JP2006329971A - 検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行方向および走行速度に関する外部信号をもとに、目標領域内におけるレーザ光の照射パターンが制御される。たとえば、右折時には、目標領域中心から右方向に偏った部分の照射頻度が高められる照射パターンが設定される。また、高速走行時には、走行方向中心部分の照射頻度が高められるスキャン軌跡が設定される。これにより、走行方向変化時および高速走行時における障害物の検出が適正かつ円滑に行われる。
【選択図】図7
Description
まず、図1に、実施の形態1に係るビーム照射装置の構成を示す。
本実施の形態に係るビーム照射装置は、半導体レーザ100から出射されたレーザ光をモニタして目標位置との差分を検出し、この検出結果に基づいてレーザ光のスキャン軌道を補正するものである。
レーザ光を目標領域に照射して前記目標領域内の障害物を検出する検出装置において、前記目標領域を設定するための目標領域設定手段と、前記目標領域内における前記レーザ光のスキャン軌跡を設定するためのスキャン軌跡設定手段と、前記目標領域内における前記レーザ光の照射位置のパターンを、前記障害物の検出結果に基づいて設定する照射パターン設定手段とを有することを特徴とする検出装置。
請求項Aにおいて、前記照射パターン設定手段は、前記障害物の検出結果に基づいて、障害物の非検出時よりも当該障害物位置近傍の照射頻度を高める照射パターンを設定することを特徴とする検出装置。
30 レーザ駆動回路
40 アクチュエータ駆動回路
50 ビーム照射ヘッド
60 受光部
70 PD信号処理回路
100 半導体レーザ
300 レンズアクチュエータ
400 受光レンズ
500 PD
Claims (8)
- レーザ光を目標領域に照射して前記目標領域内の障害物を検出する検出装置において、
前記目標領域を設定するための目標領域設定手段と、
前記目標領域内における前記レーザ光のスキャン軌跡を設定するためのスキャン軌跡設定手段と、
前記目標領域内における前記レーザ光の照射位置のパターンを、当該検出装置または当該検出装置が搭載される移動体の移動状態に関する信号に基づいて設定する照射パターン設定手段と、
を有することを特徴とする検出装置。 - 請求項1において、
前記照射パターン設定手段は、前記検出装置または前記移動体の進行方向および進行速度の少なくとも一方に関する信号に基づいて、前記パターンを設定する、
ことを特徴とする検出装置。 - 請求項2において、
前記照射パターン設定手段は、前記目標領域内における前記レーザ光の照射位置のパターンを、前記検出装置または前記移動体の進行方向に関する信号に基づいて、前記目標領域の中心から前記進行方向の変化方向に偏った部分におけるレーザ光の照射頻度が高められるパターンに設定する、
ことを特徴とする検出装置。 - 請求項3において、
前記目標領域設定手段は、前記検出装置または前記移動体の進行方向に関する信号に基づいて、前記目標領域を、前記進行方向の中心軸から前記進行方向の変化方向にシフトさせる、
ことを特徴とする検出装置。 - 請求項2において、
前記照射パターン設定手段は、前記目標領域内における前記レーザ光の照射位置のパターンを、前記検出装置または前記移動体の進行速度に関する信号に基づいて、前記進行方向の中心部分におけるレーザ光の照射頻度が高められるパターンに設定する、
ことを特徴とする検出装置。 - 請求項5において、
前記目標領域設定手段は、前記検出装置または前記移動体の進行速度に関する信号に基づいて、前記目標領域を、前記進行方向の中心部分に向けて縮小させる、
ことを特徴とする検出装置。 - 請求項6において、
前記目標領域設定手段は、前記移動体の進行速度に関する信号に基づいて、前記目標領域を、前記進行速度の増加につれて前記進行方向の中心部分に向けて縮小させる、
ことを特徴とする検出装置。 - 請求項1ないし7の何れか一項において、
前記目標領域に照射されるレーザ光の一部を分離する分離手段と、
前記分離手段によって分離されたレーザ光を受光するとともに受光面上における前記分離光の受光位置を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された受光位置に基づいて前記目標領域に照射されるレーザ光のスキャン位置を補正する補正手段とをさらに備える、
ことを特徴とする検出装置。
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