JPH052071A - 車両センサを調節する方法及び装置 - Google Patents

車両センサを調節する方法及び装置

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JPH052071A
JPH052071A JP3026463A JP2646391A JPH052071A JP H052071 A JPH052071 A JP H052071A JP 3026463 A JP3026463 A JP 3026463A JP 2646391 A JP2646391 A JP 2646391A JP H052071 A JPH052071 A JP H052071A
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リチヤード・カール・デイアリング
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Abstract

(57)【要約】 【目的】車両の進路にある障害物体を検知するのに使用
されるセンサを調整する方法及び装置を提供することを
目的とする。 【構成】車両１０が曲線経路を走行するときに車両１０
の前方監視センサ２２から射出され且つ受け取られたビ
ーム１４が旋回されて、ビーム１４が曲線経路内へと旋
回されたときに、経路１２に対するビーム１４の有効な
横方向のずれから生じる障害となる車両１６の検知損失
を防止するように旋回角度Ｙが制御される。ビーム１４
は、曲線経路１２に対してビーム１４の有効横方向ずれ
を制限するような角度Ｙだけ旋回されて、所定の最小目
標車両検知標準が達成される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の移動方向進路に
ある物体を検知するのに使用されるセンサを調節するた
めの方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】前方障
害物検知装置若しくは他の車両に対して所定距離を維持
するための速度制御装置の如き種々の自動車両制御装置
は、それらが取り付けられる車両の進路内にある物体を
検知するためにセンサを使用する。一般的に、これらの
センサは、規定された幅のビームを車両の前方に送り、
前方の物体（これは例えば他の車両であってもよい）か
らの反射ビームを検知する。これらの装置において使用
される典型的なセンサとしては、マイクロ波レーダーセ
ンサ及び赤外線センサがある。
【０００３】センサが車両の前方で直接検知するような
方法で固定されているような装置に伴う問題点は、車両
の軌道が直線の場合のみ車両の進路を効果的に監視でき
るということである。車両の動きが曲線になると、セン
サのビームに対して車両の進路が事実上ずれる。この事
実上のずれは車両からの距離と共に増加する。このずれ
によって車両の進路内の物体をセンサが検知できなくな
るかもしれない。更に、該センサは、車両の進路内にな
い道路に隣接した他の車両か又は柵のような物体を検知
するかもしれない。
【０００４】車両が非直線経路を移動する場合には、セ
ンサのビームを車両の進路方向に移動させるために例え
ばレーダーセンサのアンテナを回転させる如くセンサを
移動することによってセンサの有効範囲を最大にし且つ
望まない物体を検知することを避けることが提案されて
きた。しかしながら、センサの有効範囲を最大にするた
めにビームが移動されると、物体若しくは他の車両に対
する検知範囲がこの経路に沿った最大検知範囲より減じ
られるか若しくは検知されなくなるので、センサの非直
線経路のある円弧長さに対して物体若しくは他の車両が
ビームから横方向に事実上ずれることにより車両の経路
内にある他の車両若しくは物体が検知できなくなる可能
性があり、例えば別の車両が別の軌道からこの円弧長さ
に入ってきたときに検知できない可能性がある。
【０００５】本発明は、このようなセンサを調節するた
めの改良された方法及び装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、特許請求の範
囲の請求項１に規定したように、車両進路内の物体の検
知において使用するセンサを調節する方法を提供する。
【０００７】また、本発明は、特許請求の範囲の請求項
１２に規定したように、車両進路内の物体の検知におい
て使用するセンサを調節する装置を提供する。
【０００８】本発明は、固定ビームの場合に比較してセ
ンサの有効検知範囲を増すことができ、検知範囲が車両
の湾曲した進路内へと向けられるので車両の進路に対し
て検知範囲が事実上横方向にずれることによって生じる
障害物の検知損失を防止することができる。
【０００９】本発明は、また、車両が曲線状の直線経路
を進むときに車両の前方監視センサの送ったビームと受
け取ったビームの向きを同時に変えることを提供する。
【００１０】好ましくは、センサの検知範囲は、車両の
投影経路に対する検知範囲の事実上の横方向のずれを制
限するような角度で方向が変えられ、所定の最小検知標
準が達成される。一つの実施例においては、最小検知標
準は、車両の投影通路に対して検知範囲の最大横方向の
ずれの点に位置する障害物を横切る検知範囲の所定部分
によって表される。別の実施例においては、最小検知標
準は、投影経路に対する検知範囲の所定最大横方向ずれ
によって画定される。
【００１１】所定の最大横方向ずれは、検知範囲の中心
線が障害となる車両の端縁を越えてずれないように、サ
イズが小さい車両の幅と関係づけるのが有利である。
【００１２】好ましくは、検知範囲を移動させる角度
は、車両の投影経路の所定の曲率半径に基づいて制御さ
れる。
【００１３】
【実施例】図１を参照すると、固定ビームを送るレーダ
ーセンサのような固定センサを有する検知装置が取り付
けられた車両が湾曲経路を進む場合に該検知装置から生
じる状況が示されている。検知装置は車両１０上に担持
され、ビーム幅ＢＷ及び最大検知範囲Ｓを有するビーム
１４を送る。車両１０の経路は、車両の中心線を通る半
径Ｒの線１２によって表されている。図から分かるよう
に、ビーム１４から離れる経路のカーブにより、センサ
のビーム１４と車両の進路との間に事実上の横方向のず
れが存在する。このずれは車両１０からの距離と共に増
加する。障害となる車両１６が車両１０の進路内にある
場合において、センサビーム１４と障害となる車両１６
との間の事実上の横方向のずれによって、車両１０から
比較的短い距離においてさえ障害となる車両１６がビー
ム１４の検知範囲からはずれる結果となる。更に、セン
サは、他の経路を進む車両若しくは道路に隣接する柵の
如き車両の進路内にない物体を検知するかもしれない。
【００１４】一方、図２は、センサの検知範囲を増すた
めにセンサビーム１４が車両１０の進路に沿って方向を
変えられるような検知装置から生ずる状況を示す。これ
は、センサの最大検知範囲で車両１０の進路を横切るよ
うにビーム１４の方向を変えることによって達成され
る。図から分かるように、ビーム１４と進路との間には
事実上横方向のずれが存在し、この結果、車両１６’及
び１６”の如き障害となる車両が進路１２の円弧長さＬ
に亙ってビーム１４の検知範囲からはずれることにな
る。同様に、別の軌道からこの領域において進路１２に
来る物体もまた検知できない。
【００１５】図３及び４は、所定の検知範囲を有するビ
ーム１４を発し且つ受け取るセンサ２２に対して適用さ
れた本発明の実施例を示し、この実施例においては、カ
ーブしたほぼ円形の車両進路に基づいてセンサ旋回角度
Ｙだけ方向を変えられたセンサのビーム１４が示されて
いる。
【００１６】図３及び図４に示されたパラメータは次の
とおりである。（１）Ｙはビームの旋回角度であり、ビ
ーム１４の中心線１８と車両１０の速度ベクトルとの間
の角度である。（２）Ｓlimitはセンサの検知範囲のほ
ぼ限界であり、使用上では車両１０からビームの中心線
１８が車両１０のほぼ円周状経路１２を横切る点までの
距離である。（３）Ａmaxは、所与の旋回角度Ｙと経路
の曲率とについての経路１２とビーム中心線１８との間
の最大横方向距離すなわち最大横方向ずれであり、図示
の経路１２においてＳlimit／２の場所での距離であ
る。（４）Ｂは、ビームの中心線１８によって規定され
る円弧の角度の半分である。（５）Ｒは車両１０の経路
の半径である。（６）ｂは、Ｓlimit／２の距離でのビ
ーム１４の幅の半分である。（７）ｄは、障害となる車
両１６の幅の半分である。（８）ｅは、ビーム１４のう
ち障害となる車両１６を照射するビーム（ビーム／車両
の重なり部分）の幅である。（９）ＢＷは、ビーム角度
幅である。
【００１７】線１２に沿った車両１０の前方の経路は、
好ましい実施例においては、車両１０が旋回される角度
及び車両１０の速度によって決められる投影経路であ
る。別の実施例においては、該投影経路は、旋回角度の
みによって決められる。
【００１８】一般的に、ビーム１４は、Ａmaxの値が予
め定められた最小検知標準内に入るように角度Ｙまで旋
回される。一つの実施例においては、Ａmaxは車両１０
の幅の半分に等しくされる。
【００１９】別の実施例においては、ビーム幅ＢＷの所
望の最小比率が範囲Ｓlimitに亙って障害となる車両１
６を照射するようにＡmaxが計算される。言い換えれ
ば、予め定められたセンサの検知範囲の最小比率が車両
１０の経路の近辺の所定領域内に入るようにＡmaxの値
が選択される。これは車両１０の経路内若しくは経路の
上方であるか又は車両１０の経路の近辺若しくは経路内
の他の領域であることもできる。
【００２０】上記したパラメータ間の関係を以下に示
す。 Ｙ＝Ｂ， （１） Ｓlimit＝２ＲｓｉｎＹ＋△Ｓ （２） ここで、△Ｓは経路幅である Ｙlimit＝ｃｏｓ-1［（Ｒ−Ａmax）／Ｒ］ （３） ここで、Ｙlimitは、最大横方向距離の値Ａmax
を生じるビーム角度Ｙの値である ｅ＝ｄ−Ａmax＋ｂ （４） ｂ＝Ｒsin｛cos-1［（Ｒ−Ａmax）／Ｒ］｝tan（ＢＷ／２） （５） 障害となる車両が距離Ｓlimit／２にあるときに、ビ
ームの最小比率ＰＣＴが障害となる車両１６を照射する
ようにビーム１４が旋回される場合 ＰＣＴ＝ｅ／２ｂ＝（ｂ＋ｄ−Ａmax）／２ｂ （６） ここで、＋ｂ≧（Ａmax−ｄ）≧−ｂ（ｂは式（５）
で定義されたもの）である式（５）及び（６）から、Ｐ
ＣＴ、ｄ及びＢＷの値は知られている若しくは与えられ
た所望の値なので、Ａmax及びＲのみが知られていない
ことがわかる。しかしながら、車両１０の投影経路の半
径は運転者によって選択された車両１０の旋回角度Ｄｄ
（中心位置のような標準角度に対して旋回ギヤ比率によ
って分割された旋回車両位置角度）から決定することが
でき、より正確には、一般的な線形車両運動方程式： Ｄｄ＝５７．３（Ａ＋Ｂ）／Ｒ＋ＫｔＶ2／Ｒ （７） を用いて車両の運動力学を考慮することによって決定す
ることができ、該方程式中、ＡおよびＢは車両１０の前
輪及び後輪から重心までの距離であり、Ｋｔは車両の特
定定数であり、Ｖは車両速度である。車両特定定数Ｋｔ
は、横方向加速項Ｖ2／Ｒ及び旋回角度に関する尺度フ
ァクタであり、車両懸架特性の関数でもある。定数Ｋｔ
の近似値は、実験例えば既知の半径のカーブを既知の速
度で走行し旋回角度を測定することにより決定すること
ができる。
【００２１】Ｄｄ及びＶは測定することができるので、
式（７）を解くことができ、車両の運動を考慮して車両
１０の投影経路の曲率半径Ｒを求めることができる。得
られたＲの値を用いて、得られた投影経路の半径Ｒの関
数としてＡmaxに対して式（６）を解くことができる。
得られたＡmaxの値により、障害となる車両１６を横切
るビーム１４の所望最小割合ＰＣＴ（最小検知標準）が
提供される。Ａmaxの値が決定されると、最小割合を提
供する旋回角度Ｙlimitが式（３）によって決定するこ
とができる。
【００２２】既知の若しくは与えられたビーム幅ＢＷ、
障害となる車両の幅ｄ及び最小照射割合ＰＣＴの値に対
して対応するＹlimitの値が車両１０の投影経路の半径
Ｒを測定することによって決定することができ、該Ｙ
limitの値は、この実施例においては車両速度Ｖ及び運
転者が入力する旋回角度Ｄｄを測定して式（７）により
得ることができることが分かる。
【００２３】別の実施例においては、該最小検知標準は
Ａmaxに対して一定値、例えば遭遇する最も狭い障害車
両の幅例えば小さい車両の幅の半分になるように選ばれ
る。この値は次いで決定された半径Ｒと共に式（３）に
代入され、旋回角度Ｙlimitが得られる。
【００２４】ビーム１４の旋回角度を角度Ｙlimitに制
御することによって、湾曲経路を走行しつつビームが旋
回されて障害となる車両がビーム１４から外れることが
ないように投影経路に対して有効なビーム１４の横方向
ずれが制限される。これと同時にセンサの検知範囲Ｓ
limitが最小にされる。この検知範囲の値は式（２）に
よって計算することができ、この検知範囲の値は、該検
知範囲を越えたセンサからの信号をカットオフして異な
る経路内にある望まない車両若しくは柵等のような他の
物体を検知しないために使用される。
【００２５】図５には、車両１０に適用され、例えば障
害となる車両の存在を検知し且つ上記の式に基づいてビ
ーム１４を旋回するために使用される装置が示されてい
る。この装置は、障害となる車両１６のような物体に対
する距離及び／又は速度を測定するための従来の設計に
よるレーダー装置２０を含んでいる。レーダー装置２０
は、車両１０の前面に装備されたアンテナ２２を用いて
車両１０の前方に既知のビーム幅ＢＷのマイクロ波信号
を送る。この信号は、既に述べたビーム１４を形成す
る。
【００２６】車両の投影経路内にある物体によって反射
されたマイクロ波信号はアンテナ２２によって捕らえら
れレーダー装置２０によって検知され、レーダー装置２
０は走行コンピュータ２４に距離及び／又は相対速度の
情報を順に提供する。
【００２７】走行コンピュータ２４はレーダー装置２０
によって提供された情報に応じて車両制御関数を提供す
ることができる。例えば、走行コンピュータ２４は、本
出願と同日に同じ出願人によって出願された同時係属出
願に記載された方法と類似の方法によって障害となる車
両１６から所望の距離を維持するために車両１０の速度
を制御することができる。
【００２８】アンテナ２２は、ステッピングモータ２６
を用いて送り且つ受け取るレーダービームを回転させる
ことができる。該アンテナは、例えばモータ２６に接続
されてモータ２６の出力軸の回転に応じて車軸を中心に
回転可能な入力軸上に装着された平板上に装着すること
ができる。ステッピングモータ２６は、ステッピングモ
ータ駆動装置２８を介して走行コンピュータ２４によっ
て制御されてレーダービーム１４を旋回させるためにア
ンテナ２２を回転させる。この実施例においては、ステ
ッピングモータ駆動装置２８は、コンピュータ２４から
のステップ命令毎に所定の増分角度だけコンピュータ２
４によって命令された方向にステッピングモータ２６を
回転させる。
【００２９】走行コンピュータ２４は、車両速度センサ
３０によって与えられる車両速度Ｖ及び旋回ホイールセ
ンサ３２によって与えられる駆動装置入力旋回角度Ｄｄ
に応じて、上記の方法によって所望のレーダービーム限
界旋回角度Ｙlimitを決定する。アンテナ位置センサ３
４によって与えられるアンテナの角度位置（ビーム角度
Ｙ）に基づいて、走行コンピュータ２４は、所望の旋回
角度Ｙlimitを達成するためにステッピングモータ２６
が回転される角度増分の方向及び数を決定する。この情
報を示す制御信号がステッピングモータ駆動装置２８に
送られ、これによってステッピングモータ２６が所定方
向に必要な数の角度増分だけ運動せしめられる。
【００３０】本実施例において、走行コンピュータ２４
は従来の汎用デジタルコンピュータであり、例えば上記
の式に基づいてアンテナ２２の角度を制御し且つレーダ
ービーム角度Ｙを制御するようにプログラムされたモト
ローラのＭＣ−６８ＨＣ１１マイクロコンピュータであ
る。コンピュータ２４は、リードオンリーメモリ、ラン
ダムアクセスメモリ、アナログディジタルコンバータ、
中央処理装置及び端末機器との連結のための入出力部分
とからなる。コンピュータ２４のリードオンリーメモリ
は、種々の動作を実行するために使用される諸定数、検
索テーブル等を記憶する他に制御演算を実行するのに必
要な命令を含む。
【００３１】図６のフローチャートは、レーダービーム
１４の旋回を制御するのに本実施例で使用される走行コ
ンピュータ２４の制御演算法を示す。特定のプログラム
命令は図６のフローチャートによって当業者に明らかな
ので詳しくは説明しない。マイクロコンピュータの代わ
りに電気回路を使用できることは言うまでもない。
【００３２】図６において、アンテナ２２の角度位置の
制御によって走行コンピュータ２４にレーダービーム１
４の旋回角度Ｙを制御させるためのプログラムは、内部
タイマーによって確立される繰り返し中断時間によって
実行される。タイマーによる中断が起こると、ルーチン
はステップ３６でエンターし、車両速度Ｖ、旋回ホイー
ル位置Ｄｄ及びアンテナ角度位置Ｙを含む種々の入力値
が読み込まれる。このステップは必要ならば入力値を取
り除くこともできる。
【００３３】ステップ４０においては、所望の最小検知
標準を達成するために所望のアンテナ位置Ｙlimitが決
定される。この実施例においては、例えば障害となる車
両に当たるビーム幅の所定の最小割合ＰＣＴ（この場合
には３０％の如きパーセントである）を達成する最大横
方向ずれ値Ａmaxを得るためにＹlimitが選択される。こ
の実施例においては、アンテナ位置Ｙlimitは、検索テ
ーブルが記憶しているアンテナ旋回角度Ｙlimit値から
車両速度Ｖ及び旋回ホイール位置Ｄｄの関数として得ら
れる。これらの値は、以下に要約するように、上記の式
を用いて得られる。車両速度Ｖ及び旋回ホイール位置Ｄ
ｄの組み合わせ各々について、式（７）から得られる対
応する投影経路曲率半径Ｒが存在する。得られた半径Ｒ
の各々に対して、式（５）によって得られるレーダービ
ームの既知のビーム幅ＢＷについて対応するＡmaxの
値、仮想の障害となる車両の幅ｄ及び障害となる車両を
照射するためのレーダービームの所望の最小割合ＰＣＴ
が存在する。最後に、Ａmax及び半径Ｒの値の各々につ
いて、式（３）から決定される対応旋回角度Ｙlimitが
ある。これらの関係を用いて、アンテナ旋回角度Ｙ
limitの値の検索テーブルが走行コンピュータ２４のリ
ードオンリーメモリ内に車両速度Ｖ及び旋回ホイール位
置Ｄｄの関数として記憶される。上記したように、ビー
ム幅ＢＷの所定の最小割合が、車両の経路近辺の所定領
域を照射する所定のビーム最小比率として決定される。
これは、経路内、経路の上方若しくは経路の側部または
障害となる車両若しくは他の物体を検知することが望ま
れる車両の経路に関するその他のいかなる領域であって
もよい。
【００３４】運転者によってなされる通常の直線経路旋
回補正のためにアンテナを旋回角度Ｙlimitまで旋回さ
せるのは望ましくない。これらの通常の旋回補正は、所
定の値よりも小さい旋回ホイール角度Ｄｄによって示さ
れる。該所定の値よりも小さい旋回ホイール角度でアン
テナが回転されるのを避けるために、リードオンリーメ
モリの検索テーブル内に不感帯関数が基準角度に対する
旋回ホイール角度の関数として記憶される。
【００３５】この実施例においては、該不感帯関数は、
所定の値よりも小さい旋回角度Ｄｄの値についてゼロ値
を有し、旋回角度が所定値を越えたときに一定値まで増
す。
【００３６】不感帯関数ＤＢはステップ４２において検
索テーブルから得られる。ステップ４４においては、旋
回角度Ｄｄが直線経路補正を示す場合にアンテナ２２が
回転されるのを避けるために、ステップ４０で決定され
た旋回角度Ｙlimitにステップ４２において決定された
不感帯関数が乗算される。この結果得られた値は、最大
許容アンテナ旋回角度Ｙlimitに限定される。
【００３７】次のステップ４６において、アンテナ旋回
角度の位置のエラーｅが式ｅ＝Ｙli mit−Ｙに基づいて
決定される。ステップ４８においては、必要とされるス
テッピングモータの方向（エラーｅの符号に基づく）及
びステップ４６で決定されたアンテナ旋回角度エラーを
補正するための角度増分の数が決定され、ステッピング
モータ駆動装置２８に対して出力される。該角度増分の
数は、増分の数＝Ｇ＊ｅ（式中、Ｇはｅに依存する利得
関数Ｇ＝ｆ（ｅ）であり、０から１までの値である）の
式によって決定される。別の実施例においてはＧは定数
である。
【００３８】不感帯内に補正のためのアンテナの旋回角
度の補正が提供されないエラー不感帯が提供されてもよ
い。
【００３９】好ましい実施例においては、ステップ４８
は、アンテナのねじれ割合を制限するために、所定速度
で連続的に角度増分をステッピングモータ４８に出力す
る。例えば、ステップ４８は要求される数の増分がなさ
れるまで３０ミリ秒遅延ループを繰り返し実行すること
によって３０ミリ秒間隔でステッピングモータ駆動装置
２８に増分命令を出力することができる。ステッピング
モータ２６を回転させるこの方法は、アンテナ２２のね
じれ割合を所定の車両旋回ホイール回転割合に制限し、
急速な旋回ホイール動作を取り除くように機能する。ス
テップ４８の後プログラムは終わる。
【００４０】上記のルーチンによって、車両１０が湾曲
経路を走行するときにアンテナ旋回角度及び該アンテナ
の射出するレーダービームが制御されて、所望の最小検
知標準が達成されるようにレーダービーム角度が回転さ
れる。
【００４１】当業者にとって明らかなように、センサ２
２は他の形式のセンサに置き換えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】センサが固定された従来技術による検知系を示
す概念図である。
【図２】センサの検知範囲を最小にするためにセンサが
旋回されるような従来技術による検知系を示す概念図で
ある。
【図３】本発明の検知装置の一実施例を示す概念図であ
る。
【図４】本発明の検知装置の一実施例を示す概念図であ
る。
【図５】本発明におけるセンサ装置の一実施例のブロッ
ク図である。
【図６】レーダービームを動かす際の図５の装置の動作
を示すフローチャートである。 １０ 車両、 １２ 湾曲経路、 １４ レーダー
ビーム、１６ 障害となる車両

Claims (22)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両（１０）の経路内の物体を検知する
    のに使用するセンサ（２２）を調整して運転者による旋
    回入力によって制御される該車両の移動方向（１２）に
    関する該センサの検知範囲（１８）を調整する方法であ
    って、前記運転者による旋回入力の量を測定する工程
    と、センサの検知範囲の少なくとも所定最小割合を車両
    の経路の近辺の所定領域上に差し向けるようになされた
    前記測定された旋回入力の関数として該センサの検知範
    囲を動かす角度を決定する工程と、センサの検知範囲を
    前記決定された角度だけ動かすようにセンサを調整する
    工程とからなる方法。
  2. 【請求項２】 前記検知範囲が所定の大きさを有し、該
    検知範囲の所定最小割合が該検知範囲の幅の所定割合で
    ある、請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 車両の速度を測定する工程と、前記検知
    範囲が車両の速度の関数として動かされる角度を決定す
    る工程とを含む、請求項１若しくは２に記載の方法。
  4. 【請求項４】 車両の移動方向がほぼ円周であるとき
    に、車両の投影経路の曲率半径（Ｒ）を決定する工程
    と、前記決定された曲率半径の関数として前記検知範囲
    が動かされるべき角度を決定する工程とを含む、請求項
    １〜３のいずれかに記載の方法。
  5. 【請求項５】 式Ｙlimit＝ｃｏｓ-1［（Ｒ−Ａmax）／
    Ｒ］（式中、Ａmaxは所与の旋回角度Ｙと経路の曲率に
    ついての経路とビーム中心線との間の最大横方向距離、
    Ｒは車両の経路の半径、Ｙlimitは最大横方向距離Ａmax
    を生じるビーム角度である）に基づいて前記検知範囲が
    動かされるべき角度を決定する工程を含む、請求項４に
    記載の方法。
  6. 【請求項６】 Ａmaxの値が、車両の投影経路の曲率半
    径（Ｒ）、検知範囲の幅（ＢＷ）、小さい車両の幅
    （ｄ）及び前記検知範囲の所定最小割合の関数である、
    請求項５に記載の方法。
  7. 【請求項７】 Ａmaxの値が、小さい車両の幅のほぼ半
    分である、請求項５若しくは６に記載の方法。
  8. 【請求項８】 式Ｓlimit＝２ＲｓｉｎＹ＋△Ｓ（式
    中、Ｒは経路の半径、Ｙはセンサ旋回角度、△Ｓは経路
    幅である）に基づいてセンサの検知範囲の限界（Ｓ
    limit）を決定する工程を含む、請求項４〜７のいずれ
    かに記載の方法。
  9. 【請求項９】 検知範囲が動かされる実際の角度を測定
    する工程、前記実際の動かされた角度と式ｅ＝Ｙlimit
    −Ｙに基づいて決定された角度との間の誤差を決定する
    工程と、該誤差の割合（Ｇ）によってセンサを調整する
    量を変える工程とを含む、請求項１〜８のいずれかに記
    載の方法。
  10. 【請求項１０】 前記検知範囲が動かされるべき角度が
    所定の角度よりも小さい場合にセンサの調整を抑制す
    る、請求項１〜９のいずれかに記載の方法。
  11. 【請求項１１】 前記センサを調整する工程が所定最大
    割合以下で実行される、請求項１〜１０のいずれかに記
    載の方法。
  12. 【請求項１２】 車両（１０）の経路内の物体を検知す
    るのに使用するセンサ（２２）を調整して運転者による
    旋回入力によって制御される該車両の移動方向（１２）
    に関する該センサの検知範囲（１８）を調整する装置で
    あって、運転者による旋回入力の量を測定するための検
    知装置（３２）と、センサ（２２）の検知範囲の少なく
    とも所定最小割合を車両の経路の近辺の所定領域上に差
    し向けるようになされた前記測定された旋回入力の関数
    として該センサの検知範囲を動かす角度を決定するため
    の処理装置（２４）と、センサの検知範囲を前記決定さ
    れた角度だけ動かすようにセンサを調整するための調整
    装置（２６，２８）とからなる装置。
  13. 【請求項１３】 前記検知範囲が所定の大きさを有し、
    該検知範囲の所定最小割合が該検知範囲の幅の所定割合
    である、請求項１２に記載の装置。
  14. 【請求項１４】 車両の速度を測定するための速度セン
    サ（３０）を含み、前記処理装置（２４）が検知範囲が
    車両の速度の関数として動かされる角度を決定するよう
    になされている、請求項１２若しくは１３に記載の装
    置。
  15. 【請求項１５】 車両の移動方向がほぼ円周であるとき
    に、処理装置（２４）が車両の投影経路の曲率半径
    （Ｒ）を決定し且つ前記決定された曲率半径の関数とし
    て前記検知範囲が動かされるべき角度を決定するように
    なされている、請求項１２〜１４のいずれかに記載の装
    置。
  16. 【請求項１６】 処理装置（２４）が、式Ｙlimit＝ｃ
    ｏｓ-1［（Ｒ−Ａmax）／Ｒ］（式中、Ａmaxは所与の旋
    回角度Ｙと経路の曲率についての経路とビーム中心線と
    の間の最大横方向距離、Ｒは車両の経路の半径、Ｙ
    limitは最大横方向距離Ａmaxを生じるビーム角度であ
    る）に基づいて前記検知範囲が動かされるべき角度を決
    定するようになされている、請求項１５に記載の装置。
  17. 【請求項１７】 Ａmaxの値が、車両の投影経路の曲率
    半径（Ｒ）、検知範囲の幅（ＢＷ）、小さい車両の幅
    （ｄ）及び前記検知範囲の所定最小割合の関数である、
    請求項１６に記載の装置。
  18. 【請求項１８】 Ａmaxの値が、小さい車両の幅のほぼ
    半分である、請求項１６若しくは１７に記載の装置。
  19. 【請求項１９】 処理装置（２４）が、式Ｓlimit＝２
    ＲｓｉｎＹ＋△Ｓ（式中、Ｒは経路の半径、Ｙはセンサ
    旋回角度、△Ｓは経路幅である）に基づいてセンサの検
    知範囲の限界（Ｓlimit）を決定するようになされてい
    る、請求項１５〜１８のいずれかに記載の装置。
  20. 【請求項２０】 検知範囲が動かされる実際の角度を測
    定する検知装置を含み、処理装置（２４）が、前記実際
    の動かされた角度と式ｅ＝Ｙlimit−Ｙに基づいて決定
    された角度との間の誤差を決定し且つ前記調整装置に該
    誤差の割合（Ｇ）によってセンサを調整する量を変えさ
    せる、請求項１２〜１９のいずれかに記載の装置。
  21. 【請求項２１】 処理装置（２４）は、前記検知範囲が
    動かされるべき角度が所定の角度よりも小さい場合にセ
    ンサの調整を抑制するようになされている、請求項１２
    〜２０のいずれかに記載の装置。
  22. 【請求項２２】 前記処理装置は、センサが所定最大割
    合以下で調整されるようにさせる、請求項１２〜２１の
    いずれかに記載の装置。
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