JPH05203736A - 車両の障害物検出装置 - Google Patents
車両の障害物検出装置Info
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- JPH05203736A JPH05203736A JP4013980A JP1398092A JPH05203736A JP H05203736 A JPH05203736 A JP H05203736A JP 4013980 A JP4013980 A JP 4013980A JP 1398092 A JP1398092 A JP 1398092A JP H05203736 A JPH05203736 A JP H05203736A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】走行中の道路環境変化に関わらず適正な障害物
検出を行うことができる車両の障害物検出装置を提供す
ることを目的とする。 【構成】踏切走行中では拡がり角δをもっとも小さい値
δS3あるいはゼロに設定する（ステップＳ１３）。車両
１１が高速道路進入路を走行中では、コントローラ４
は、拡がり角δを通常よりもややせまい値δS2に設定す
る（ステップＳ１４）。コントローラ４はトンネル内を
走行中であると判定した場合には、拡がり角δのトンネ
ル走行用の値δS1を設定する（ステップＳ１８）。この
値は、通常走行用の値δn よりは小さくまた、高速道路
進入路用の値よりはやや大きく設定されるのが普通であ
る。
検出を行うことができる車両の障害物検出装置を提供す
ることを目的とする。 【構成】踏切走行中では拡がり角δをもっとも小さい値
δS3あるいはゼロに設定する（ステップＳ１３）。車両
１１が高速道路進入路を走行中では、コントローラ４
は、拡がり角δを通常よりもややせまい値δS2に設定す
る（ステップＳ１４）。コントローラ４はトンネル内を
走行中であると判定した場合には、拡がり角δのトンネ
ル走行用の値δS1を設定する（ステップＳ１８）。この
値は、通常走行用の値δn よりは小さくまた、高速道路
進入路用の値よりはやや大きく設定されるのが普通であ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の走行中に障害物を
検出する車両の障害物検出装置に関し、特に走行中の環
境の変化に対応して障害物の検出幅を変更する車両の障
害物検出装置に関する。
検出する車両の障害物検出装置に関し、特に走行中の環
境の変化に対応して障害物の検出幅を変更する車両の障
害物検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の障害物検出装置において、検出装
置の検出角度を可変に構成することはたとえば、実開平
３−１４４７７号公報に開示されている。この開示され
た構成によれば、車両の高速走行状態では、障害物検出
ビームの拡がり角を小さくし、遠方の狭い範囲でのレー
ダ性能を向上させ、低速走行では拡がり角を大きくし
て、近方の広い範囲でのレーダ性能を確保するようにし
ている。
置の検出角度を可変に構成することはたとえば、実開平
３−１４４７７号公報に開示されている。この開示され
た構成によれば、車両の高速走行状態では、障害物検出
ビームの拡がり角を小さくし、遠方の狭い範囲でのレー
ダ性能を向上させ、低速走行では拡がり角を大きくし
て、近方の広い範囲でのレーダ性能を確保するようにし
ている。
【０００３】これによれば、車両の走行速度に応じて障
害物の検出範囲を変更するので検出精度を向上させるこ
とができる。
害物の検出範囲を変更するので検出精度を向上させるこ
とができる。
【０００４】
【解決しようとする課題】しかし、この開示された構造
では、車両の走行中における道路環境の変化、すなわ
ち、車両自体の走行要因以外の環境変化、たとえばトン
ネル走行中、踏切走行中、高速道路進入路走行中、渋滞
中などの道路事情を考慮していないので、これらに変化
があった場合には、適正な障害物の検出が困難になると
いう問題がある。
では、車両の走行中における道路環境の変化、すなわ
ち、車両自体の走行要因以外の環境変化、たとえばトン
ネル走行中、踏切走行中、高速道路進入路走行中、渋滞
中などの道路事情を考慮していないので、これらに変化
があった場合には、適正な障害物の検出が困難になると
いう問題がある。
【０００５】本発明はこのような事情に鑑み、走行中の
道路環境変化に関わらず適正な障害物検出を行うことが
できる車両の障害物検出装置を提供することを目的とす
る。
道路環境変化に関わらず適正な障害物検出を行うことが
できる車両の障害物検出装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は以下のように構成される。本発明に係る車両
の障害物検出装置は、走行中所定の幅で障害物を検出す
る検出手段と、道路環境の変化に対応してその検出幅を
変更する検出幅変更手段とを備える。たとえばトンネル
内を走行中は、検出幅変更手段は、障害物の検出幅を小
さくする。また、踏切内を走行中は、障害物の検出幅を
小さくする。さらに、高速道路への進入路を走行中は、
障害物の検出幅を小さくする。また、渋滞中は障害物の
検出幅を小さくする。
に本発明は以下のように構成される。本発明に係る車両
の障害物検出装置は、走行中所定の幅で障害物を検出す
る検出手段と、道路環境の変化に対応してその検出幅を
変更する検出幅変更手段とを備える。たとえばトンネル
内を走行中は、検出幅変更手段は、障害物の検出幅を小
さくする。また、踏切内を走行中は、障害物の検出幅を
小さくする。さらに、高速道路への進入路を走行中は、
障害物の検出幅を小さくする。また、渋滞中は障害物の
検出幅を小さくする。
【０００７】これらの環境変化を検出するために、反射
信号あるいはビーコン信号、バーコードなどを用いるこ
とが可能である。好ましくは、上記検出手段は、スキャ
ン式レーダーを備えて構成される。
信号あるいはビーコン信号、バーコードなどを用いるこ
とが可能である。好ましくは、上記検出手段は、スキャ
ン式レーダーを備えて構成される。
【０００８】
【作用】本発明の上記構成によれば、車両の走行環境が
変化したときには、これに対応して障害物検出手段の検
出幅を変更する。これによって、障害物の誤検出を解消
する。たとえば、トンネル内を走行する場合、踏切走行
中、高速道路進入路、あるいは渋滞中では、検出手段に
よる検出幅を小さくする。これによって、走行に支障が
ないにも関わらず、検出手段によって検出されて、あた
かも走行障害があるかのような動作が行われることが防
止される。
変化したときには、これに対応して障害物検出手段の検
出幅を変更する。これによって、障害物の誤検出を解消
する。たとえば、トンネル内を走行する場合、踏切走行
中、高速道路進入路、あるいは渋滞中では、検出手段に
よる検出幅を小さくする。これによって、走行に支障が
ないにも関わらず、検出手段によって検出されて、あた
かも走行障害があるかのような動作が行われることが防
止される。
【０００９】また、場合によっては、検出幅を環境変化
に応じて増大することによって、検出の適正化を図るこ
とが可能となる。
に応じて増大することによって、検出の適正化を図るこ
とが可能となる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につき
説明する。本発明の１実施例に係る障害物検出装置の概
略構成を図１に概略的に示す。障害物検出装置１は、車
両の前部に設けられレーザー光線を発生する発光装置２
と、該発光装置２からの反射光を受ける受光装置３とを
有する。この発光装置２及び受光装置３はこれらを制御
するコントローラ４に接続されている。コントローラ４
には、車両が走行している道路環境状態を検出する道路
環境検出センサ５からの信号が入力されるようになって
いる。コントローラ４は、好ましくは、マイクロプロセ
ッサを含んで所定のプログラムを処理することによって
所定の役割を果たすものであるが、便宜的に機能別に区
分すると以下の構成要素を含むとみることができる。
説明する。本発明の１実施例に係る障害物検出装置の概
略構成を図１に概略的に示す。障害物検出装置１は、車
両の前部に設けられレーザー光線を発生する発光装置２
と、該発光装置２からの反射光を受ける受光装置３とを
有する。この発光装置２及び受光装置３はこれらを制御
するコントローラ４に接続されている。コントローラ４
には、車両が走行している道路環境状態を検出する道路
環境検出センサ５からの信号が入力されるようになって
いる。コントローラ４は、好ましくは、マイクロプロセ
ッサを含んで所定のプログラムを処理することによって
所定の役割を果たすものであるが、便宜的に機能別に区
分すると以下の構成要素を含むとみることができる。
【００１１】すなわち、コントローラ４は、道路環境検
出センサ５からの信号を受け車両が走行する道路環境を
検出する環境検出部６と、該環境検出部６からの信号を
受け、走行中の道路環境に応じて発光装置２または受光
装置３による障害物を検出する幅を変更する検出幅変更
部７と、この検出幅変更部７からの信号を入力して障害
物の存在を判定し、判定結果に基づいて自動制動装置８
または、警報装置９に信号を発生する障害物検出部１０
を備えている。
出センサ５からの信号を受け車両が走行する道路環境を
検出する環境検出部６と、該環境検出部６からの信号を
受け、走行中の道路環境に応じて発光装置２または受光
装置３による障害物を検出する幅を変更する検出幅変更
部７と、この検出幅変更部７からの信号を入力して障害
物の存在を判定し、判定結果に基づいて自動制動装置８
または、警報装置９に信号を発生する障害物検出部１０
を備えている。
【００１２】発光装置２は本実施例では、図２に示すよ
うに車両１１の前部に設けられ、所定の拡がり角δの領
域内を所定幅の扇型ビームによってスキャンするスキャ
ン式レーザーによって構成される。この拡がり角δは、
通常、１０ｍ前方でスキャン領域の幅が約２ｍ、１００
ｍ前方で約２０ｍとなる程度に設定される。また受光装
置３は、該スキャン式レーザーよって照射された障害物
からの反射光を受けるスキャン式センサによって構成さ
れる。この障害物検出部１０は、発光装置２から受光装
置３への光の伝播時間から障害物までの距離を算出する
とともに、反射光の方向から障害物の位置を検出する。
この場合、基本的には、走行中の車両１１の障害物検出
は図３の斜線領域Ｓの範囲内で行う。
うに車両１１の前部に設けられ、所定の拡がり角δの領
域内を所定幅の扇型ビームによってスキャンするスキャ
ン式レーザーによって構成される。この拡がり角δは、
通常、１０ｍ前方でスキャン領域の幅が約２ｍ、１００
ｍ前方で約２０ｍとなる程度に設定される。また受光装
置３は、該スキャン式レーザーよって照射された障害物
からの反射光を受けるスキャン式センサによって構成さ
れる。この障害物検出部１０は、発光装置２から受光装
置３への光の伝播時間から障害物までの距離を算出する
とともに、反射光の方向から障害物の位置を検出する。
この場合、基本的には、走行中の車両１１の障害物検出
は図３の斜線領域Ｓの範囲内で行う。
【００１３】ここで、ｖは車速、θは操舵角、δは拡が
り角、βは車体横すべり角、Ｒは車両旋回半径、ｌmax
は障害物の最大検出距離である。なお、車体横すべり角
β、車両旋回半径Ｒは、以下の式で算出する。 β＝（−１＋（ｍ／２ｓ）（ｓf ／ｓr Ｋr ）ｖ2 ）／（１＋Ａｖ2 ） （ｓr ／ｓ）（θ／Ｎ）……（１） Ｒ＝（１＋Ａｖ2 ）ｓ（Ｎ／θ）……（２） ここで、Ａ ：スタビリティファクタ （ｍ／２ｓ2 ）
（ｓr Ｋr −ｓf Ｋf ）／Ｋf Ｋr ｓ2 ／ｍ2 ｓ ：ホイールベース ｍ Ｎ ：ステアリングギヤ比 − ｍ ：車両質量 ｋｇ ｓf ：車両重心から前輪までの距離 ｍ ｓr ：車両重心から後輪までの距離 ｍ Ｋr ：後輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ Ｋf ：前輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ また、障害物の最大検出距離ｌmax は、走行中の車両１
１が障害物を発見して停止するまでの距離として与えら
れる。したがって以下のように表すことができる。 ｌmax ＝ｖ2 ／２μｇ ここで、μ……路面摩擦係数 − ｇ……重力加速度 ｍ／ｓ2 つぎに、コントローラ４による検出幅すなわちスキャン
式レーザーの拡がり角δを道路環境に応じて変更する制
御の手順を説明する。
り角、βは車体横すべり角、Ｒは車両旋回半径、ｌmax
は障害物の最大検出距離である。なお、車体横すべり角
β、車両旋回半径Ｒは、以下の式で算出する。 β＝（−１＋（ｍ／２ｓ）（ｓf ／ｓr Ｋr ）ｖ2 ）／（１＋Ａｖ2 ） （ｓr ／ｓ）（θ／Ｎ）……（１） Ｒ＝（１＋Ａｖ2 ）ｓ（Ｎ／θ）……（２） ここで、Ａ ：スタビリティファクタ （ｍ／２ｓ2 ）
（ｓr Ｋr −ｓf Ｋf ）／Ｋf Ｋr ｓ2 ／ｍ2 ｓ ：ホイールベース ｍ Ｎ ：ステアリングギヤ比 − ｍ ：車両質量 ｋｇ ｓf ：車両重心から前輪までの距離 ｍ ｓr ：車両重心から後輪までの距離 ｍ Ｋr ：後輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ Ｋf ：前輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ また、障害物の最大検出距離ｌmax は、走行中の車両１
１が障害物を発見して停止するまでの距離として与えら
れる。したがって以下のように表すことができる。 ｌmax ＝ｖ2 ／２μｇ ここで、μ……路面摩擦係数 − ｇ……重力加速度 ｍ／ｓ2 つぎに、コントローラ４による検出幅すなわちスキャン
式レーザーの拡がり角δを道路環境に応じて変更する制
御の手順を説明する。
【００１４】図４には、該制御のフローチャートが示さ
れている。コントローラ４は、まず、イグニッションス
イッチがオンになっているかどうかを判断し（ステップ
Ｓ１） スイッチがオンになっている場合には、制御を
開始する準備として道路環境の要因を区別するためのFL
AGをゼロに設定する（ステップＳ２）。そして、コント
ローラ４は、各種センサから操舵角θ、車速ｖなどの車
両１１の走行状態を示す信号を入力する（ステップＳ
３）。
れている。コントローラ４は、まず、イグニッションス
イッチがオンになっているかどうかを判断し（ステップ
Ｓ１） スイッチがオンになっている場合には、制御を
開始する準備として道路環境の要因を区別するためのFL
AGをゼロに設定する（ステップＳ２）。そして、コント
ローラ４は、各種センサから操舵角θ、車速ｖなどの車
両１１の走行状態を示す信号を入力する（ステップＳ
３）。
【００１５】本例の制御系は、車両１１がトンネル内を
走行しているかどうかを検出する装置を備えている。こ
の装置は、図５に示すように車両１１の上方に向かって
電波などの所定の信号を出力し、その反射信号を検出し
て上方のトンネル内面１２までの距離Ｌを検出するよう
になっている。そして、距離Ｌが所定値（たとえば１０
ｍ）より小さい場合には、トンネル内を走行していると
判定する。
走行しているかどうかを検出する装置を備えている。こ
の装置は、図５に示すように車両１１の上方に向かって
電波などの所定の信号を出力し、その反射信号を検出し
て上方のトンネル内面１２までの距離Ｌを検出するよう
になっている。そして、距離Ｌが所定値（たとえば１０
ｍ）より小さい場合には、トンネル内を走行していると
判定する。
【００１６】上記ステップＳ３における入力信号には、
この距離Ｌを示す信号も含まれる。つぎに、コントロー
ラ４は、これらの信号に基づいて車体横すべり角β、車
両旋回半径Ｒを算出する（ステップＳ４）。また、最大
検出距離ｌmax を算出する（ステップＳ５）。つぎに、
コントローラ４は、ビーコン信号が入力されたかどうか
判定する（ステップＳ６）。このビーコン信号を発生す
る信号発生装置（図示せず）は、道路環境を示すため
に、たとえば、踏切、高速道路進入路などの特定の位置
に設けられている。この信号は、設けられる位置によっ
て異なっており、したがって、信号を検出することによ
って、その位置を知ることができるようになっている。
本例では、踏切を示すビーコン信号が入力された場合に
は、FLAGを１に設定し（ステップＳ７）、高速道路進入
路を示すビーコン信号が入力された場合には、FLAGを２
に設定する（ステップＳ８）。また、いずれかのビーコ
ン信号が入力された場合には、タイマーｔに初期値Ｔ0
を与える。
この距離Ｌを示す信号も含まれる。つぎに、コントロー
ラ４は、これらの信号に基づいて車体横すべり角β、車
両旋回半径Ｒを算出する（ステップＳ４）。また、最大
検出距離ｌmax を算出する（ステップＳ５）。つぎに、
コントローラ４は、ビーコン信号が入力されたかどうか
判定する（ステップＳ６）。このビーコン信号を発生す
る信号発生装置（図示せず）は、道路環境を示すため
に、たとえば、踏切、高速道路進入路などの特定の位置
に設けられている。この信号は、設けられる位置によっ
て異なっており、したがって、信号を検出することによ
って、その位置を知ることができるようになっている。
本例では、踏切を示すビーコン信号が入力された場合に
は、FLAGを１に設定し（ステップＳ７）、高速道路進入
路を示すビーコン信号が入力された場合には、FLAGを２
に設定する（ステップＳ８）。また、いずれかのビーコ
ン信号が入力された場合には、タイマーｔに初期値Ｔ0
を与える。
【００１７】つぎにコントローラ４は、FLAGの値を判定
して（ステップＳ９）FLAGの値に対応して拡がり角δを
設定する。これに先立って、FLAGの値が１または２のと
きはタイマーｔの値を所定値ΔＴだけ減少させる（ステ
ップＳ１０）。そして、タイマーｔがゼロより小さくな
っていないかどうか判定する（ステップＳ１１）。タイ
マーｔがゼロより小さくなっていない場合、すなわち、
タイマーｔの設定期間中である場合には、さらに、FLAG
が２かどうかを判定する（ステップＳ１２）。この判定
がＮＯ、すなわちFLAGが２でない場合には、FLAG値は１
であって踏切走行中であるので、この場合には、拡がり
角δをもっとも小さい値δS3あるいはゼロに設定する
（ステップＳ１３）。このように踏切走行中拡がり角δ
を小さくするのは、踏切内ではドライバーがもともと注
意して走行するので、自力で障害物を発見する可能性が
高いこと及び、障害物の誤検出の可能性が高くなること
による。
して（ステップＳ９）FLAGの値に対応して拡がり角δを
設定する。これに先立って、FLAGの値が１または２のと
きはタイマーｔの値を所定値ΔＴだけ減少させる（ステ
ップＳ１０）。そして、タイマーｔがゼロより小さくな
っていないかどうか判定する（ステップＳ１１）。タイ
マーｔがゼロより小さくなっていない場合、すなわち、
タイマーｔの設定期間中である場合には、さらに、FLAG
が２かどうかを判定する（ステップＳ１２）。この判定
がＮＯ、すなわちFLAGが２でない場合には、FLAG値は１
であって踏切走行中であるので、この場合には、拡がり
角δをもっとも小さい値δS3あるいはゼロに設定する
（ステップＳ１３）。このように踏切走行中拡がり角δ
を小さくするのは、踏切内ではドライバーがもともと注
意して走行するので、自力で障害物を発見する可能性が
高いこと及び、障害物の誤検出の可能性が高くなること
による。
【００１８】つぎに、ステップＳ１２において、FLAG値
が２であると判定した場合には車両１１は高速道路進入
路を走行中であるので、この場合には、コントローラ４
は、拡がり角δを通常よりもややせまい値δS2に設定す
る（ステップＳ１４）。また、ステップＳ１１において
タイマーｔの値がゼロよりも小さい値になっている場
合、すなわち、タイマーｔ設定時間を経過してしまって
いる場合には、FLAG値をゼロにするとともにタイマーｔ
もゼロにする（ステップＳ１５）。その後、拡がり角δ
を通常の値δn に設定する（ステップＳ１６）。
が２であると判定した場合には車両１１は高速道路進入
路を走行中であるので、この場合には、コントローラ４
は、拡がり角δを通常よりもややせまい値δS2に設定す
る（ステップＳ１４）。また、ステップＳ１１において
タイマーｔの値がゼロよりも小さい値になっている場
合、すなわち、タイマーｔ設定時間を経過してしまって
いる場合には、FLAG値をゼロにするとともにタイマーｔ
もゼロにする（ステップＳ１５）。その後、拡がり角δ
を通常の値δn に設定する（ステップＳ１６）。
【００１９】また、ステップＳ９において、FLAGがゼロ
であると判定した場合には、コントローラ４はつぎに、
距離Ｌが所定値（たとえば１０ｍ）以下であるかどうか
を判定する（ステップＳ１７）。距離Ｌが所定値以下の
場合には、コントローラ４はトンネル内を走行中である
と判定して拡がり角δのトンネル走行用の値δS1を設定
する（ステップＳ１８）。この値は、通常走行用の値δ
n よりは小さくまた、高速道路進入路用の値δs2よりは
やや大きく設定されるのが普通である。
であると判定した場合には、コントローラ４はつぎに、
距離Ｌが所定値（たとえば１０ｍ）以下であるかどうか
を判定する（ステップＳ１７）。距離Ｌが所定値以下の
場合には、コントローラ４はトンネル内を走行中である
と判定して拡がり角δのトンネル走行用の値δS1を設定
する（ステップＳ１８）。この値は、通常走行用の値δ
n よりは小さくまた、高速道路進入路用の値δs2よりは
やや大きく設定されるのが普通である。
【００２０】この操作の結果、タイマー設定期間中だけ
FLAGの値に対応して、すなわち走行道路環境に応じて拡
がり角δが変更される。つぎに、コントローラ４は、そ
れぞれの拡がり角δに対応して、障害物検出範囲を設定
する（ステップＳ１９）。つぎに、コントローラ４は、
この障害物検出範囲において障害物を検出する。この場
合、まず障害物検出範囲にあるものかどうかにかかわら
ず、障害物の方向φi 、及び距離ｌi を検出し（ステッ
プＳ２０）、それぞれの障害物のうち、障害物検出範囲
にある障害物の方向φj 、及び距離ｌj を選択する（ス
テップＳ２１）。ついで、コントローラ４は、障害物検
出範囲にあるこれらの障害物のうち最も近い距離を有す
る障害物すなわち、制御の対象物の方向φ、及び距離ｌ
を求める（ステップＳ２２）。
FLAGの値に対応して、すなわち走行道路環境に応じて拡
がり角δが変更される。つぎに、コントローラ４は、そ
れぞれの拡がり角δに対応して、障害物検出範囲を設定
する（ステップＳ１９）。つぎに、コントローラ４は、
この障害物検出範囲において障害物を検出する。この場
合、まず障害物検出範囲にあるものかどうかにかかわら
ず、障害物の方向φi 、及び距離ｌi を検出し（ステッ
プＳ２０）、それぞれの障害物のうち、障害物検出範囲
にある障害物の方向φj 、及び距離ｌj を選択する（ス
テップＳ２１）。ついで、コントローラ４は、障害物検
出範囲にあるこれらの障害物のうち最も近い距離を有す
る障害物すなわち、制御の対象物の方向φ、及び距離ｌ
を求める（ステップＳ２２）。
【００２１】なお、車速が所定値以下であって、対象物
φの距離ｌが極めて近い場合は前方に車両があり、かつ
その車間距離が近い状態であると考えられ、この場合
は、コントローラ４は車両１１が渋滞に巻き込まれてい
る状態であると判断する。渋滞中であると判断した場合
には、コントローラ４は検知領域の拡がり角δを通常よ
りも小さく設定する。
φの距離ｌが極めて近い場合は前方に車両があり、かつ
その車間距離が近い状態であると考えられ、この場合
は、コントローラ４は車両１１が渋滞に巻き込まれてい
る状態であると判断する。渋滞中であると判断した場合
には、コントローラ４は検知領域の拡がり角δを通常よ
りも小さく設定する。
【００２２】つぎに、コントローラ４は、危険判断ルー
チンを実行して、対象物の危険度を判定する（ステップ
Ｓ２３）。図６には危険判断ルーチンのフローチャート
が示されている。コントローラ４はまず、対象物の距離
ｌj の変化から車両１１と対象物との間の相対速度Ｖj
を求める（ステップＳ１）。つぎに、路面摩擦係数μ、
相対速度Ｖj 、車速ｖから危険度を判定するためのしき
い値l1、l2、l3を設定する（ステップＳ２）。
チンを実行して、対象物の危険度を判定する（ステップ
Ｓ２３）。図６には危険判断ルーチンのフローチャート
が示されている。コントローラ４はまず、対象物の距離
ｌj の変化から車両１１と対象物との間の相対速度Ｖj
を求める（ステップＳ１）。つぎに、路面摩擦係数μ、
相対速度Ｖj 、車速ｖから危険度を判定するためのしき
い値l1、l2、l3を設定する（ステップＳ２）。
【００２３】この場合l1＜l2＜l3である。つぎに、コン
トローラ４は、相対速度Ｖj が正か負かすなわち、該対
象物φに対して車両１１が近づいているのか、遠ざかっ
ているのかを判断する（ステップＳ３）。相対速度Ｖj
が正で車両１１が対象物φに対して近づいている場合に
は、さらに対象物φの距離ｌがしきい値l2より近いかど
うかを判断する（ステップＳ４）。この判断がＮＯすな
わち、対象物φの距離ｌがしきい値l2より大きい場合に
は、コントローラ４は車両１１は安全領域にあると判定
して、危険度を判定するためのフラグＪを安全領域たと
えば０に設定する（ステップＳ５）。また、ステップＳ
４の判断がＹＥＳ、すなわち、対象物φがしきい値l2の
近い位置でさらに近づいている場合には、コントローラ
４は、フラグＪを警報領域すなわち、危険領域ほど危険
度は高くないが、安全領域よりは危険度が高く注意を促
すために警報を発するべきと判断してフラグＪをたとえ
ば１に設定する（ステップＳ６）。この場合、さらに、
コントローラ４は、対象物φの距離ｌがしきい値l1より
も小さいかどうかを判断する（ステップＳ７）。この判
定がＮＯすなわち、対象物φの距離ｌがしきい値l1より
大きい場合には、車両１１が対象物φに近づいている場
合であってもそれ以上の動作は行わないが、この判定が
ＹＥＳであって対象物φの距離ｌがしきい値l1より近づ
いている場合には、コントローラ４は、危険領域すなわ
ち、危険度が極めて高く、自動制動などの操作が必要と
なる領域であるとしてフラグＪをたとえば２に設定する
（ステップＳ８）。
トローラ４は、相対速度Ｖj が正か負かすなわち、該対
象物φに対して車両１１が近づいているのか、遠ざかっ
ているのかを判断する（ステップＳ３）。相対速度Ｖj
が正で車両１１が対象物φに対して近づいている場合に
は、さらに対象物φの距離ｌがしきい値l2より近いかど
うかを判断する（ステップＳ４）。この判断がＮＯすな
わち、対象物φの距離ｌがしきい値l2より大きい場合に
は、コントローラ４は車両１１は安全領域にあると判定
して、危険度を判定するためのフラグＪを安全領域たと
えば０に設定する（ステップＳ５）。また、ステップＳ
４の判断がＹＥＳ、すなわち、対象物φがしきい値l2の
近い位置でさらに近づいている場合には、コントローラ
４は、フラグＪを警報領域すなわち、危険領域ほど危険
度は高くないが、安全領域よりは危険度が高く注意を促
すために警報を発するべきと判断してフラグＪをたとえ
ば１に設定する（ステップＳ６）。この場合、さらに、
コントローラ４は、対象物φの距離ｌがしきい値l1より
も小さいかどうかを判断する（ステップＳ７）。この判
定がＮＯすなわち、対象物φの距離ｌがしきい値l1より
大きい場合には、車両１１が対象物φに近づいている場
合であってもそれ以上の動作は行わないが、この判定が
ＹＥＳであって対象物φの距離ｌがしきい値l1より近づ
いている場合には、コントローラ４は、危険領域すなわ
ち、危険度が極めて高く、自動制動などの操作が必要と
なる領域であるとしてフラグＪをたとえば２に設定する
（ステップＳ８）。
【００２４】また、ステップＳ３において、相対速度Ｖ
j が負である場合には、コントローラ４はさらに、対象
物φの距離ｌがしきい値l3より小さいかどうかを判断す
る（ステップＳ９）。この判定がＮＯである場合には、
コントローラ４は、安全領域と判定してフラグＪを０に
設定する（ステップＳ１０）。また、ＹＥＳである場合
には、対象物φが遠ざかっている場合であっても一応運
転車に注意を促すために、警報領域と判定してフラグＪ
を１に設定する（ステップＳ１１）。
j が負である場合には、コントローラ４はさらに、対象
物φの距離ｌがしきい値l3より小さいかどうかを判断す
る（ステップＳ９）。この判定がＮＯである場合には、
コントローラ４は、安全領域と判定してフラグＪを０に
設定する（ステップＳ１０）。また、ＹＥＳである場合
には、対象物φが遠ざかっている場合であっても一応運
転車に注意を促すために、警報領域と判定してフラグＪ
を１に設定する（ステップＳ１１）。
【００２５】コントローラ４は、このフラグＪの値を判
定して、自動制動装置８あるいは警報装置９に所定の制
御信号を出力する。なお、上記の例において、トンネル
走行中であるかどうかを検出するために図５に示すよう
な検出装置を用いているが、ラジオ等、通常使用する電
波が遮断したことを検出してトンネル走行中を検出する
ことも可能である。また、ライトのスイッチと連動さ
せ、スイッチが操作されてライトが点灯したとき、トン
ネルであると判断するようにしてもよい。さらに、これ
らの装置を複数設けその何れか１つが動作したとき、ト
ンネル走行中と判定しても良いし、一つ以上の装置が同
時に動作したときトンネル走行中を判定するようにして
もよい。さらに、ビーコンのかわりに、路面にペイント
されたバーコードを識別することによってトンネルに限
らず、特定の道路条件かどうかを判定して、検出幅を制
御するようにしても良い。
定して、自動制動装置８あるいは警報装置９に所定の制
御信号を出力する。なお、上記の例において、トンネル
走行中であるかどうかを検出するために図５に示すよう
な検出装置を用いているが、ラジオ等、通常使用する電
波が遮断したことを検出してトンネル走行中を検出する
ことも可能である。また、ライトのスイッチと連動さ
せ、スイッチが操作されてライトが点灯したとき、トン
ネルであると判断するようにしてもよい。さらに、これ
らの装置を複数設けその何れか１つが動作したとき、ト
ンネル走行中と判定しても良いし、一つ以上の装置が同
時に動作したときトンネル走行中を判定するようにして
もよい。さらに、ビーコンのかわりに、路面にペイント
されたバーコードを識別することによってトンネルに限
らず、特定の道路条件かどうかを判定して、検出幅を制
御するようにしても良い。
【００２６】
【効果】本発明によれば、上記のように車両１１の走行
環境が変化したときには、これに対応して障害物検出手
段の検出幅を変更する。とくに、通常走行に比して、障
害物の誤検出の可能性が高まるような状況では検出幅を
小さくして、極力障害物の誤検出を少なくする。たとえ
ば、トンネル内を走行する場合、踏切走行中、高速道路
進入路、あるいは渋滞中では、検出手段による検出幅を
小さくする。これによって、走行に支障がないにも関わ
らず、検出手段によって検出されて、あたかも走行障害
があるかのような動作が行われることが防止される。
環境が変化したときには、これに対応して障害物検出手
段の検出幅を変更する。とくに、通常走行に比して、障
害物の誤検出の可能性が高まるような状況では検出幅を
小さくして、極力障害物の誤検出を少なくする。たとえ
ば、トンネル内を走行する場合、踏切走行中、高速道路
進入路、あるいは渋滞中では、検出手段による検出幅を
小さくする。これによって、走行に支障がないにも関わ
らず、検出手段によって検出されて、あたかも走行障害
があるかのような動作が行われることが防止される。
【００２７】また、検出幅に応じた発光量を有する発光
装置を用いて障害物を検出する場合には、検出幅を必要
最小限に止めることは発光装置のエネルギー消耗の節約
になる。さらに、場合によっては、検出幅を環境変化に
応じて増大することによって、検出の適正化を図ること
が可能となる。
装置を用いて障害物を検出する場合には、検出幅を必要
最小限に止めることは発光装置のエネルギー消耗の節約
になる。さらに、場合によっては、検出幅を環境変化に
応じて増大することによって、検出の適正化を図ること
が可能となる。
【図１】本発明の１実施例にかかる障害物検出装置の概
略構成図である。
略構成図である。
【図２】車両の障害物検出範囲を概念的に示す斜視図で
ある。
ある。
【図３】車両の障害物検出範囲を概念的に示す平面図で
ある。
ある。
【図４】障害物の検出制御の１例を示すフローチャート
である。
である。
【図５】トンネル走行中を検出する機構を示す概念図で
ある。
ある。
【図６】危険度の判定を行うルーチンのフローチャート
である。
である。
１ 障害物検出装置 ２ 発光装置 ３ 受光装置 ４ コントローラ ５ 道路環境センサ ６ 環境検出部 ７ 検出幅変更部 ８ 自動制動装置 ９ 警報装置 １０ 障害物検出部 １１ 車両。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松岡 悟 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内
Claims (6)
- 【請求項１】走行中所定の幅で障害物を検出する検出手
段と、所定の道路環境の変化に対応してその検出幅を変
更する検出幅変更手段とを備えたことを特徴とする車両
の障害物検出装置。 - 【請求項２】トンネル内を走行中は、前記検出幅変更手
段は、障害物の検出幅を小さくすることを特徴とする請
求項１記載の車両の障害物検出装置。 - 【請求項３】踏切内を走行中は、前記検出幅変更手段
は、障害物の検出幅を小さくすることを特徴とする請求
項１記載の車両の障害物検出装置。 - 【請求項４】高速道路への進入路を走行中は、前記検出
幅変更手段は、障害物の検出幅を小さくする、ことを特
徴とする請求項１記載の車両の障害物検出装置。 - 【請求項５】渋滞中は、前記検出幅変更手段は、障害物
の検出幅を小さくすることを特徴とする請求項１記載の
車両の障害物検出装置。 - 【請求項６】前記検出手段が、スキャン式レーダーを備
えていることを特徴とする請求項１乃至５記載の車両の
障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4013980A JPH05203736A (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4013980A JPH05203736A (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05203736A true JPH05203736A (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=11848377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4013980A Pending JPH05203736A (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05203736A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003248055A (ja) * | 2001-12-18 | 2003-09-05 | Hitachi Ltd | モノパルスレーダシステム |
| CN100440269C (zh) * | 2006-06-12 | 2008-12-03 | 黄席樾 | 高速公路汽车行驶智能检测预警方法及其预警系统 |
| CN109278855A (zh) * | 2017-07-19 | 2019-01-29 | 安波福技术有限公司 | 用于自动化车辆转向控制系统的物体高度确定 |
| US10737689B2 (en) | 2016-10-04 | 2020-08-11 | Lg Electronics Inc. | Parking assistance apparatus and vehicle having the same |
| JP2022141781A (ja) * | 2016-09-20 | 2022-09-29 | イノヴィズ テクノロジーズ リミテッド | Ｌｉｄａｒシステム及び方法 |
-
1992
- 1992-01-29 JP JP4013980A patent/JPH05203736A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003248055A (ja) * | 2001-12-18 | 2003-09-05 | Hitachi Ltd | モノパルスレーダシステム |
| CN100440269C (zh) * | 2006-06-12 | 2008-12-03 | 黄席樾 | 高速公路汽车行驶智能检测预警方法及其预警系统 |
| JP2022141781A (ja) * | 2016-09-20 | 2022-09-29 | イノヴィズ テクノロジーズ リミテッド | Ｌｉｄａｒシステム及び方法 |
| US10737689B2 (en) | 2016-10-04 | 2020-08-11 | Lg Electronics Inc. | Parking assistance apparatus and vehicle having the same |
| CN109278855A (zh) * | 2017-07-19 | 2019-01-29 | 安波福技术有限公司 | 用于自动化车辆转向控制系统的物体高度确定 |
| CN114763178A (zh) * | 2017-07-19 | 2022-07-19 | 动态Ad有限责任公司 | 转向系统和方法 |
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