JPH0749380A - 車載レーダ装置 - Google Patents
車載レーダ装置Info
- Publication number
- JPH0749380A JPH0749380A JP5194849A JP19484993A JPH0749380A JP H0749380 A JPH0749380 A JP H0749380A JP 5194849 A JP5194849 A JP 5194849A JP 19484993 A JP19484993 A JP 19484993A JP H0749380 A JPH0749380 A JP H0749380A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は車載レーダ装置に関し、レーダ装置
が１つで済み、偏向角度の過不足がなく、目標物体を見
失うことを防止することを目的とする。 【構成】 ステア装置Ｍ２は、レーダ装置Ｍ１のビーム
照射方向の偏向角度を可変する。曲率算出手段Ｍ３は、
走行中の道路の曲率を算出する。偏向制御手段Ｍ４は、
上記道路の曲率の時間変化量に基づき上記偏向角度を決
定し、上記ステア装置を制御する。
が１つで済み、偏向角度の過不足がなく、目標物体を見
失うことを防止することを目的とする。 【構成】 ステア装置Ｍ２は、レーダ装置Ｍ１のビーム
照射方向の偏向角度を可変する。曲率算出手段Ｍ３は、
走行中の道路の曲率を算出する。偏向制御手段Ｍ４は、
上記道路の曲率の時間変化量に基づき上記偏向角度を決
定し、上記ステア装置を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載レーダ装置に関し、
車両に搭載されて目標物体を検出する車載レーダ装置に
関する。
車両に搭載されて目標物体を検出する車載レーダ装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低域や安全
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行われて
いる。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いたも
の、あるいはレーザ光を用いたものが提案されている。
特開平４−４３５００号公報には先行車等の障害物を検
出する主レーダと、視線誘導標を検出する一対の副レー
ダとを備え、副レーダの検出信号から道路の曲がり状態
を判定し、その曲がり方向に対応させて主レーダの検出
方向を偏向する車載用レーダ装置が記載されている。
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行われて
いる。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いたも
の、あるいはレーザ光を用いたものが提案されている。
特開平４−４３５００号公報には先行車等の障害物を検
出する主レーダと、視線誘導標を検出する一対の副レー
ダとを備え、副レーダの検出信号から道路の曲がり状態
を判定し、その曲がり方向に対応させて主レーダの検出
方向を偏向する車載用レーダ装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来装置では主
レーダの他に一対の副レーダを設けなければならず、装
置がきわめて高価となる。
レーダの他に一対の副レーダを設けなければならず、装
置がきわめて高価となる。
【０００４】また、操舵角等から現在走行している道路
の曲率を推定して主レーダの検出方向を偏向させること
も考えられるが、一般に高速道路等では直線部と一定曲
率部分との境界では曲率を変化させて整合させている。
このため、現在の曲率推定値で主レーダを偏向させる
と、カーブの入口では偏向角度が不足し、カーブ出口で
は偏向角度が過剰になり、目標物体を見失うという問題
があった。
の曲率を推定して主レーダの検出方向を偏向させること
も考えられるが、一般に高速道路等では直線部と一定曲
率部分との境界では曲率を変化させて整合させている。
このため、現在の曲率推定値で主レーダを偏向させる
と、カーブの入口では偏向角度が不足し、カーブ出口で
は偏向角度が過剰になり、目標物体を見失うという問題
があった。
【０００５】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
道路の曲率の時間変化量に基づいてレーダ装置の偏向角
度を可変することにより、レーダ装置が１つで済み、偏
向角度の過不足がなく、目標物体を見失うことを防止す
る車載レーダ装置を提供することを目的とする。
道路の曲率の時間変化量に基づいてレーダ装置の偏向角
度を可変することにより、レーダ装置が１つで済み、偏
向角度の過不足がなく、目標物体を見失うことを防止す
る車載レーダ装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図を
示す。
示す。
【０００７】同図中、レーダ装置Ｍ１は、自車両の進行
方向の目標物体を検出する。ステア装置Ｍ２は、上記レ
ーダ装置のビーム照射方向の偏向角度を可変する。曲率
算出手段Ｍ３は、走行中の道路の曲率を算出する。
方向の目標物体を検出する。ステア装置Ｍ２は、上記レ
ーダ装置のビーム照射方向の偏向角度を可変する。曲率
算出手段Ｍ３は、走行中の道路の曲率を算出する。
【０００８】偏向制御手段Ｍ４は、上記道路の曲率の時
間変化量に基づき上記偏向角度を決定し、上記ステア装
置を制御する。
間変化量に基づき上記偏向角度を決定し、上記ステア装
置を制御する。
【０００９】
【作用】本発明においては、道路の曲率ではなく、この
曲率の時間変化量に基づいて偏向角度を決定し、レーダ
装置Ｍ１が上記偏向角度となるようステア装置Ｍ２を制
御するため、カーブの入口、途中及び出口夫々で偏向角
度の過不足がなくなる。
曲率の時間変化量に基づいて偏向角度を決定し、レーダ
装置Ｍ１が上記偏向角度となるようステア装置Ｍ２を制
御するため、カーブの入口、途中及び出口夫々で偏向角
度の過不足がなくなる。
【００１０】
【実施例】図２は本発明装置の一実施例のブロック図を
示す。同図中、１０は操舵信号発生器であり、ステアリ
ングのニュートラル位置検出信号、及び操舵方向と操舵
量を表わす操舵検出信号を発生して電子制御装置（ＥＣ
Ｕ）１１に供給する。
示す。同図中、１０は操舵信号発生器であり、ステアリ
ングのニュートラル位置検出信号、及び操舵方向と操舵
量を表わす操舵検出信号を発生して電子制御装置（ＥＣ
Ｕ）１１に供給する。
【００１１】ＥＣＵ１１はスピードセンサ１３から自車
の車速を供給されており、この車速及び上記ニュートラ
ル位置検出信号及び操舵検出信号から現在の操舵角及び
カーブの曲率を求め、この曲率から将来のカーブの推定
曲率を求め、この将来のカーブの推定曲率からレーダ装
置の偏向角度を算出する。ＥＣＵ１１は上記偏向角度を
ステア装置１２に供給する。ステア装置１２はレーダ装
置１４レーザビーム偏向角度がこの偏向角度となるよう
に偏向させる。レーダ装置１４は例えばレーザレーダ装
置であり、レーザビームを照射し、目標物体で反射され
たレーザを受光して目標物体との相対距離及び相対速度
を測定する。
の車速を供給されており、この車速及び上記ニュートラ
ル位置検出信号及び操舵検出信号から現在の操舵角及び
カーブの曲率を求め、この曲率から将来のカーブの推定
曲率を求め、この将来のカーブの推定曲率からレーダ装
置の偏向角度を算出する。ＥＣＵ１１は上記偏向角度を
ステア装置１２に供給する。ステア装置１２はレーダ装
置１４レーザビーム偏向角度がこの偏向角度となるよう
に偏向させる。レーダ装置１４は例えばレーザレーダ装
置であり、レーザビームを照射し、目標物体で反射され
たレーザを受光して目標物体との相対距離及び相対速度
を測定する。
【００１２】この目標物体との相対距離及び相対速度は
ＥＣＵ１１に供給され、ＥＣＵ１１は上記目標物体との
相対距離及び相対速度から目標物体が自車にとって危険
か否かを判別し、危険な場合には警報信号を発生して警
報器１５を作動させる。
ＥＣＵ１１に供給され、ＥＣＵ１１は上記目標物体との
相対距離及び相対速度から目標物体が自車にとって危険
か否かを判別し、危険な場合には警報信号を発生して警
報器１５を作動させる。
【００１３】図３はＥＣＵ１１が実行する偏向処理のフ
ローチャートを示す。この処理は所定時間間隔で繰り返
し実行される。
ローチャートを示す。この処理は所定時間間隔で繰り返
し実行される。
【００１４】図３において、ステップＳ２では操舵信号
発生器１０からのニュートラル位置検出信号，操舵検出
信号を取り込む。ステップＳ４でこれらの検出信号から
現在の操舵角θを算出する。
発生器１０からのニュートラル位置検出信号，操舵検出
信号を取り込む。ステップＳ４でこれらの検出信号から
現在の操舵角θを算出する。
【００１５】次にステップＳ６でスピードセンサ１３，
レーダ装置１４夫々から自車の車速ＳＰＤ及び目標物体
との相対距離Ｒを取り込む。但し、先行車等の目標物体
が存在しない場合は、この相対距離Ｒはレーザ装置１４
の最大射程距離である例えば１００ｍ等の所定値とされ
る。
レーダ装置１４夫々から自車の車速ＳＰＤ及び目標物体
との相対距離Ｒを取り込む。但し、先行車等の目標物体
が存在しない場合は、この相対距離Ｒはレーザ装置１４
の最大射程距離である例えば１００ｍ等の所定値とされ
る。
【００１６】次にステップＳ８で次式により現在のカー
ブの曲率Ρi を算出する。
ブの曲率Ρi を算出する。
【００１７】 Ρi ＝（１＋Ａ×ＳＰＤ2 ）×ｌ×Ｋｇ／θ …（１） 但し、Ａはスタビリティファクタ（定数）、ＳＰＤは車
速センサ等で検出した自車の車速、Ｋｇはハンドルギヤ
比（定数）ｌはホイールベース（定数）である。ステッ
プＳ１０では現在のカーブの曲率Ρi に対して、曲率の
変化率を基にして次式により将来のカーブの予測曲率Ρ
f を算出する。
速センサ等で検出した自車の車速、Ｋｇはハンドルギヤ
比（定数）ｌはホイールベース（定数）である。ステッ
プＳ１０では現在のカーブの曲率Ρi に対して、曲率の
変化率を基にして次式により将来のカーブの予測曲率Ρ
f を算出する。
【００１８】 Ρf ＝Ｋ（Ρi −Ρi-1 ）＋Ρi …（２） 但し、Ρi-1 は前回のカーブの曲率、Ｋは推定ゲイン数
（定数）である。
（定数）である。
【００１９】次にステップＳ１２で偏向角度Θを算出す
る。
る。
【００２０】
【数１】
【００２１】この後、ステップＳ１４でステア装置１２
にレーダ装置１４のレーザビーム偏向角度を上記Θとす
るように制御し、処理を終了する。
にレーダ装置１４のレーザビーム偏向角度を上記Θとす
るように制御し、処理を終了する。
【００２２】上記のステップＳ２〜Ｓ８が曲率算出手段
Ｍ３に対応し、ステップＳ１０〜Ｓ１４が偏向制御手段
Ｍ４に対応する。
Ｍ３に対応し、ステップＳ１０〜Ｓ１４が偏向制御手段
Ｍ４に対応する。
【００２３】なお、（２）式における推定ゲインＫは定
数を用いる代りに、相対距離Ｒに応じてＲが大なるほど
値が大となるように変化する変数を用いても良い。
数を用いる代りに、相対距離Ｒに応じてＲが大なるほど
値が大となるように変化する変数を用いても良い。
【００２４】ここで、図４に示す如く、直線区間Ａから
曲率変化区間Ｂを経て一定曲率区間Ｃに到り、その後曲
率変化区間Ｄを経て直線区間Ｅに到る道路を走行する場
合、自車４０がカーブ入口の曲率変化区間Ｂを走行して
いるときは、従来装置ではレーザビームは実線Ｉa 方向
に照射され偏向角度が不足であったのに対し、本発明装
置では区間Ｂにおける曲率Ρの変化率の増大により、区
間Ｃの予測曲率Ρf が求められ、実線IIa 方向にレーザ
ビームが照射され、目標物体を見失うことが防止され
る。また、自車４０がカーブ出口の曲率変化区間Ｂを走
行しているときは、従来装置ではレーザビームは実線Ｉ
b 方向に照射され偏向角度が過剰であったのに対し、本
発明装置では区間Ｄにおける曲率Ρの変化率の減少によ
り区間Ｄ（及びＥ）の予測曲率Ρf が求められ実線IIb
の方向にレーザビームが照射され、目標物体を見失うこ
とが防止される。
曲率変化区間Ｂを経て一定曲率区間Ｃに到り、その後曲
率変化区間Ｄを経て直線区間Ｅに到る道路を走行する場
合、自車４０がカーブ入口の曲率変化区間Ｂを走行して
いるときは、従来装置ではレーザビームは実線Ｉa 方向
に照射され偏向角度が不足であったのに対し、本発明装
置では区間Ｂにおける曲率Ρの変化率の増大により、区
間Ｃの予測曲率Ρf が求められ、実線IIa 方向にレーザ
ビームが照射され、目標物体を見失うことが防止され
る。また、自車４０がカーブ出口の曲率変化区間Ｂを走
行しているときは、従来装置ではレーザビームは実線Ｉ
b 方向に照射され偏向角度が過剰であったのに対し、本
発明装置では区間Ｄにおける曲率Ρの変化率の減少によ
り区間Ｄ（及びＥ）の予測曲率Ρf が求められ実線IIb
の方向にレーザビームが照射され、目標物体を見失うこ
とが防止される。
【００２５】このように、道路の曲率ではなく、この曲
率の時間変化量に基づいて偏向角度を決定し、レーダ装
置Ｍ１が上記偏向角度となるようステア装置Ｍ２を制御
するため、カーブの入口、途中及び出口夫々で偏向角度
の過不足がなくなる。
率の時間変化量に基づいて偏向角度を決定し、レーダ装
置Ｍ１が上記偏向角度となるようステア装置Ｍ２を制御
するため、カーブの入口、途中及び出口夫々で偏向角度
の過不足がなくなる。
【００２６】ところで、通常ステア装置１２で偏向可能
なレーザビーム偏向角度には制限がある。上記ステップ
Ｓ１２で算出された偏向角度Θの絶対値が上記ステア装
置１２のレーザビーム偏向角度の最大値±Θmax を越え
たかどうかを図５に示すステップＳ２０で判別し、越え
た場合はステップＳ２２でレーダ装置１４をオフとして
ビームカットを行ない、越えない場合にのみステップＳ
２４でレーザビーム偏向角度をΘとするよう制御する。
なレーザビーム偏向角度には制限がある。上記ステップ
Ｓ１２で算出された偏向角度Θの絶対値が上記ステア装
置１２のレーザビーム偏向角度の最大値±Θmax を越え
たかどうかを図５に示すステップＳ２０で判別し、越え
た場合はステップＳ２２でレーダ装置１４をオフとして
ビームカットを行ない、越えない場合にのみステップＳ
２４でレーザビーム偏向角度をΘとするよう制御する。
【００２７】これにより、カーブの予測曲率Ρf が過大
な場合に目標物体の検出が不能であることを明らかに
し、実際は目標物体があるにも拘らず、この目標物体が
なくなったと誤測定することを防止する。
な場合に目標物体の検出が不能であることを明らかに
し、実際は目標物体があるにも拘らず、この目標物体が
なくなったと誤測定することを防止する。
【００２８】上記実施例では操舵角θを用いてカーブの
曲率Ρi を算出しているが、操舵角θの代りにヨーレー
ト又は横方向加速度を用いて曲率Ρi を算出しても良
く、上記実施例に限定されない。
曲率Ρi を算出しているが、操舵角θの代りにヨーレー
ト又は横方向加速度を用いて曲率Ρi を算出しても良
く、上記実施例に限定されない。
【００２９】
【発明の効果】上述の如く、本発明の車載レーザ装置に
よれば、道路の曲率の時間変化量に基づいてレーダ装置
の偏向角度を可変することにより、レーダ装置が１つで
済み、偏向角度の過不足がなく、目標物体を見失うこと
を防止することができ、実用上きわめて有用である。
よれば、道路の曲率の時間変化量に基づいてレーダ装置
の偏向角度を可変することにより、レーダ装置が１つで
済み、偏向角度の過不足がなく、目標物体を見失うこと
を防止することができ、実用上きわめて有用である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】偏向処理のフローチャートである。
【図４】本発明を説明するための図である。
【図５】偏向処理のフローチャートである。
Ｍ１，１４ レーダ装置 Ｍ２，１２ ステア装置 Ｍ３ 曲率算出手段 Ｍ４ 偏向制御手段 １０ 操舵信号発生器 １１ ＥＣＵ １５ 警報器
Claims (1)
- 【請求項１】 自車両の進行方向の目標物体を検出する
レーダ装置と、 上記レーダ装置のビーム照射方向の偏向角度を可変する
ステア装置と、 走行中の道路の曲率を算出する曲率算出手段と、 上記道路の曲率の時間変化量に基づき上記偏向角度を決
定し、上記ステア装置を制御する偏向制御手段とを有す
ることを特徴とする車載レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5194849A JP3050001B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 車載レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5194849A JP3050001B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 車載レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0749380A true JPH0749380A (ja) | 1995-02-21 |
| JP3050001B2 JP3050001B2 (ja) | 2000-06-05 |
Family
ID=16331306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5194849A Expired - Fee Related JP3050001B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 車載レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3050001B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003107154A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Honda Motor Co Ltd | 車載用レーダー装置 |
| JP2004101481A (ja) * | 2002-09-12 | 2004-04-02 | Matsushita Electric Works Ltd | レーダ装置 |
| JP2005181114A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車両検出装置及びその制御方法 |
| JP2008096196A (ja) * | 2006-10-10 | 2008-04-24 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダシステム |
| JP2010204795A (ja) * | 2009-03-02 | 2010-09-16 | Nissan Motor Co Ltd | 視線誘導装置 |
| CN102778321A (zh) * | 2011-04-13 | 2012-11-14 | 梁承德 | 双向风压检测设备 |
-
1993
- 1993-08-05 JP JP5194849A patent/JP3050001B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003107154A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Honda Motor Co Ltd | 車載用レーダー装置 |
| JP2004101481A (ja) * | 2002-09-12 | 2004-04-02 | Matsushita Electric Works Ltd | レーダ装置 |
| JP2005181114A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車両検出装置及びその制御方法 |
| JP2008096196A (ja) * | 2006-10-10 | 2008-04-24 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダシステム |
| JP4545132B2 (ja) * | 2006-10-10 | 2010-09-15 | 三菱電機株式会社 | 車載用レーダシステム |
| JP2010204795A (ja) * | 2009-03-02 | 2010-09-16 | Nissan Motor Co Ltd | 視線誘導装置 |
| CN102778321A (zh) * | 2011-04-13 | 2012-11-14 | 梁承德 | 双向风压检测设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3050001B2 (ja) | 2000-06-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090331 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100331 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |