JP2016131032A - 運搬車両及び運搬車両の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】物体との衝突による被害を軽減しつつ、作業効率の低下を抑制できる運搬車両を提供する。【解決手段】運搬車両は、鉱山の積込場、排土場、及び走行路の少なくとも一部を走行可能である。運搬車両は、直進状態及び非直進状態の一方から他方に変化するように走行方向を変化可能な走行装置と、車両の前方の物体を検出する物体検出装置、及び物体検出装置の検出結果に基づいて物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部を有し、物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な衝突防止システムと、運搬車両が積込場及び排土場の少なくとも一方に存在する場合において、衝突防止システムの少なくとも一部の処理を無効化する無効化部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、運搬車両及び運搬車両の制御方法に関する。

鉱山の採掘現場において、ダンプトラックのような運搬車両が稼働し、運搬車両は採石等を運搬する。運搬車両は、採石等の積荷を積載した積載状態あるいは積荷が積載されていない空荷状態で、鉱山に設けられた走行路を走行する。運搬車両が走行中に物体と衝突すると、運搬車両が損傷し、採石等の運搬作業に支障をきたし、採掘現場の生産性が低下する。そのため、運搬車両において、特許文献１に開示されているような衝突防止装置が使用される。

実開平０６−０５１９０４号公報

運搬車両の走行において物体が検出された場合、物体との衝突防止のために運搬車両の走行が制限される。走行が過度に制限されると、運搬車両の作業効率が低下する可能性がある。

本発明の態様は、物体との衝突による被害を軽減しつつ、作業効率の低下を抑制できる運搬車両及び運搬車両の制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、鉱山の積込場、排土場、及び走行路の少なくとも一部を走行可能な運搬車両であって、直進状態及び非直進状態の一方から他方に変化するように走行方向を変化可能な走行装置と、前記車両の前方の物体を検出する物体検出装置、及び前記物体検出装置の検出結果に基づいて前記物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部を有し、前記物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な衝突防止システムと、前記運搬車両が前記積込場及び前記排土場の少なくとも一方に存在する場合において、前記衝突防止システムの少なくとも一部の処理を無効化する無効化部と、を備える運搬車両を提供する。

本発明の第２の態様は、鉱山の積込場及び排土場の少なくとも一部を走行可能な運搬車両の制御方法であって、前記運搬車両の前方の物体を検出することと、前記検出の結果に基づいて、前記運搬車両と物体との衝突の可能性を判断することと、前記運搬車両が前記積込場及び前記排土場の少なくとも一方に存在する場合において、前記運搬車両と前記物体との衝突による被害を軽減するための処理の少なくとも一部を無効化することと、を含む運搬車両の制御方法を提供する。

本発明の態様によれば、物体との衝突による被害を軽減しつつ、作業効率の低下を抑制できる運搬車両及び運搬車両の制御方法が提供される。

図１は、鉱山の採掘現場の一例を示す模式図である。 図２は、運搬車両の一例を示す斜視図である。 図３は、キャブの一例を示す図である。 図４は、運搬車両の一例を示す模式図である。 図５は、運搬車両の一例を示す模式図である。 図６は、操舵装置及び走行方向検出装置の一例を示す模式図である。 図７は、操舵装置及び走行方向検出装置の一例を示す模式図である。 図８は、物体検出装置の一例を示す模式図である。 図９は、制御システムの一例を示す機能ブロック図である。 図１０は、衝突の可能性の判断方法を説明するための模式図である。 図１１は、衝突の可能性の判断方法を説明するための模式図である。 図１２は、走行している運搬車両の一例を説明するための模式図である。 図１３は、走行している運搬車両の一例を説明するための模式図である。 図１４は、運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図１５は、検出値と無効化との関係の一例を示す模式図である。 図１６は、検出値と無効化との関係の一例を示す模式図である。 図１７は、運搬車両の一例を示す模式図である。 図１８は、積込場及び排土場に配置された運搬車両の一例を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

＜第１実施形態＞
第１実施形態について説明する。

（鉱山の採掘現場）
図１は、本実施形態に係る運搬車両が稼働する鉱山の採掘現場の一例を示す模式図である。運搬車両は、車両２及び車両２に設けられたベッセル３を有するダンプトラック１である。ダンプトラック１は、ベッセル３に積載された積荷を運搬する。積荷は、採掘された採石や土砂及び鉱石の少なくとも一方を含む。

鉱山の採掘現場において、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方に通じる走行路ＨＬが設けられる。ダンプトラック１は、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び走行路ＨＬの少なくとも一部を走行可能である。ダンプトラック１は、走行路ＨＬを走行して、積込場ＬＰＡと排土場ＤＰＡとの間を移動可能である。

積込場ＬＰＡにおいて、ベッセル３に積荷が積み込まれる。積込機械ＬＭにより、ベッセル３に積荷が積み込まれる。積込機械ＬＭとして油圧ショベルやホイールローダが用いられる。積荷が積み込まれたダンプトラック１は、積込場ＬＰＡから排土場ＤＰＡまで走行路ＨＬを走行する。排土場ＤＰＡにおいて、ベッセル３から積荷が排出される。積荷が排出されたダンプトラック１は、排土場ＤＰＡから積込場ＬＰＡまで走行路ＨＬを走行する。なお、ダンプトラック１は、排土場ＤＰＡから所定の待機場まで走行してもよい。

（ダンプトラック）
次に、ダンプトラック１について説明する。図２は、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を示す斜視図である。

ダンプトラック１は、キャブ（運転室）８に搭乗したオペレータＷＭに操作される有人ダンプトラックである。ダンプトラック１を、オフハイウェイトラック、と称してもよい。ダンプトラック１は、リジッド式のダンプトラックである。

ダンプトラック１は、前部２Ｆ及び後部２Ｒを有する車両２と、車両２に設けられるベッセル３とを備える。車両２は、走行装置４と、少なくとも一部が走行装置４の上方に配置される車体５とを有する。ベッセル３は、車体５に支持される。

走行装置４は、車輪６と、車輪６を回転可能に支持する車軸７とを備える。車輪６は、車軸７に支持されるホイールと、ホイールに支持されるタイヤとを含む。車輪６は、前輪６Ｆと後輪６Ｒとを含む。車軸７は、前輪６Ｆを回転可能に支持する車軸７Ｆと、後輪６Ｒを回転可能に支持する車軸７Ｒとを含む。

車体５は、ロアデッキ５Ａと、アッパデッキ５Ｂと、ロアデッキ５Ａの下方に配置された可動式のラダー５Ｃと、ロアデッキ５Ａとアッパデッキ５Ｂとを結ぶように配置されたラダー５Ｄとを有する。ロアデッキ５Ａは、車体５の前部の下部に配置される。アッパデッキ５Ｂは、車体５の前部において、ロアデッキ５Ａの上方に配置される。

車両２は、キャブ８を有する。キャブ８は、アッパデッキ５Ｂ上に配置される。オペレータＷＭは、キャブ８に搭乗して、ダンプトラック１を操作する。オペレータＷＭは、ラダー５Ｃを使って、キャブ８に対して乗降可能である。オペレータＷＭは、ラダー５Ｄを使って、ロアデッキ５Ａとアッパデッキ５Ｂとを移動可能である。

ベッセル３は、積荷が積載される部材である。ベッセル３は、昇降装置により、車両２に対して上下に昇降可能である。昇降装置は、ベッセル３と車体５との間に配置された油圧シリンダ（ホイストシリンダ）のようなアクチュエータを含む。昇降装置によりベッセル３の一部が上昇することによって、ベッセル３の積荷が排出される。

（キャブ）
次に、キャブ８について説明する。図３は、本実施形態に係るキャブ８の一例を示す図である。図３に示すように、キャブ８には、運転席１６と、トレーナー席１９と、出力操作部２４と、ブレーキ操作部２５と、走行方向操作部１５と、速度段操作部１８と、リターダ操作部１７と、フラットパネルディスプレイのような表示装置２０と、警報を発生する警報装置２１とが設けられている。

（衝突防止システム）
次に、本実施形態に係る衝突防止システム３００Ｓについて説明する。本実施形態において、ダンプトラック１は、ダンプトラック１とダンプトラック１の前方の物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な衝突防止システム３００Ｓを備えている。

図４及び図５のそれぞれは、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を示す模式図である。なお、図５においては、図９に示した変速装置８０は図示を省略している。ダンプトラック１は、ダンプトラック１（車両２）の走行状態を検出する走行状態検出装置１０と、ベッセル３の積荷の積載状態を検出する積載状態検出装置１１と、ダンプトラック１（車両２）の前方の物体を検出する物体検出装置１２と、ダンプトラック１を制御する制御装置３０とを備えている。衝突防止システム３００Ｓは、物体検出装置１２を含む。走行状態検出装置１０の検出結果、積載状態検出装置１１の検出結果、及び物体検出装置１２の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、それらの検出結果に基づいて、ダンプトラック１が物体に衝突することを防止するための処理を実行する。

ダンプトラック１の走行状態は、ダンプトラック１の走行速度、ダンプトラック１の走行方向（前部２Ｆ又は前輪６Ｆの向き）、及びダンプトラック１の進行方向（前進又は後進）の少なくとも一つを含む。

ベッセル３の積荷の積載状態は、ベッセル３の積荷の有無、あるいは積荷の重量の少なくとも一つを含む。

ダンプトラック１は、動力を発生する動力発生装置２２と、少なくとも一部が走行装置４に接続されるサスペンションシリンダ９と、走行装置４を停止させるためのブレーキ装置１３とを備えている。

走行装置４は、動力発生装置２２が発生した動力により駆動する。本実施形態において、動力発生装置２２は、電気駆動方式により走行装置４を駆動する。動力発生装置２２は、ディーゼルエンジンのような内燃機関と、内燃機関の動力により作動する発電機と、発電機が発生した電力により作動する電動機とを有する。電動機で発生した動力が走行装置４の車輪６に伝達される。これにより、走行装置４が駆動される。車両２に設けられた動力発生装置２２の動力によって、ダンプトラック１は自走する。

なお、動力発生装置２２は、機械駆動方式により走行装置４を駆動してもよい。例えば、内燃機関で発生した動力が、動力伝達装置を介して走行装置４の車輪６に伝達されてもよい。

走行装置４は、ダンプトラック１の走行方向（前部２Ｆの向き）を変えるための操舵装置１４を備えている。操舵装置１４は、前輪６Ｆの向きを変えることによって、ダンプトラック１の走行方向を変える。

動力発生装置２２は、キャブ８に設けられた出力操作部２４により操作される。出力操作部２４は、アクセルペダルのようなペダル操作部を含む。オペレータＷＭは、出力操作部２４を操作して、動力発生装置２２の出力を調整可能である。動力発生装置２２の出力が調整されることにより、ダンプトラック１の走行速度が調整される。

ブレーキ装置１３は、キャブ８に設けられたブレーキ操作部２５により操作される。ブレーキ操作部２５は、ブレーキペダルのようなペダル操作部を含む。オペレータＷＭは、ブレーキ操作部２５を操作して、ブレーキ装置１３を作動可能である。ブレーキ装置１３が作動することにより、ダンプトラック１の走行速度が調整される。

操舵装置１４は、キャブ８に設けられた走行方向操作部１５により操作される。走行方向操作部１５は、例えば、ハンドルであって、ハンドル操作部を含む。オペレータＷＭは、走行方向操作部１５を操作して、操舵装置１４を作動可能である。操舵装置１４が作動することにより、ダンプトラック１の走行方向が調整される。

また、変速装置８０は、例えばトランスミッションであって、キャブ８に設けられた速度段操作部１８により操作される。速度段操作部１８は、シフトレバーのようなレバー操作部を含む。オペレータＷＭは、速度段操作部１８を操作して、走行装置４の進行方向を変更可能である。速度段操作部１８が操作されることにより、変速装置８０は、ダンプトラック１を前進又は後進するために回転方向を切り替える。

サスペンションシリンダ９は、車輪６と車体５との間に配置される。サスペンションシリンダ９は、前輪６Ｆと車体５との間に配置されるサスペンションシリンダ９Ｆと、後輪６Ｒと車体５との間に配置されるサスペンションシリンダ９Ｒとを含む。つまり、サスペンションシリンダ９は、前後左右に配置された４つの車輪６のそれぞれに設けられている。車体５及び積荷の重量に基づく負荷が、サスペンションシリンダ９を介して車輪６に作用する。

走行状態検出装置１０は、ダンプトラック１の走行速度を検出する走行速度検出装置１０Ａと、ダンプトラック１の走行方向を検出する走行方向検出装置１０Ｂと、ダンプトラック１が前進しているか後進しているかを検出する進行方向検出装置１０Ｃとを含む。

走行速度検出装置１０Ａは、ダンプトラック１（車両２）の走行速度を検出する。走行速度検出装置１０Ａは、車輪６（車軸７）の回転速度を検出する回転速度センサを含む。車輪６の回転速度とダンプトラック１の走行速度とは相関する。回転速度センサの検出値（回転速度値）が、ダンプトラック１の走行速度値に変換される。走行速度検出装置１０Ａは、回転速度センサの検出値に基づいて、ダンプトラック１の走行速度を検出する。

走行方向検出装置１０Ｂは、ダンプトラック１（車両２）の走行方向を検出する。ダンプトラック１の走行方向は、ダンプトラック１が前進するときの車両２の前部（前面）２Ｆの向きを含む。ダンプトラック１の走行方向は、ダンプトラック１が前進するときの前輪６Ｆの向きを含む。

進行方向検出装置１０Ｃは、ダンプトラック１（車両２）の進行方向を検出する。進行方向検出装置１０Ｃは、ダンプトラック１が前進するか後進するかを検出する。ダンプトラック１の前進において、車両２の前部２Ｆが進行方向の前方側に位置する。ダンプトラック１の後進において、車両２の後部２Ｒが進行方向の前方側に位置する。進行方向検出装置１０Ｃは、車輪６（車軸７）の回転方向を検出する回転方向センサを含む。進行方向検出装置１０Ｃは、回転方向センサの検出値に基づいて、ダンプトラック１が前進しているか後進しているかを検出する。なお、進行方向検出装置１０Ｃは、速度段操作部１８の操作状態を検出するセンサを含んでもよい。

積載状態検出装置１１は、ベッセル３の積荷の有無、積荷の重量の少なくとも一つを検出する。積載状態検出装置１１は、ベッセル３の重量を検出する重量センサを含む。空荷状態のベッセル３の重量は、既知情報である。積載状態検出装置１１は、重量センサの検出値と既知情報である空荷状態のベッセル３の重量値とに基づいて、ベッセル３に積み込まれた積荷の重量を求めることができる。つまり、検出値からベッセル３の重量値を減算することで積荷の重量を求めることができる。

本実施形態において、積載状態検出装置１１の重量センサは、サスペンションシリンダ９の内部空間の作動油の圧力を検出する圧力センサを含む。圧力センサは、作動油の圧力を検出して、サスペンションシリンダ９に作用する負荷を検出する。サスペンションシリンダ９は、シリンダ部と、シリンダ部に対して相対移動可能なピストン部とを有する。シリンダ部とピストン部との間の内部空間に作動油が封入される。ベッセル３に積荷が積み込まれると、内部空間の作動油の圧力が高くなるようにシリンダ部とピストン部とが相対移動する。ベッセル３から積荷が排出されると、内部空間の作動油の圧力が低くなるようにシリンダ部とピストン部とが相対移動する。圧力センサは、その作動油の圧力を検出する。作動油の圧力と積荷の重量とは相関する。圧力センサの検出値（圧力値）が、積荷の重量値に変換される。積載状態検出装置１１は、圧力センサ（重量センサ）の検出値に基づいて、積荷の重量を検出する。

本実施形態において、圧力センサは、複数のサスペンションシリンダ９のそれぞれに配置される。ダンプトラック１は、車輪６を４つ有する。それら４つの車輪６に設けられたサスペンションシリンダ９のそれぞれに圧力センサが配置される。積載状態検出装置１１は、４つの圧力センサの検出値の合計値又は平均値に基づいて、積荷の重量を求めてもよい。積載状態検出装置１１は、４つの圧力センサのうち特定の圧力センサ（例えばサスペンションシリンダ９Ｒに配置された圧力センサ）の検出値に基づいて、積荷の重量を求めてもよい。

なお、積載状態検出装置１１の圧力センサ（重量センサ）の検出結果に基づいて、単位期間当たりにおけるダンプトラック１の積荷運搬量が管理されてもよい。例えば、圧力センサの検出結果に基づいて、１日間におけるダンプトラック１の積荷運搬量（仕事量）が、ダンプトラック１に搭載された記憶装置に記憶され管理されてもよい。

なお、積載状態検出装置１１は、ベッセル３と車体５との間に配置された重量センサを用いてもよい。その重量センサは、ベッセル３と車体５との間に設けられたひずみゲージ式ロードセルを用いてもよい。積載状態検出装置１１は、ベッセル３を持ち上げる油圧シリンダ（ホイストシリンダ）の油圧を検出する圧力センサを用いてもよい。

物体検出装置１２は、ダンプトラック１（車両２）の前方に存在する物体を非接触で検出する。物体検出装置１２は、レーダ装置（ミリ波レーダ装置）を含む。レーダ装置は、電波（又は超音波）を発信して、物体で反射した電波（又は超音波）を受信して、前方に存在する物体の有無だけでなく、物体との相対位置（相対距離及び方位）、及び物体との相対速度を検出可能である。なお、物体検出装置１２が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。また、物体検出装置１２を複数設けてもよい。

物体検出装置１２は、車両２の前部２Ｆに配置される。本実施形態において、図２に示すように、物体検出装置１２は、アッパデッキ５Ｂに配置される。なお、物体検出装置１２は、ダンプトラック１の前方の物体を検出できればよい。物体検出装置１２は、ロアデッキ５Ａに配置されてもよい。

なお、アッパデッキ５Ｂに物体検出装置１２が設けられることにより、車輪６が接触する路面（地面）に凹凸があっても、物体検出装置１２はその凹凸を物体として誤検出してしまうことが抑制される。なお、レーダ装置から電波が発射された場合、路面の凹凸で反射した電波の強度は、検出対象の物体で反射した電波の強度よりも小さい。レーザ装置は、物体で反射した電波を受信し、路面の凹凸で反射した電波を誤検出しないように、強度が大きい電波を受信し、強度が小さい電波をカットするフィルタ装置を備えてもよい。

図６及び図７は、操舵装置１４及び走行方向検出装置１０Ｂの一例を示す模式図である。操舵装置１４は、走行装置４に設けられ、走行装置４を操舵する。走行装置４は、直進状態で走行可能である。走行装置４は、非直進状態（旋回状態）で走行可能である。操舵装置１４の作動により、走行装置４は、直進状態及び非直進状態の一方から他方に変化するように、走行方向を変化可能である。操舵装置１４は、前輪６Ｆの向きを変えることによって、走行装置４（ダンプトラック１）の走行方向を変化させる。図７は、走行装置４が非直進状態（旋回状態）となっている様子を示しており、前輪６Ｆが実線のような向きとなっている場合、ダンプトラック１は右旋回し、前輪６Ｆが破線のような向きとなっている場合、ダンプトラック１は左旋回する。

操舵装置１４は、走行方向操作部（ハンドル操作部）１５に接続され、走行方向操作部１５と一緒に回転するコラム１４１と、車輪６（前輪６Ｆ）と接続され、走行方向操作部１５の操作量に応じて車輪６の向きを変える指向部材１４２とを備えている。オペレータＷＭによって走行方向操作部１５が操作され、操舵装置１４が作動することにより、ダンプトラック１の走行方向が調整される。

走行方向検出装置１０Ｂは、操舵装置１４の操作量を検出して、操舵角を検出する。走行方向検出装置１０Ｂは、操舵装置１４の操舵角を検出するステアリングセンサを含む。ステアリングセンサは、指向部材１４２に連動して回転し、操舵角に応じた検出信号（電気信号）を出力するポテンショメータを含む。走行方向検出装置１０Ｂは、ステアリングセンサを使って、ダンプトラック１の走行方向を検出する。

走行方向検出装置１０Ｂは、走行装置４の直進状態からの走行方向の変化量を検出する。直進状態において、走行装置４の操舵角が０度（基準角度）である場合、走行方向検出装置１０Ｂは、その基準角度からの操舵角の変化量を検出する。基準角度に対する操舵角の変化量は、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量と相関する。走行方向検出装置１０Ｂは、検出した操舵角の変化量に基づいて、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量を求めることができる。

走行方向検出装置１０Ｂは、走行方向操作部１５（又はコラム１４１）の回転量を検出する回転量センサ１４３を含んでもよい。走行方向操作部１５の回転量は、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量と相関する。走行方向検出装置１０Ｂは、検出した走行方向操作部１５の回転量に基づいて、ダンプトラック１の走行方向の変化量を求めてもよい。

図８は、本実施形態に係る物体検出装置１２の一例を示す模式図である。図８に示すように、物体検出装置１２は、車両２の前部２Ｆに配置されるレーダ装置（ミリ波レーダ装置）を含む。レーダ装置は、ダンプトラック１の前方の物体を検出可能な検出領域ＳＬを有する。検出領域ＳＬは、図８の斜線で示すように射出部１２Ｓから上下および左右の方向に向かって放射状に広がりをもっている。物体検出装置１２は、検出領域ＳＬに配置される物体を検出可能である。ダンプトラック１の走行方向に関して、物体検出装置１２の検出領域ＳＬの寸法はＤｍである。寸法Ｄｍは、電波及び超音波の少なくとも一方を発射する物体検出装置１２の射出部１２Ｓと検出領域ＳＬの先端部との距離である。物体検出装置１２は、物体を検出したとき、その物体を検出した検出信号を制御装置３０に出力する。

（制御システム）
次に、本実施形態に係るダンプトラック１の制御システム３００の一例について説明する。図９は、本実施形態に係る制御システム３００の一例を示す機能ブロック図である。制御システム３００は、衝突防止システム３００Ｓを含む。

図９に示すように、制御システム３００は、ダンプトラック１を制御する制御装置３０と、制御装置３０と接続された車両制御装置２９とを備えている。車両制御装置２９は、ダンプトラック１の状態量を検出する状態量検出システム４００と、ダンプトラック１の走行条件を調整する走行条件調整システム５００とを有する。状態量検出システム４００は、例えば、走行状態検出装置１０及び積載状態検出装置１１を含む。走行条件調整システム５００は、例えば、動力発生装置２２、ブレーキ装置１３、走行装置４（操舵装置１４）、及びリターダ２８を含む。制御装置３０に、物体検出装置１２、表示装置２０、警報装置２１、及び電源装置（電源部）６０が接続される。なお、ブレーキ装置１３及びリターダ２８は、いずれもダンプトラック１を減速或いは停止させるためのブレーキ処理を実行する制動装置である。

動力発生装置２２に出力操作部２４が接続される。ブレーキ装置１３にブレーキ操作部２５が接続される。操舵装置１４に走行方向操作部１５が接続される。走行装置４に速度段操作部１８が接続される。リターダ２８にリターダ操作部１７が接続される。なお、本実施形態においては、リターダ２８による制動装置とブレーキ装置１３による制動装置は、共通の制動装置機構であり、オペレータＷＭがブレーキ操作部２５を操作しても、リターダ操作部１７を操作しても、その共通の制動装置が動作し制動することができる。なお、リターダ２８は、坂道を降りるような場合、一定の速度でダンプトラック１が走行できるように制動力を制御する。坂道を降りる際、オペレータＷＭがリターダ操作部１７を操作しリターダ２８を作動させることで、制動装置は所定の制動力を出すが、さらにリターダ２８は、走行速度検出装置１０Ａにより検出された走行速度に応じて制動装置の制動力を調整する。なお、リターダ２８は、ブレーキ装置１３の制動装置とは異なるものであってもよく、例えば流体式リターダや電磁式リターダなどをの制動装置を備えたものであってもよい。

制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの数値演算装置やメモリなどの記憶装置を含む。制御装置３０は、ダンプトラック１とダンプトラック１の前方の物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部３１と、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量に関する判定値ＳＶを設定する判定値設定部３３と、衝突防止システム３００Ｓの少なくとも一部の処理（機能）を無効化する無効化部３２と、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを出力する制御部３５とを含む。

制御装置３０は、衝突の可能性の判断に用いられる情報を記憶する記憶部３４を含む。記憶部３４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含む。

走行状態検出装置１０は、ダンプトラック１の走行状態を検出して、その検出結果を衝突判断部３１に出力する。積載状態検出装置１１は、ベッセル３の積荷の積載状態を検出して、その検出結果を衝突判断部３１に出力する。物体検出装置１２は、ダンプトラック１の前方の物体を検出して、その検出結果を衝突判断部３１に出力する。

本実施形態において、衝突防止システム３００Ｓは、物体検出装置１２、衝突判断部３１、制御部３５、及び電源装置６０を含む。物体検出装置１２は、ダンプトラック１の前方の物体を検出して、その検出信号Ｓ２を衝突判断部３１に出力する。衝突判断部３１は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、ダンプトラック１と物体との衝突の可能性を判断する。本実施形態において、衝突判断部３１は、走行状態検出装置１０の検出結果と、積載状態検出装置１１の検出結果と、物体検出装置１２の検出結果とに基づいて、ダンプトラック１と物体との衝突の可能性を判断する。制御部３５は、衝突判断部３１の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを出力する。電源装置６０は、衝突防止システム３００Ｓの少なくとも一部を作動させるための電力Ｐを出力する。

走行方向検出装置１０Ｂは、ダンプトラック１の走行方向の変化量を検出して、その検出信号Ｓ１を出力する。無効化部３２は、走行方向検出装置１０Ｂによって検出された、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量の検出値ＤＶと、判定値設定部３３において設定された判定値ＳＶとに基づいて、衝突防止システム３００Ｓの少なくとも一部の処理を無効化する。無効化部３２は、衝突防止システム３００Ｓからの出力の少なくとも一部を無効化する。本実施形態における衝突防止システム３００Ｓは、衝突防止システム３００Ｓを構成するいずれかの装置が、検出信号Ｓ２、制御信号Ｃ、及び電力Ｐを出力する。無効化部３２は、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量の検出値ＤＶと判定値ＳＶとに基づいて、物体検出装置１２から出力される検出信号Ｓ２、制御部３５から出力される制御信号Ｃ、及び電源装置６０から出力される電力Ｐの少なくとも一つを無効化する。

ダンプトラック１は、物体との衝突による被害を軽減するために作動する処理システム６００を有する。処理システム６００は、ダンプトラック１と物体との衝突による被害を軽減するための異なる処理を実行可能な複数の処理装置を有する。本実施形態において、処理システム６００の処理装置は、例えば、ブレーキ装置１３、動力発生装置２２、操舵装置１４、表示装置２０、及び警報装置２１の少なくとも一つを含む。ブレーキ装置１３、動力発生装置２２、操舵装置１４、表示装置２０、リターダ２８、及び警報装置２１は、衝突による被害を軽減するための異なる処理をそれぞれ実行可能である。処理システム６００は、制御装置３０に制御される。

ブレーキ装置１３は、走行装置４に対するブレーキ処理（停止処理）を実行して、ダンプトラック１の走行速度を低減又はダンプトラック１の走行を停止させることができる。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

動力発生装置２２は、走行装置４に対する出力（駆動力）を低減する出力低減処理を実行して、ダンプトラック１の走行速度を低減させることができる。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

操舵装置１４は、後述する制御部（走行方向制御部）３５からの制御信号Ｃ３、あるいは、走行方向操作部１５からの操作信号Ｒ３に応じてダンプトラック１の走行方向変更処理を実行して、ダンプトラック１の進路上に物体が存在しないようにダンプトラック１の走行方向を変更する。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

表示装置２０は、例えば、オペレータＷＭに対する注意喚起のための表示処理を実行することができる。表示装置２０は、警告画像を表示してオペレータＷＭに警告を行うことができる。警告画像は、例えば前方に存在する物体との衝突の可能性を知らせる旨の警告マークやメッセージの表示とすることができる。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するための操作、例えば、出力操作部２４、ブレーキ操作部２５、走行方向操作部１５のいずれか一つに対しての操作が実行され、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

警報装置２１は、オペレータＷＭに対する注意喚起のための警報発生処理を実行することができる。警報装置２１は、例えばスピーカーやランプを用い、前方に存在する物体との衝突の可能性を知らせる旨の音又は光を発生してオペレータＷＭに警告することができる。警報装置２１は、走行方向操作部１５及び運転席１６の少なくとも一方を振動させてオペレータＷＭに警告可能な振動発生装置を含んでもよい。警報装置２１は、運転席１６に搭乗しているオペレータＷＭを保護するためのシートベルトの締め付け力を変更してオペレータＷＭに警告可能なシートベルト調整装置を含んでもよい。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するための操作が実行され、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

制御部３５は、衝突判断部３１の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを、処理システム６００（ブレーキ装置１３、動力発生装置２２、操舵装置１４、表示装置２０、リターダ２８、及び警報装置２１の少なくとも一つ）に出力する。制御部３５から制御信号Ｃが供給された処理システム６００は、ダンプトラック１と物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行する。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（出力制御部）３５は、出力低減処理が実行されるように、動力発生装置２２に制御信号Ｃ１を出力してもよい。動力発生装置２２は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ１に基づいて出力を低減して、走行装置４に対する駆動力を低減させる。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減され、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（ブレーキ制御部）３５は、ブレーキ処理が実行されるように、ブレーキ装置１３に制御信号Ｃ２を出力してもよい。ブレーキ装置１３は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ２に基づいて作動する。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減又はダンプトラック１の走行が停止され、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（走行方向制御部）３５は、走行方向変更処理が実行されるように、操舵装置１４に制御信号Ｃ３を出力してもよい。操舵装置１４は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ３に基づいて作動する。これにより、ダンプトラック１の進路に物体が配置されないようにダンプトラック１の走行方向が変更され、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（警報制御部）３５は、警報発生処理が実行されるように、警報装置２１に制御信号Ｃ６を出力してもよい。上述のように、警報装置２１は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ６に基づいて作動する。警報装置２１は、オペレータＷＭに注意喚起するための音又は光を発生する。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するためのいずれかの操作が実行され、その操作により発生した操作信号Ｒ（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４）が処理システム６００に供給される。これにより、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（表示制御部）３５は、上述のように、表示処理が実行されるように、表示装置２０に制御信号Ｃ５を出力してもよい。表示装置２０は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ５に基づいて作動する。表示装置２０は、オペレータＷＭに注意喚起するための画像を表示する。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するためのいずれかの操作が実行され、その操作により発生した操作信号Ｒ（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４）が処理システム６００に供給される。これにより、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するための操作は、動力発生装置２２の出力を低減させるための出力操作部２４の操作、ブレーキ装置１３を作動させるためのブレーキ操作部２５の操作、リターダ２８を作動させるためのリターダ操作部１７の操作及び操舵装置１４によりダンプトラック１の走行方向を変更させるための走行方向操作部１５の操作の少なくとも一つを含む。出力操作部２４が操作されることにより、操作信号Ｒ１が生成される。出力操作部２４により生成された操作信号Ｒ１に基づいて、動力発生装置２２の出力が低減される。ブレーキ操作部２５が操作されることにより、操作信号Ｒ２が生成される。ブレーキ操作部２５により生成された操作信号Ｒ２に基づいて、ブレーキ装置１３は作動し、ダンプトラック１は減速する。走行方向操作部１５が操作されることにより、操作信号Ｒ３が生成される。走行方向操作部１５により生成された操作信号Ｒ３に基づいて、操舵装置１４は作動する。リターダ操作部１７が操作されることにより、操作信号Ｒ４が生成される。リターダ操作部１７により生成された操作信号Ｒ４に基づいて、リターダ２８は作動し、ダンプトラック１は減速する。

動力発生装置２２は、出力制御部３５及び出力操作部２４のそれぞれと接続される。出力操作部２４は、オペレータＷＭによる操作量に応じた操作信号Ｒ１を生成して、動力発生装置２２に供給する。動力発生装置２２は、操作信号Ｒ１に基づく出力を発生する。出力制御部３５は、動力発生装置２２を制御するための制御信号Ｃ１を生成して、動力発生装置２２に供給する。動力発生装置２２は、制御信号Ｃ１に基づく出力を発生する。

リターダ２８は、リターダ操作部１７及びブレーキ制御部３５のそれぞれと接続される。リターダ操作部１７は、オペレータＷＭによる操作に応じた操作信号Ｒ４を生成して、リターダ２８に供給する。リターダ２８は、操作信号Ｒ４に基づく制動力を発生する。ブレーキ制御部３５は、リターダ２８を制御するための制御信号Ｃ４を生成して、リターダ２８に供給する。リターダ２８は、制御信号Ｃ４に基づく制動力を発生する。

ブレーキ装置１３は、ブレーキ操作部２５及びブレーキ制御部３５のそれぞれと接続される。ブレーキ操作部２５は、オペレータＷＭによる操作量に応じた操作信号Ｒ２を生成して、ブレーキ装置１３に供給する。ブレーキ装置１３は、操作信号Ｒ２に基づく制動力を発生する。ブレーキ制御部３５は、リターダ２８あるいはブレーキ装置１３を制御するための制御信号Ｃ４あるいは制御信号Ｃ２を生成して、リターダ２８あるいはブレーキ装置１３に供給する。リターダ２８は、制御信号Ｃ４に基づく制動力を発生する。ブレーキ装置１３は、制御信号Ｃ２に基づく制動力を発生する。以下の説明では、ダンプトラック１の前方に物体が存在して、ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合に、ブレーキ制御部３５が、リターダ２８に対して制御信号Ｃ４のみを生成する場合について説明する。

操舵装置１４は、走行方向操作部１５及び走行方向制御部３５のそれぞれと接続される。走行方向操作部１５は、オペレータＷＭによる操作量に応じた操作信号Ｒ３を生成して、操舵装置１４に供給する。操舵装置１４は、操作信号Ｒ３に基づいて走行装置４の走行方向が変化するように前輪６Ｆの向きを変える。走行方向制御部３５は、操舵装置１４を制御するための制御信号Ｃ３を生成して、操舵装置１４に供給する。操舵装置１４は、制御信号Ｃ３に基づいて走行装置４の走行方向が変化するように前輪６Ｆの向きを変える。

（衝突の可能性の判断方法）
次に、ダンプトラック１と物体との衝突の可能性の判断方法の一例について説明する。本実施形態においては、ダンプトラック１と、そのダンプトラック１の前方に存在する物体とダンプトラック１との衝突の可能性の判断方法の一例について主に説明する。以下の説明においては、物体が、ダンプトラック１の前方に存在する他のダンプトラック１Ｆであることとする。本実施形態においては、ダンプトラック１がそのダンプトラック１の前方のダンプトラック１Ｆに追突する可能性の判断方法の一例について主に説明する。以下の説明においては、ダンプトラック１の前方のダンプトラック１Ｆを適宜、前方ダンプトラック１Ｆ、と称する。

積載状態検出装置１１により、ベッセル３の積荷の積載状態が検出される。積載状態検出装置１１の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、積載状態検出装置１１の検出結果を取得する。本実施形態において、ベッセル３の積荷の積載状態は、ベッセル３の積荷の有無を含む。制御装置３０は、ベッセル３に積荷が有るか否かを判断する。

次に、制御装置３０により、ベッセル３の積荷の積荷状態に基づいてダンプトラック１（車両２）の減速度ａが設定される。ダンプトラック１の減速度ａとは、リターダ２８が作動した場合におけるダンプトラック１の減速度（負の加速度）である。本実施形態において、ダンプトラック１の減速度ａとは、リターダ２８を含む制動装置の最大制動能力が発揮されるように制動装置が作動したときの、ダンプトラック１の減速度をいう。なお、ダンプトラック１の減速度ａは、ダンプトラック１のスリップ等の発生を抑制できる範囲で制動能力が発揮できる減速度であってもよい。一般に、ダンプトラック１の重量が大きい場合、減速度ａは小さい。ダンプトラック１の重量が小さい場合、減速度ａは大きい。減速度ａが小さいと、走行するダンプトラック１は停止し難い。減速度ａが大きいと、走行するダンプトラック１は停止し易い。以下の説明において、リターダ２８の最大制動能力が発揮されるようにリターダ２８が作動される状態を適宜、フルブレーキ状態、と称する。

ダンプトラック１の重量とその重量のダンプトラック１の減速度ａとの関係に関する情報は、実験又はシミュレーションにより事前に求めることができる。記憶部３４には、実験又はシミュレーションによって求められた、積荷の重量とダンプトラック１の減速度ａとの関係に関する情報が記憶されている。本実施形態において、記憶部３４には、積荷状態のダンプトラック１の減速度ａ１と、空荷状態のダンプトラック１の減速度ａ２とが記憶されている。減速度ａ２は、減速度ａ１よりも大きい。

ベッセル３に積荷が有ると判断された場合、減速度ａ１が設定される。ベッセル３に積荷が無いと判断された場合、減速度ａ２が設定される。

走行状態検出装置１０により、ダンプトラック１の走行状態が検出される。走行速度検出装置１０Ａにより、ダンプトラック１の走行速度Ｖｔが検出される。走行方向検出装置１０Ｂにより、ダンプトラック１の走行方向が検出される。進行方向検出装置１０Ｃにより、ダンプトラック１の進行方向が検出される。走行状態検出装置１０の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、走行状態検出装置１０の検出結果を取得する。

次に、走行状態検出装置１０の検出結果に基づいて、物体との衝突の可能性の判断に用いられる時間情報が算出される。本実施形態においては、所要停止距離Ｄｓが算出される。また、走行速度Ｖｔと所要停止距離Ｄｓとに基づいて、停止距離通過時間Ｔｓが算出される。

図１０は、所要停止距離Ｄｓ及び停止距離通過時間Ｔｓを説明するための図である。所要停止距離Ｄｓについて説明する。図１０に示すように、走行状態検出装置１０で検出された第１地点Ｐ１におけるダンプトラック１の走行速度がＶｔであり、設定された減速度がａである場合において、ダンプトラック１が第１地点Ｐ１に位置するときにフルブレーキ状態になるようにリターダ２８が作動された場合、ダンプトラック１は、第１地点Ｐ１の前方の第２地点Ｐ２で停止する。所要停止距離Ｄｓは、リターダ２８がフルブレーキ状態になるように作動された第１地点Ｐ１と、ダンプトラック１が停止可能な第２地点Ｐ２との距離である。第２地点Ｐ２では、当然ながら走行速度は０である。走行状態検出装置１０で検出された第１地点Ｐ１におけるダンプトラック１の走行速度がＶｔであり、設定された減速度がａである場合、所要停止距離Ｄｓは、以下の（１）式に基づいて導出される。

Ｄｓ＝Ｖｔ（Ｖｔ／ａ）−（１／２）ａ（Ｖｔ／ａ）^２
＝（１／２ａ）Ｖｔ^２ …（１）

したがって、減速度ａ１が設定された場合、
Ｄｓ＝（１／２ａ１）Ｖｔ^２ …（１Ａ）
である。減速度ａ２が設定された場合、
Ｄｓ＝（１／２ａ２）Ｖｔ^２ …（１Ｂ）
である。

このように、本実施形態においては、走行状態検出装置１０で検出された第１地点Ｐ１におけるダンプトラック１（車両２）の走行速度Ｖｔと、設定された減速度ａとに基づいて、第１地点Ｐ１とダンプトラック１が停止可能な第２地点Ｐ２との所要停止距離Ｄｓが算出される。

次に、停止距離通過時間Ｔｓについて説明する。停止距離通過時間Ｔｓとは、ダンプトラック１が第１地点Ｐ１に存在する第１時点ｔ１から、所要停止距離Ｄｓを走行速度Ｖｔで走行したときに第２地点Ｐ２に到達する第２時点ｔ２までの時間をいう。すなわち、停止距離通過時間Ｔｓとは、第１地点Ｐ１（第１時点ｔ１）において走行速度Ｖｔで走行するダンプトラック１が、ブレーキ装置１３の作動なく、一定の走行速度Ｖｔで所要停止距離Ｄｓを走行したときの、その所要停止距離Ｄｓを走行するのに要する時間をいう。停止距離通過時間Ｔｓは、以下の（２）式に基づいて導出される。

Ｔｓ＝Ｄｓ／Ｖｔ …（２）

以上により、所要停止距離Ｄｓ及び停止距離通過時間Ｔｓのそれぞれが算出される。

物体検出装置１２は、例えば、前方ダンプトラック１Ｆを検出する。物体検出装置１２の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、物体検出装置１２の検出結果を取得する。

物体検出装置１２は、レーダ装置を含み、前方ダンプトラック１Ｆを検出可能である。物体検出装置１２は、その物体検出装置１２が設けられているダンプトラック１と、前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを検出可能である。物体検出装置１２は、前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを検出し、その検出結果を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを取得する。

物体検出装置１２の検出結果に基づいて、衝突の可能性の判断に用いられる時間情報が算出される。ダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達するまでの物体到達時間Ｔａが算出される。

図１１は、物体到達時間Ｔａを説明するための図である。物体到達時間Ｔａとは、ダンプトラック１が第１地点Ｐ１に存在するときの、そのダンプトラック１の物体検出装置１２で検出された第１地点Ｐ１（第１時点ｔ１）におけるダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒと相対速度Ｖｒとに基づいて、第１時点ｔ１から相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで走行したときにダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達する第３時点ｔ３までの時間をいう。すなわち、相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを検出した時点を第１時点ｔ１とし、その第１時点ｔ１において検出された相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで相対移動したときにダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達する時点を第３時点ｔ３としたとき、物体到達時間Ｔａとは、第１時点ｔ１から第３時点ｔ３までの時間をいう。物体到達時間Ｔａは、以下の（３）式に基づいて導出される。

Ｔａ＝Ｄｒ／Ｖｒ …（３）

このように、物体検出装置１２で検出された第１時点ｔ１におけるダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒと相対速度Ｖｒとに基づいて、第１時点ｔ１から相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで走行したときにダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達する第３時点ｔ３までの物体到達時間Ｔａが算出される。

衝突判断部３１により、停止距離通過時間Ｔｓと物体到達時間Ｔａとに基づいて、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性が判断される。

衝突判断部３１は、停止距離通過時間Ｔｓと物体到達時間Ｔａとを比較し、その比較の結果に基づいて、衝突の可能性を判断する。本実施形態において、衝突判断部３１は、演算「Ｔａ−Ｔｓ」を実行する。演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果に基づいて、第１時点ｔ１からダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとが衝突するか否かが推定される。その推定された時間に基づいて、衝突の可能性が判断される。

演算の結果が「Ｔａ−Ｔｓ≦０」である場合、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突までの時間、すなわち物体到達時間Ｔａは、停止距離通過時間Ｔｓと等しい時間あるいは停止距離通過時間Ｔｓより短い時間であると推定される。この場合、衝突判断部３１は、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性が最も高いレベル１であると判断する。

演算の結果が「α≧Ｔａ−Ｔｓ＞０」である場合（ステップＳＡ１３、Ｙｅｓ）、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突までの時間、すなわち物体到達時間Ｔａは、停止距離通過時間Ｔｓよりも僅かに長い時間であると推定される。この場合、衝突判断部３１は、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性がレベル１に次いで高いレベル２であると判断する。数値αは、事前に定められた正の値である。

演算の結果が「Ｔａ−Ｔｓ＞α」である場合（ステップＳＡ１３、Ｎｏ）、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突までの時間、すなわち物体到達時間Ｔａは、停止距離通過時間Ｔｓよりも十分に長い時間であると推定される。この場合、衝突判断部３１は、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性が最も低いレベル３であると判断する。

このように、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果に基づいて、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとが衝突するか否かが推定され、その推定の結果に基づいて、衝突の可能性が判断される。また、推定の結果に基づいて、衝突の可能性（危険度）が複数のレベルに分類される。本実施形態においては、衝突の可能性が、レベル１、レベル２、及びレベル３に分類される。レベル１、レベル２、及びレベル３のうち、レベル１は、衝突の可能性が最も高いレベルであり、レベル２は、レベル１に次いで衝突の可能性が高いレベルであり、レベル３は、衝突の可能性が最も低いレベルである。

（ダンプトラックの制御方法）
次に、ダンプトラック１の制御方法の一例について説明する。本実施形態においては、ダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害を軽減するための制御方法の一例について主に説明する。

図１２は、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を示す模式図である。図１２は、直進状態で走行路ＨＬを走行するダンプトラック１の一例を示す。ベッセル３に積荷が積み込まれる鉱山の積込場ＬＰＡ及びベッセル３の積荷が排出される鉱山の排土場ＤＰＡの少なくとも一方から出発したダンプトラック１は、鉱山の走行路ＨＬを走行する。走行路ＨＬのダンプトラック１の走行において、オペレータＷＭにより、走行方向操作部１５が操作される。操舵装置１４は、走行方向操作部１５の操作により生成された操作信号Ｒ３に基づいて、ダンプトラック１が走行路ＨＬに沿って走行するように、ダンプトラック１の走行方向を調整する。

ダンプトラック１の衝突防止システム３００Ｓによる衝突による被害を軽減するための処理は、走行路ＨＬにおいて前方ダンプトラック１Ｆとの追突による被害を軽減するための処理を含む。図１２に示すように、ダンプトラック１が直進状態において、前方ダンプトラック１Ｆが物体検出装置１２によって検出され、衝突の可能性が高いと判断された場合、衝突防止システム３００Ｓは、前方ダンプトラック１Ｆとの追突による被害を軽減するための処理を実行する。

ダンプトラック１が直進状態において、前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性が高い（レベル１である）と判断された場合、制御装置３０は、前方ダンプトラック１Ｆとの衝突（追突）による被害を軽減するために、制御部３５より制御信号Ｃを出力する。

制御部３５は、リターダ２８を作動させるために、ブレーキ装置１３に制御信号Ｃ４を出力する。制御部３５は、フルブレーキ状態でリターダ２８が作動するように、リターダ２８に制御信号Ｃ４を出力する。制御部３５から供給された制御信号Ｃ４に基づいて、リターダ２８のブレーキ処理が実行される。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減又はダンプトラック１が停止される。したがって、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害が軽減される。

なお、衝突の可能性がレベル１であると判断された場合、制御部３５は、動力発生装置２２の出力が低減されるように、動力発生装置２２に制御信号Ｃ１を出力してもよい。制御部３５から供給された制御信号Ｃ１に基づいて、動力発生装置２２の出力低減処理が実行される。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減される。したがって、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害が軽減される。

なお、衝突の可能性がレベル１であると判断された場合、制御部３５は、リターダ２８に制御信号Ｃ４を出力するとともに、動力発生装置２２に制御信号Ｃ１を出力してもよい。すなわち、リターダ２８のブレーキ処理と並行して、動力発生装置２２の出力低減処理が行われてもよい。

衝突の可能性がやや高い（レベル２である）と判断された場合、制御部３５は、警報装置２１が警報を発生するように、警報装置２１に制御信号Ｃ６を出力してもよい。制御部３５から供給された制御信号Ｃ４に基づいて、警報装置２１の警報発生処理が実行される。警報装置２１は、音又は光を発生して、オペレータＷＭに注意喚起する。これにより、オペレータＷＭにより、衝突による被害の軽減のための操作が行われる。したがって、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害が軽減される。

なお、衝突の可能性がレベル２であると判断された場合、制御部３５は、表示装置２０に制御信号Ｃ５を出力してもよい。制御部３５から供給された制御信号Ｃ５に基づいて、表示装置２０の表示処理が実行される。これにより、オペレータＷＭにより、衝突による被害の軽減のための操作が行われる。

なお、衝突の可能性がレベル２であると判断された場合、制御部３５は、リターダ２８が作動するように、制御信号Ｃ４を出力してもよい。例えば、制御部３５から供給された制御信号Ｃ４に基づいて、フルブレーキ状態の制動力よりも小さい制動力が発生するように、リターダ２８のブレーキ処理が実行されてもよい。

なお、衝突の可能性がレベル２であると判断された場合、制御部３５は、動力発生装置２２の出力が低減されるように、制御信号Ｃ１を出力してもよい。制御部３５から供給された制御信号Ｃ１に基づいて、動力発生装置２２の出力低減処理が実行される。

衝突の可能性が低い（レベル３である）と判断された場合、衝突による被害の軽減のための処理システム６００の処理は行われない。

なお、ダンプトラック１が後進している場合、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとが衝突する可能性は低い。そのため、進行方向検出装置１０Ｃの検出結果に基づいて、ダンプトラック１が後進していると判断された場合、衝突による被害の軽減のための処理システム６００の処理が行われなくてもよい。

図１３は、ダンプトラック１（走行装置４）が走行路ＨＬのカーブを走行している状態の一例を示す模式図である。図１３に示すように、鉱山の走行路ＨＬにおいては、走行路ＨＬの外側の領域（路肩）に土手ＨＬＳが設けられる場合が多い。以下の説明においては、走行路ＨＬの路肩に設けられた土手ＨＬＳを適宜、路肩壁ＨＬＳ、と称する。

路肩壁ＨＬＳの高さは、路面の凹凸の凸部の高さよりも高い。検出領域ＳＬに路肩壁ＨＬＳが含まれるような場合、物体検出装置１２は、その路肩壁ＨＬＳを障害物（物体）として認識する。物体検出装置１２は、前方の物体の有無を検出するが、その物体が具体的に何であるのかについて具体的に判別することが難しいからである。

図１３に示すように、走行路ＨＬのカーブに路肩壁ＨＬＳが設けられている場合、ダンプトラック１が、路肩壁ＨＬＳに衝突することなく走行路ＨＬのカーブに沿って走行しても、そのカーブを走行しているダンプトラック１の物体検出装置１２の検出領域ＳＬに路肩壁ＨＬＳが含まれる可能性がある。ダンプトラック１がカーブを走行するとき、ダンプトラック１と路肩壁ＨＬＳとの相対距離Ｄｒは短いことがある。このような場合、ダンプトラック１と路肩壁ＨＬＳとが衝突する可能性が低いにもかかわらず、衝突判断部３１は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、ダンプトラック１と路肩壁ＨＬＳとの衝突の可能性が高い（レベル１又はレベル２である）と誤判断してしまう可能性がある。衝突判断部３１が誤判断すると、衝突防止システム３００Ｓによる衝突による被害の軽減のための処理の必要が無いにもかかわらず、衝突防止システム３００Ｓによる衝突による被害の軽減のための処理が実行されてしまう。例えば、リターダ２８および／またはブレーキ装置１３を作動する必要が無いにもかかわらず、制御部３５からブレーキ処理を実行させるための制御信号Ｃ４および／または制御信号Ｃ１が、リターダ２８および／またはブレーキ装置１３に出力されてしまう。プレーキ処理により、ダンプトラック１の走行が過度に制限されることとなり、ダンプトラック１の作業効率が低下する可能性がある。また、警報装置２１が警報発生処理する必要が無いにもかかわらず、制御部３５から警報発生処理を実行させるための制御信号Ｃ６が警報装置２１に出力されてしまう。警報発生処理により、オペレータＷＭの作業に支障をきたす可能性がある。過度なブレーキ処理や警報発生処理は、オペレータＷＭにとって煩わしいと感じることも考えられる。

本実施形態においては、路肩壁ＨＬＳが設けられた走行路ＨＬのカーブをダンプトラック１が走行するとき、物体検出装置１２の検出領域ＳＬに路肩壁ＨＬＳが配置され、その物体検出装置１２の検出結果に基づいて衝突判断部３１により衝突の可能性が高いと判断された場合でも、ダンプトラック１の走行が過度に制限されないように、又はオペレータＷＭの作業に支障をきたさないように、無効化部３２によって、衝突防止システム３００Ｓの少なくとも一部の処理が無効化される。

無効化部３２は、直進状態からのダンプトラック１（走行装置４）の走行方向の変化量の検出値ＤＶと、判定値設定部３３で設定された判定値ＳＶとに基づいて、衝突防止システム３００Ｓの少なくとも一部の処理を無効化する。すなわち、ダンプトラック１のカーブの曲がり具合（旋回具合）に基づいて、ダンプトラック１が、走行路ＨＬの曲率が大きいカーブを走行（旋回）しているとき、衝突防止システム３００Ｓの少なくとも一部の処理が無効化される。換言すれば、直進状態におけるダンプトラック１の走行方向と、非直進状態におけるダンプトラック１の走行方向との差（角度）が大きい場合、衝突判断部３１の誤判断による過度な走行の制限がされないように、衝突防止システム３００Ｓの機能の少なくとも一部が発揮されないようにする。

判定値ＳＶは、走行路ＨＬのカーブの曲率に基づいて定められてもよい。鉱山の走行路ＨＬが複数のカーブを有する場合、それら複数のカーブのうち、曲率が最も小さいカーブ（曲がり具合が最も緩いカーブ）に基づいて判定値ＳＶが定められてもよい。直進状態から走行方向を所定量（所定角度）変化させた非直進状態において、ダンプトラック１がそのカーブを円滑に走行できるとき、その所定量（変化量）が判定値ＳＶとして定められてもよい。なお、判定値ＳＶは、走行路ＨＬのカーブの曲率に代えて、カーブの半径に基づいて定められてもよい。つまり、判定値ＳＶは、カーブの大きさに基づいて定められてもよい。

直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量（カーブの曲がり具合）は、ステアリングセンサを含む走行方向検出装置１０Ｂによって検出される。無効化部３２は、走行方向検出装置１０Ｂの検出値ＤＶと判定値ＳＶとを比較して、検出値ＤＶが判定値ＳＶよりも大きいとき、衝突防止システム３００Ｓの機能が発揮されないように、衝突防止システム３００Ｓからの出力の少なくとも一部を無効化する。検出値ＤＶは、基準角度に対する相対角度（操舵角）の値を含む。

鉱山の走行路ＨＬ（カーブ）の曲率（例えば、複数のカーブが存在するときには曲がり具合が最も緩いカーブの曲率）に基づいて判定値ＳＶが定められることにより、そのカーブを含む走行路ＨＬを走行するダンプトラック１において、カーブの路肩壁ＨＬＳが物体検出装置１２の検出領域ＳＬに含まれたり、衝突判断部３１が誤判断したりした場合でも、衝突防止システム３００Ｓの機能の少なくとも一部が無効化されるため、ダンプトラック１の作業効率の低下が抑制される。あるいは、過度なブレーキ処理や警報発生処理により、オペレータＷＭが煩わしいと感じることを抑制できる。

次に、本実施形態に係るダンプトラック１の制御方法の一例について、図１４のフローチャートを参照して説明する。積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方から出発したダンプトラック１は、鉱山の走行路ＨＬを走行する。走行路ＨＬダンプトラック１が走行路ＨＬを走行する際、オペレータＷＭにより、走行方向操作部１５が操作される。操舵装置１４は、走行方向操作部１５の操作により生成された操作信号Ｒ３に基づいて、ダンプトラック１が走行路ＨＬに沿って走行するように、ダンプトラック１の走行方向を調整する。

走行方向検出装置１０Ｂは、ダンプトラック１の走行方向を検出する。ダンプトラック１の走行方向は、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量を含む。走行方向検出装置１０Ｂの検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、走行方向検出装置１０Ｂの検出結果を取得する（ステップＳＡ１）。

判定値設定部３３により、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量に関する判定値ＳＶが設定される。無効化部３２は、走行方向検出装置１０Ｂで検出されたダンプトラック１の走行方向の変化量の検出値ＤＶと判定値ＳＶとに基づいて、衝突防止システム３００Ｓによる衝突による被害の軽減のための処理の少なくとも一部を無効化するか否かを判断する。本実施形態においては、走行方向の変化量の検出値ＤＶが判定値ＳＶよりも大きいか否かが判断される（ステップＳＡ２）。

ステップＳＡ２において、検出値ＤＶが判定値ＳＶ以下であると判断された場合（ステップＳＡ２、Ｎｏ）、無効化部３２は、衝突防止システム３００Ｓの無効化を行わず、衝突防止システム３００Ｓの機能を有効化する（ステップＳＡ３）。

衝突判断部３１は、積載状態検出装置１１の検出結果と走行状態検出装置１０の検出結果と物体検出装置１２の検出結果とに基づいて、衝突の可能性を判断する（ステップＳＡ４）。

ステップＳＡ４において、衝突の可能性が高い（有る）と判断された場合（ステップＳＡ４、Ｙｅｓ）、衝突による被害の軽減のための処理が実行される（ステップＳＡ５）。例えば、衝突の可能性がレベル１であると判断された場合、制御部３５から制御信号Ｃ１及び制御信号Ｃ２、制御信号Ｃ４の少なくとも一つが出力される。これにより、ブレーキ装置１３のブレーキ処理、リターダ２８のブレーキ処理、及び動力発生装置２２の出力低減処理の少なくとも一つが実行される。衝突の可能性がレベル２であると判断された場合、制御部３５から制御信号Ｃ５及び制御信号Ｃ６の少なくとも一方が出力される。これにより、警報装置２１の警報発生処理及び表示装置２０の表示処理の少なくとも一方が実行される。なお、衝突の可能性がレベル２であると判断された場合、制御部３５から制御信号Ｃ５と制御信号Ｃ６の両者を出力し、警報装置２１の警報発生処理及び表示装置２０の表示処理の両者が実行されるようにしてもよい。

ステップＳＡ４において、衝突の可能性が低い（無い）と判断された場合（ステップＳＡ４、Ｎｏ）、ステップＳＡ１に戻り、上述の処理が実行される。

ステップＳＡ２において、変化量の検出値ＤＶが判定値ＳＶよりも大きいと判断された場合（ステップＳＡ２、Ｙｅｓ）、無効化部３２は、衝突防止システム３００Ｓからの出力の少なくとも一部を無効化する（ステップＳＡ６）。

無効化部３２は、物体検出装置１２から出力される検出信号Ｓ２、制御部３５から出力される制御信号Ｃ、及び電源装置６０から出力される電力Ｐの少なくとも一つを無効化する。

検出信号Ｓ２が無効化されることにより、衝突判断部３１に物体検出装置１２の検出信号Ｓ２が出力されない。衝突判断部３１は、ダンプトラック１と物体との衝突の可能性を判断しない。そのため、衝突判断部３１の判断結果に基づく制御部３５からの制御信号Ｃの出力は行われない。これにより、ダンプトラック１の走行が過度に制限されたり、警報が発生されたりすることがない。

制御部３５から出力される制御信号Ｃが無効化されることにより、ダンプトラック１の走行が過度に制限されたり、警報が発生されたりすることがない。例えば、制御部３５からリターダ２８に出力される制御信号Ｃ４が無効化されることにより、不必要なブレーキ処理が行われない。制御部３５から動力発生装置２２に出力される制御信号Ｃ１が無効化されることにより、不必要な出力低減処理が行われない。制御部３５から警報装置２１に出力される制御信号Ｃ６が無効化されることにより、不必要な警報発生処理が行われない。

電源装置６０から物体検出装置１２に出力される電力Ｐが無効化されることにより、物体検出装置１２から検出信号Ｓ２が出力されない。電力Ｐの無効化は、電力Ｐの供給停止を含む。電源装置６０から制御部３５に出力される電力Ｐが無効化されることにより、制御部３５から制御信号Ｃが出力されない。

（作用）
以上説明したように、本実施形態によれば、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量の検出値ＤＶと判定値ＳＶとに基づいて、衝突防止システム３００Ｓの少なくとも一部の処理（機能）を無効化するようにしたので、カーブにおいて非直進状態（旋回状態）で走行するダンプトラック１の物体検出装置１２が物体を検出したとき、衝突防止システム３００Ｓの少なくとも一部の処理が無効化されることにより、物体とダンプトラック１との衝突の可能性が低いにもかかわらず、ダンプトラック１の走行が過度に制限されたり、警報が発生されることが抑制される。直進状態で走行するダンプトラック１の物体検出装置１２が物体を検出したとき、衝突防止システム３００Ｓの処理が有効化されることにより、ダンプトラック１の走行が制限されたり、オペレータＷＭに対する警報が発生され、物体とダンプトラック１との衝突による被害が軽減される。これにより、前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害を軽減しつつ、ダンプトラック１の作業効率の低下を抑制することができる。

本実施形態においては、物体検出装置１２の検出結果に基づいて衝突判断部３１により衝突の可能性が高いと判断された場合においても、検出値ＤＶが判定値ＳＶよりも大きいときに無効化部３２により衝突防止システム３００Ｓの機能の少なくとも一部が無効化される。これにより、衝突判断部３１の誤判断に基づく衝突防止システム３００Ｓの不必要な処理の実行が抑制される。

本実施形態においては、ダンプトラック１は、ベッセル３に積荷が積み込まれる鉱山の積込場ＬＰＡ及びベッセル３の積荷が排出される鉱山の排土場ＤＰＡの少なくとも一方から出発して鉱山の走行路ＨＬを走行する。衝突防止システム３００Ｓによる衝突による被害の軽減のための処理は、走行路ＨＬにおいてダンプトラック１の前方を走行する前方ダンプトラック１Ｆとの追突による被害の軽減のための処理を含む。ダンプトラック１は、路肩壁ＨＬＳが設けられた走行路ＨＬのカーブを走行する。判定値ＳＶは、走行路ＨＬのカーブの曲率に基づいて定められるため、鉱山の採掘現場において、ダンプトラック１は、過度な走行制限を受けることなく、あるいは、オペレータＷＭに過度な警報の発生を示すことなく、走行路ＨＬを円滑に走行することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

図１５及び図１６のそれぞれは、走行方向検出装置１０Ｂによる走行方向の変化量の検出値（操舵角）ＤＶと、無効化部３２による無効化との関係の一例を示す模式図である。

本実施形態において、判定値ＳＶは、第１判定値ＳＶ１と、第１判定値ＳＶ１よりも大きい第２判定値ＳＶ２と、を含む。判定値設定部３３により、第１判定値ＳＶ１及び第２判定値ＳＶ２が設定される。検出値（操舵角）ＤＶが基準値（基準角度）の場合、走行装置４は直進状態で走行する。操舵角が基準角度のときの検出値ＤＶは０値である。検出値ＤＶが基準値より大きい場合、走行装置４は非直進状態で走行する。第１判定値ＳＶ１及び第２判定値ＳＶ２は、基準値よりも大きい。検出値ＤＶが第２判定値ＳＶ２の場合、検出値ＤＶが第１判定値ＳＶ１の場合よりも、走行装置４は、大きい曲率で旋回することを示す。

走行方向操作部１５によって操舵装置１４が操作され、ダンプトラック１の走行方向が調整される。走行方向操作部１５の操作により、走行方向の検出値ＤＶが変化する。走行方向操作部１５は、走行装置４が直進状態から非直進状態に変化するように、操舵装置１４を操作することができる。走行方向操作部１５は、走行装置４が非直進状態から直進状態に変化するように、操舵装置１４を操作することができる。オペレータＷＭが走行方向操作部（ハンドル操作部）１５を回して、ハンドルを切ることによって、走行装置４が直進状態から非直進状態に変化する。オペレータＷＭが走行方向操作部１５を回して、ハンドルを戻すことによって、走行装置４が非直進状態から直進状態に変化する。

以下の説明においては、検出値ＤＶが、基準値よりも大きく第１判定値ＳＶ１以下の値を適宜、低角度値、と称し、第１判定値ＳＶ１よりも大きく第２判定値ＳＶ２以下の値を適宜、中角度値、と称し、第２判定値ＳＶ２よりも大きい値を適宜、高角度値、と称する。

検出値ＤＶが低角度値のとき、衝突防止システム３００Ｓは有効化される（無効化されない）。検出値ＤＶが高角度値のとき、衝突防止システム３００Ｓは無効化される。以下の説明においては、衝突防止システム３００Ｓからの出力が有効化された状態（無効化されない状態）を適宜、有効化状態、と称し、衝突防止システム３００Ｓからの出力が無効化された状態を適宜、無効化状態、と称する。

図１５に示すように、検出値ＤＶが低角度値であり有効化状態において、その検出値ＤＶが中角度値に変化した場合、有効化状態が維持される。検出値ＤＶが中角度値であり有効化状態において、その検出値ＤＶが高角度値に変化した場合、図１５中に矢印で示すように無効化状態に変化する。すなわち、衝突防止システム３００Ｓからの出力は、図１５のラインＬ１で示すように変化する。

図１６に示すように、検出値ＤＶが高角度値であり無効化状態において、その検出値ＤＶが中角度値に変化した場合、無効化状態を維持される。検出値ＤＶが中角度値であり無効化状態において、その検出値ＤＶが低角度値に変化した場合、図１６中に矢印で示すように有効化状態に変化する。すなわち、衝突防止システム３００Ｓからの出力は、図１６のラインＬ２で示すように変化する。

走行装置４を直進状態から非直進状態に変化させるとき、図１５のラインＬ１で示したように、検出値ＤＶが低角度値から中角度値を経て高角度値に変化するように、走行方向操作部１５が操作される。この場合、低角度値及び中角度値においては有効化状態であり、高角度値においては無効化状態である。

走行装置４を直進状態から非直進状態に変化させるとき、検出値ＤＶが中角度値及び高角度値の一方から他方へ頻繁に切り替わる（振動する）可能性がある。例えば、オペレータＷＭによる走行方向操作部１５の操作状況などに起因して、検出値ＤＶが中角度値及び高角度値の一方から他方へ頻繁に切り替わる可能性がある。

図１５及び図１６に示すように、本実施形態においては、検出値ＤＶが第２判定値ＳＶ２よりも大きくなってから第１判定値ＳＶ１以下になるまで、衝突防止システム３００Ｓが無効化された状態が維持される。すなわち、検出値ＤＶが高角度値になって無効化状態になった後、検出値ＤＶが低角度値になるまで無効化状態が維持される。これにより、検出値ＤＶが高角度値になって無効化状態になった後、その検出値ＤＶが中角度値になっても無効化状態は維持される。したがって、検出値ＤＶが中角度値及び高角度値の一方から他方に頻繁に切り替わる状況が発生しても、衝突防止システム３００Ｓが無効化状態及び有効化状態の一方から他方へ頻繁に切り替わってしまうことが抑制される。例えば、走行方向操作部１５の操作中に、制御部３５からの制御信号Ｃ４に基づいてリターダ２８のブレーキ処理が実行される状態と実行されない状態とが頻繁に切り替わったり、制御部３５からの制御信号Ｃ６に基づいて警報装置２１の警報発生処理が実行される状態と実行されない状態とが頻繁に切り替わったりすることが抑制される。

走行装置４を非直進状態から直進状態に変化させるとき、検出値ＤＶが低角度値及び中角度値の一方から他方へ頻繁に切り替わる（振動する）可能性がある。例えば、オペレータＷＭによる走行方向操作部１５の操作状況などに起因して、検出値ＤＶが低角度値及び中角度値の一方から他方へ頻繁に切り替わる可能性がある。

図１５及び図１６に示すように、本実施形態においては、検出値ＤＶが第１判定値ＳＶ１以下になってから第２判定値ＳＶ２よりも大きくなるまで、衝突防止システム３００Ｓが無効化されない状態（有効化された状態）が維持される。すなわち、検出値ＤＶが低角度値になって有効化状態になった後、検出値ＤＶが高角度値になるまで有効化状態が維持される。これにより、検出値ＤＶが低角度値になって有効化状態になった後、その検出値ＤＶが中角度値になっても有効化状態が維持される。したがって、検出値ＤＶが低角度値及び中角度値の一方から他方に頻繁に切り替わる状況が発生しても、衝突防止システム３００Ｓが無効化状態及び有効化状態の一方から他方に頻繁に切り替わってしまうことが抑制される。例えば、走行方向操作部１５の操作中に、制御部３５からの制御信号Ｃ４に基づいてリターダ２８のブレーキ処理が実行される状態と実行されない状態とが頻繁に切り替わったり、制御部３５からの制御信号Ｃ６に基づいて警報装置２１の警報発生処理が実行される状態と実行されない状態とが頻繁に切り替わったりすることが抑制される。

以上説明したように、本実施形態によれば、第１判定値ＳＶ１及び第２判定値ＳＶ２が設定され、検出値ＤＶが第２判定値ＳＶ２よりも大きくなってから第１判定値ＳＶ１以下になるまで、衝突防止システム３００Ｓからの出力が無効化された状態が維持され、検出値ＤＶが第１判定値ＳＶ１以下になってから第２判定値ＳＶ２よりも大きくなるまで、衝突防止システム３００Ｓからの出力が無効化されない状態が維持されるようにすることで、オペレータＷＭによって走行方向操作部（ハンドル操作部）１５が微操作されることなどにより、走行装置４が直進状態から非直進状態に変化するとき、又は非直進状態から直進状態に変化するときにおいて、検出値ＤＶが中角度値と高角度値との間又は中角度値と低角度値との間で頻繁に切り替わる状況が発生しても、衝突防止システム３００Ｓが無効化状態と有効化状態との間で頻繁に切り替わることが抑制される。これにより、ダンプトラック１の走行が円滑に行われ、オペレータＷＭが煩わしさを感じることも抑制される。

＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

図１７は、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を示す図である。図１７に示すように、ダンプトラック１の位置が、全方位測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）５０を用いて検出される。全方位測位システム５０は、ＧＰＳ衛星５０Ｓを有し、緯度、経度、及び高度を規定する座標系（ＧＰＳ座標系）における位置を検出する。全方位測位システム５０により、鉱山におけるダンプトラック１の位置が検出される。ダンプトラック１は、ＧＰＳ受信機４９を有する。制御装置３０は、ＧＰＳ受信機４９の検出結果に基づいて、ダンプトラック１の位置を取得する。

制御装置３０は、ＧＰＳ受信機４９の検出結果に基づいて、ダンプトラック１の走行方向を求めることができる。制御装置３０は、ＧＰＳ受信機４９の検出結果に基づいて、ダンプトラック１が直進状態で走行しているか非直進状態で走行しているかを求めることができる。制御装置３０は、ＧＰＳ受信機４０の検出結果に基づいて、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量を求めることができる。

以上説明したように、全方位測位システム５０を使って、ダンプトラック１の走行方向を検出することができる。

なお、ダンプトラック１の走行方向（直進状態からの走行方向の変化量）を検出する走行方向検出装置が、ダンプトラック１に設けられたジャイロセンサを含んでもよい。ジャイロセンサは、ダンプトラック１の方位を検出可能である。走行方向検出装置が、ダンプトラック１の方位を検出するジャイロセンサと、ダンプトラック１の走行速度を検出する速度センサとを有し、ジャイロセンサの検出結果と速度センサの検出結果とに基づいて、鉱山の基準位置に対するダンプトラック１の相対位置を求めてもよい。

＜第４実施形態＞
第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

図１８は、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を示す図である。上述の実施形態と同様、ダンプトラック１が走行路ＨＬに存在するときにおいて、検出値ＤＶが判定値ＳＶ以下のときに衝突防止システム３００Ｓは無効化されず、検出値ＤＶが判定値ＳＶよりも大きいときに衝突防止システム３００Ｓは無効化される。

図１８に示すように、ダンプトラック１が積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方に存在すると判断される場合、検出値ＤＶが判定値ＳＶ以下のとき及び判定値ＳＶよりも大きいときの両方で衝突防止システム３００Ｓは無効化される。

積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡに土手（壁）ＤＷが設けられている場合が多い。ダンプトラック１の物体検出装置１２は、その土手ＤＷを物体（障害物）として認識する。ダンプトラック１は、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡにおいて、例えばスイッチバック動作など、大きい曲率で旋回したり、土手ＤＷに沿って非直進状態で走行したりする場合がある。積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡにおいて衝突防止システム３００Ｓが有効化されていると、物体検出装置１２が土手ＤＷを検出することにより、ダンプトラック１のリターダ２８にブレーキ処理を実行するための制御信号Ｃ４が制御部３５から頻繁に出力されたり、ダンプトラック１の警報装置２１に警報発生処理を実行するための制御信号Ｃ６が制御部３５から頻繁に出力されたりする可能性がある。積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡにおいてブレーキ処理が頻繁に実行されたり、警報発生処理が頻繁に実行されたりすると、ダンプトラック１の作業に支障をきたす可能性がある。

本実施形態においては、ダンプトラック１が積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方に存在するとき、検出値ＤＶが判定値ＳＶ以下のとき及び判定値ＳＶよりも大きいときの両方で、衝突防止システム３００Ｓは無効化される。これにより、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡにおける作業が円滑に行われる。

積込場ＬＰＡの位置情報は既知情報である。制御装置３０は、既知情報である積込場ＬＰＡの位置情報と、ＧＰＳ受信機４９の検出結果とに基づいて、ダンプトラック１が積込場ＬＰＡに存在するか否かを判断することができる。制御装置３０は、ダンプトラック１が積込場ＬＰＡに存在すると判断したとき、ダンプトラック１の走行方向の変化量の検出値ＤＶの大小にかかわらず、衝突防止システム３００Ｓからの出力を無効化する。

排土場ＤＰＡの位置情報も既知情報である。制御装置３０は、既知情報である排土場ＤＰＡの位置情報と、ＧＰＳ受信機４９の検出結果とに基づいて、ダンプトラック１が排土場ＤＰＡに存在するか否かを判断することができる。制御装置３０は、ダンプトラック１が排土場ＤＰＡに存在すると判断したとき、ダンプトラック１の走行方向の変化量の検出値ＤＶの大小にかかわらず、衝突防止システム３００Ｓからの出力を無効化する。

なお、ダンプトラック１が、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方に存在するかどうかを判断するために、全方位測位システム５０を用いずに、以下のような無線通信システムを用いてもよい。例えば、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの入り口等に、その場所が積込場ＬＰＡあるいは排土場ＰＤＡであることを示す無線信号（特定箇所を示す無線信号）を発する発信装置を設置する。ダンプトラック１には、その無線信号を受信可能な受信装置を搭載する。このようにして、ダンプトラック１が、積込場ＬＰＡあるいは排土場ＤＰＡに侵入する際、設置されている発信装置から、受信装置が特定箇所を示す無線信号を受信したならば、ダンプトラック１の走行方向の変化量の検出値ＤＶの大小にかかわらず、衝突防止システム３００Ｓからの出力を無効化する。このような無線通信システムを用いれば、全方位測位システム５０を使用できない地域や場所においても、衝突防止システム３００Ｓを搭載したダンプトラック１による、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡにおける作業を円滑に行うことができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方において衝突防止システム３００Ｓの機能を無効化することにより、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡでの作業が円滑に行われる。

なお、上述の第１実施形態から第４実施形態において、ダンプトラック１は、車体５が前部と後部に分割され、それら前部と後部とが自由関節で結合されたアーティキュレート式のダンプトラックでもよい。

なお、上述の各実施形態において、ダンプトラック１が、自車の周囲の地形などを認識しながら自律走行可能なものや、走行路ＨＬに関する位置情報を保持して自車の位置をＧＰＳ受信機等で確認しながら、その位置情報に沿って自動走行するものであってもよい。

なお、上述の各実施形態において、ダンプトラック１は、鉱山の採掘現場のみならず、例えば、ダムの建設現場等で用いられてもよい。

１ ダンプトラック
２ 車両
３ ベッセル
４ 走行装置
９ サスペンションシリンダ
１０ 走行状態検出装置
１０Ｂ 走行方向検出装置
１１ 積載状態検出装置
１２ 物体検出装置
１３ ブレーキ装置
１４ 操舵装置
２０ 表示装置
２１ 警報装置
２８ リターダ
３０ 制御装置
３１ 衝突判断部
３２ 無効化部
３３ 判定値設定部
３４ 記憶部
３５ 制御部
３００ 制御システム
３００Ｓ 衝突防止システム
４００ 状態量検出システム
５００ 走行条件調整システム
６００ 処理システム
ＤＰＡ 排土場
ＨＬ 走行路
ＨＬＳ 路肩壁
ＬＰＡ 積込場

Claims (5)

1. 鉱山の積込場、排土場、及び走行路の少なくとも一部を走行可能な運搬車両であって、
   直進状態及び非直進状態の一方から他方に変化するように走行方向を変化可能な走行装置と、
   前記車両の前方の物体を検出する物体検出装置、及び前記物体検出装置の検出結果に基づいて前記物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部を有し、前記物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な衝突防止システムと、
   前記運搬車両が前記積込場及び前記排土場の少なくとも一方に存在する場合において、前記衝突防止システムの少なくとも一部の処理を無効化する無効化部と、
   を備える運搬車両。
2. 前記直進状態からの前記走行方向の変化量に関する判定値を設定する判定値設定部を備え、
   前記直進状態から前記走行方向の変化量の検出値と前記判定値とに基づいて、前記走行路において、前記無効化部は、前記検出値が前記判定値以下のときに前記無効化されず前記判定値よりも大きいときに前記無効化する、請求項１に記載の運搬車両。
3. 前記物体検出装置の検出結果に基づいて前記衝突判断部により前記衝突の可能性が高いと判断された場合においても、前記検出値が前記判定値よりも大きいときに前記無効化部により前記無効化される、請求項２に記載の運搬車両。
4. 位置を検出するＧＰＳ受信機を備え、
   前記積込場又は前記排土場の既知情報と前記ＧＰＳ受信機により検出された位置の検出結果とに基づいて、前記運搬車両が前記積込場又は前記排土場に存在するか否かを判断する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運搬車両。
5. 鉱山の積込場及び排土場の少なくとも一部を走行可能な運搬車両の制御方法であって、
   前記運搬車両の前方の物体を検出することと、
   前記検出の結果に基づいて、前記運搬車両と物体との衝突の可能性を判断することと、
   前記運搬車両が前記積込場及び前記排土場の少なくとも一方に存在する場合において、前記運搬車両と前記物体との衝突による被害を軽減するための処理の少なくとも一部を無効化することと、
   を含む運搬車両の制御方法。

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