JP2017198599A - 周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ユーザに車両の周囲を把握させる際の利便性を向上させる。【解決手段】実施形態の周辺監視装置は、車両に設けられ且つ投光方向を変更可能なレーザセンサに対して、車両から周囲に対して投光する第1の頻度と、第1の頻度より周囲に対して投光する頻度が多い第2の頻度と、を切り替える切替制御部と、レーザセンサから、第1の頻度に基づいた疎の間隔で周囲に存在する物体までの距離を取得し、第2の頻度に基づいた、疎の間隔より細かい密の間隔で周囲に存在する物体までの距離を取得する取得部と、疎の間隔で周囲に存在する物体までの距離を示した疎の画像データと、密の間隔で周囲に存在する物体までの距離を示した密の画像データと、を生成する生成部と、を備える。【選択図】図4
Description
本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。
従来から、レーザセンサを用いて周囲の障害物を検出する技術が提案されている。レーザセンサを用いて周囲の障害物を検出する際に、状況に応じてレーザパワーを切り替える技術がある。
しかしながら、従来技術においては、人の目が存在するか否かに応じてレーザパワーを切り替える技術であって、周囲を検出する間隔を切り替えることについては考慮されていない。
本発明の一実施形態は、上記に鑑みてなされたものであって、状況に応じてレーザセンサの粗密を切り替えることで、利便性を向上させる周辺監視装置を提供することを目的とする。
実施形態の周辺監視装置は、車両に設けられ且つ投光方向を変更可能なレーザセンサに対して、車両から周囲に対して投光する第1の頻度と、第1の頻度より周囲に対して投光する頻度が多い第2の頻度と、を切り替える切替制御部と、レーザセンサから、第1の頻度に基づいた疎の間隔で周囲に存在する物体までの距離を取得し、第2の頻度に基づいた、疎の間隔より細かい密の間隔で周囲に存在する物体までの距離を取得する取得部と、疎の間隔で周囲に存在する物体までの距離を示した疎の画像データと、密の間隔で周囲に存在する物体までの距離を示した密の画像データと、を生成する生成部と、を備える。当該構成によれば、例えば、投光する間隔を状況に応じて切り替えることができるため、利便性を向上させることができる。
また、実施形態の周辺監視装置は、例えば、切替制御部が切り替え制御を行うレーザセンサは、第1の頻度で投光する場合、第2の頻度で投光する場合と比べて、物体を検出可能な距離が長くなるようにしてもよい。当該構成によれば、レーザセンサが投光する際に、遠距離までの周囲の状況の把握と、車両近傍の具体的な状況の把握と、を両立させることができる。
また、実施形態の周辺監視装置は、例えば、疎の画像データと、密の画像データと、を合成する合成部を備えても良い。当該構成によれば、当該合成した画像データを表示することで、ユーザは車両の周辺を把握できるため、利便性を向上させることができる。
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
本実施形態において、周辺監視装置を搭載する車両1は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両1は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両1における車輪3の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
図1に例示されるように、車体2は、不図示の乗員が乗車する車室2aを構成している。車室2a内には、乗員としての運転者の座席2bに臨む状態で、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等が設けられている。操舵部4は、例えば、ダッシュボード24から突出したステアリングホイールであり、加速操作部5は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部6は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部7は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等は、これらには限定されない。
また、車室2a内には、表示出力部としての表示装置8や、音声出力部としての音声出力装置9が設けられている。表示装置8は、例えば、LCD(liquid crystal display)や、OELD(organic electroluminescent display)等である。音声出力装置9は、例えば、スピーカである。また、表示装置8は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部10で覆われている。乗員は、操作入力部10を介して表示装置8の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置8の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部10を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置8や、音声出力装置9、操作入力部10等は、例えば、ダッシュボード24の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置11に設けられている。モニタ装置11は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置11とは異なる車室2a内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置11の音声出力装置9と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置11は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、図1、図2に例示されるように、車両1は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪3Fと、左右二つの後輪3Rとを有する。これら四つの車輪3は、いずれも転舵可能に構成されうる。
また、図2に例示されるように、車体2には、複数の回転レーザセンサ15として、例えば2つの回転レーザセンサ15a〜15bが設けられている。本実施形態においては、回転レーザセンサ15の光源から投光された光が障害物から反射した後、回転レーザセンサ15の受光部が、反射した光を検出する。これにより障害物までの距離を算出することができる。本実施形態の回転レーザセンサ15a〜15bは、上下方向に回転可能な軸と、左右方向に回転可能な軸と、を有している。これにより、回転レーザセンサ15a〜15bは所定の範囲内であれば上下左右方向のいずれの方向にも投光する方向を変更することが可能となる。これにより、回転レーザセンサ15a〜15bは、車両1の周囲について、方向毎に存在する物体の距離を検出することが可能となる。
本実施形態の回転レーザセンサ15の光源は、所定の周期で投光を繰り返す。本実施の形態の回転レーザセンサ15は、投光を行う周期と、物体を検出可能な距離と、を切り替える複数のモードを備えている。
回転レーザセンサ15の複数のモードは、被爆放出レベルが最大許容露光レベルMPEよりも小さくなる「レーザ製品の安全基準」(JIS C6802)のクラス1に相当するレーザクラスを満足した状態とする。そして、ECU14からの制御に従って、当該複数のモード間で切り替え可能となる機能を有している。
また、図3に例示されるように、周辺監視システム100(周辺監視装置)では、ECU14や、モニタ装置11、アクチュエータ13aを有する操舵システム13、回転レーザセンサ15の他、アクチュエータ18aを有するブレーキシステム18、舵角センサ19、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22等が、電気通信回線としての車内ネットワーク23を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク23は、例えば、CAN(controller area network)として構成されている。ECU14は、車内ネットワーク23を通じて制御信号を送ることで、操舵システム13、ブレーキシステム18等を制御することができる。また、ECU14は、車内ネットワーク23を介して、トルクセンサ13b、ブレーキセンサ18b、舵角センサ19、回転レーザセンサ15、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22等の検出結果や、操作入力部10等の操作信号等を、受け取ることができる。
ECU14は、例えば、CPU14a(central processing unit)、ROM14b(read only memory)、RAM14c(random access memory)、表示制御部14d、音声制御部14e、SSD14f(solid state drive、フラッシュメモリ)等を有している。CPU14aは、例えば、表示装置8で表示される画像に関連した画像処理や、車両1の移動目標位置(駐車目標位置、目標位置)の決定、車両1の誘導経路(誘導経路、駐車経路、駐車誘導経路)の演算、物体との干渉の有無の判断、車両1の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。CPU14aは、ROM14b等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。RAM14cは、CPU14aでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部14dは、ECU14での演算処理のうち、主として、表示装置8で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部14eは、ECU14での演算処理のうち、主として、音声出力装置9で出力される音声データの処理を実行する。また、SSD14fは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ECU14の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、CPU14aや、ROM14b、RAM14c等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ECU14は、CPU14aに替えて、DSP(digital signal processor)等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、SSD14fに替えてHDD(hard disk drive)が設けられてもよいし、SSD14fやHDDは、ECU14とは別に設けられてもよい。
ブレーキシステム18は、例えば、ブレーキのロックを抑制するABS(anti-lock brake system)や、コーナリング時の車両1の横滑りを抑制する横滑り防止装置(ESC:electronic stability control)、ブレーキ力を増強させる(ブレーキアシストを実行する)電動ブレーキシステム、BBW(brake by wire)等である。ブレーキシステム18は、アクチュエータ18aを介して、車輪3ひいては車両1に制動力を与える。また、ブレーキシステム18は、左右の車輪3の回転差などからブレーキのロックや、車輪3の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ18bは、例えば、制動操作部6の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ18bは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ18bは、変位センサを含む。
舵角センサ19は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部4の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ19は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ECU14は、運転者による操舵部4の操舵量や、自動操舵時の各車輪3の操舵量等を、舵角センサ19から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ19は、操舵部4に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ19は、角度センサの一例である。
アクセルセンサ20は、例えば、加速操作部5の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ20は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ20は、変位センサを含む。
シフトセンサ21は、例えば、変速操作部7の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ21は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ21は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
車輪速センサ22は、車輪3の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ22は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ22は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ECU14は、車輪速センサ22から取得したセンサ値に基づいて車両1の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ22は、ブレーキシステム18に設けられている場合もある。その場合、ECU14は、車輪速センサ22の検出結果をブレーキシステム18を介して取得する。
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定(変更)することができる。
ECU14は、周辺監視システムを実現する。具体的には、回転レーザセンサ15の検出結果から、車両1を中心として当該車両1の周囲の監視結果を示した画像(周囲監視マップを表した画像データ)を生成する。そして、この画像の表示を行うことで、車両1の周囲に存在する物体の位置関係を、ユーザに認識させる。
ECU14に含まれるCPU14aは、上述したような周囲の監視結果の表示を実現するために、SSD14fに格納されているプログラムを実行する。図4は、CPU14a内に実現される周辺監視部の構成を例示した図である。図4に示されるように、CPU14aは、プログラムを実行することで、切替制御部501と、取得部502と、生成部503と、合成部504と、出力処理部505と、を実現する。
切替制御部501は、回転レーザセンサ15のモードを切り替える制御部とする。本実施形態の回転レーザセンサ15は、「長距離モード」と、「近距離モード」と、を備えている。そして、切替制御部501が、回転レーザセンサ15に対して、指令を行うことで、これらのモードの切り替えが実現できる。なお、本実施形態は、「長距離モード」と、「近距離モード」と、を備えている例とするが、他のモードを備えていてもよい。
そして、回転レーザセンサ15が有する各モード(例えば、「長距離モード」、及び「近距離モード」)においては、レーザパワー調整、及びレーザ発光頻度を調整して「レーザ製品の安全基準」(JIS C6802)のクラスIを満足している。
「長距離モード」は、回転レーザセンサ15の光源から投光されるレーザのパワーを上げる一方、投光頻度を下げて、遠距離の距離測定を行うモードとする。測定可能な距離としては、例えば、車両1から最大100m内に存在する物まで距離が測定可能とする。これにより、長距離モードの場合に、遠距離測定及び低分解能による、周囲距離状況マップを生成可能とする。周囲距離状況マップは周囲の大まかな空間を認識するためのマップとする。
「近距離モード」は、回転レーザセンサ15の光源から投光されるレーザのパワーを下げる一方、投光頻度を上げて、近距離の物体の検知精度を向上させるモードとする。測定可能な距離としては、例えば、車両1から最大5m内に存在する物の詳細な形状を認識可能とする。これにより、近距離モードの場合に、近距離測定及び高分解能による、物体検知マップを生成可能とする。物体検知マップは車両1の近傍に存在する物の具体的な形状を認識するためのマップとする。
図5は、本実施形態の回転レーザセンサ15が検出可能な範囲を例示した図である。図5に示される例では、回転レーザセンサ15aが長距離モードで検出可能な範囲602aと、短距離モードで物の詳細な形状の検出可能な範囲601aと、が示されている。さらに、回転レーザセンサ15bが長距離モードで検出可能な範囲602bと、短距離モードで物の詳細な形状の検出可能な範囲601bと、が示されている。
図5に示される例では、長距離モードで、車両1から離れた位置に存在する車両652を検知する一方、短距離モードで、範囲601aに含まれている、車両651の形状を認識できる。これにより、車両1に搭乗しているユーザは、周囲距離状況マップにより車両1の周囲の状況を認識できると共に、物体検知マップにより車両1近傍の障害物の位置及び形状を認識することができる。
図6は、本実施形態のモードに応じた投光頻度を説明した図である。図6に示されるグリッドは、長距離モードの際に、レーザセンサ15が投光を行う単位を示している。つまり、長距離モードの場合には、グリッド毎にレーザセンサ15は一回投光を行う。このように長距離モードでは、グリッド毎に投光という頻度に基づいた疎の間隔で周囲に存在する物体までの距離を検出する。
一方、短距離モードの場合には、グリッド内にレーザセンサ15が複数回投光を行う。つまり、短距離モードでは、グリッドに複数投光という頻度に基づいた、疎の間隔より細かい密の間隔で周囲に存在する物体までの距離を検出する。グリッド内に投光する回数は、当該グリッド内の物体(例えば、網や、突起物)の形状を認識可能な回数であれば良い。
これにより、図6に示される例では、長距離モードで、物体602が存在することを検出できる。一方、短距離モードでは、車両601の詳細な形状を認識できる。
図4に戻り、切替制御部501は、車両1の状況に応じて、近距離モードと遠距離モードとを切り替える。本実施形態においては、車両1の駐車制御に移行した場合に、遠距離モードから近距離モードに切り替える。例えば、切替制御部501は、外部の信号(車両1の速度や、リバース信号)を受信し、駐車制御に移行したと判定した場合に、近距離モードに切り替える。
取得部502は、回転レーザセンサ15から、長距離モードによる、グリッド(疎の間隔)毎に、周囲に車両1の遠方に存在する物体までの距離情報を取得する。また、取得部502は、回転レーザセンサ15から、短距離モードによる、グリッドに複数投光した(密の間隔)結果により、車両1の近傍に存在する物体までの距離情報を取得する。
生成部503は、長距離モードによる、疎の間隔で周囲に車両1の遠方に存在する物体までの距離を示した周囲距離状況マップを表した画像データを生成する。また、生成部503は、短距離モードによる、密の間隔で周囲に車両1近傍に存在する物体の詳細な形状を示した物体検知マップを表した画像データを生成する。
周囲距離状況マップを表した画像データは、例えば、グリッド毎に検出された距離を色で示したデータなどが考えられる。また、物体検知マップを表した画像データは、検出された物体の形状を3次元形状モデルで表されたデータなどが考えられる。
合成部504は、周囲距離状況マップを表した画像データと、物体検知マップを表した画像データと、を合成し、周辺監視マップを表した画像データを生成する。
図6に示される例では、範囲611外に、検出された距離に対応する色が(グリッド毎の)タイル状に配置され、範囲611内で、検出された距離に基づいた3次元形状モデルが配置された、周辺監視マップを表した画像データが生成される。なお、本実施形態は、合成の一態様を示したものであって、他の手法を用いて合成しても良い。
出力処理部505は、合成部504により生成された周辺監視を表した画像データを、表示装置8に出力する。これにより、ユーザは、周辺の監視結果を認識できる。
本実施形態では、出力処理部505は、合成部504により生成された周辺監視マップを表した画像データを出力する例とするが、出力する画像データを周辺監視マップに制限するものではなく、周囲距離状況マップを表した画像データや、物体検知マップを表した画像データを、出力しても良い。
また、変形例として、車両1が撮像装置を備えている場合、合成部504が、撮像装置が車両1の周辺を撮像した画像データと、周辺監視マップを表した画像データと、を合成した画像データを生成し、出力処理部505が、表示装置8に出力しても良い。また、車両1の周辺を撮像した画像データと合成する画像データは、周囲距離状況マップを表した画像データや、物体検知マップを表した画像データであってもよい。
次に、本実施形態のECU14における画像データの表示処理について説明する。図7は、本実施形態のECU14における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
まず、切替制御部501は、回転レーザセンサ15を遠距離モードに切替制御を行う(S801)。
そして、取得部502は、回転レーザセンサ15から、車両1の周辺の物体までの距離情報を取得する(S802)。これにより、本実施形態においては、通常遠距離モードで周辺に存在する物体までの距離を認識できる。なお、出力処理部505は、物体までの距離が所定の閾値より近い場合に、ユーザに注意を促す警報を出力しても良い。
次に、生成部503が、取得した距離情報から、車両1の周囲の物体までの距離を示した周囲距離状況マップを表した画像データを生成する(S803)。
その後、切替制御部501は、ユーザからの操舵で、駐車制御に移行したか否かを判定する(S804)。駐車制御に移行していないと判定した場合(S804:No)、再びS801から処理を行う。
一方、切替制御部501は、駐車制御に移行したと判定した場合(S804:Yes)、回転レーザセンサ15を近距離モードに切替制御を行う(S805)。
次に、取得部502は、回転レーザセンサ15から、車両1近傍の物体までの距離情報を取得する(S806)。
次に、生成部503は、取得した距離情報から、車両1近傍の物体の形状を示した物体検知マップを表した画像データを生成する(S807)。
合成部504は、周囲距離状況マップを表した画像データと、物体検知マップを表した画像データと、を合成し、周辺監視マップを表した画像データを生成する(S808)。
出力処理部505が、周辺監視マップを表した画像データを、表示装置8に出力する(S809)。
その後、切替制御部501は、通常制御に移行したか否かを判定する(S810)。通常制御に移行したと判定した場合(S810:Yes)、再びS801から処理を行う。
一方、切替制御部501は、通常制御に移行していないと判定した場合(S810:No)、処理を終了する。
本実施形態においては、上述した処理手順で、周辺監視マップを表した画像データが表示されることで、ユーザは、周囲の状況を認識することができる。
本実施形態では、回転レーザセンサ15の投光を行う密度の変更に合わせて、レーザパワーを調整する例について説明した。しかしながら、本実施形態は、密度を変更する際に、レーザパワーを調整する手法に制限するものではなく、状況に応じて密度のみ変更しても良い。
また、本実施形態では、長距離モードと、短距離モードとの切替を駐車制御に移行したか否かに応じて切り替える例について説明した。しかしながら、本実施形態は、モードを切り替える条件を駐車制御に移行したか否かに制限するものではない。例えば、車両1の速度が所定の速度(例えば5km/h)以下になった場合に、短距離モードに切り替えても良い。さらに、車両1のギアがリバースに切り替えられ場合に、短距離モードに切り替えても良い。さらには、所定の時間毎に、長距離モードと、短距離モードとを切り替えるように制御を行っても良い。
(変形例)
第1の実施形態では、長距離モードと短距離モードとを切り替える例について説明した。しかしながら、長距離モードと短距離モードを切り替える手法に制限するものではない。そこで、変形例の切替制御部501は、回転レーザセンサ15の投光を切り替えることで粗密のみ切り替える例とする。
第1の実施形態では、長距離モードと短距離モードとを切り替える例について説明した。しかしながら、長距離モードと短距離モードを切り替える手法に制限するものではない。そこで、変形例の切替制御部501は、回転レーザセンサ15の投光を切り替えることで粗密のみ切り替える例とする。
本変形例の切替制御部501は、疎の間隔で車両1の周囲について物体の距離の検出を行う。取得部502が取得した距離情報に従って、車両1の周囲に物体が存在することを検出した場合に、切替制御部501は、回転レーザセンサ15が当該物体近傍に投光する際に、密の間隔で投光するようにモードを切り替える。これにより、疎の間隔で検出された物体の詳細な形状を認識することができる。
そして、合成部504が、疎の間隔で検出した距離情報を表した画像データと、密の間隔で検出した距離情報を表した画像データと、を合成し、出力処理部505が、合成した結果である画像データを表示装置8に出力する。これにより、ユーザは、周囲の状況を認識できるため、安全性を向上させることができる。
このように必要に応じて粗密を切り替えることで、詳細な形状を認識可能にすると共に、必要な状況に限り、密の間隔で投光を行うことで、回転レーザセンサ15及び処理の負担を軽減できる。
上述した実施形態においては、回転レーザセンサ15が投光する粗密の間隔を切り替えることで、車両1の周囲の状況を認識可能にすると共に、状況に応じて切替を行うことで、利便性を向上させることができる。
さらに、長距離モード、及び近距離モードを切り替えることで、レーザパワーとレーザ発光頻度との調整することで、レーザ製品の安全基準のクラスIを満足しつつ、車両1周囲について広範囲に渡る物体の位置の把握と、物体の詳細な形状の把握と、を両立することが可能となる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…車両、2…車体、8…表示装置、14…ECU、14a…CPU、14b…ROM、14d…表示制御部、15,15a,15b…回転レーザセンサ、501…切替制御部、502…取得部、503…生成部、504…合成部、505…出力処理部。
Claims (3)
- 車両に設けられ且つ投光方向を変更可能なレーザセンサに対して、前記車両から周囲に対して投光する第1の頻度と、前記第1の頻度より前記周囲に対して投光する頻度が多い第2の頻度と、を切り替える切替制御部と、
前記レーザセンサから、前記第1の頻度に基づいた疎の間隔で前記周囲に存在する物体までの距離を取得し、前記第2の頻度に基づいた、前記疎の間隔より細かい密の間隔で前記周囲に存在する物体までの距離を取得する取得部と、
前記疎の間隔で前記周囲に存在する物体までの距離を示した疎の画像データと、前記密の間隔で前記周囲に存在する物体までの距離を示した密の画像データと、を生成する生成部と、
を備える周辺監視装置。 - 前記切替制御部が切り替え制御を行う前記レーザセンサは、前記第1の頻度で投光する場合、前記第2の頻度で投光する場合と比べて、物体を検出可能な距離が長い、
請求項1に記載の周辺監視装置。 - 前記疎の画像データと、前記密の画像データと、を合成する合成部を、
備える請求項1又は2に記載の周辺監視装置。
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