JPH05203746A - 車間距離検知・警報装置 - Google Patents
車間距離検知・警報装置Info
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- JPH05203746A JPH05203746A JP4012893A JP1289392A JPH05203746A JP H05203746 A JPH05203746 A JP H05203746A JP 4012893 A JP4012893 A JP 4012893A JP 1289392 A JP1289392 A JP 1289392A JP H05203746 A JPH05203746 A JP H05203746A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ステアリングセンサの検出信号に基づいて、
旋回路でも適正に前車を検出できるようにすると共に、
たとえステアリングセンサが故障したとしても、前車検
出機能を維持できる車間距離検知・警報装置を提供す
る。 【構成】 ステアリングセンサ１８からの検出信号に基
づき、旋回路走行である場合には、レーザ光による警報
判断領域を旋回路曲率に応じて変更する。ステアリング
センサ１８が故障してステアリング角情報が得られない
場合には、レーザ光による警報判断領域を直線路走行時
のものに固定する。
旋回路でも適正に前車を検出できるようにすると共に、
たとえステアリングセンサが故障したとしても、前車検
出機能を維持できる車間距離検知・警報装置を提供す
る。 【構成】 ステアリングセンサ１８からの検出信号に基
づき、旋回路走行である場合には、レーザ光による警報
判断領域を旋回路曲率に応じて変更する。ステアリング
センサ１８が故障してステアリング角情報が得られない
場合には、レーザ光による警報判断領域を直線路走行時
のものに固定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車との車間距
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関す
る。
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】主にトラックによる追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記レーザ光は前方の
車両あるいは他の障害物を検知するのであるが、旋回路
の走行時には道路端のガードレールあるいはガードレー
ルのリフレクタを検出してしまう。つまり、警報を発生
するような状況でないにもかかわらず、警報が発生して
しまうのである。
車両あるいは他の障害物を検知するのであるが、旋回路
の走行時には道路端のガードレールあるいはガードレー
ルのリフレクタを検出してしまう。つまり、警報を発生
するような状況でないにもかかわらず、警報が発生して
しまうのである。
【０００４】このような不具合に対し、旋回走行時には
警報を発生しないようにしてしまうことが考えられる
が、それでは前方の車両等の検知もできなくなってしま
う。
警報を発生しないようにしてしまうことが考えられる
が、それでは前方の車両等の検知もできなくなってしま
う。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射
して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定め
た所定の距離より小さくなった場合に警報を発するよう
にした車間距離検知・警報装置において、ステアリング
角を検出するステアリングセンサを設け、ステアリング
センサの検出結果より旋回路の走行時には旋回路の曲率
半径に応じて前記レーザ光による検出領域を変更するよ
うにし、ステアリングセンサの故障時にはレーザ光によ
る検出領域を直線路走行状態と同一にするようにした。
め、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射
して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定め
た所定の距離より小さくなった場合に警報を発するよう
にした車間距離検知・警報装置において、ステアリング
角を検出するステアリングセンサを設け、ステアリング
センサの検出結果より旋回路の走行時には旋回路の曲率
半径に応じて前記レーザ光による検出領域を変更するよ
うにし、ステアリングセンサの故障時にはレーザ光によ
る検出領域を直線路走行状態と同一にするようにした。
【０００６】
【作用】上記車間距離検知・警報装置によれば、旋回路
の走行時には前車等の検出領域が、ガードレールのリフ
レクタを検知しない領域に変更される。よって、誤警報
により運転者をわずらわせることがなくなる。
の走行時には前車等の検出領域が、ガードレールのリフ
レクタを検知しない領域に変更される。よって、誤警報
により運転者をわずらわせることがなくなる。
【０００７】また、ステアリングセンサの故障時、例え
ば信号断線時には、それを検知して、レーザ光による検
出領域を暫定的に直線路走行状態と同一のものとする。
カーブ路走行時には、ガードレール等を誤検知すること
もあるが、機能を完全に停止させることがないので、安
全性が確保される。なお、レーザ光による検出領域の変
更は、レーザ光長のうちの検出領域を変える場合と、レ
ーザ光自体の長さ、幅を変更する場合とがある。
ば信号断線時には、それを検知して、レーザ光による検
出領域を暫定的に直線路走行状態と同一のものとする。
カーブ路走行時には、ガードレール等を誤検知すること
もあるが、機能を完全に停止させることがないので、安
全性が確保される。なお、レーザ光による検出領域の変
更は、レーザ光長のうちの検出領域を変える場合と、レ
ーザ光自体の長さ、幅を変更する場合とがある。
【０００８】
【実施例】本発明に係る車間距離検知・警報装置の一実
施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関係の概略
を図２に示す。
施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関係の概略
を図２に示す。
【０００９】１はレーザレーダユニットで、発光部２と
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図３に示す。レーザレーダユニット１における発光
部２は、レーザダイオード駆動回路４、レーザダイオー
ド５、発光レンズ６から構成されており、一定時間ごと
にレーザ光をパルス状に発光するようになっている。受
光部３は、前車のリフレクタにより反射したレーザ光を
受光する受光レンズ７、フォトダイオード８、アンプ
９、信号処理器１０等からなっている。これら発光部２
による発光と受光部３による受光との時間差Δｔより距
離検出回路１１によって車間距離Ｄ（＝（Δｔ／２）×
光速）が求められる。
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図３に示す。レーザレーダユニット１における発光
部２は、レーザダイオード駆動回路４、レーザダイオー
ド５、発光レンズ６から構成されており、一定時間ごと
にレーザ光をパルス状に発光するようになっている。受
光部３は、前車のリフレクタにより反射したレーザ光を
受光する受光レンズ７、フォトダイオード８、アンプ
９、信号処理器１０等からなっている。これら発光部２
による発光と受光部３による受光との時間差Δｔより距
離検出回路１１によって車間距離Ｄ（＝（Δｔ／２）×
光速）が求められる。
【００１０】レーザレーダユニット１の検出値である車
間距離信号は、トラック１２のシート１３の下側に組み
込まれている制御系としてのコントロールユニット１４
に入力される。
間距離信号は、トラック１２のシート１３の下側に組み
込まれている制御系としてのコントロールユニット１４
に入力される。
【００１１】レーザレーダユニット１は、図２に示すよ
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図４に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。図中、
４１は道路を示す。
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図４に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。図中、
４１は道路を示す。
【００１２】１７は車速センサで、トランスミッション
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号はコントロールユニット１４に入
力されるようになっている。１８はステアリングコラム
に設けられたディスク１９とそのスリットを検出する発
光・受光部２０とを備えたステアリングセンサで、その
検出信号である操舵角信号は前記コントロールユニット
１４に入力されるようになっている。
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号はコントロールユニット１４に入
力されるようになっている。１８はステアリングコラム
に設けられたディスク１９とそのスリットを検出する発
光・受光部２０とを備えたステアリングセンサで、その
検出信号である操舵角信号は前記コントロールユニット
１４に入力されるようになっている。
【００１３】ステアリングセンサ１８の詳細を図５及び
図６に示す。ディスク１９には一定の間隔で角度検出用
のスリット３１が設けられると共に、その内側には、一
つのニュートラル位置検出用のスリット３２がスリット
３１間中央から位置をずらして設けられている。発光部
・受光部２０はスリット３１検出用のものが二つ（２０
ａ，２０ｂ）、スリット３２検出用のものが一つ（２０
ｃ）設けられている。スリット３２に対しその両側のス
リット３１の位置関係が異っているので、ニュートラル
位置に対し、右回りか左回りかが検出される。
図６に示す。ディスク１９には一定の間隔で角度検出用
のスリット３１が設けられると共に、その内側には、一
つのニュートラル位置検出用のスリット３２がスリット
３１間中央から位置をずらして設けられている。発光部
・受光部２０はスリット３１検出用のものが二つ（２０
ａ，２０ｂ）、スリット３２検出用のものが一つ（２０
ｃ）設けられている。スリット３２に対しその両側のス
リット３１の位置関係が異っているので、ニュートラル
位置に対し、右回りか左回りかが検出される。
【００１４】ニュートラル位置の検出としては、車速が
４０km／ｈ以上でスリット３２が検出されたときをニュ
ートラル位置つまりステアリング角０°のときと判断す
る。そして、この位置を基準にスリット３１の検出量に
より右回りあるいは左回りに何度と検出する。
４０km／ｈ以上でスリット３２が検出されたときをニュ
ートラル位置つまりステアリング角０°のときと判断す
る。そして、この位置を基準にスリット３１の検出量に
より右回りあるいは左回りに何度と検出する。
【００１５】高速道路の旋回路などの走行時には、図４
に示す直進時と同様に各レーザ光１６ａ，１６ｂ，１６
ｃによる前車の検出領域をとっておくと、ガードレール
のリフレクタを検出してしまい、警報を発する必要がな
いにもかかわらず、警報が発生することとなってしま
う。
に示す直進時と同様に各レーザ光１６ａ，１６ｂ，１６
ｃによる前車の検出領域をとっておくと、ガードレール
のリフレクタを検出してしまい、警報を発する必要がな
いにもかかわらず、警報が発生することとなってしま
う。
【００１６】そのため、旋回路では、レーザ光１６ａ，
１６ｂ，１６ｃにより前方に車両が存在するか否か検出
する領域（警報判断領域）をガードレールのリフレクタ
を検出しない領域に変える。つまり、図８に示すよう
に、ステアリングセンサ１８で検出したステアリング角
に基づき求められる道路曲率半径Ｒに応じて各レーザ光
１６ａ，１６ｂ，１６ｃの警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓ
ｒを変えるのである。なお、各レーザ光１６ａ，１６
ｂ，１６ｃの警報判断領域は、予め求められている道路
曲率半径Ｒと判断領域Ｓとの関係（図９）から求められ
る。
１６ｂ，１６ｃにより前方に車両が存在するか否か検出
する領域（警報判断領域）をガードレールのリフレクタ
を検出しない領域に変える。つまり、図８に示すよう
に、ステアリングセンサ１８で検出したステアリング角
に基づき求められる道路曲率半径Ｒに応じて各レーザ光
１６ａ，１６ｂ，１６ｃの警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓ
ｒを変えるのである。なお、各レーザ光１６ａ，１６
ｂ，１６ｃの警報判断領域は、予め求められている道路
曲率半径Ｒと判断領域Ｓとの関係（図９）から求められ
る。
【００１７】このように、コントロールユニット１４に
は、ステアリングセンサ１８からステアリング角信号が
入力されるのであるが、ステアリングセンサ１８が故障
した場合、例えば信号線が断線した場合には、制御に必
要な情報がコントロールユニット１４に入ってこず、制
御システムが機能しなくなってしまう。これでは、車間
距離検知・警報装置を搭載している意味がなくなってし
まうので、ステアリング角が入力されないときには、コ
ントロールユニット１４よりレーザレーダユニット１
に、直進走行状態と同一の検出領域で前方に物体を検出
するように指令するのである。
は、ステアリングセンサ１８からステアリング角信号が
入力されるのであるが、ステアリングセンサ１８が故障
した場合、例えば信号線が断線した場合には、制御に必
要な情報がコントロールユニット１４に入ってこず、制
御システムが機能しなくなってしまう。これでは、車間
距離検知・警報装置を搭載している意味がなくなってし
まうので、ステアリング角が入力されないときには、コ
ントロールユニット１４よりレーザレーダユニット１
に、直進走行状態と同一の検出領域で前方に物体を検出
するように指令するのである。
【００１８】２３は環境センサの一例として機能するワ
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
【００１９】他の環境センサ２４としては、雨滴セン
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。
【００２０】２１は運転席前方のインストルメントパネ
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランブなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランブなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
【００２１】次に、当該実施例装置による警報発生に至
る演算過程について説明する。図５に示すように自車１
２と前車２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ(m) は前
述のようにレーザレーダユニット１により求められる。
自車速度Ｖf(m/s)は、車速センサ１７により検出され
る。前車２２の速度はＶa(m/s)は、微少時間当りの車間
距離Ｄの変化より演算により求められる。つまり、自車
１２と前車２２との相対速度より前車速度Ｖa が求めら
れる。
る演算過程について説明する。図５に示すように自車１
２と前車２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ(m) は前
述のようにレーザレーダユニット１により求められる。
自車速度Ｖf(m/s)は、車速センサ１７により検出され
る。前車２２の速度はＶa(m/s)は、微少時間当りの車間
距離Ｄの変化より演算により求められる。つまり、自車
１２と前車２２との相対速度より前車速度Ｖa が求めら
れる。
【００２２】一方、運転者が危険と判断してブレーキぺ
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔd(s)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔx(s)及び自
車の減速度α1(m/s2) と前車の減速度α2(m/s2) は予め
コントロールユニット１４のメモリーに記憶されてい
る。減速度α1 ，α2 はフルブレーキ時を想定した値が
記憶され、通常、α1 ＝α2 とされる。
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔd(s)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔx(s)及び自
車の減速度α1(m/s2) と前車の減速度α2(m/s2) は予め
コントロールユニット１４のメモリーに記憶されてい
る。減速度α1 ，α2 はフルブレーキ時を想定した値が
記憶され、通常、α1 ＝α2 とされる。
【００２３】前車２２の制動距離Ｌ1 は、上記前車速度
Ｖa と減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖa2／２α2 により求ま
る。
Ｖa と減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖa2／２α2 により求ま
る。
【００２４】自車１２の空走距離Ｌ2 は、自車速度Ｖf
と空走時間Ｔd 、判断時間Ｔx とから、Ｌ2 ＝（Ｔd ＋
Ｔx ）Ｖf により求まる。
と空走時間Ｔd 、判断時間Ｔx とから、Ｌ2 ＝（Ｔd ＋
Ｔx ）Ｖf により求まる。
【００２５】自車１２の制動距離Ｌ3 は、自車速度Ｖf
と減速度α1 とからＬ3 ＝Ｖf2／２α1 により求まる。
と減速度α1 とからＬ3 ＝Ｖf2／２α1 により求まる。
【００２６】したがって、警報発生の条件としては、前
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自動制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Ｖa2／２α2 ＋Ｄ＜Ｖf2／２α1 ＋（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf よって、 Ｄ＜（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)＝Ｄs （安全車間距離） となったときに、ディスプレイユニット２１より警報が
発生され、かつランプが点滅されるのである。
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自動制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Ｖa2／２α2 ＋Ｄ＜Ｖf2／２α1 ＋（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf よって、 Ｄ＜（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)＝Ｄs （安全車間距離） となったときに、ディスプレイユニット２１より警報が
発生され、かつランプが点滅されるのである。
【００２７】この式からわかるように、安全車間距離Ｄ
s の算出に前車２２の速度を勘案しているので、前車２
２が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車２２が停止し
ているときには、式中Ｖa ＝０となる。
s の算出に前車２２の速度を勘案しているので、前車２
２が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車２２が停止し
ているときには、式中Ｖa ＝０となる。
【００２８】雨天時の濡れた路面あるいは凍結した路面
では車両の減速度α1 ，α2 は小さくなる。そこで、ワ
イパスイッチ２３がＯＮされたことが検出されたら、コ
ントロールユニット１４においては、減速度α1 ，α2
の数値を変更し、警報発生車間距離を変更する。つま
り、濡れた路面などでは、自動的に安全車間距離Ｄs が
変化し、警報発生時期が早められるのである。例えば、
乾燥路での減速度α1(＝α2)が0.３Ｇ程度としたら、路
面の状況に応じて0.２Ｇ（例えば、濡れた路面など）、
0.１Ｇ（例えば凍結路、雪道など）と変更するのであ
る。
では車両の減速度α1 ，α2 は小さくなる。そこで、ワ
イパスイッチ２３がＯＮされたことが検出されたら、コ
ントロールユニット１４においては、減速度α1 ，α2
の数値を変更し、警報発生車間距離を変更する。つま
り、濡れた路面などでは、自動的に安全車間距離Ｄs が
変化し、警報発生時期が早められるのである。例えば、
乾燥路での減速度α1(＝α2)が0.３Ｇ程度としたら、路
面の状況に応じて0.２Ｇ（例えば、濡れた路面など）、
0.１Ｇ（例えば凍結路、雪道など）と変更するのであ
る。
【００２９】次に、本実施例装置におけるコントロール
ユニット１４による具体的な制御例を図８のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、初期値設定がなされる
（ステップ（１））。つまり、空走時間Ｔd 、判断時間
Ｔx 、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減速度α
1 ，α2 （α1 ＝α2 ）が設定される。
ユニット１４による具体的な制御例を図８のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、初期値設定がなされる
（ステップ（１））。つまり、空走時間Ｔd 、判断時間
Ｔx 、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減速度α
1 ，α2 （α1 ＝α2 ）が設定される。
【００３０】トラック１２の走行中においては、ステッ
プ(2) において前述の計算式に基づき車間距離Ｄが算出
され、ステップ(3) においては車速センサ１７により自
車速度Ｖf が検出され、ステップ(4) においては前述の
ように車間距離Ｄの変化と自車速度Ｖf とから前車速度
Ｖa が求められる。
プ(2) において前述の計算式に基づき車間距離Ｄが算出
され、ステップ(3) においては車速センサ１７により自
車速度Ｖf が検出され、ステップ(4) においては前述の
ように車間距離Ｄの変化と自車速度Ｖf とから前車速度
Ｖa が求められる。
【００３１】次に、環境センサ２４等により環境つまり
路面状況が検出される（ステップ(5) ） 。例えば、ワ
イパスイッチ２３のＯＮ状態かどうかが検出される。
路面状況が検出される（ステップ(5) ） 。例えば、ワ
イパスイッチ２３のＯＮ状態かどうかが検出される。
【００３２】次に、自車及び前車の減速度α1 ，α2 が
前記路面状況に応じて変更される（ステップ(6) ）。前
ステップ(5) で環境情報を検出しない場合には初期設定
の減速度α1 ，α2 がそのまま採用される。
前記路面状況に応じて変更される（ステップ(6) ）。前
ステップ(5) で環境情報を検出しない場合には初期設定
の減速度α1 ，α2 がそのまま採用される。
【００３３】次に、ステップ(7) では、前述の如く検出
あるいは算出された自車速度Ｖf 、前車速度Ｖa 、減速
度α1 ，α2 等から安全車間距離Ｄs が求められる。こ
の安全車間距離Ｄs は前車２２の速度を考慮し、また路
面状況に応じて適正に修正したものである。
あるいは算出された自車速度Ｖf 、前車速度Ｖa 、減速
度α1 ，α2 等から安全車間距離Ｄs が求められる。こ
の安全車間距離Ｄs は前車２２の速度を考慮し、また路
面状況に応じて適正に修正したものである。
【００３４】次に、ステアリングセンサ１８の信号線が
断線していないかどうかが判断される（ステップ
（８））。断線していない場合には、ステアリングセン
サ１８によりステアリング角が検出され（ステップ
（９）））、ステアリング角により直進、右旋回、左旋
回のいずれの状態にあるかが判断され、旋回中である場
合には、図９に示したようなマップから各レーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃの警報判断領域（検出すべき領域）
Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓｒが決定される（ステップ（１
０）））。つまり、図８に示すように、距離を制限し、
それより先にある物体は読み取らないのである。この操
作は、レーザ光が戻って来るまでの時間がある時間以上
の場合には距離検出を行なわないことで対応される。
断線していないかどうかが判断される（ステップ
（８））。断線していない場合には、ステアリングセン
サ１８によりステアリング角が検出され（ステップ
（９）））、ステアリング角により直進、右旋回、左旋
回のいずれの状態にあるかが判断され、旋回中である場
合には、図９に示したようなマップから各レーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃの警報判断領域（検出すべき領域）
Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓｒが決定される（ステップ（１
０）））。つまり、図８に示すように、距離を制限し、
それより先にある物体は読み取らないのである。この操
作は、レーザ光が戻って来るまでの時間がある時間以上
の場合には距離検出を行なわないことで対応される。
【００３５】次に、先に求めた安全車間距離Ｄｓと実際
に測定された車間距離Ｄとが比較される（ステップ（１
１）））。ただし、車間距離Ｄと警報判断領域Ｓｌ，Ｓ
ｃ，Ｓｒとを比較し（ステップ（９）））、車間距離Ｄ
が警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓｒより大きい場合にはス
テップ（１２））に移行し、警報は発生させず、車間距
離のみディスプレイユニット２１に表示させる。車間距
離Ｄが警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓｒより小さい場合に
は、車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓより大きいかどうか
が判断される。なお、ステップ（９））において、車間
距離Ｄとすべての警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓｒとを比
較するのは、割り込み車なども検出するためである。車
間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓより小さい場合は、ステッ
プ（１２））に移行し、警報は発生させない。
に測定された車間距離Ｄとが比較される（ステップ（１
１）））。ただし、車間距離Ｄと警報判断領域Ｓｌ，Ｓ
ｃ，Ｓｒとを比較し（ステップ（９）））、車間距離Ｄ
が警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓｒより大きい場合にはス
テップ（１２））に移行し、警報は発生させず、車間距
離のみディスプレイユニット２１に表示させる。車間距
離Ｄが警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓｒより小さい場合に
は、車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓより大きいかどうか
が判断される。なお、ステップ（９））において、車間
距離Ｄとすべての警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓｒとを比
較するのは、割り込み車なども検出するためである。車
間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓより小さい場合は、ステッ
プ（１２））に移行し、警報は発生させない。
【００３６】車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓより大きい
と判断された場合は、次に、前車速度Ｖａと自車速度Ｖ
ｆとを比較する。前車速度Ｖａが大きい場合には、車間
距離Ｄが大きくなって行く状態であるから警報を発生さ
せる必要はなく、ステップ（１２））に移行し、車間距
離Ｄのみ表示させる。
と判断された場合は、次に、前車速度Ｖａと自車速度Ｖ
ｆとを比較する。前車速度Ｖａが大きい場合には、車間
距離Ｄが大きくなって行く状態であるから警報を発生さ
せる必要はなく、ステップ（１２））に移行し、車間距
離Ｄのみ表示させる。
【００３７】前車速度Ｖａが自車速度Ｖｆより小さい場
合には、警報すべき領域にあってしかも除々に近づきつ
つある状態にあるので、ディスプレイユニット２１に警
報発生指令が出され、警報が発せられ、また、併せて車
間距離Ｄも表示される（ステップ（１４）））。
合には、警報すべき領域にあってしかも除々に近づきつ
つある状態にあるので、ディスプレイユニット２１に警
報発生指令が出され、警報が発せられ、また、併せて車
間距離Ｄも表示される（ステップ（１４）））。
【００３８】前記ステップ（８）でステアリングセンサ
１８の信号線の断線が検出された場合には、レーザ光１
６ａ，１６ｂ，１６ｃによる警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，
Ｓｒをステアリング角が０°の時のものに固定する（ス
テップ（１５）））。つまり、警報判断領域Ｓｌ，Ｓ
ｃ，Ｓｒは直進時のものとなるからすべて等しくなる。
この場合、旋回路などでは、ガードレールなどを検出し
てしまうことがあるが、ステアリングセンサ１８の故障
により全く警報が発せられない状態は回避される。な
お、ステアリングセンサ１８の故障等は、ディスプレイ
ユニット２１に表示される。
１８の信号線の断線が検出された場合には、レーザ光１
６ａ，１６ｂ，１６ｃによる警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，
Ｓｒをステアリング角が０°の時のものに固定する（ス
テップ（１５）））。つまり、警報判断領域Ｓｌ，Ｓ
ｃ，Ｓｒは直進時のものとなるからすべて等しくなる。
この場合、旋回路などでは、ガードレールなどを検出し
てしまうことがあるが、ステアリングセンサ１８の故障
により全く警報が発せられない状態は回避される。な
お、ステアリングセンサ１８の故障等は、ディスプレイ
ユニット２１に表示される。
【００３９】上記例は、一定長さ及び幅のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃのうち、信号を拾う領域を走行状態
に応じて変える制御方式に適用したものであるが、走行
状態に応じてレーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃの長さ及
び幅を変える制御方式にも適用でき、その場合には、図
１２に示すように、ステアリングセンサ１８の故障が検
出された場合には、レーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃの
長さ及び幅を直線走行時のものに固定する。作用、効果
は先の例と同じである。
ａ，１６ｂ，１６ｃのうち、信号を拾う領域を走行状態
に応じて変える制御方式に適用したものであるが、走行
状態に応じてレーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃの長さ及
び幅を変える制御方式にも適用でき、その場合には、図
１２に示すように、ステアリングセンサ１８の故障が検
出された場合には、レーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃの
長さ及び幅を直線走行時のものに固定する。作用、効果
は先の例と同じである。
【００４０】なお、本装置において、警報を発生させる
場合、段階的に行なうようにすることも可能である。例
えばＤ＜Ｄｓのときには第１次警報（注意警報）とし
て、ブザーが数回程度吹鳴することとし、第２次警報
を、 Ｄ＜Ｔｄｖｆ＋（Ｖｆ2 ／２α1 −Ｖａ2 ／２α2 ）＝Ｄｓ1 になったときとし、この場合にはブザーが連続的に吹鳴
するようにするのである。この状態では運転者の判断を
要せず、すぐにブレーキを踏むことを要する状態であ
る。警報が段階的であれば運転者の対応もす早いものと
なる。
場合、段階的に行なうようにすることも可能である。例
えばＤ＜Ｄｓのときには第１次警報（注意警報）とし
て、ブザーが数回程度吹鳴することとし、第２次警報
を、 Ｄ＜Ｔｄｖｆ＋（Ｖｆ2 ／２α1 −Ｖａ2 ／２α2 ）＝Ｄｓ1 になったときとし、この場合にはブザーが連続的に吹鳴
するようにするのである。この状態では運転者の判断を
要せず、すぐにブレーキを踏むことを要する状態であ
る。警報が段階的であれば運転者の対応もす早いものと
なる。
【００４１】
【発明の効果】本発明に係る車間距離検知・警報装置に
よれば、ステアリングセンサが故障したとしても、直線
路走行時と同じ状態に検出領域を固定するようにしたの
で、機能が完全に停止することはなく、引き続き前方車
両を検知し警報を発生させることができる。
よれば、ステアリングセンサが故障したとしても、直線
路走行時と同じ状態に検出領域を固定するようにしたの
で、機能が完全に停止することはなく、引き続き前方車
両を検知し警報を発生させることができる。
【図１】本発明の一実施例に係る装置構成の概略図であ
る。
る。
【図２】各構成部品の概略的位置関係の説明図である。
【図３】レーザレーダユニットの説明図である。
【図４】レーザ光発進状態の平面図である。
【図５】ステアリングセンサの斜視図である。
【図６】ステアリング角検出の説明図である。
【図７】車間距離、制動距離等の説明図である。
【図８】旋回路走行時警報判断領域を制限した様子の説
明図である。
明図である。
【図９】道路曲線半径と警報判断領域との関係を示す線
図である。
図である。
【図１０】一実施例のフローチャートである。
【図１１】一実施例のフローチャートである。
【図１２】他の実施例のフローチャートである。
１ レーザレーダユニット １２ 自車 １４ コントロールユニット １６ａ，１６ｂ，１６ｃ レーザ光 １７ 車速センサ １８ ステアリングセンサ ２１ ディスプレイユニット ２２ 前車 ２４ 環境センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 自車から発したレーザ光が前車で反射し
て戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、こ
の車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定めた
所定の距離より小さくなった場合に警報を発するように
した車間距離検知・警報装置において、ステアリング角
を検出するステアリングセンサを設け、ステアリングセ
ンサの検出結果より旋回路の走行時には旋回路の曲率半
径に応じて前記レーザ光による検出領域を変更するよう
にし、ステアリングセンサの故障時にはレーザ光による
検出領域を直線路走行状態と同一にするようにしたこと
を特徴とする車間距離検知・警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4012893A JP2959255B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 車間距離検知・警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4012893A JP2959255B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 車間距離検知・警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05203746A true JPH05203746A (ja) | 1993-08-10 |
| JP2959255B2 JP2959255B2 (ja) | 1999-10-06 |
Family
ID=11818074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4012893A Expired - Fee Related JP2959255B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 車間距離検知・警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2959255B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6347266B1 (en) | 1997-08-22 | 2002-02-12 | Komatsu Ltd. | Automatic traveling vehicle with object detector |
| US7343996B2 (en) * | 2000-12-05 | 2008-03-18 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle comprising at least one sensor for detecting the surrounding area of the vehicle |
| WO2016016981A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-02-04 | 株式会社小松製作所 | 運搬車両、ダンプトラック、及び運搬車両の制御方法 |
| JP2016131032A (ja) * | 2016-02-22 | 2016-07-21 | 株式会社小松製作所 | 運搬車両及び運搬車両の制御方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6491011A (en) * | 1987-10-01 | 1989-04-10 | Hino Motors Ltd | Apparatus for measuring distance between vehicles |
| JPH052071A (ja) * | 1990-02-20 | 1993-01-08 | General Motors Corp <Gm> | 車両センサを調節する方法及び装置 |
| JPH0511051A (ja) * | 1991-07-08 | 1993-01-19 | Kansei Corp | 車間距離測定レーダ |
| JPH0512600A (ja) * | 1991-07-02 | 1993-01-22 | Toyota Motor Corp | 車載用レーダ装置 |
-
1992
- 1992-01-28 JP JP4012893A patent/JP2959255B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6491011A (en) * | 1987-10-01 | 1989-04-10 | Hino Motors Ltd | Apparatus for measuring distance between vehicles |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6347266B1 (en) | 1997-08-22 | 2002-02-12 | Komatsu Ltd. | Automatic traveling vehicle with object detector |
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| WO2016016981A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-02-04 | 株式会社小松製作所 | 運搬車両、ダンプトラック、及び運搬車両の制御方法 |
| JP5944006B1 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-07-05 | 株式会社小松製作所 | 運搬車両、ダンプトラック、及び運搬車両の制御方法 |
| US9731716B2 (en) | 2014-07-30 | 2017-08-15 | Komatsu Ltd. | Transporter vehicle, dump truck, and transporter vehicle control method |
| JP2016131032A (ja) * | 2016-02-22 | 2016-07-21 | 株式会社小松製作所 | 運搬車両及び運搬車両の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2959255B2 (ja) | 1999-10-06 |
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