JPH02216080A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
- Publication number
- JPH02216080A JPH02216080A JP1035142A JP3514289A JPH02216080A JP H02216080 A JPH02216080 A JP H02216080A JP 1035142 A JP1035142 A JP 1035142A JP 3514289 A JP3514289 A JP 3514289A JP H02216080 A JPH02216080 A JP H02216080A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は電波を用いて障害物を検知する障害物検知装
置、特に車輌に搭載し道路上の障害物を検知する障害物
検知装置に関するものである。
置、特に車輌に搭載し道路上の障害物を検知する障害物
検知装置に関するものである。
［従来の技術］
車輌用の衝突警報装置や車間距離測定装置として用いら
れる障害物検知装置は、車輌走行中当該車輌に搭載した
空中線から常時電波を発射し、発射した電波が障害物で
反射して返ってくる反射波を受信することで障害物の有
無を検知し、又は（及び）反射波が返ってくる時間を計
測することで、障害物までの距離を測定する装置であり
、このような装置としては第１図に示すものがある。
れる障害物検知装置は、車輌走行中当該車輌に搭載した
空中線から常時電波を発射し、発射した電波が障害物で
反射して返ってくる反射波を受信することで障害物の有
無を検知し、又は（及び）反射波が返ってくる時間を計
測することで、障害物までの距離を測定する装置であり
、このような装置としては第１図に示すものがある。
第１図は従来の障害物検知装置の構成を示すブロック図
で、図において＜１）は送受信用空中線、（２）は送受
信機、（３）は距離計測器、（４）は障害物検知器、（
５）は警報器を示す。
で、図において＜１）は送受信用空中線、（２）は送受
信機、（３）は距離計測器、（４）は障害物検知器、（
５）は警報器を示す。
次に動作について説明する。送受信機（２）により送受
信用空中線（１）を介し、固定したビームとして発射さ
れた電波は、障害物がある場合この障害物で反射し、反
射波が送受信用空中線（１）を介して送受信機（２）で
受信され、ここで増幅されて障害物検知器（４）に送ら
れ、障害物の有無が検知されると同時に、距離計測器（
３）に送られ、反射波が返ってくる時間が計測されて障
害物までの距離が測定され、警報器（５）により警報音
や警告表示がなされるようになっている。
信用空中線（１）を介し、固定したビームとして発射さ
れた電波は、障害物がある場合この障害物で反射し、反
射波が送受信用空中線（１）を介して送受信機（２）で
受信され、ここで増幅されて障害物検知器（４）に送ら
れ、障害物の有無が検知されると同時に、距離計測器（
３）に送られ、反射波が返ってくる時間が計測されて障
害物までの距離が測定され、警報器（５）により警報音
や警告表示がなされるようになっている。
［発明が解決しようとする課題］
」１記のような従来の障害物検知装置は以上のように構
成されているので、本来は障害物とならない道路脇の電
柱等が存在する場合にも相当強度の反射波が検出され、
道路上の障害物と誤認されてしまい、警報音や警告表示
が発せられるおそれがある。
成されているので、本来は障害物とならない道路脇の電
柱等が存在する場合にも相当強度の反射波が検出され、
道路上の障害物と誤認されてしまい、警報音や警告表示
が発せられるおそれがある。
これを防止するためには、必要な範囲以外を照射しない
ように電波ビームを充分に細く絞る必要があるが、空中
線は車輌の最先端である例えば前面バンパー付近に取り
付ける必要があるので、取り付は面積に制約があり、空
中線の大きさが制限されてしまい電波ビームを充分に絞
れないという問題があった。
ように電波ビームを充分に細く絞る必要があるが、空中
線は車輌の最先端である例えば前面バンパー付近に取り
付ける必要があるので、取り付は面積に制約があり、空
中線の大きさが制限されてしまい電波ビームを充分に絞
れないという問題があった。
この発明はかかる課題を解決するためになされたもので
、特に電波ビームを細く絞ったり、設置場所に制約を受
けることなく、本来の障害物だけを容易に検知できる障
害物検知装置を得ることを目的としている。
、特に電波ビームを細く絞ったり、設置場所に制約を受
けることなく、本来の障害物だけを容易に検知できる障
害物検知装置を得ることを目的としている。
［課題を解決するための手段１
この発明にかかる障害物検知装置は、空中線から発射さ
れる電波ビームを車輌の進行方向を中心としてビームス
キャンさせ、このビームスキャンのどの角度位置でも所
定値以上の強さの反射波を得た場合にたけ車輌進行方向
に障害物があると判定することとした。
れる電波ビームを車輌の進行方向を中心としてビームス
キャンさせ、このビームスキャンのどの角度位置でも所
定値以上の強さの反射波を得た場合にたけ車輌進行方向
に障害物があると判定することとした。
［作用］
この発明においては、電波ビームの幅よりも小さな角度
範囲内で電波ビームをスキャンさせることで車輌進行方
向の障害物を他方向からの反射波と区別することがてき
る。
範囲内で電波ビームをスキャンさせることで車輌進行方
向の障害物を他方向からの反射波と区別することがてき
る。
［実施例］
以下、この発明の実施例を図面について説明する。この
実施例における障害物検知装置の構成の概略は、第１図
に示す従来の装置とほぼ同様であり、ここでは詳細な説
明は省略するが、この実施例における送受信用空中線（
１）は固定した方向に電波ビームを発射するのではなく
、例えはコニカル（ｃｏｎｉｃａｌ）スキャンなどのよ
うに、電波ビームの発射方向を車輌の進行方向を中心と
して偏心させて回転させることができるように構成され
ている。このコニカルスキャンビームを発生ずる空中線
については各種のものが従来より公知となっており、こ
こではその説明は省略する。
実施例における障害物検知装置の構成の概略は、第１図
に示す従来の装置とほぼ同様であり、ここでは詳細な説
明は省略するが、この実施例における送受信用空中線（
１）は固定した方向に電波ビームを発射するのではなく
、例えはコニカル（ｃｏｎｉｃａｌ）スキャンなどのよ
うに、電波ビームの発射方向を車輌の進行方向を中心と
して偏心させて回転させることができるように構成され
ている。このコニカルスキャンビームを発生ずる空中線
については各種のものが従来より公知となっており、こ
こではその説明は省略する。
次に動作について説明する。第２図はこの実施例による
障害物検知装置を車輌に取り付け、車輌を走行させなが
ら動作させている状態を示す図で、図において（Ａ＞は
車輌、（Ｂ）は電波ビーム、（Ｄ）は道路、（Ｅ）は道
路脇の電柱、（Ｆ）は測定断面、（０）は車輌の進行方
向中心を示し、電波ビーム（Ｂ）は図面の矢印に示すよ
うに、進行方向中心（０）を軸とした所定半径で回転し
、コニカルスキャンを行う。
障害物検知装置を車輌に取り付け、車輌を走行させなが
ら動作させている状態を示す図で、図において（Ａ＞は
車輌、（Ｂ）は電波ビーム、（Ｄ）は道路、（Ｅ）は道
路脇の電柱、（Ｆ）は測定断面、（０）は車輌の進行方
向中心を示し、電波ビーム（Ｂ）は図面の矢印に示すよ
うに、進行方向中心（０）を軸とした所定半径で回転し
、コニカルスキャンを行う。
第３図は第２図で説明したようなコニカルスキャンを行
った場合の、測定断面（Ｆ）における照射密度の分布を
示す図で、図に示すように電波ビーム（Ｂ）は進行方向
中心（０）を回転軸としてＢ１→Ｂ２→Ｂ、→Ｂ４→Ｂ
１と回転しながら測定断面（Ｆ）内をコニカルスキャン
する。従って図に示すように障害物を鋭敏に検知する必
要かある進行方向中心（０）付近が最も照射密度が高く
なる。またＢ、、Ｂ２．Ｂ３．Ｂ、の各位置にある電波
ビーム（Ｂ）が重複して照射される進行方向中心（０）
付近は、電波ビーム（Ｂ）のビーム幅より狭くしている
ので、電波ビーム（Ｂ）を細く絞り込んだことと等価と
なり、結果として誤った検知がなされる機会を減少させ
ることになる。
った場合の、測定断面（Ｆ）における照射密度の分布を
示す図で、図に示すように電波ビーム（Ｂ）は進行方向
中心（０）を回転軸としてＢ１→Ｂ２→Ｂ、→Ｂ４→Ｂ
１と回転しながら測定断面（Ｆ）内をコニカルスキャン
する。従って図に示すように障害物を鋭敏に検知する必
要かある進行方向中心（０）付近が最も照射密度が高く
なる。またＢ、、Ｂ２．Ｂ３．Ｂ、の各位置にある電波
ビーム（Ｂ）が重複して照射される進行方向中心（０）
付近は、電波ビーム（Ｂ）のビーム幅より狭くしている
ので、電波ビーム（Ｂ）を細く絞り込んだことと等価と
なり、結果として誤った検知がなされる機会を減少させ
ることになる。
第４図は電波ビーム（Ｂ）のスキャン角度と反射波の強
度との関係を示す図で、図において（Ｃ）は障害物を示
し、実線は障害物がない場合、−点鎖線は障害物がある
場合の反射波の強度を示す。
度との関係を示す図で、図において（Ｃ）は障害物を示
し、実線は障害物がない場合、−点鎖線は障害物がある
場合の反射波の強度を示す。
即ち実線に示すように、障害物（Ｃ）がない場合、電波
ビーム（Ｂ）がＢ、の位置（これを仮にスキャン角度Ｏ
°とする）にある場合および電波ビーム（Ｂ）か回転し
てＢ２の位置（９０°とする）Ｂ、の位置（１８０°と
する）にある場合、反射波の強度は０となる。次に電波
ビーム（Ｂ）がＢ４の位置（２７０°とする）になると
、電柱（Ｅ）からの反射により、反射波の強度はピーク
に達する。そして再び電波ビーム（Ｂ）が回転しＢ１の
位置に戻ると、反射波の強度はＯとなる。
ビーム（Ｂ）がＢ、の位置（これを仮にスキャン角度Ｏ
°とする）にある場合および電波ビーム（Ｂ）か回転し
てＢ２の位置（９０°とする）Ｂ、の位置（１８０°と
する）にある場合、反射波の強度は０となる。次に電波
ビーム（Ｂ）がＢ４の位置（２７０°とする）になると
、電柱（Ｅ）からの反射により、反射波の強度はピーク
に達する。そして再び電波ビーム（Ｂ）が回転しＢ１の
位置に戻ると、反射波の強度はＯとなる。
これに対し一点鎖線に示すように、障害物（Ｃ）かある
場合、電波ビーム（Ｂ）がＢ、、Ｂ２．Ｂ３、Ｂ４のど
の位置にあっても、障害物（Ｃ）からの反射波が受信さ
れるので、常に所定レベル以上の反射波が受信されるこ
とになる。
場合、電波ビーム（Ｂ）がＢ、、Ｂ２．Ｂ３、Ｂ４のど
の位置にあっても、障害物（Ｃ）からの反射波が受信さ
れるので、常に所定レベル以上の反射波が受信されるこ
とになる。
従って受信される反射波の強度の最小値を計測し、この
最小値が常に所定値を超えているか否かにより障害物（
Ｃ）の有無を容易に判定することが可能となる。
最小値が常に所定値を超えているか否かにより障害物（
Ｃ）の有無を容易に判定することが可能となる。
なおこの所定値は実際の走行テス１へを行って決定ずれ
よく、また状況に応して可変できるように構成しておく
。
よく、また状況に応して可変できるように構成しておく
。
上記実施例はコニカルスキャンを用いて説明しているが
、例えば゛＋スキャンや△スキャンなど、進行方向中心
を重複してスキャンするような構成であれは、上記実施
例と同様な効果を奏する。
、例えば゛＋スキャンや△スキャンなど、進行方向中心
を重複してスキャンするような構成であれは、上記実施
例と同様な効果を奏する。
［発明の効果］
この発明は以上説明したように、空中線から発射される
電波ビームを車輌の進行方向を中心としてビームスキャ
ンさせ、このビームスキャンのどの角度位置でも所定値
以上の強さの反射波を得た場合にだけ車輌進行方向に障
害物があると判定することとしたので、特にビームを細
く絞ったり設置場所に制約を受けることなく、本来の障
害物だけを容易に判定でき、誤警報を防止することで運
転者に余分な神経を使わせないで済む等の効果がある。
電波ビームを車輌の進行方向を中心としてビームスキャ
ンさせ、このビームスキャンのどの角度位置でも所定値
以上の強さの反射波を得た場合にだけ車輌進行方向に障
害物があると判定することとしたので、特にビームを細
く絞ったり設置場所に制約を受けることなく、本来の障
害物だけを容易に判定でき、誤警報を防止することで運
転者に余分な神経を使わせないで済む等の効果がある。
第１図は障害物検知装置の構成を示すブロック図、第２
図〜第４図はそれぞれこの発明の一実施例を説明するた
めの図。 （１）は送受信用空中線、り２）は送受信機、り３）は
距離計測器、（４）は障害物検知器、（５）は警報器。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すものと
する。
図〜第４図はそれぞれこの発明の一実施例を説明するた
めの図。 （１）は送受信用空中線、り２）は送受信機、り３）は
距離計測器、（４）は障害物検知器、（５）は警報器。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すものと
する。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車輌に設置した空中線から当該車輌の進行方向に対し
電波ビームを照射し、その反射波を受信することで車輌
進行方向にある障害物を検知する障害物検知装置におい
て、 上記空中線から照射する電波ビームの主方向を、当該車
輌の進行方向を中心として当該ビームのビーム幅よりも
大きくない偏向角の範囲内でビームスキャンさせる手段
、 上記ビームスキャンの全角度範囲内において反射波の最
小値が予め定めた所定値を超過した場合にだけ車輌進行
方向に障害物があると判定する手段、 を備えたことを特徴とする障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1035142A JP2660738B2 (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1035142A JP2660738B2 (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | 障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02216080A true JPH02216080A (ja) | 1990-08-28 |
| JP2660738B2 JP2660738B2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=12433660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1035142A Expired - Fee Related JP2660738B2 (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2660738B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5321255A (en) * | 1991-09-30 | 1994-06-14 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Obstacle detecting system having a plurality of spaced laser diodes |
| JP2006329971A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-12-07 | Sanyo Electric Co Ltd | 検出装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4871199A (ja) * | 1971-12-24 | 1973-09-26 | ||
| JPS5393755A (en) * | 1977-01-27 | 1978-08-17 | Fujitsu Ltd | Antenna equipment |
-
1989
- 1989-02-16 JP JP1035142A patent/JP2660738B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4871199A (ja) * | 1971-12-24 | 1973-09-26 | ||
| JPS5393755A (en) * | 1977-01-27 | 1978-08-17 | Fujitsu Ltd | Antenna equipment |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5321255A (en) * | 1991-09-30 | 1994-06-14 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Obstacle detecting system having a plurality of spaced laser diodes |
| JP2006329971A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-12-07 | Sanyo Electric Co Ltd | 検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2660738B2 (ja) | 1997-10-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |