーン内の左側を走行していればレーンの右側
方向の注意がおろそかになりがちであり、レーン内の右
側を走行していればレーンの左側方向の注意がおろそか
になりがちである。このため、車両の道路中央からの距
離を検出し、その距離に応じてすなわち車両が走行レー
ンの左側を走行しているか或いは右側を走行しているか
に応じて、障害物検出領域をドライバーの注意がおろそ
かになる方向に向けるすなわちシフトさせることによっ
て障害物を確実に検出することが可能になる。
【００１３】さらに、操舵角の基準値と比較しての大小
に応じて、障害物検出領域の拡大及びシフトを併用する
ことによって、車両が旋回を行いつつある段階に応じて
適切な障害物検出領域を設定することができる。
に応じて、障害物検出領域の拡大及びシフトを併用する
ことによって、車両が旋回を行いつつある段階に応じて
適切な障害物検出領域を設定することができる。
【００１４】
【実施例】図１に本発明に係る車両の障害物検出装置の
一実施例を示す。障害物検出装置１０は車両１１のバン
パ１２の上方に取り付けられたビーム光を前方に発射す
る発光装置１３を備えている。発光装置１３は、車幅方
向において一定の幅ｔを有し、鉛直方向において一定の
広がり角αを有する扇型のビーム光１４を発する。この
ビーム光１４を所定の広がり角δの範囲内においてスキ
ャンすることにより障害物検出領域１５を形成する。
一実施例を示す。障害物検出装置１０は車両１１のバン
パ１２の上方に取り付けられたビーム光を前方に発射す
る発光装置１３を備えている。発光装置１３は、車幅方
向において一定の幅ｔを有し、鉛直方向において一定の
広がり角αを有する扇型のビーム光１４を発する。この
ビーム光１４を所定の広がり角δの範囲内においてスキ
ャンすることにより障害物検出領域１５を形成する。
【００１５】ビーム光１４が到達し得る最大距離Ｌｘ
（図３（Ａ）参照）は走行中の車両１１が障害物を発見
した後、停止するのに必要な距離に等しく設定する。す
なわち、最大距離Ｌｘは次式で与えられる。 Ｌｘ＝ｖ2 ／２μｇ ｖ：車速 μ：路面摩擦係数 ｇ：重力加速度 広がり角δは、一般的な車線幅をｂ（ｂがほぼ３．５ｍ
である道路が多い）とすると次式で与えられる。
（図３（Ａ）参照）は走行中の車両１１が障害物を発見
した後、停止するのに必要な距離に等しく設定する。す
なわち、最大距離Ｌｘは次式で与えられる。 Ｌｘ＝ｖ2 ／２μｇ ｖ：車速 μ：路面摩擦係数 ｇ：重力加速度 広がり角δは、一般的な車線幅をｂ（ｂがほぼ３．５ｍ
である道路が多い）とすると次式で与えられる。
【００１６】δ＝ｂ／Ｌｘ〔ｒａｄ〕 すなわち、最大検出距離Ｌｘ前方で一つの車線幅分を検
知することができるように決められる。図２に障害物検
出装置１０の構成を示す。障害物検出装置１０は前述し
た発光装置１３の他に、該発光装置１３からの反射光を
受ける受光装置１６を有する。この発光装置１３及び受
光装置１６はこれらを制御するコントローラ１７に接続
されている。コントローラ１７は、車両１１の操舵角
θ、車速ｖ、あるいは、道路のレーン中の車両１１の位
置を検出するセンサ１８と接続しており、センサ１８か
ら車両１１の操舵角、車速、あるいは、車両１１の位置
に応じた信号を受信する。
知することができるように決められる。図２に障害物検
出装置１０の構成を示す。障害物検出装置１０は前述し
た発光装置１３の他に、該発光装置１３からの反射光を
受ける受光装置１６を有する。この発光装置１３及び受
光装置１６はこれらを制御するコントローラ１７に接続
されている。コントローラ１７は、車両１１の操舵角
θ、車速ｖ、あるいは、道路のレーン中の車両１１の位
置を検出するセンサ１８と接続しており、センサ１８か
ら車両１１の操舵角、車速、あるいは、車両１１の位置
に応じた信号を受信する。
【００１７】コントローラ１７はマイクロプロセッサを
備え、所定のプログラムを実行することによって所定の
役割を果たすものであり、センサ１８からの信号を受け
車両の進行方向を算出する算出部１９と、該算出部１９
からの信号を受け、車両１１の走行状態に応じて障害物
検出領域１５の方向及び広がり角δを変更する検出領域
変更部２０と、この検出領域変更部２０からの信号を入
力して障害物の存在を判定し、判定結果に基づいて自動
制動装置２１または警報装置２２に信号を発生する障害
物検出部２３を備えている。
備え、所定のプログラムを実行することによって所定の
役割を果たすものであり、センサ１８からの信号を受け
車両の進行方向を算出する算出部１９と、該算出部１９
からの信号を受け、車両１１の走行状態に応じて障害物
検出領域１５の方向及び広がり角δを変更する検出領域
変更部２０と、この検出領域変更部２０からの信号を入
力して障害物の存在を判定し、判定結果に基づいて自動
制動装置２１または警報装置２２に信号を発生する障害
物検出部２３を備えている。
【００１８】発光装置１３は扇型のビーム光１４をスキ
ャンするスキャン式レーザーによって構成されており、
受光装置１６は、発光装置１３によって照射されたビー
ム光の障害物からの反射光を受けるスキャン式センサに
よって構成される。障害物検出部２３は、発光装置１３
から受光装置１６への光の伝播時間及び反射光の方向か
ら障害物の位置を検出する。
ャンするスキャン式レーザーによって構成されており、
受光装置１６は、発光装置１３によって照射されたビー
ム光の障害物からの反射光を受けるスキャン式センサに
よって構成される。障害物検出部２３は、発光装置１３
から受光装置１６への光の伝播時間及び反射光の方向か
ら障害物の位置を検出する。
【００１９】算出部１９はセンサ１８からの信号に基づ
いて車両１１の車体横すべり角βと車両旋回半径Ｒを求
める。車体横すべり角βと車両旋回半径Ｒは次式にした
がって求められる。 β＝（−１＋（ｍ／２ｓ）（ｓf ／ｓr Ｋr ）ｖ2 ）（ｓr ／ｓ）（θ／ Ｎ）／（１＋Ａｖ2 ） ・・・・・（１） Ｒ＝（１＋Ａｖ2 ）ｓ（Ｎ／θ） ・・・・・（２） Ａ ：スタビリティファクタ 〔ｓ2 ／ｍ2 〕 ｓ ：ホイールベース 〔ｍ〕 Ｎ ：ステアリングギヤ比 ｍ ：車両質量 〔ｋｇ〕 ｓf ：車両重心から前輪までの距離 〔ｍ〕 ｓr ：車両重心から後輪までの距離 〔ｍ〕 Ｋr ：後輪タイヤのコーナリングパワー 〔Ｎ／ｒａｄ〕 Ｋf ：前輪タイヤのコーナリングパワー 〔Ｎ／ｒａｄ〕 なお、スタビリティファクタＡは次式で表される。
いて車両１１の車体横すべり角βと車両旋回半径Ｒを求
める。車体横すべり角βと車両旋回半径Ｒは次式にした
がって求められる。 β＝（−１＋（ｍ／２ｓ）（ｓf ／ｓr Ｋr ）ｖ2 ）（ｓr ／ｓ）（θ／ Ｎ）／（１＋Ａｖ2 ） ・・・・・（１） Ｒ＝（１＋Ａｖ2 ）ｓ（Ｎ／θ） ・・・・・（２） Ａ ：スタビリティファクタ 〔ｓ2 ／ｍ2 〕 ｓ ：ホイールベース 〔ｍ〕 Ｎ ：ステアリングギヤ比 ｍ ：車両質量 〔ｋｇ〕 ｓf ：車両重心から前輪までの距離 〔ｍ〕 ｓr ：車両重心から後輪までの距離 〔ｍ〕 Ｋr ：後輪タイヤのコーナリングパワー 〔Ｎ／ｒａｄ〕 Ｋf ：前輪タイヤのコーナリングパワー 〔Ｎ／ｒａｄ〕 なお、スタビリティファクタＡは次式で表される。
【００２０】 Ａ＝（ｍ／２ｓ2 ）（ｓr Ｋr −ｓf Ｋf ）／Ｋf Ｋr また、ｓ、ｓf 、ｓr の間の関係は次式で表される。 ｓ＝ｓf ＋ｓr 以上のような構成からなる障害物検出装置１０を用いて
障害物を検出する例を次に示す。
障害物を検出する例を次に示す。
【００２１】図３は、車両１１の進行方向が変わること
が予想されるときにその予想される進行方向に障害物検
出領域１５を拡大するものである。図３（Ａ）に示すよ
うに、車両１１が直線的に走行している場合には発光装
置１３は一定の広がり角δを有する障害物検出領域１５
を車両１１の前方に形成し、障害物検出領域１５の中に
ある障害物を検出する。ここで、車両１１の進行方向が
変わることが予想されるとき、例えば、ウィンカーに対
して入力があったときは、コントローラ１７は、そのウ
ィンカーの示す方向に障害物検出領域１５が角度δ1 だ
け拡大するように発光装置１３を制御する。
が予想されるときにその予想される進行方向に障害物検
出領域１５を拡大するものである。図３（Ａ）に示すよ
うに、車両１１が直線的に走行している場合には発光装
置１３は一定の広がり角δを有する障害物検出領域１５
を車両１１の前方に形成し、障害物検出領域１５の中に
ある障害物を検出する。ここで、車両１１の進行方向が
変わることが予想されるとき、例えば、ウィンカーに対
して入力があったときは、コントローラ１７は、そのウ
ィンカーの示す方向に障害物検出領域１５が角度δ1 だ
け拡大するように発光装置１３を制御する。
【００２２】角度δ1 は予め一定値（例えば、δ1 ＝１
５度）を設定しておくか、あるいは、車速ｖ、操舵角
θ、旋回半径Ｒ等の車両１１の走行パラメータに応じて
可変に設定することができるようにしておいてもよい。
図４に障害物検出領域１５を角度δ1 だけ拡大する制御
の手順を示す。コントローラ１７は、まず、イグニッシ
ョンスイッチがオンになっているかどうかを判定し（ス
テップＳ１）、その判定結果がＹＥＳの場合には、コン
トローラ１７は、各種センサから操舵角θ、車速ｖなど
の車両１１の走行状態を示す信号を入力する（ステップ
Ｓ２）。
５度）を設定しておくか、あるいは、車速ｖ、操舵角
θ、旋回半径Ｒ等の車両１１の走行パラメータに応じて
可変に設定することができるようにしておいてもよい。
図４に障害物検出領域１５を角度δ1 だけ拡大する制御
の手順を示す。コントローラ１７は、まず、イグニッシ
ョンスイッチがオンになっているかどうかを判定し（ス
テップＳ１）、その判定結果がＹＥＳの場合には、コン
トローラ１７は、各種センサから操舵角θ、車速ｖなど
の車両１１の走行状態を示す信号を入力する（ステップ
Ｓ２）。
【００２３】次いで、コントローラ１７は、これらの信
号に基づいて車体横すべり角β、車両旋回半径Ｒ及び最
大検出距離Ｌｘを算出し（ステップＳ３、Ｓ４）、最大
検出距離Ｌｘに基づいて広がり角δを設定する（ステッ
プＳ５）。最大検出距離Ｌｘ及び広がり角δが設定され
ることにより直線路走行時の障害物検出領域１５が形成
される。
号に基づいて車体横すべり角β、車両旋回半径Ｒ及び最
大検出距離Ｌｘを算出し（ステップＳ３、Ｓ４）、最大
検出距離Ｌｘに基づいて広がり角δを設定する（ステッ
プＳ５）。最大検出距離Ｌｘ及び広がり角δが設定され
ることにより直線路走行時の障害物検出領域１５が形成
される。
【００２４】次いで、コントローラ１７はウィンカーへ
の入力の有無を確認する（ステップＳ６）。左方向への
入力があれば障害物検出領域１５を左方向に角度δ1 だ
け広げ、右方向への入力があれば障害物検出領域１５を
右方向に角度δ1 だけ広げる（ステップＳ７）。ウィン
カーへの入力がない場合には、障害物検出領域１５の拡
大を行うことなく、次のステップへ進む。
の入力の有無を確認する（ステップＳ６）。左方向への
入力があれば障害物検出領域１５を左方向に角度δ1 だ
け広げ、右方向への入力があれば障害物検出領域１５を
右方向に角度δ1 だけ広げる（ステップＳ７）。ウィン
カーへの入力がない場合には、障害物検出領域１５の拡
大を行うことなく、次のステップへ進む。
【００２５】このようにして、広がり角δ＋δ1 （ウィ
ンカーへの入力がないときの広がり角はδ）を有する障
害物検出領域１５が設定されると、コントローラ１７は
この障害物検出領域１５の中に存在する障害物を検出す
る。この場合、まず障害物検出領域１５内にあるものか
どうかにかかわらず、例えばビーム光１４が到達し得る
範囲内において車両１１の前方の全ての障害物の方向φ
i 及び障害物までの距離ｎi を検出し（ステップＳ
８）、それぞれの障害物のうち、障害物検出範囲にある
障害物の方向φj 及び距離ｎj を選択する（ステップＳ
９）。
ンカーへの入力がないときの広がり角はδ）を有する障
害物検出領域１５が設定されると、コントローラ１７は
この障害物検出領域１５の中に存在する障害物を検出す
る。この場合、まず障害物検出領域１５内にあるものか
どうかにかかわらず、例えばビーム光１４が到達し得る
範囲内において車両１１の前方の全ての障害物の方向φ
i 及び障害物までの距離ｎi を検出し（ステップＳ
８）、それぞれの障害物のうち、障害物検出範囲にある
障害物の方向φj 及び距離ｎj を選択する（ステップＳ
９）。
【００２６】次いで、コントローラ１７は、障害物検出
範囲にあるこれらの障害物のうち最も近い距離にある障
害物の方向φ、及び距離ｎを求める（ステップＳ１
０）。次いで、コントローラ１７は、危険判断ルーチン
を実行して、障害物の危険度を判定する（ステップＳ１
１）。図５には危険判断ルーチンのフローチャートが示
されている。コントローラ１７はまず、障害物の距離ｎ
j の変化から車両１１と障害物との間の相対速度Ｖj を
求める（ステップＳ１）。
範囲にあるこれらの障害物のうち最も近い距離にある障
害物の方向φ、及び距離ｎを求める（ステップＳ１
０）。次いで、コントローラ１７は、危険判断ルーチン
を実行して、障害物の危険度を判定する（ステップＳ１
１）。図５には危険判断ルーチンのフローチャートが示
されている。コントローラ１７はまず、障害物の距離ｎ
j の変化から車両１１と障害物との間の相対速度Ｖj を
求める（ステップＳ１）。
【００２７】次に、路面摩擦係数μ、相対速度Ｖj 、車
速ｖから危険度を判定するためのしきい値l1、l2、l
3（l1＜l2＜l3）を設定する（ステップＳ２）。次に、
コントローラ１７は、相対速度Ｖj が正か否かを判定す
る（ステップＳ３）。相対速度Ｖj が正であれば、車両
１１は障害物に対して近づいており、相対速度Ｖj が負
であれば、車両１１は障害物に対して遠ざかっている。
速ｖから危険度を判定するためのしきい値l1、l2、l
3（l1＜l2＜l3）を設定する（ステップＳ２）。次に、
コントローラ１７は、相対速度Ｖj が正か否かを判定す
る（ステップＳ３）。相対速度Ｖj が正であれば、車両
１１は障害物に対して近づいており、相対速度Ｖj が負
であれば、車両１１は障害物に対して遠ざかっている。
【００２８】この判定がＹＥＳの場合には、さらに障害
物までの距離ｎがしきい値l2より小さいか否かを判定す
る（ステップＳ４）。この判定結果がＮＯ、すなわち、
障害物までの距離ｎがしきい値l2より大きい場合には、
コントローラ１７は車両１１は安全領域にあると判定し
て、危険度を判定するためのフラグＪを０に設定する
（ステップＳ５）。フラグＪ＝０は車両１１が安全領
域、すなわち、危険度がない領域内にあることを示す。
物までの距離ｎがしきい値l2より小さいか否かを判定す
る（ステップＳ４）。この判定結果がＮＯ、すなわち、
障害物までの距離ｎがしきい値l2より大きい場合には、
コントローラ１７は車両１１は安全領域にあると判定し
て、危険度を判定するためのフラグＪを０に設定する
（ステップＳ５）。フラグＪ＝０は車両１１が安全領
域、すなわち、危険度がない領域内にあることを示す。
【００２９】また、ステップＳ４の判断がＹＥＳ、すな
わち、障害物までの距離ｎがしきい値l2より小さい場合
には、車両１１が障害物と比較的近距離にあり、かつ、
障害物に近づいている場合であるので、コントローラ１
７は、フラグＪを１に設定する（ステップＳ６）。フラ
グＪ＝１は車両１１が警報領域、すなわち、危険領域ほ
ど危険度は高くないが、安全領域よりは危険度が高く注
意を促すために警報を発するべき領域内にあることを示
す。
わち、障害物までの距離ｎがしきい値l2より小さい場合
には、車両１１が障害物と比較的近距離にあり、かつ、
障害物に近づいている場合であるので、コントローラ１
７は、フラグＪを１に設定する（ステップＳ６）。フラ
グＪ＝１は車両１１が警報領域、すなわち、危険領域ほ
ど危険度は高くないが、安全領域よりは危険度が高く注
意を促すために警報を発するべき領域内にあることを示
す。
【００３０】さらに、コントローラ１７は、障害物まで
の距離ｎがしきい値l1よりも小さいか否かを判断する
（ステップＳ７）。この判定結果がＮＯ、すなわち、障
害物までの距離ｎがしきい値l1より大きい場合には、車
両１１は障害物に近づいてはいるが、少なくとも距離l1
だけは離れており、さらに、既に警報領域内であること
が示されているのでそれ以上の動作は行われない。
の距離ｎがしきい値l1よりも小さいか否かを判断する
（ステップＳ７）。この判定結果がＮＯ、すなわち、障
害物までの距離ｎがしきい値l1より大きい場合には、車
両１１は障害物に近づいてはいるが、少なくとも距離l1
だけは離れており、さらに、既に警報領域内であること
が示されているのでそれ以上の動作は行われない。
【００３１】ステップＳ７における判定結果がＹＥＳの
場合、すなわち、障害物までの距離ｎがしきい値l1より
小さい場合には、車両１１がその障害物に極めて近距離
にあり、かつ、その障害物に近づいている場合であるの
で、コントローラ１７はフラグＪを２に設定する（ステ
ップＳ８）。フラグＪ＝２は、車両１１が危険領域すな
わち、危険度が極めて高く、自動制動などの操作が必要
となる領域内にあることを示している。
場合、すなわち、障害物までの距離ｎがしきい値l1より
小さい場合には、車両１１がその障害物に極めて近距離
にあり、かつ、その障害物に近づいている場合であるの
で、コントローラ１７はフラグＪを２に設定する（ステ
ップＳ８）。フラグＪ＝２は、車両１１が危険領域すな
わち、危険度が極めて高く、自動制動などの操作が必要
となる領域内にあることを示している。
【００３２】また、ステップＳ３における判定結果がＮ
Ｏの場合、すなわち、相対速度Ｖj が負である場合に
は、コントローラ１７はさらに、障害物までの距離ｎが
しきい値l3より小さいか否かを判断する（ステップＳ
９）。この判定結果がＮＯである場合には、コントロー
ラ１７は、車両１１は安全領域にあると判定してフラグ
Ｊを０に設定する（ステップＳ１０）。
Ｏの場合、すなわち、相対速度Ｖj が負である場合に
は、コントローラ１７はさらに、障害物までの距離ｎが
しきい値l3より小さいか否かを判断する（ステップＳ
９）。この判定結果がＮＯである場合には、コントロー
ラ１７は、車両１１は安全領域にあると判定してフラグ
Ｊを０に設定する（ステップＳ１０）。
【００３３】判定結果がＹＥＳである場合には、障害物
が遠ざかっている場合ではあるが、一応運転者に注意を
促すために、警報領域と判定してフラグＪを１に設定す
る（ステップＳ１１）。コントローラ１７はフラグＪの
値を判定し、その値に応じた制御信号を出力する。例え
ば、Ｊ＝２（危険領域）の場合には自動制動装置２１を
作動させ、Ｊ＝１（警報領域）の場合には警報装置２２
を作動させる。Ｊ＝０（安全領域）の場合には何れの装
置にも制御信号を出力しない。
が遠ざかっている場合ではあるが、一応運転者に注意を
促すために、警報領域と判定してフラグＪを１に設定す
る（ステップＳ１１）。コントローラ１７はフラグＪの
値を判定し、その値に応じた制御信号を出力する。例え
ば、Ｊ＝２（危険領域）の場合には自動制動装置２１を
作動させ、Ｊ＝１（警報領域）の場合には警報装置２２
を作動させる。Ｊ＝０（安全領域）の場合には何れの装
置にも制御信号を出力しない。
【００３４】図６及び図７に本発明に係る障害物検出装
置１０の他の実施例を示す。本実施例においては、図６
に示すように、車両１１の進行方向が変わると予想され
るとき、例えば、ウィンカーに左方向への入力があった
ときは左方向に障害物検出領域１５を向ける。障害物検
出領域１５をシフトする角度Φ（車両１１の進行方向Ｙ
と障害物検出領域１５の中心線ｆとがなす角度）は車速
ｖ、旋回半径Ｒ等の車両１１の走行パラメータに応じて
決定する（角度Φの設定方法は次の実施例において示
す）。
置１０の他の実施例を示す。本実施例においては、図６
に示すように、車両１１の進行方向が変わると予想され
るとき、例えば、ウィンカーに左方向への入力があった
ときは左方向に障害物検出領域１５を向ける。障害物検
出領域１５をシフトする角度Φ（車両１１の進行方向Ｙ
と障害物検出領域１５の中心線ｆとがなす角度）は車速
ｖ、旋回半径Ｒ等の車両１１の走行パラメータに応じて
決定する（角度Φの設定方法は次の実施例において示
す）。
【００３５】図７に本実施例における制御のフローチャ
ートを示す。ステップＳ１〜Ｓ６は前実施例と同様であ
る。本実施例では、ステップＳ７において、障害物検出
領域１５をステップＳ６の判定結果に応じて左右何れか
の方向にシフトする。以後のステップＳ８〜Ｓ１１も前
実施例と同様である。図８〜図１０に本発明に係る障害
物検出装置１０の第三の実施例を示す。本実施例におい
ては、車両１１の旋回の状態に応じて角度Φ（車両１１
の進行方向Ｙと障害物検出領域１５の中心線ｆとがなす
角度）が変えられる。すなわち、基本的には、角度Φ
は、最大検出距離Ｌｘと車両旋回半径Ｒとの交点上に位
置するように設定されるが、旋回が急になるほど、すな
わち、旋回速度が大きい場合や旋回半径が小さい場合ほ
ど障害物検出領域１５が外側にずれるように設定する。
ートを示す。ステップＳ１〜Ｓ６は前実施例と同様であ
る。本実施例では、ステップＳ７において、障害物検出
領域１５をステップＳ６の判定結果に応じて左右何れか
の方向にシフトする。以後のステップＳ８〜Ｓ１１も前
実施例と同様である。図８〜図１０に本発明に係る障害
物検出装置１０の第三の実施例を示す。本実施例におい
ては、車両１１の旋回の状態に応じて角度Φ（車両１１
の進行方向Ｙと障害物検出領域１５の中心線ｆとがなす
角度）が変えられる。すなわち、基本的には、角度Φ
は、最大検出距離Ｌｘと車両旋回半径Ｒとの交点上に位
置するように設定されるが、旋回が急になるほど、すな
わち、旋回速度が大きい場合や旋回半径が小さい場合ほ
ど障害物検出領域１５が外側にずれるように設定する。
【００３６】図８に高速コーナーでもなく、急コーナー
でもない中間的なコーナーを車両１１が走行する場合の
障害物検出領域１５の位置設定の概略を示す。車両１１
が旋回半径Ｒをもって左に旋回する場合、車両１１の駆
動力はＹ軸方向（旋回半径Ｒの円の接線方向）を向いて
いるが、車両１１には横すべり角βが生じているので、
車両１１の実際の進行方向はｅ方向である。障害物検出
領域１５の方向をこのｅ方向からの角度Φ（すなわち、
車両１１の実際の進行方向と障害物検出領域１５の中心
線ｆとのなす角度）をもって表すと、車両１１が中間コ
ーナーを走行している場合には、障害物検出領域１５の
中心線ｆが旋回半径Ｒを半径とする円と最大検出距離Ｌ
ｘを半径とする円との交点Ａを通過するように角度Φを
設定する。
でもない中間的なコーナーを車両１１が走行する場合の
障害物検出領域１５の位置設定の概略を示す。車両１１
が旋回半径Ｒをもって左に旋回する場合、車両１１の駆
動力はＹ軸方向（旋回半径Ｒの円の接線方向）を向いて
いるが、車両１１には横すべり角βが生じているので、
車両１１の実際の進行方向はｅ方向である。障害物検出
領域１５の方向をこのｅ方向からの角度Φ（すなわち、
車両１１の実際の進行方向と障害物検出領域１５の中心
線ｆとのなす角度）をもって表すと、車両１１が中間コ
ーナーを走行している場合には、障害物検出領域１５の
中心線ｆが旋回半径Ｒを半径とする円と最大検出距離Ｌ
ｘを半径とする円との交点Ａを通過するように角度Φを
設定する。
【００３７】すなわち、車両１１の駆動力の方向Ｙから
交点Ａまでの角度をΨとすると、 Φ＝Ψ−β となるように角度Φを設定する。この場合、障害物検出
領域１５はその中心線ｆの両側に各々δ／２の範囲で広
がっている。なお、角度Ψは次式で表すことができる。
交点Ａまでの角度をΨとすると、 Φ＝Ψ−β となるように角度Φを設定する。この場合、障害物検出
領域１５はその中心線ｆの両側に各々δ／２の範囲で広
がっている。なお、角度Ψは次式で表すことができる。
【００３８】 Ψ＝β＋Φ＝〔Ｌｘ／（４Ｒ2 −Ｌｘ2 ）1/2 〕（θの絶対値）／θ これに対して、車両１１が高速コーナーあるいは急コー
ナーを走行している場合には、次のように障害物検出領
域１５を設定する。この場合には、図９に示すように、
交点Ａが障害物検出領域１５の最も左端に位置するよう
に障害物検出領域１５を設定する。すなわち、 Φ＝Ψ−β−δ／２ となるように角度Φを設定する。
ナーを走行している場合には、次のように障害物検出領
域１５を設定する。この場合には、図９に示すように、
交点Ａが障害物検出領域１５の最も左端に位置するよう
に障害物検出領域１５を設定する。すなわち、 Φ＝Ψ−β−δ／２ となるように角度Φを設定する。
【００３９】図８と図９の比較からわかるように、車両
１１が高速コーナーあるいは急コーナーを走行している
場合（図９）ほど、障害物検出領域１５を旋回方向より
も外側にずらす。これによって、車両１１が急旋回を行
うときに、角度Φが大きくなりすぎて道路外の物を障害
物として誤検出することを防止することができる。さら
に、急旋回時ほど横すべり角βが大きくなる可能性が高
くなり、従って障害物検出領域１５が旋回方向の内側を
向いてしまうおそれが高くなるが、障害物検出領域１５
を外方にずらすことによりこのおそれを回避することが
できる。
１１が高速コーナーあるいは急コーナーを走行している
場合（図９）ほど、障害物検出領域１５を旋回方向より
も外側にずらす。これによって、車両１１が急旋回を行
うときに、角度Φが大きくなりすぎて道路外の物を障害
物として誤検出することを防止することができる。さら
に、急旋回時ほど横すべり角βが大きくなる可能性が高
くなり、従って障害物検出領域１５が旋回方向の内側を
向いてしまうおそれが高くなるが、障害物検出領域１５
を外方にずらすことによりこのおそれを回避することが
できる。
【００４０】図１０に本実施例における制御のフローチ
ャートを示す。前実施例における場合と同様のステップ
Ｓ１〜Ｓ５を経た後、コントローラ１７は操舵角θが５
度以内か否かを判定する（ステップＳ６）。この判定結
果がＹＥＳの場合には、操舵角θが小さく、障害物検出
領域１５のシフトの必要性は少ないものと判断して角度
Φの変更は行わない（ステップＳ７）。
ャートを示す。前実施例における場合と同様のステップ
Ｓ１〜Ｓ５を経た後、コントローラ１７は操舵角θが５
度以内か否かを判定する（ステップＳ６）。この判定結
果がＹＥＳの場合には、操舵角θが小さく、障害物検出
領域１５のシフトの必要性は少ないものと判断して角度
Φの変更は行わない（ステップＳ７）。
【００４１】判定結果がＮＯの場合には、旋回半径Ｒ及
び最大検出距離Ｌｘに基づいて角度Ψを算定する（ステ
ップＳ８）。次いで、角度（Ψ−β）が角度δより小さ
いか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳである場合
には、図８に示したように、角度Φを次式に従って設定
する（ステップＳ１０）。
び最大検出距離Ｌｘに基づいて角度Ψを算定する（ステ
ップＳ８）。次いで、角度（Ψ−β）が角度δより小さ
いか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳである場合
には、図８に示したように、角度Φを次式に従って設定
する（ステップＳ１０）。
【００４２】Φ＝（Ψ−β）×（θの絶対値）／θ ここで、（θの絶対値）／θを乗じるのは、角度Φの方
向を決定するためであって、（θの絶対値）／θが正で
あれば角度ΦはＹ軸から時計方向に取り、（θの絶対
値）／θが負であれば角度ΦはＹ軸から反時計方向に取
る。一方、判定結果がＮＯである場合には、図９に示し
たように、角度Φを次式に従って設定する（ステップＳ
１１）。
向を決定するためであって、（θの絶対値）／θが正で
あれば角度ΦはＹ軸から時計方向に取り、（θの絶対
値）／θが負であれば角度ΦはＹ軸から反時計方向に取
る。一方、判定結果がＮＯである場合には、図９に示し
たように、角度Φを次式に従って設定する（ステップＳ
１１）。
【００４３】 Φ＝（Ψ−β−δ／２）（θの絶対値）／θ 以後のステップＳ１２〜Ｓ１５は前実施例におけるステ
ップＳ８〜Ｓ１１と同様である。図１１〜図１３に第四
の実施例を示す。図１１に示すように、本実施例におい
ては、操舵角θが所定の基準値以下である場合には操舵
方向に広がり角δが角度δ1 だけ広げられ（図１１
（Ｂ））、操舵角θが基準値を越えると広がり角を（δ
＋δ1 ）に維持したまま障害物検出領域１５を操舵方向
にシフトする（図１１（Ｃ））。
ップＳ８〜Ｓ１１と同様である。図１１〜図１３に第四
の実施例を示す。図１１に示すように、本実施例におい
ては、操舵角θが所定の基準値以下である場合には操舵
方向に広がり角δが角度δ1 だけ広げられ（図１１
（Ｂ））、操舵角θが基準値を越えると広がり角を（δ
＋δ1 ）に維持したまま障害物検出領域１５を操舵方向
にシフトする（図１１（Ｃ））。
【００４４】図１２は操舵角θと障害物検出領域１５の
広がり角δとの関係を示すグラフである。操舵角θ＝０
の状態では広がり角δは角度δの大きさを有している。
次いで、車両１１が左方向に操舵され、操舵角θが徐々
に大きくなると広がり角δも操舵角θに比例して徐々に
大きくなる。操舵角θが基準値θ0 に等しくなったとき
に、広がり角δは最大となり、角度（δ＋δ1 ）の値を
とる。さらに、操舵角θが基準値θ0 を越えて大きくな
ると、広がり角δを角度（δ＋δ1 ）の値に維持したま
ま障害物検出領域１５が操舵角θの方向にシフトされ
る。
広がり角δとの関係を示すグラフである。操舵角θ＝０
の状態では広がり角δは角度δの大きさを有している。
次いで、車両１１が左方向に操舵され、操舵角θが徐々
に大きくなると広がり角δも操舵角θに比例して徐々に
大きくなる。操舵角θが基準値θ0 に等しくなったとき
に、広がり角δは最大となり、角度（δ＋δ1 ）の値を
とる。さらに、操舵角θが基準値θ0 を越えて大きくな
ると、広がり角δを角度（δ＋δ1 ）の値に維持したま
ま障害物検出領域１５が操舵角θの方向にシフトされ
る。
【００４５】基準値θ0 はほぼ１５度の範囲内の一定値
として予め設定しておく。あるいは、車速ｖ、路面摩擦
係数μなどの車両１１の走行パラメータに応じて可変に
設定できるようにしておいてもよい。図１３に本実施例
における制御のフローチャートを示す。第一の実施例と
同様のステップＳ１〜Ｓ５を経た後、コントローラ１７
は操舵角θがゼロであるか否かを判定する（ステップＳ
６）。
として予め設定しておく。あるいは、車速ｖ、路面摩擦
係数μなどの車両１１の走行パラメータに応じて可変に
設定できるようにしておいてもよい。図１３に本実施例
における制御のフローチャートを示す。第一の実施例と
同様のステップＳ１〜Ｓ５を経た後、コントローラ１７
は操舵角θがゼロであるか否かを判定する（ステップＳ
６）。
【００４６】この判定結果がＮＯである場合、すなわ
ち、車両１１が操舵されている場合には、さらに、操舵
角θが基準値θ0 よりも小さいか否かを判定する（ステ
ップＳ７）。この判定結果がＹＥＳである場合には、障
害物検出領域１５の広がり角δを最大値（δ＋δ1 ）の
範囲内において徐々に大きくし（ステップＳ８）、この
後、第一の実施例におけるステップＳ８〜Ｓ１１と同様
のステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。
ち、車両１１が操舵されている場合には、さらに、操舵
角θが基準値θ0 よりも小さいか否かを判定する（ステ
ップＳ７）。この判定結果がＹＥＳである場合には、障
害物検出領域１５の広がり角δを最大値（δ＋δ1 ）の
範囲内において徐々に大きくし（ステップＳ８）、この
後、第一の実施例におけるステップＳ８〜Ｓ１１と同様
のステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。
【００４７】一方、判定結果がＮＯの場合には、障害物
検出領域１５を操舵方向にシフトする（ステップＳ
９）。すなわち、角度Φを操舵角θの関数として適宜設
定し、その角度Φの方向に障害物検出領域１５の中心線
ｆが位置するように障害物検出領域１５をシフトする。
次いで、第一の実施例におけるステップＳ８〜Ｓ１１と
同様のステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。
検出領域１５を操舵方向にシフトする（ステップＳ
９）。すなわち、角度Φを操舵角θの関数として適宜設
定し、その角度Φの方向に障害物検出領域１５の中心線
ｆが位置するように障害物検出領域１５をシフトする。
次いで、第一の実施例におけるステップＳ８〜Ｓ１１と
同様のステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。
【００４８】図１４〜図１７に第五の実施例を示す。本
実施例においては、図１４（Ａ）に示すように、車両１
１が道路あるいは走行レーン３０の左寄りを走行してい
る場合には、障害物検出領域１５を右寄りにシフトす
る。あるいは、図１４（Ｂ）に示すように、車両１１が
道路あるいは走行レーン３０の右寄りを走行している場
合には、障害物検出領域１５を左寄りにシフトする。
実施例においては、図１４（Ａ）に示すように、車両１
１が道路あるいは走行レーン３０の左寄りを走行してい
る場合には、障害物検出領域１５を右寄りにシフトす
る。あるいは、図１４（Ｂ）に示すように、車両１１が
道路あるいは走行レーン３０の右寄りを走行している場
合には、障害物検出領域１５を左寄りにシフトする。
【００４９】車両１１が道路あるいは走行レーンの右寄
りまたは左寄りの何れを走行しているかは画像認識によ
り判定する。図１５に示すように、車両１１は車体の前
方の適当な位置にカメラ２４を搭載している。このカメ
ラ２４はカメラ２４から前方の距離Ｘの位置における幅
Ｗの範囲を画面２５に写し出す。図１６にカメラ２４を
用いた画像認識による車両１１の位置を決定する方法を
示す。まず、カメラ２４は車両１１が走行している走行
レーンの画像を画面２５に写し出す。次いで、識別装置
３１が色、形状などの要素からこの画面２５における白
線２６及び道路脇２７の位置を求める。次いで、識別装
置３１はカメラ２４の中心線ｈから道路脇２７及び白線
２６までの各々の距離ａ、ｂを算出し、車両１１の走行
レーンにおける位置を求める。画面２５の幅をｋとする
と、この走行レーンの幅ｕは次式により表される。
りまたは左寄りの何れを走行しているかは画像認識によ
り判定する。図１５に示すように、車両１１は車体の前
方の適当な位置にカメラ２４を搭載している。このカメ
ラ２４はカメラ２４から前方の距離Ｘの位置における幅
Ｗの範囲を画面２５に写し出す。図１６にカメラ２４を
用いた画像認識による車両１１の位置を決定する方法を
示す。まず、カメラ２４は車両１１が走行している走行
レーンの画像を画面２５に写し出す。次いで、識別装置
３１が色、形状などの要素からこの画面２５における白
線２６及び道路脇２７の位置を求める。次いで、識別装
置３１はカメラ２４の中心線ｈから道路脇２７及び白線
２６までの各々の距離ａ、ｂを算出し、車両１１の走行
レーンにおける位置を求める。画面２５の幅をｋとする
と、この走行レーンの幅ｕは次式により表される。
【００５０】ｕ＝（ａ＋ｂ）Ｗ／ｋ さらに、車両１１の白線２６からの距離ｒは次式で表さ
れる。 ｒ＝ｂＷ／ｋ このようにして求めた距離ａ、ｂから車両１１の走行レ
ーンにおける位置を求め、車両１１が走行レーンの左側
を走行している場合には白線２６に向けて障害物検出領
域１５をシフトする。あるいは、車両１１が走行レーン
の右側を走行している場合には道路脇２７に向けて障害
物検出領域１５をシフトする。
れる。 ｒ＝ｂＷ／ｋ このようにして求めた距離ａ、ｂから車両１１の走行レ
ーンにおける位置を求め、車両１１が走行レーンの左側
を走行している場合には白線２６に向けて障害物検出領
域１５をシフトする。あるいは、車両１１が走行レーン
の右側を走行している場合には道路脇２７に向けて障害
物検出領域１５をシフトする。
【００５１】車両１１の走行レーンにおける位置は、例
えば、ｂ／（ａ＋ｂ）の値が所定値より大きい場合には
車両１１は左寄りを、小さい場合には右寄りを走行して
いると判定する。図１７に本実施例における制御のフロ
ーチャートを示す。第一の実施例と同様のステップＳ１
〜Ｓ５を経た後、コントローラ１７はｂ／（ａ＋ｂ）の
値が所定値ｃより小さいか否かを判定する（ステップＳ
６）。
えば、ｂ／（ａ＋ｂ）の値が所定値より大きい場合には
車両１１は左寄りを、小さい場合には右寄りを走行して
いると判定する。図１７に本実施例における制御のフロ
ーチャートを示す。第一の実施例と同様のステップＳ１
〜Ｓ５を経た後、コントローラ１７はｂ／（ａ＋ｂ）の
値が所定値ｃより小さいか否かを判定する（ステップＳ
６）。
【００５２】この判定結果がＮＯの場合、すなわち、車
両１１が走行レーンの左寄りを走行していると認められ
る場合は、障害物検出領域１５を時計方向に角度Φだけ
シフトし、障害物検出領域１５を道路中央の白線に向け
る（ステップＳ７）。角度Φはｂ／（ａ＋ｂ）の値の関
数として求められる。一方、判定結果がＹＥＳの場合、
すなわち、車両１１が走行レーンの右寄りを走行してい
ると認められる場合は、障害物検出領域１５を反時計方
向に角度Φだけシフトし、障害物検出領域１５を道路脇
に向ける（ステップＳ８）。
両１１が走行レーンの左寄りを走行していると認められ
る場合は、障害物検出領域１５を時計方向に角度Φだけ
シフトし、障害物検出領域１５を道路中央の白線に向け
る（ステップＳ７）。角度Φはｂ／（ａ＋ｂ）の値の関
数として求められる。一方、判定結果がＹＥＳの場合、
すなわち、車両１１が走行レーンの右寄りを走行してい
ると認められる場合は、障害物検出領域１５を反時計方
向に角度Φだけシフトし、障害物検出領域１５を道路脇
に向ける（ステップＳ８）。
【００５３】以後、ステップＳ９〜Ｓ１２は第一の実施
例におけるステップＳ８〜Ｓ１１と同様である。
例におけるステップＳ８〜Ｓ１１と同様である。
【００５４】
【発明の効果】本発明によれば、特に車両が旋回を行っ
ている場合や車両が道路の片側寄りを走行している場合
に、ドライバーの注意がおろそかになる方向に障害物検
出領域を拡大あるいはシフトするので、ドライバーが見
逃した障害物も確実に検出し、ドライバーに伝えること
ができる。
ている場合や車両が道路の片側寄りを走行している場合
に、ドライバーの注意がおろそかになる方向に障害物検
出領域を拡大あるいはシフトするので、ドライバーが見
逃した障害物も確実に検出し、ドライバーに伝えること
ができる。
【図１】車両の障害物検出領域を概念的に示す斜視図で
ある。
ある。
【図２】本発明の一実施例にかかる障害物検出装置の概
略構成図である。
略構成図である。
【図３】車両の障害物検出領域の拡大を概念的に示す平
面図である。
面図である。
【図４】障害物検出領域の拡大制御の一例のフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】危険度の判定を行うルーチンのフローチャート
である。
である。
【図６】車両の障害物検出領域のシフトの一例を概念的
に示す平面図である。
に示す平面図である。
【図７】障害物検出領域のシフト制御の一例のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図８】車両の障害物検出領域のシフトの他の例を概念
的に示す平面図である。
的に示す平面図である。
【図９】車両の障害物検出領域のシフトのさらに他の例
を概念的に示す平面図である。
を概念的に示す平面図である。
【図１０】障害物検出領域のシフト制御の他の例のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１１】障害物検出領域の拡大及びシフトを併用した
制御の一例を概念的に示す平面図である。
制御の一例を概念的に示す平面図である。
【図１２】図１１に示した制御を図示的に描いたグラフ
である。
である。
【図１３】図１１に示した制御のフローチャートであ
る。
る。
【図１４】障害物検出領域のシフト制御の他の例を概念
的に示す平面図である。
的に示す平面図である。
【図１５】画像認識を行う車両の平面図及び側面図であ
る。
る。
【図１６】画像認識のフローチャートである。
【図１７】画像認識を用いた障害物検出領域のシフトの
フローチャートである。
フローチャートである。
１１ 車両 １３ 発光装置 １４ ビーム光 １５ 障害物検出領域 １６ 受光装置 １７ コントローラ １８ センサ １９ 算出部 ２０ 検出領域変更部 ２１ 自動制動装置 ２２ 警報装置 ２３ 障害物検出部 ２４ カメラ ２５ 画面 ２６ 白線 ２７ 道路脇
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松岡 悟 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−287181（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−287180（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−263199（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−197252（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−111785（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−111779（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−26590（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−7230（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/64 G01S 13/00 - 17/88
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の障害物検出装置であって、 進行方向前方の障害物検出領域内に位置する障害物を検
出する障害物検出手段と、 前記障害物検出領域を変更させる検出領域変更手段と、 自車両の走行レーンにおける幅方向位置を検出する幅方
向位置検出手段とを備え、 前記幅方向位置が前記走行レーンの進行方向右寄りのと
きには、前記検出領域変更手段が、前記障害物検出領域
を進行方向左側方向にシフトさせ、前記幅方向位置が前
記走行レーンの進行方向左寄りのときには、前記障害物
検出領域を進行方向右側方向にシフトさせることを特徴
とする車両の障害物検出装置。 - 【請求項２】 車両の障害物検出装置であって、 進行方向前方の障害物検出領域内に位置する障害物を検
出する障害物検出手段と、 前記障害物検出領域を変更させる検出領域変更手段と、 車両の操舵角を検出する操舵角検出手段とを備え、 前記検出領域変更手段は、前記操舵角が基準値よりも小
さいときには、その操舵方向に向けて前記障害物検出領
域を拡大し、前記操舵角が前記基準値を越えると、前記
障害物検出領域の大きさを維持しつつ操舵方向に前記障
害物検出領域をシフトさせることを特徴とする車両の障
害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4013984A JP3061675B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4013984A JP3061675B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05203740A JPH05203740A (ja) | 1993-08-10 |
| JP3061675B2 true JP3061675B2 (ja) | 2000-07-10 |
Family
ID=11848493
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4013984A Expired - Fee Related JP3061675B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3061675B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107801276A (zh) * | 2016-08-29 | 2018-03-13 | 深圳市海洋王照明工程有限公司 | 一种照明灯具及其照明控制系统与方法 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3465435B2 (ja) * | 1995-09-11 | 2003-11-10 | 日産自動車株式会社 | 目標先行車両検出装置 |
| JP2000221268A (ja) * | 1999-02-02 | 2000-08-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両検出装置 |
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