CN114514440A - 电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序 - Google Patents

电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序 Download PDF

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Abstract

多个传感器各自具有：发送天线，用于发送发送波；接收天线，用于接收发送波被反射后的反射波；以及控制部，基于作为发送波而被发送的发送信号以及作为反射波而被接收的接收信号，来检测反射发送波的物体。电子设备还包括判定部，其根据多个传感器对物体的检测结果，来判定多个传感器中的至少任一个的朝向的偏移。

Description

电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序
相关申请的相互参照
本申请主张2019年10月10日在日本提出专利申请的日本特愿2019-187031的优先权，并将该在先申请的公开内容全部援引入本申请用于参照。
技术领域
本公开涉及电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序。
背景技术
例如，在与汽车相关的产业等领域中，测定本车辆与规定的物体之间的距离等的技术受到重视。特别是，近年来研究了各种通过发送毫米波这样的电波并接收被障碍物等物体反射的反射波，从而测定与物体之间的距离等的雷达(RADAR(Radio Detecting andRanging：无线电探测与测距))的技术。伴随着对驾驶员的驾驶进行辅助的技术以及与使驾驶的一部分或全部自动化的自动驾驶相关的技术的发展，预想测定这样的距离等的技术的重要性将来会越来越大。
另外，提出了多种关于通过接收所发送出的电波被规定的物体反射后的反射波的传感器来检测因某种原因从被设置的朝向发生偏移的技术方案。例如，专利文献1公开了一种将车辆载置于旋转台并使用反光镜来检查车载雷达的技术。另外，例如，专利文献2和3公开了通过使用与雷达装置分开的激光装置，来调整车载雷达装置的安装角度的技术。另外，专利文献4公开了一种使用检测冲击的加速度传感器来检测雷达的异常的技术。进而，专利文献5公开了一种根据是否有数据表明毫米波雷达这样的传感器为正常时的特征，来判定传感器的故障的记载。在专利文献5中，表明传感器为正常时的特征的数据基于地图数据、GPS的测位数据以及由照相机检测的数据等而生成。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-117800号公报
专利文献2：日本特开2011-226810号公报
专利文献3：日本特开2001-349937号公报
专利文献4：日本特开2006-240453号公报
专利文献5：国际公开第WO2018/163277号
发明内容
一个实施方式的电子设备，包括在互不相同的位置处以各自规定的朝向被设置的多个传感器，其中，
所述多个传感器各自具有：
发送天线，用于发送发送波；
接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波；以及
控制部，用于基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体；
所述电子设备还包括：判定部，根据所述多个传感器对物体的检测结果，来判定该多个传感器中的至少任一个的朝向的偏移。
一个实施方式的电子设备的控制方法，其是包括在互不相同的位置处以各自规定的朝向被设置的多个传感器的电子设备的控制方法，其中，
所述多个传感器各自具有：
发送天线，用于发送发送波；
接收天线，用于接收所述发送波被反射后的反射波；以及
控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体；
还包括根据所述多个传感器对物体的检测结果，来判定该多个传感器的至少任一个的朝向的偏移的步骤。
一个实施方式的电子设备的控制程序，其是包括在互不相同的位置处以各自规定的朝向被设置的多个传感器的电子设备的控制程序，其中，
所述多个传感器各自具有：
发送天线，用于发送发送波；
接收天线，用于接收所述发送波被反射后的反射波；以及
控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体；
所述控制程序使所述电子设备执行根据所述多个传感器对物体的检测结果，来判定该多个传感器中的至少任一个的朝向的偏移的步骤。
附图说明
图1是用于说明一个实施方式的电子设备的使用方式的图。
图2是概略性地表示一个实施方式的电子设备的结构的功能框图。
图3是用于说明一个实施方式的发送信号的结构的图。
图4是表示一个实施方式的电子设备中的发送天线以及接收天线的配置的例子的图。
图5是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的图。
图6是用于说明一个实施方式的电子设备的连接方式的框图。
图7是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的图。
图8是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的图。
图9是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的流程图。
图10是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的图。
图11是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的流程图。
图12是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的图。
图13是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的图。
图14是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的流程图。
图15是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的图。
图16是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的流程图。
图17是用于说明一个实施方式的电子设备的动作的流程图。
具体实施方式
在具有多个接收所发送的发送波被规定的物体反射后的反射波的传感器的电子设备中，若能够判定传感器的安装状态是否适合，则能够提高便利性。本公开的目的在于，提供一种在由多个传感器进行物体检测的电子设备中，能够判定传感器的安装状态是否合适的电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序。根据一个实施方式，能够提供一种在由多个传感器进行物体检测的电子设备中，能够判定传感器的安装状态是否适合的电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序。以下，参照附图对一个实施方式进行详细说明。
一个实施方式的电子设备例如通过搭载于汽车等的交通工具(移动体)，能够检测存在于该移动体的周围的规定的物体。因此，一个实施方式的电子设备能够从设置于移动体的发送天线向移动体的周围发送发送波。另外，一个实施方式的电子设备能够从设置于移动体的接收天线接收发送波被反射后的反射波。发送天线以及接收天线中的至少一方也可以具有例如设置于移动体的雷达传感器等。
以下，作为典型的例，对将一个实施方式的电子设备搭载于乘用车等汽车的结构进行说明。然而，搭载有一个实施方式的电子设备的移动体并不限于汽车。一个实施方式的电子设备可以搭载于公共汽车、卡车、出租车、摩托车、自行车、船舶、航空器、急救车、消防车、直升飞机、以及无人机等各种移动体。另外，搭载有一个实施方式的电子设备的移动体也不必一定限定于靠自身的动力移动的移动体。例如，搭载有一个实施方式的电子设备的移动体也可以是被拖拉机牵引的拖车部分等。一个实施方式的电子设备在传感器以及规定的物体中的至少一方能够移动的状况下，能够测定传感器与物体之间的距离等。另外，一个实施方式的电子设备即使在传感器以及物体双方静止的情况下，也能够测定传感器与物体之间的距离等。另外，本公开所包括的汽车不受总长度、总宽度、总高度、排量、定员以及载重量等限制。例如，本公开的汽车包括排量大于660cc的汽车、以及排量为660cc以下的汽车即所谓的轻型汽车等。另外，本公开所包括的汽车还包括使用电力作为能量的一部分或者全部并利用马达的汽车。
首先，对基于一个实施方式的电子设备进行的物体的检测的例子进行说明。
图1是用于说明一个实施方式的电子设备的使用方式的图。图1示出了将具有一个实施方式的发送天线以及接收天线的传感器设置于移动体的例子。
在图1所示的移动体100中设置有具有一个实施方式的发送天线以及接收天线的传感器5。另外，设图1所示的移动体100搭载(例如内置)一个实施方式的电子设备1。关于电子设备1的具体的结构，将在后面说明。传感器5可以是具有例如发送天线以及接收天线中的至少一方的传感器。另外，传感器5可以适当地包括电子设备1所含的控制部10(图2)中的至少一部分等其他功能部中的至少任一个。图1所示的移动体100可以是乘用车那样的汽车车辆，也可以是任意类型的移动体。在图1中，移动体100可以例如在图所示的Y轴正方向(行进方向)上移动(行驶或缓行)，也可以在其另一方向上移动，或者也可以不移动而静止。
如图1所示，在移动体100上设置有具有发送天线的传感器5。在图1所示的例子中，具有发送天线以及接收天线的传感器5在移动体100的前方仅设置有一个。在此，传感器5设置于移动体100的位置并不限于图1所示的位置，也可以适当地设在其他位置。例如，也可以将图1所示的传感器5设置于移动体100的左侧、右侧和/或后方等。另外，这样的传感器5的个数可以根据移动体100中的测定的范围和/或精度等各种的条件(或要求)，设为一个以上的任意数量。
传感器5从发送天线发送电磁波作为发送波。例如，在规定的物体(例如图1所示的物体200)存在于移动体100的周围的情况下，从传感器5发送的发送波中的至少一部分被该物体反射而成为反射波。然后，通过利用例如传感器5的接收天线接收这样的反射波，从而搭载于移动体100的电子设备1能够检测该物体。
具有发送天线的传感器5典型地可以是收发电波的雷达(RADAR(Radio Detectingand Ranging))传感器。然而，传感器5并不限于雷达传感器。一个实施方式的传感器5也可以是例如基于光波的LIDAR(Light Detection and Ranging(光检测与测距)、LaserImaging Detection and Ranging(激光成像检测与测距))的技术的传感器。这些传感器能够构成为例如包括贴片天线等。由于RADAR以及LIDAR这些技术是已经是公知的，因此适当地简化或省略详细的说明。
搭载于图1所示的移动体100的电子设备1通过接收天线接收从传感器5的发送天线发送的发送波的反射波。这样一来，电子设备1能够检测在距移动体100规定的距离内存在的规定的物体200。例如，如图1所示，电子设备1能够测定本车辆即移动体100与规定的物体200之间的距离L。另外，电子设备1也能够测定本车辆即移动体100与规定的物体200的相对速度。进而，电子设备1还能够测定来自规定的物体200的反射波到达本车辆即移动体100的方向(到达角θ)。
在此，物体200可以是例如在与移动体100相邻的车道上行驶的对向车、与移动体100并行的汽车、以及在与移动体100相同的车道上行驶的前后的汽车等中的至少任一个。另外，物体200可以是摩托车、自行车、婴儿车、行人、护栏、中央隔离带、道路标识、人行道台阶、墙壁、井盖、障碍物等存在于移动体100的周围的任意的物体。进而，物体200可以移动，也可以停止。例如，物体200也可以是在移动体100的周围停车(parked)或静止(stationary)的汽车等。另外，物体200不仅是存在于车道的物体，也可以是存在于人行道、农场、农地、停车场、空地、道路上的空间、商铺内、人行横道、水上、空中、排水沟、河川、其他移动体之中、建筑物、其他结构物的内部或者外部等适当场所的物体。在本公开中，传感器5所检测的物体200除了非生物以外，还包括人、狗、猫、以及马等其他动物等生物。本公开的传感器5所检测的物体200包括通过雷达技术能够检查的包含人、物、以及动物等的目标。
在图1中，传感器5的大小与移动体100的大小的比率未必表示实际的比率。另外，在图1中示出了传感器5设置于移动体100的外部的状态。然而，在一个实施方式中，传感器5可以设置于移动体100的各种位置。例如，在一个实施方式中，传感器5也可以设置于移动体100的保险杠的内部，不显现于移动体100的外观。另外，传感器5设置于移动体100的位置也可以是移动体100的外部以及内部中的任一方。移动体100的内部可以是例如，移动体100的车体的内侧、保险杠的内侧、大灯的内部、车内的空间内、或者这些的任意的组合。
以下，作为典型的例子，以传感器5的发送天线发送毫米波(30GHz以上)或准毫米波(例如20GHz～30GHz附近)等频带的电波为例进行说明。例如，传感器5的发送天线也可以发送如77GHz～81GHz那样具有4GHz的频带宽度的电波。
图2是概略性地表示一个实施方式的电子设备1的结构例的功能框图。以下，对一个实施方式的电子设备1的结构的一例进行说明。
在通过毫米波方式的雷达测定距离等时，大多使用调频连续波雷达(以下，表述为FMCW雷达(Frequency Modulated Continuous Wave radar))。FMCW雷达对发送的电波的频率进行扫描而生成发送信号。因此，例如在使用79GHz的频带的电波的毫米波方式的FMCW雷达中，使用的电波的频率例如为77GHz～81GHz那样，具有4GHz的频带宽度。79GHz的频带的雷达的特征在于，例如比起24GHz、60GHz、76GHz的频带等其他毫米波/准毫米波雷达，能够使用的频带宽度更宽。以下，对这样的实施方式进行说明。本公开中利用的FMCW雷达雷达方式也可以包括以比通常短的周期发送线性调频(chirp signal)信号的FCM方式(Fast-Chirp Modulation)。信号生成部21生成的信号不限于FM-CW方式的信号。信号生成部21生成的信号也可以是FM-CW方式以外的各种方式的信号。存储于存储部40的发送信号列也可以根据这些各种方式而不同。例如，在上述的FM-CW方式的雷达信号的情况下，可以使用针对每个时间样本而增加频率的信号以及减少的信号。上述的各种方式能够适当地应用公知的技术，因此省略详细的说明。
如图2所示，一个实施方式的电子设备1构成为包括传感器5和ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)50。ECU50控制移动体100的各种动作。ECU50可以由至少一个以上的ECU构成。一个实施方式的电子设备1具有控制部10。另外，一个实施方式的电子设备1也可以适当地包括发送部20、接收部30A～30D、以及存储部40等中的至少任一个这样的其他功能部。如图2所示，电子设备1可以具有如接收部30A～30D那样的多个接收部。以下，在不区分接收部30A、接收部30B、接收部30C、接收部30D的情况下，简称为“接收部30”。
控制部10可以具有距离FFT处理部11、速度FFT处理部12、到达角推定部13、物体检测部14、检测范围确定部15、以及参数设定部16。关于控制部10所含的这些功能部在后面进一步说明。
如图2所示，发送部20可以具有信号生成部21、合成器22、相位控制部23A和23B、放大器24A和24B、以及发送天线25A和25B。以下，在不区分相位控制部23A和相位控制部23B的情况下，简称为“相位控制部23”。另外，以下，在不区分放大器24A和放大器24B的情况下，简称为“放大器24”。另外，以下，在不区分发送天线25A和发送天线25B的情况下，简称为“发送天线25”。
如图2所示，接收部30可以具有各自对应的接收天线31A～31D。以下，在不区分接收天线31A、接收天线31B、接收天线31C、接收天线31D的情况下，简称为“接收天线31”。另外，如图2所示，多个接收部30可以分别具有LNA32、混合器33、IF部34、以及AD转换部35。接收部30A～30D可以分别设为相同的结构。在图2中，作为代表例，仅概略性地示出了接收部30A的结构。
上述的传感器5可以具有例如发送天线25以及接收天线31。另外，传感器5也可以适当地包括控制部10等其他功能部中的至少任一个。
一个实施方式的电子设备1所具备的控制部10以控制构成电子设备1的各功能部为代表，能够进行电子设备1整体的动作的控制。控制部10为了提供用于执行各种功能的控制以及处理能力，可以包括例如CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)那样的至少一个处理器。控制部10可以统一由一个处理器来实现，也可以由几个处理器来实现，还可以由各自单独的处理器来实现。处理器可以实现为单个集成电路。集成电路也称为IC(Integrated Circuit)。处理器可以作为多个可通信地连接的集成电路以及分立电路来实现。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。在一个实施方式中，控制部10可以构成为例如CPU以及由该CPU执行的程序。控制部10也可以适当地包括控制部10的动作所需的存储器。
存储部40可以存储有在控制部10中执行的程序以及在控制部10中执行的处理的结果等。另外，存储部40也可以作为控制部10的工作存储器发挥功能。存储部40能够由例如半导体存储器或磁盘构成，但不限定于此，能够设为任意的存储装置。另外，例如，存储部40也可以是插入本实施方式的电子设备1的存储器卡那样的存储介质。另外，如上所述，存储部40也可以是作为控制部10使用的CPU的内部存储器。
在一个实施方式中，存储部40可以存储用于设定基于从发送天线25发送的发送波T以及从接收天线31接收的反射波R来检测物体的范围的各种参数。关于这样的参数将在后面说明。
在一个实施方式的电子设备1中，控制部10能够控制发送部20以及接收部30中的至少一方。在该情况下，控制部10可以基于存储于存储部40的各种信息，来控制发送部20以及接收部30中的至少一方。另外，在一个实施方式的电子设备1中，控制部10也可以指示信号生成部21生成信号、或者控制信号生成部21生成信号。
信号生成部21通过控制部10的控制，生成从发送天线25作为发送波T发送的信号(发送信号)。信号生成部21在生成发送信号时，例如可以基于控制部10的控制，来分配发送信号的频率。具体而言，信号生成部21可以按照由参数设定部16设定的参数来分配发送信号的频率。例如，信号生成部21通过从控制部10(参数设定部16)接收频率信息，从而生成例如77～81GHz那样的频带的规定的频率的信号。信号生成部21可以构成为包括例如电压控制振荡器(VCO)那样的功能部。
信号生成部21可以构成为具有该功能的硬件，也可以由例如微型计算机等构成，也可以构成为例如CPU那样的处理器以及由该处理器执行的程序等。以下说明的各功能部可以构成为具有该功能的硬件，在可能的情况下，也可以由例如微型计算机等构成，也可以构成为例如CPU那样的处理器以及由该处理器执行的程序等。
在一个实施方式的电子设备1中，信号生成部21例如可以生成线性调频信号(chirp signal)那样的发送信号(发送线性调频信号)。特别是，信号生成部21也可以生成频率周期性线性变化的信号(线形线性调频信号(linear chirp signal))。例如，信号生成部21也可以生成频率随着时间的经过而周期性地从77GHz线性增大至81GHz的线性调频信号。另外，例如，信号生成部21也可以生成频率随着时间的经过而周期性地重复从77GHz至81GHz的线性增大(向上线性调频)以及减少(向下线性调频)的信号。信号生成部21所生成的信号例如可以在控制部10中预先设定。另外，信号生成部21所生成的信号例如也可以预先存储于存储部40等中。由于在雷达那样的技术领域中使用的线性调频信号是已知的，因此适当地简化或省略更详细的说明。由信号生成部21生成的信号向合成器22供给。
图3是用于说明信号生成部21所生成的线性调频信号的例子的图。
在图3中，横轴表示经过的时间，纵轴表示频率。在图3所示的例子中，信号生成部21生成频率周期性地线形变化的线形线性调频信号。在图3中，将各线性调频信号表示为c1、c2、…、c8。如图3所示，在各个线性调频信号中，随着时间的经过而频率线形地增大。
在图3所示的例子中，包含c1、c2、…、c8这样的八个线性调频信号，作为一个子帧。即，图3所示的子帧1以及子帧2等分别构成为包括c1、c2、…、c8这样的八个线性调频信号。另外，在图3所示的例子中，包括子帧1～子帧16这样的16个子帧，作为一个帧。即，图3所示的帧1以及帧2等分别构成为包括16个子帧。另外，如图3所示，在帧彼此之间也可以包含规定的长度的帧间隔。
在图3中，帧2以后也可以采用同样的结构。另外，在图3中，帧3以后也可以采用同样的结构。在一个实施方式的电子设备1中，信号生成部21可以生成发送信号作为任意数量的帧。另外，在图3中省略一部分的线性调频信号而示出。这样，信号生成部21所生成的发送信号的时间与频率的关系例如可以存储于存储部40等。
这样，一个实施方式的电子设备1可以发送由包含多个线性调频信号的子帧构成的发送信号。另外，一个实施方式的电子设备1可以发送由包含规定数量的子帧的帧构成的发送信号。
以下，对电子设备1发送图3所示的帧结构的发送信号为例进行说明。然而，图3所示的帧结构只是一例，例如一个子帧所含的线性调频信号并不限定于八个。在一个实施方式中，信号生成部21可以生成包含任意数量(例如任意的多个)的线性调频信号的子帧。另外，图3所示的子帧结构也只是一例，例如一个帧所含的子帧并不限定于16个。在一个实施方式中，信号生成部21可以生成包含任意数量(例如任意的多个)的子帧的帧。
返回图2，合成器22使信号生成部21所生成的信号的频率上升至规定的频带的频率。合成器22可以使信号生成部21所生成的信号的频率上升至作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率。作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率也可以例如由控制部10来设定。例如，作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率可以设为由参数设定部16选择的频率。另外，作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率也可以例如存储于存储部40中。通过合成器22而使得频率提升的信号被供给至相位控制部23以及混合器33。在相位控制部23为多个的情况下，通过合成器22而使得频率提升的信号可以分别被供给至多个相位控制部23。另外，在接收部30为多个的情况下，通过合成器22而使得频率提升的信号可以被供给至多个接收部30中的各个混合器33。
相位控制部23控制从合成器22供给的发送信号的相位。具体而言，相位控制部23可以例如基于控制部10的控制，通过适当地提前或延迟从合成器22供给的信号的相位，来调整发送信号的相位。在该情况下，相位控制部23也可以基于从多个发送天线25发送的各个发送波T的路径差，来调整各个发送信号的相位。相位控制部23通过适当地调整各个发送信号的相位，从而从多个发送天线25发送的发送波T在规定的方向上相互增强而形成波束(波束成形)。在该情况下，波束成形的方向与多个发送天线25分别发送的发送信号的应控制的相位量的相关关系例如可以存储于存储部40中。由相位控制部23进行了相位控制的发送信号被供给至放大器24。
放大器24例如基于控制部10的控制而对从相位控制部23供给的发送信号的功率(power)进行放大。在传感器5具有多个发送天线25的情况下，多个放大器24可以例如基于控制部10的控制而分别对从多个相位控制部23中分别对应的相位控制部23供给的发送信号的功率(功率)进行放大。由于使发送信号的功率放大的技术本身是已知的，因此省略更详细的说明。放大器24与发送天线25连接。
发送天线25将由放大器24放大后的发送信号作为发送波T输出(发送)。在传感器5具有多个发送天线25的情况下，多个发送天线25可以将由多个放大器24中分别对应的放大器24放大后的发送信号分别作为发送波T输出(发送)。发送天线25能够与已知的雷达技术中使用的发送天线同样地构成，因此省略更详细的说明。
这样一来，一个实施方式的电子设备1具有发送天线25，能够从发送天线25发送发送信号(例如发送线性调频信号)作为发送波T。在此，构成电子设备1的各功能部中的至少一个可以收纳于一个框体。另外，在该情况下，该一个框体可以为无法容易地打开的结构。例如，构成为发送天线25、接收天线31、放大器24被收纳于一个框体并且该框体不容易被打开。进而，在此，在传感器5设置于汽车这样的移动体100的情况下，发送天线25也可以例如经由雷达罩这样的罩构件，向移动体100的外部发送发送波T。在该情况下，雷达罩可以由例如合成树脂或橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩也可以是例如传感器5的壳体。通过用雷达罩这样的构件覆盖发送天线25，能够降低发送天线25因与外部的接触而破损或产生不良的风险。另外，上述雷达罩以及壳体有时被称为天线罩。
图2所示的电子设备1以具有两个发送天线25为例而示出。然而，在一个实施方式中，电子设备1也可以具有任意数量的发送天线25。另一方面，在一个实施方式中，电子设备1在从发送天线25发送的发送波T在规定方向上形成波束的情况下，可以具有多个发送天线25。在一个实施方式中，电子设备1可以具有任意的多个发送天线25。在该情况下，电子设备1可以具有与多个发送天线25分别对应的多个相位控制部23以及多个放大器24。然后，多个相位控制部23可以分别控制从合成器22供给并从多个发送天线25发送的多个发送波的相位。另外，多个放大器24可以分别对从多个发送天线25发送的多个发送信号的功率进行放大。另外，在该情况下，传感器5可以构成为包括多个发送天线。这样，在图2所示的电子设备1具有多个发送天线25的情况下，可以构成为分别包括从该多个发送天线25发送发送波T所需的多个功能部。
接收天线31接收反射波R。反射波R可以是发送波T被规定的物体200反射后的波。接收天线31可以构成为包括例如接收天线31A～接收天线31D那样的多个天线。由于接收天线31能够与已知的雷达技术中使用的接收天线同样地构成，因此省略更详细的说明。接收天线31与LNA32连接。基于由接收天线31接收到的反射波R的接收信号被供给至LNA32。
一个实施方式的电子设备1能够从多个接收天线31接收例如作为线性调频信号这样的发送信号(发送线性调频信号)而发送的发送波T被规定的物体200反射后的反射波R。这样，在发送作为发送波T的发送线性调频信号的情况下，基于接收到的反射波R的接收信号被记作接收线性调频信号。即，电子设备1从接收天线31接收接收信号(例如接收线性调频信号)作为反射波R。在此，在传感器5设置于汽车这样的移动体100的情况下，接收天线31也可以经由例如雷达罩这样的罩构件从移动体100的外部接收反射波R。在该情况下，雷达罩可以例如由合成树脂或橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩也可以是例如传感器5的壳体。通过用雷达罩这样的构件覆盖接收天线31，能够降低接收天线31因与外部的接触而破损或产生不良的风险。另外，上述雷达罩以及壳体有时也被称为天线罩。
另外，在接收天线31设置在发送天线25的附近的情况下，也可以构成为将它们一并包括在一个传感器5中。即，在一个传感器5中，例如可以包括至少一个发送天线25以及至少一个接收天线31。例如，一个传感器5也可以包括多个发送天线25以及多个接收天线31。在这种情况下，例如也可以利用一个雷达罩这样的罩构件覆盖一个雷达传感器。
LNA32将基于由接收天线31接收到的反射波R的接收信号以低噪声进行放大。LNA32可以是低噪声放大器(Low Noise Amplifier)，将从接收天线31供给的接收信号以低噪声放大。由LNA32放大的接收信号向混合器33供给。
混合器33将从LNA32供给的RF频率的接收信号与从合成器22供给的发送信号混合(相乘)，由此生成差拍信号。由混合器33混合的差拍信号被供给至IF部34。
IF部34通过对从混合器33供给的差拍信号进行频率转换，从而使差拍信号的频率降低至中间频率(IF(Intermediate Frequency：中频)频率)。通过IF部34降低了频率的差拍信号被供给至AD转换部35。
AD转换部35对从IF部34供给的模拟的差拍信号进行数字化。AD转换部35可以由任意的模拟-数字转换电路(Analog to Digital Converter(ADC))构成。通过AD转换部35进行数字化后的差拍信号向控制部10的距离FFT处理部11供给。在接收部30是多个的情况下，通过多个AD转换部35进行数字化后的各个差拍信号可以被供给至距离FFT处理部11。
距离FFT处理部11基于从AD转换部35供给的差拍信号，推定搭载了电子设备1的移动体100与物体200之间的距离。距离FFT处理部11可以包括例如进行快速傅里叶变换的处理部。在该情况下，距离FFT处理部11由进行快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform(FFT))处理的任意的电路或芯片等构成。距离FFT处理部11也可以进行快速傅里叶变换以外的傅里叶变换。
距离FFT处理部11对由AD转换部35进行数字化后的差拍信号进行FFT处理(以下，适当地表述为“距离FFT处理”)。例如，距离FFT处理部11可以对从AD转换部35供给的复信号进行FFT处理。由AD转换部35进行数字化后的差拍信号能够表示为信号强度(功率)的时间变化。距离FFT处理部11通过对这样的差拍信号进行FFT处理，能够表示为与各频率对应的信号强度(功率)。距离FFT处理部11也可以在通过距离FFT处理而得到的结果中峰值为规定的阈值以上的情况下，判断为规定的物体200存在于与该峰值对应的距离。例如，如恒虚警率(CFAR(Constant False Alarm Rate))检测处理那样，已知一种在根据外乱信号的平均功率或振幅检测到阈值以上的峰值的情况下，判断是否存在反射发送波的物体(反射物体)的方法。
这样，一个实施方式的电子设备1基于作为发送波T而发送的发送信号以及作为反射波R而接收的接收信号，能够检测反射发送波T的物体200。在一个实施方式中，上述那样的动作也可以由电子设备1的控制部10进行。
距离FFT处理部11基于一个线性调频信号(例如图3所示的c1)，能够推定与规定的物体之间的距离。即，通过进行距离FFT处理，电子设备1能够测定(推定)图1所示的距离L。通过对差拍信号进行FFT处理，测定(推定)与规定的物体之间的距离的技术本身是公知，因此适当地简化或省略更详细的说明。由FFT处理部11进行了距离FFT处理的结果(例如距离的信息)可以向速度FFT处理部12供给。另外，由距离FFT处理部11进行了距离FFT处理的结果可以向速度物体检测部14等供给。
速度FFT处理部12基于由距离FFT处理部11进行了距离FFT处理后的差拍信号，来推定搭载于电子设备1的移动体100与物体200的相对速度。速度FFT处理部12可以包括例如进行快速傅里叶变换的处理部。在该情况下，速度FFT处理部12可以由进行快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform(FFT))处理的任意的电路或芯片等构成。速度FFT处理部12也可以进行快速傅里叶变换以外的傅里叶变换。
速度FFT处理部12对由距离FFT处理部11进行了距离FFT处理的差拍信号进一步进行FFT处理(以下，适当地称为“速度FFT处理”)。例如，速度FFT处理部12可以对从距离FFT处理部11供给的复信号进行FFT处理。速度FFT处理部12基于线性调频信号的子帧(例如图3所示的子帧1)，能够推定与规定的物体的相对速度。如上所述，当对差拍信号进行距离FFT处理时，能够生成多个矢量。通过求出对这些多个矢量进行了速度FFT处理的结果中的峰值的相位，能够推定与规定的物体的相对速度。即，通过进行速度FFT处理，电子设备1能够测定(推定)图1所示的移动体100与规定的物体200的相对速度。通过对进行了距离FFT处理的结果进行速度FFT处理，测定(推定)与规定的物体的相对速度的技术本身是公知的，因此适当地简化或省略更详细的说明。由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果(例如速度的信息)可以被供给至到达角推定部13。另外，由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果可以被供给至物体检测部14等。
到达角推定部13基于由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果，来推定反射波R从规定的物体200到达的方向。电子设备1通过从多个接收天线31接收反射波R，能够推定反射波R到达的方向。例如，设多个接收天线31以规定的间隔配置。在该情况下，从发送天线25发送的发送波T被规定的物体200反射而成为反射波R，以规定的间隔配置的多个接收天线31分别接收反射波R。而且，到达角推定部13基于多个接收天线31分别接收到的反射波R的相位以及各自的反射波R的路径差，能够推定反射波R到达接收天线31的方向。即，电子设备1基于进行了速度FFT处理的结果，能够测定(推定)图1所示的到达角θ。
基于进行了速度FFT处理的结果，来推定反射波R到达的方向的技术被各种提出。例如，作为已知的到达方向推定的算法，已知有MUSIC(MUltiple SIgnal Classification：多重信号分类)、以及ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via RotationalInvariance Technique：通过旋转不变性技术估计信号参数)等。因此，关于公知的技术则适当地简化或省略更详细的说明。由到达角推定部13推定出的到达角θ的信息(角度信息)可以被供给至物体检测部14。
物体检测部14基于从距离FFT处理部11、速度FFT处理部12、以及到达角推定部13中的至少任一个供给的信息，检测存在于发送波T的发送范围的物体。物体检测部14也可以基于所供给的距离的信息、速度的信息、以及角度信息进行例如聚类处理，由此进行物体检测。作为对数据进行聚类时使用的算法，已知有例如DBSCAN(Density-based spatialclustering of applications with noise，具有噪声的基于密度的空间聚类)等。在聚类处理中，例如，也可以计算构成检测出物体的点的平均功率。在物体检测部14中检测出的物体的距离的信息、速度的信息、角度信息、以及功率的信息可以向检测范围确定部15供给。另外，在物体检测部14中检测出的物体的距离的信息、速度的信息、角度信息、以及功率的信息也可以向ECU50供给。在该情况下，在移动体100是汽车的情况下，也可以使用例如CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)这样的通信接口进行通信。
检测范围确定部15确定由发送信号以及接收信号来检测反射发送波T的物体的范围(以下，称为“物体检测范围”)。在此，检测范围确定部15也可以基于例如搭载有电子设备1的移动体100的驾驶员等的操作，来确定物体检测范围。例如，检测范围确定部15也可以在由移动体100的驾驶员等操作停车辅助按钮的情况下，对停车辅助确定适当的物体检测范围。另外，检测范围确定部15也可以基于例如来自ECU50的指示，来确定物体检测范围。例如，在由ECU50判定移动体100想要后退的情况下，检测范围确定部15也可以基于来自ECU50的指示，来确定移动体100后退时适当的物体检测范围。另外，检测范围确定部15也可以基于例如移动体100中的方向盘、加速器、或者变速器等的操作状态的变化，来确定物体检测范围。进而，检测范围确定部15也可以基于由物体检测部14检测到物体的结果，来确定物体检测范围。
参数设定部16设定各种参数，这些参数用于对将发送波T作为反射波R反射的物体进行检测的发送信号以及接收信号进行规定。即，参数设定部16设定用于从发送天线25发送发送波T的各种参数、以及用于接收从接收天线31接受反射波R的各种参数。
特别是，在一个实施方式中，为了在上述的物体检测范围内进行物体的检测，参数设定部16可以设定与发送波T的发送以及反射波R的接收相关的各种参数。例如，为了接收反射波R并检测在物体检测范围内的物体，参数设定部16可以规定欲接收反射波R的范围等。另外，例如，为了从多个发送天线25发送发送波T并检测物体检测范围内的物体，参数设定部16也可以规定发送波T的波束欲朝向的范围等。除此以外，参数设定部16可以为了进行发送波T的发送以及反射波R的接收而设定各种参数。
由参数设定部16设定的各种的参数可以被供给至信号生成部21。由此，信号生成部21基于由参数设定部16设定的各种的参数，能够生成作为发送波T发送的发送信号。由参数设定部16设定的各种参数也可以被供给至物体检测部14。由此，物体检测部14基于由参数设定部16设定的各种参数，能够在被确定的物体检测范围内进行检测物体的处理。
一个实施方式的电子设备1所具备的ECU50以控制构成移动体100的各功能部为代表，能够进行移动体100整体的动作的控制。在一个实施方式的电子设备1中，ECU50也可以如后所述那样控制多个传感器5。ECU50为了提供用于执行各种功能的控制以及处理能力，例如可以包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)这样的至少一个处理器。ECU50可以统一由一个处理器来实现，也可以由几个处理器来实现，也可以由各自单独的处理器来实现。处理器可以实现为单个集成电路。集成电路也称为IC(Integrated Circuit)。处理器可以作为多个可通信地连接的集成电路以及分立电路来实现。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。在一个实施方式中，ECU50可以构成为例如CPU以及由该CPU执行的程序。ECU50也可以适当地包括ECU50的动作所需的存储器。另外，控制部10的功能的至少一部可以设为ECU50的功能，ECU50的功能的至少一部也可以设为控制部10的功能。
图2所示的电子设备1具有两个发送天线25以及四个接收天线31。然而，一个实施方式的电子设备1也可以具有任意数量的发送天线25以及任意数量的接收天线31。例如，通过具有两个发送天线25以及四个接收天线31，能够认为电子设备1具备由八根天线虚拟地构成的虚拟天线阵列。这样，电子设备1也可以例如通过使用虚拟八根天线，来接收图3所示的16个子帧的反射波R。
图4是表示一个实施方式的电子设备的传感器中的发送天线以及接收天线的配置的例子的图。
如图4所示，一个实施方式的电子设备1的传感器5可以具有例如两个发送天线25A和25A’。另外，如图4所示，一个实施方式的电子设备1的传感器5可以具有四个接收天线31A、31B、31C、31D。
四个接收天线31A、31B、31C、31D分别在水平方向(X轴方向)上，以发送波T的波长为λ时，隔开间隔λ/2地配置。这样，将多个接收天线31在水平方向上排列地配置，通过由多个接收天线31接收发送波T，从而电子设备1能够推定反射波R到来的方向。在此，在将发送波T的频带设为例如77GHz至81GHz的情况下，发送波T的波长λ也可以设为其中心频率79GHz的发送波T的波长。
另外，两个发送天线25A和25A’分别在垂直方向(Z轴方向)上，以发送波T的波长为λ时，隔开间隔λ/2地配置。这样，将多个发送天线25在垂直方向上排列地配置，通过由多个发送天线25发送发送波T，从而电子设备1能够在垂直方向上改变发送波T的波束的朝向。
另外，如图4所示，一个实施方式的电子设备1的传感器5可以具有例如四个发送天线25A、25A’、25B、25B’。
在此，如图4所示，两个发送天线25A和25B分别在水平方向(X轴方向)上，以发送波T的波长为λ时，隔开间隔λ/2地配置。另外，如图4所示，两个发送天线25A’和25B’也分别在水平方向(X轴方向)上以发送波T的波长为λ，隔开间隔λ/2地配置。这样，将多个发送天线25在水平方向上排列地配置，通过由多个发送天线25发送发送波T，从而电子设备1也能够在水平方向上改变发送波T的波束的朝向。
另一方面，如图4所示，两个发送天线25B和25B’分别在垂直方向(Z轴方向)上，以发送波T的波长为λ时，隔开间隔λ/2地配置。这样，在图4所示的配置中，将多个发送天线25在垂直方向上排列地配置，通过由多个发送天线25发送发送波T，从而电子设备1能够在垂直方向上改变发送波T的波束的朝向。
在一个实施方式的电子设备1中，在进行从多个发送天线25发送的发送波T的波束成形(beamforming)的情况下，可以基于发送多个发送波T时的路径差，使各发送波T的相位在规定的方向上对齐。在一个实施方式的电子设备1中，为了使各发送波T的相位在规定的方向上对齐，例如，相位控制部23也可以控制从多个发送天线25发送的发送波中的至少一个的相位。
为了使多个发送波T的相位在规定的方向上对齐而要控制的相位的量可以与该规定的方向对应地存储在存储部40中。即，在进行波束成形时的波束的朝向与相位的量的关系可以存储在存储部40中。
这种关系在进行基于电子设备1的物体检测之前，例如，可以基于测试环境下的实测等来确定。另外，在这种关系未存储在存储部40的情况下，可以使用相位控制部23基于过去的测定数据等这样的规定的数据适当地推定的关系。另外，在这种关系未存储在存储部40的情况下，相位控制部23可以例如通过与外部进行网络连接来获取适当的关系。
在一个实施方式的电子设备1中，为了进行从多个发送天线25发送的发送波T的波束成形的控制，可以由控制部10以及相位控制部23中的至少一方进行。另外，在一个实施方式的电子设备1中，将至少包括相位控制部23的功能部称为发送控制部。
这样，在一个实施方式的电子设备1中，发送天线25可以包括多个发送天线。另外，在一个实施方式的电子设备1中，接收天线31也可以包括多个接收天线。另外，在一个实施方式的电子设备1中，发送控制部(例如相位控制部23)也可以进行控制以使从多个发送天线25发送的发送波T在规定方向上形成波束(波束成形)。另外，在一个实施方式的电子设备1中，发送控制部(例如相位控制部23)也可以在检测物体的范围的方向上形成波束。
另外，在一个实施方式的电子设备1中，如上所述，发送天线25可以包括以包含垂直方向分量的方式配置的多个发送天线25。在该情况下，在一个实施方式的电子设备1中，相位控制部23(发送控制部)也可以以包括垂直方向分量的方式沿物体检测范围的方向改变波束的方向。
进而，在一个实施方式的电子设备1中，如上所述，发送天线25也可以包括以包含水平方向分量地配置的多个发送天线25。在该情况下，在一个实施方式的电子设备1中，相位控制部23(发送控制部)也可以以包括水平方向分量的方式沿物体检测范围的方向改变波束的方向。
另外，在一个实施方式的电子设备1中，发送控制部(例如相位控制部23)也可以在覆盖用于检测物体的范围中的至少一部分的方向上形成波束。另外，在一个实施方式的电子设备1中，发送控制部(例如相位控制部23)也可以对多个发送波中的至少一个的相位进行控制，以使从多个发送天线25发送的各个发送波T的相位在规定的方向上对齐。
根据一个实施方式的电子设备1，能够基于从多个发送天线25输出的宽频带信号(例如FMCW信号)的频率信息来计算相位的补偿值，并对多个发送天线分别实施频率依赖(frequency-dependent)性相位补偿。由此，在能够取得发送信号的全部频带中，能够对特定的方向高精度地进行波束成形。
根据这样的波束成形，在检测物体所需的特定的方向上，能够放大能检测物体的距离。另外，根据上述那样的波束成形，能够减少来自不需要的方向的反射信号。因此，能够提高检测距离/角度的精度。
图5是用于说明由一个实施方式的电子设备1实现的雷达的检测距离的种类的图。
如上所述，一个实施方式的电子设备1能够进行物体检测范围的切出和/或发送波的波束成形。通过采用这样的物体检测范围的切出以及发送波的波束成形中的至少一方，能够规定通过发送信号以及接收信号能检测物体的距离范围。
如图5所示，一个实施方式的电子设备1例如能够在r1的范围内进行物体检测。图5所示的范围r1例如可以设为能够通过超短距离雷达(USRR：Ultra short range radar)进行物体检测的范围。另外，如图5所示，一个实施方式的电子设备1例如能够在r2的范围内进行物体检测。图5所示的范围r2例如可以设为能够通过短距离雷达(SRR：Short rangeradar)进行物体检测的范围。进而，如图5所示，一个实施方式的电子设备1例如能够在r3的范围内进行物体检测。图5所示的范围r3例如可以设为能够通过中距离雷达(MRR：Midrange radar)进行物体检测的范围。如上所述，一个实施方式的电子设备1能够适当地切换例如范围r1、范围r2、以及范围r3中任一个范围来进行物体检测。这样，检测距离不同的雷达具有检测距离越长，距离的测定精度越低的倾向。
这样，在一个实施方式的电子设备1中，电子设备1也可以将通过发送信号以及接收信号来检测物体的距离的范围与物体检测范围建立对应地进行设定。
接着，对电子设备1中的传感器5与ECU50的连接方式进行说明。
图6是表示一个实施方式的电子设备中的传感器5与ECU50的连接方式的例子的图。
图6是概略地表示例如图1所示的移动体100与传感器5的连接方式的图。一个实施方式的电子设备1可以具有多个传感器5。例如，如图6所示，多个传感器5可以包括传感器5a、传感器5b、传感器5c、传感器5d这样的四个传感器。以下，在一个实施方式的电子设备1中，例如，在不区分传感器5a、传感器5b、传感器5c、传感器5d这些多个传感器的情况下，简称为“传感器5”。在图2中，对仅一个传感器5与ECU50连接的例子进行了说明。在图6中，对四个传感器5与ECU50连接的例子进行说明。
如图6所示，在一个实施方式中，多个传感器5分别与ECU50连接。ECU50也可以与使移动体100动作时使用的例如方向盘和/或变速器等连接。ECU50也可以与使移动体100动作时使用的其他功能部例如制动器等连接。ECU50可以与使移动体100动作时使用的任意的功能部连接，也可以与在移动体100中被控制的任意的功能部连接。进而，如图6所示，ECU50可以与通知部90连接。在一个实施方式中，通过与这些各功能部分别连接，能够通信各种信息。
图6所示的多个传感器5可以分别设为与图2所示的传感器5同样的结构。图6所示的多个传感器5可以通过分别与ECU50连接，而分别由ECU50单独地控制。
ECU50基于从多个传感器5输出的信息能够进行移动体100的周围的物体的检测等各种的检测。另外，ECU50在进行前述那样的各种的检测时，能够分别控制多个传感器5。在一个实施方式中，ECU50可以作为判定多个传感器5中的至少任一个的朝向的偏移的判定部发挥功能。以下，ECU50也适当地称为“判定部50”。关于由判定部50判定的多个传感器5中的至少任一个朝向的偏移将在后面说明。
在移动体100例如是汽车的情况下，ECU(Electronic Control Unit)50能够获取方向盘以及变速器等移动体100中的各种的功能部的状态。ECU50不仅与方向盘以及变速器连接，也可以与油门和/或制动器等的功能部连接。移动体100中的油门和/或制动器等可以与例如用于使一般的汽车变速所使用的油门和/或制动器相同。在一个实施方式中，移动体100中的油门和/或制动器等可以由驾驶员操作，也可以在自动驾驶中由ECU50操作。
通知部90向移动体100的驾驶员等通知规定的信息。通知部90可以作为例如声音、语音、光、文字、影像、以及振动等刺激移动体100的驾驶员的听觉、视觉、触觉中的至少任一个的任意的功能部。具体而言，通知部90例如可以是蜂鸣器、扬声器、LED等发光部、LCD等显示部、以及振动器等触感呈现部等。在一个实施方式中，通知部90将检测了移动体100的周围的物体的结果的信息例如向移动体100的驾驶员等进行通知。例如，在一个实施方式中，当检测移动体100的周围的物体时，通知视觉信息的通知部90可以将检测了该物体的主旨通过发光或者显示等向移动体的驾驶员进行通知。另外，在一个实施方式中，当检测移动体100的周围的物体时，通知听觉信息的通知部90可以将检测了该物体的主旨通过声音或者语音等向移动体的驾驶员进行通知。进而，在一个实施方式中，通知部90也可以将多个传感器5中的至少任一个朝向的偏移的判定结果的信息例如向移动体100的驾驶员等进行通知。
在由驾驶员驾驶移动体100的情况下，ECU50能够检测移动体100的各种功能部的状态。例如，ECU50能够检测移动体100的方向盘被操作为何种程度的转向角(转向角)。例如，ECU50能够检测移动体100的变速器被操作为前进或后退中的哪一个以及变速器被操作为几档等。另外，例如，ECU50也可以检测移动体100的油门以及制动器的开/关、以及油门以及制动器的程度等。
另外，在由驾驶员驾驶移动体100的情况下，如上所述，通知部90可以对多个传感器5中的至少任一个的朝向的偏移的判定结果的信息进行通知。在该情况下，控制部10和/或ECU50也可以控制通知部90，以通知多个传感器5中的至少任一个的朝向的偏移的判定结果的信息。
另一方面，在由自动驾驶来驾驶移动体100的情况下，ECU50能够控制移动体100的各种的功能部。在此，自动驾驶可以是例如在日本政府以及美国交通运输部公路交通安全局(National Highway Traffic Safety Administration(NHTSA))中定义的等级1～5的自动驾驶。例如，ECU50可以根据传感器5的检测结果来自动控制移动体100的方向盘。ECU50可以根据传感器5的检测结果来自动控制移动体100的变速器(例如前进/后退等)。另外，ECU50可以根据传感器5的检测结果来自动控制使变速器操作为几档。另外，例如，ECU50也可以根据传感器5的检测结果来自动控制移动体100的油门和制动器的开/关、以及油门以及制动器的程度等。
这样，电子设备1也可以具有控制移动体100的动作的ECU50。在该情况下，多个传感器5也可以将检测了移动体100的周围的物体后的结果信息向ECU50供给。而且，ECU50也可以从多个传感器5中的至少任一个供给的信息，来判定多个传感器5中的至少任一个的朝向的偏移。
接着，对一个实施方式的电子设备1中的多个传感器5的朝向的偏移进行说明。
一般而言，例如在汽车这样的移动体上安装像雷达装置这样的检测物体的位置的传感器的情况下，例如，在出厂时等进行传感器的校准，对传感器进行调整以检测正确的位置。例如，在汽车这样的移动体的车体等安装多个传感器的情况下，能够在硬件上对传感器进行调整，以进行各个传感器安装于移动体的方向(角度)等的调整。另外，在软件上对传感器进行校准，以使这样地被安装的各个传感器检测的物体与移动体的相对位置关系正确。通过这样地进行调整以及校准，能够基于由多个传感器分别检测到的结果，来准确地把握移动体与周围的物体相关的信息。
然而，即使如上所述适当地进行调整以及校准，也可以设想之后传感器受到了物理性冲击等而导致传感器的安装方向(角度)等稍有变化。例如，可能存在其他的移动体等与行驶中的移动体的传感器接触、或者在移动体进入车库时传感器与墙壁摩擦。在这样的情况下，可能导致安装于车体或保险杠等的传感器的安装方向(角度)等稍有变化。另外，即使在传感器未直接受到物理性冲击的情况下，例如，也可以设想移动体行驶了一定程度的距离的期间持续受到振动，传感器的安装方向(角度)等稍有变化。不论何种原因，当传感器的安装方向(角度)等变化时，则该传感器无法正确地检测物体的位置。
为了应对这样的事态，也可以单独准备用于检测传感器的安装方向(角度)的单元，来检测传感器的安装方向(角度)是否变化。与此相对，一个实施方式的电子设备1由多个传感器来判定该多个传感器的安装方向(角度)等是否适当。以下，将传感器的安装方向(角度)称为“传感器的朝向”。另外，将传感器的安装方向(角度)的变化即传感器的朝向的变化称为“传感器的朝向的偏移”。另外，在一个实施方式中，传感器的朝向的偏移例如可以是从传感器被设置的朝向的偏移。
接着，对一个实施方式的电子设备1的动作进行说明。
一个实施方式的电子设备1可以包括多个传感器5。在一个实施方式的电子设备1中，ECU50可以分别独立地控制多个传感器5。在此，对多个传感器5的控制可以是例如变更传感器5的物体检测范围、变更传感器5的发送波的到达距离。另外，对多个传感器5的控制可以是对传感器5的物体检测范围的切出和/或传感器5的发送波的波束成形的控制。
首先，对电子设备1具有两个传感器5作为多个传感器5的例子进行说明。图7是用于说明一个实施方式的电子设备1的动作的例子的图。在一个实施方式的电子设备1具有两个传感器5的情况下，如图7所示，可以在移动体100的两处设置两个传感器5。
在图7所示的例子中，在移动体100的左前部分设置有传感器5a，在移动体100的右前部分设置有传感器5b。另外，如图7所示，移动体100的左前部分的传感器5a朝向方向Dan，移动体100的右前部分的传感器5b朝向方向Dbn。这样，在一个实施方式的电子设备1中，多个传感器5可以以各自规定的朝向设置在各自不同的位置。以下，在图7所示的例子中，将传感器5a的物体的检测范围称为检测范围Ta。另外，将传感器5b的物体的检测范围称为检测范围Tb。如图7所示，传感器5a和传感器5b以各自方向Dan以及方向Dbn为中心具有规定的中心角的检测范围。另外，在图7所示的例子中，可以从传感器5a发送发送波Ta，从传感器5b发送发送波Tb。
另外，在一个实施方式的电子设备1中，如图7所示，传感器5a和感器5b以使各个传感器5的检测范围一部分重叠的方式设置。在图7所示的例子中，传感器5a的检测范围Ta的右端(顺时针方向的一端)的一部分与传感器5b的检测范围Tb的左端(逆时针方向的一端)的一部分具有重叠。即，在该检测范围Ta和检测范围Tb的重叠的部分中，传感器5a以及传感器5b均能够检测物体。例如，设图7所示的物体P1是存在于坐标(x1、y1)的位置的物体。在该情况下，物体P1存在于传感器5a的检测范围Ta内，并且存在于传感器5b的检测范围Tb内。因此，传感器5a和传感器5b均能够检测物体P1。这样，在一个实施方式的电子设备1中，第一传感器5a和第二传感器5b可以以使第一传感器5a的物体的检测范围Ta与第二传感器5b的物体的检测范围Tb一部分重叠的方式被设置为朝向各自规定的朝向。
如图7所示，在一个实施方式的电子设备1中，可以在传感器5a以及传感器5b被设置为朝向正确的朝向之后，接着进行各个传感器5的校准。具体而言，例如，如图7所示，对由传感器5a和传感器5b各自检测出的物体P1的位置进行校对，使得在电子设备1中表示相同位置。即，例如由传感器5a检测出的物体P1的坐标设为移动体100的正面方向上的地点(x1、y1)。在该情况下，以由传感器5b检测出的物体P1的坐标也是移动体100的正面方向上的地点(x1、y1)的方式进行校准。当进行这样的校准时，在电子设备1中，物体P1由传感器5a和传感器5b双方检测为相同位置(x1、y1)。
进行如图7所示的传感器5的朝向的调整以及传感器5的校准，例如可以在移动体100出厂时等进行，也可在车检等各种检查时等进行。在该情况下，例如对物体P1可以使用反射率高的角形反射器等。可以将角形反射器等的物体P1配置在已知的地点(x1、y1)，由传感器5a和5b对其进行检测并校准。
另一方面，进行如图7所示的传感器5的朝向的调整以及传感器5的校准，不限于移动体100的出厂时或者进行各种检查时，也可以在其他时机进行。例如，也可以在移动体100的通常的行驶时等，由传感器5a和5b检测适当的物体作为物体P1时，进行传感器5的朝向的调整以及传感器5的校准。图7所示的传感器5的朝向的调整以及传感器5的校准可以在各种时机进行。例如，作为这样的时机，可以是在移动体100行驶了一定距离的情况、利用加速度传感器和/或螺旋仪传感器等检查到移动体100有规定值以上的振动的情况、从上次校准经过了规定时间的情况、用户输入了校准开始指示的情况、利用速度传感器和/或螺旋仪传感器等检查到移动体100有规定值以上的加速度、速度的情况等，也可以适当地任意组合其他情况。在此，由加速度传感器和/或螺旋仪传感器等检查到移动体100有规定值以上的振动的情况可以包括例如检查到规定的振动次数以上的摇晃的情况。
如图7所示地进行了传感器5的朝向的调整以及传感器5的校准，电子设备1例如在通常的行驶时等，能够检测存在于移动体100的周围的物体。即，电子设备1检测存在于移动体100的周围的物体，可以由通知部90向移动体100的驾驶员等通知、或者作用于移动体100。
如上所述，在进行了传感器5的朝向的调整以及传感器5的校准之后，有时由于某种原因传感器5的朝向发生偏移。例如在图7所示的状况下，传感器5a与某物接触等，导致传感器5a的朝向稍微偏移。
图8是表示传感器5a的朝向稍微偏移的情形的图。如图8所示，例如传感器5a与某物接触等，导致传感器5a的朝向逆时针地偏移
Figure BDA0003589260240000261
在该情况下，传感器5a的朝向从方向Dan偏移至方向Dan’。与此同时，如图8所示，传感器5a的检测范围也从检测范围Ta偏移至检测范围Ta’。
在图8中与图7同样地，物体P1存在于移动体100的正面方向上的位置(x1、y1)。在这种状况下，对由传感器5a和传感器5b分别检测物体P1的情况进行讨论。如图8所示，传感器5a和传感器5b各自检测的物体P1的位置在电子设备1中不是相同的位置。传感器5b在检测范围Tb内检测为物体P1依然存在于地点(x1、y1)。另一方面，由于检测范围Ta向检测范围Ta’偏移，因此传感器5a检测为物体P1存在于位置P1’。在此，位置P1’的坐标为坐标(x1’、y1’)。由朝向偏移后的传感器5a检测出的物体的位置基于在检测范围Ta’内已被分配的坐标来确定。实际上存在于坐标(x1、y1)的位置的物体P1在检测范围Ta’的右端(顺时针方向的一端)被检测。该检测范围Ta’在传感器5a的朝向偏移前与检测范围Ta对应。因此，传感器5a检测为物体P1存在于检测范围Ta的右端(顺时针方向的一端)即位置P1’(坐标(x1’、y1’))。
这样，在传感器5a以及传感器5b中的任一个的朝向发生偏移的情况下，在电子设备1中，即使检测到同一物体P1的位置，其位置也不会相同。由此，在一个实施方式中，在由传感器5a和传感器5b检测到同一物体P1的位置时，在该位置(例如坐标)不相同的情况下，可以判定为传感器5a和传感器5b的一方的朝向偏移了。相反，在一个实施方式中，在由传感器5a和传感器5b检测到同一物体P1的位置时，在该位置(例如坐标)几乎相同的情况下，可以判定为传感器5a和传感器5b的朝向未偏移。这样的判定也可以由例如ECU(判定部)50来判定。在此，虽然无法判定传感器5a和传感器5b中的哪一个偏移，但能够判定传感器5a以及传感器5b中的任一方的朝向偏移。在传感器5a以及传感器5b中的任一方的朝向偏移了的情况下，关于判定传感器5a以及传感器5b中的哪一个偏移了的动作将在后面说明。
图9是用于说明在电子设备1中如图8所示地判定两个传感器中的任一个朝向是否偏移的动作的流程图。在开始图9所示的动作时，完成如上所述的多个传感器5的朝向的调整以及多个传感器5的校准。另外，作为一例，图9所示的电子设备1的动作可以由控制部10和/或ECU(判定部)50来控制。以下，以图9所示的电子设备1的动作由ECU50控制为例进行说明。
当开始图9所示的动作时，ECU50由电子设备1的第一传感器(例如传感器5a)检测物体(步骤S11)。接着，ECU50由电子设备1的第二传感器(例如传感器5b)检测物体(步骤S12)。
接着，ECU50判定由第一和第二传感器检测到的同一物体(例如物体P1)的位置(例如坐标)是否超出规定以上(步骤S13)。在步骤S13中，为了判定同一物体的位置相距是否超过规定以上，预先设定可以视为相同的位置的距离，存储于例如存储部40等。在此，可视为相同位置的距离可以根据以电子设备1的物体检测的精度为首的各种要素来确定。例如，若由传感器5a和传感器5b检测到的同一物体的位置彼此的距离在5cm以内，则可视为传感器5a和传感器5b在相同位置检测同一物体。在该情况下，在由传感器5a和传感器5b检测到的同一物体的位置彼此的距离超过5cm的情况下，可视为传感器5a和传感器5b在不同位置检测到同一物体。
在步骤S13中，在判定为同一物体的位置相距未超过规定以上的情况下，ECU50判定为第一和第二传感器均未偏移(步骤S14)。另一方面，在步骤S13中，在判定为同一物体的位置相距超过规定以上的情况下，ECU50判定为第一和第二传感器中的任一个偏移了(步骤S15)。
这样，在一个实施方式中，判定部50可以根据多个传感器5的物体的检测结果，来判定多个传感器5中的至少任一个的朝向的偏移。更具体而言，判定部50也可以由多个传感器5各自检测的物体的位置，判定多个传感器5中的至少任一个是否从被设置的朝向发生偏移。另外，判定部50也可以根据第一传感器5a以及第二传感器5b对同一物体的检测结果，来判定第一传感器5a以及第二传感器5b中的任一个的朝向的偏移。例如，在由第一传感器5a以及第二传感器5b各自检测到的同一物体的位置相距为超过规定的距离以上的情况下，判定部50也可以判定为第一传感器5a以及第二传感器5b中的任一个的朝向偏移了。
根据一个实施方式的电子设备1，能够由多个传感器判定该多个传感器的安装方向(角度)等是否适当。即，根据一个实施方式的电子设备1，在判定多个传感器的安装方向(角度)等是否适当时，例如，也可以为了检测传感器的安装状态而使用其他功能部等。
根据一个实施方式的电子设备1，在由多个传感器进行物体检测的电子设备中，能够判定传感器的安装状态是否适当。因此，根据一个实施方式的电子设备1，在具有多个接收发送出的发送波被规定的物体反射后的反射波的传感器的电子设备中，能够提高便利性。
接下来，对在例如图7所示的状况下由于传感器5a与某物接触等，导致传感器5a的朝向比图8所示的状况大幅地偏移的情况进行说明。
图10是表示传感器5a的朝向稍微偏移的情形的图。如图10所示，例如，传感器5a与某物接触等，导致传感器5a的朝向逆时针地偏移
Figure BDA0003589260240000281
在该情况下，传感器5a的朝向从方向Dan偏移到方向Dan”。以此同时，如图10所示，传感器5a的检测范围也从检测范围Ta检测范围Ta”。
在图10中，物体Q1存在于移动体100的正面方向的稍微左侧的位置(x11、y11)。在这样的状况下，对由传感器5a以及传感器5b各自检测的物体Q1的情况进行讨论。如图10所示，物体Q1的位置不存在于传感器5b的检测范围Tb内。因此，在传感器5b在检测范围Tb内无法检测物体Q1。另一方面，由于检测范围Ta偏移到检测范围Ta”，传感器5a检测为物体Q1存在于位置Q1’。在此，位置Q1’的坐标设为(x11’、y11’)。由朝向偏移后的传感器5a检测出的物体的位置基于检测范围Ta”内已被分配的坐标来确定。实际上，存在于坐标(x11、y11)的位置的物体Q1在检测范围Ta”的右端(顺时针方向的一端)附近被检测。该检测范围Ta”在传感器5a的朝向偏移前与检测范围Ta对应。因此，传感器5a检测为物体Q1存在于检测范围Ta的右端(顺时针方向的一端)附近即位置Q1’(坐标(x11’、y11’))。
如图10所示，位置Q1’是存在于传感器5b的检测范围Tb内并且存在于偏移前的传感器5a的检测范围Ta内的位置。即，在传感器5a以及传感器5b被设置于各自的规定的朝向(方向Dan和方向Dbn)时(偏移前)，位置Q1’存在于传感器5a和传感器5b的物体的检测范围(Ta和Tb)一部分重叠的区域。因此，假设，若传感器5a以及传感器5b没有分别从被设置的时间点的朝向(方向Dan和方向Dbn)发生偏移，则传感器5a和传感器5b均应该在位置Q1’处检测到物体。然而，如上所述，在该情况下，传感器5a检测到物体Q1(电子设备1中的位置Q1’)，但传感器5b未检测到物体Q1。
这样，有时存在于传感器5a和传感器5b的物体的检测范围(Ta和Tb)一部分重叠的区域的物体能够被一方的传感器5检测出而不是被另一方的传感器5检测出的情况。在这样的情况下，可以判定为传感器5a以及传感器5b中的一方的朝向偏移了。这样的判定例如也可以由ECU(判定部)50来判定。另外，存在于传感器5a以及传感器5b的物体的检测范围(Ta和Tb)一部分重叠的区域的物体由传感器5a以及传感器5b双方检测的情况下，可以进行在图8和图9中说明的动作。同样地，虽然无法判定传感器5a以及传感器5b中哪一个偏移了，但能够判定传感器5a以及传感器5b中的任一方的朝向偏移了。关于在传感器5a以及传感器5b中的任一方的朝向偏移的情况下，判定传感器5a以及传感器5b中哪一个偏移了的动作将在后面说明。
图11是对在电子设备1中如图10所示地判定两个传感器中的任一个的朝向是否偏移的动作进行说明的流程图。图11所示的动作开始的时间点设为在完成如上所示的多个传感器5的朝向的调整以及多个传感器5的校准后的时间点。另外，图11所示的电子设备1的动作可由控制部10和/或ECU(判定部)50来控制，作为一例。以下，对图11所示的电子设备1的动作由ECU50进行控制为例进行说明。
当开始图11所示的动作时，ECU50以与图9所示的动作同样地进行步骤S11以及步骤S12的处理。
接着，ECU50在第一和第二传感器5的检测范围中的原本(例如传感器5的设置时)一部分重叠的检测范围内，判定是否仅第一以及第二传感器5中的一方检测到了物体(步骤S23)。在步骤S23中，仅第一和第二传感器5中的一方检测到物体是指，例如，第二传感器5未检测到第一传感器5所检测到的物体的状态。另外，在步骤S23中，仅第一和第二传感器5中的一方检测物体是指，例如，第一传感器5未检测第二传感器5所检测到的物体。
在步骤S23中，在检测到物体的传感器不仅仅是一方的传感器5的情况下，当判定为同一物体的位置相距不超过规定以上时，ECU50判定为第一和第二传感器均未偏移(步骤S14)。在此，检测到物体的传感器不仅仅是一方的传感器5的情况，例如可以是第一和第二传感器5中双方检测到物体的情况。另外，检测到物体的传感器不仅仅是一方的传感器5的情况，例如也可以是第一和第二传感器5中的一方所检测到的物体也被另一方检测到的情况。另一方面，在步骤S23中，在仅一方的传感器5检测到物体的情况下，ECU50判定为第一以及第二传感器中的任一个偏移了(步骤S15)。
这样，在一个实施方式中，判定部50可以根据多个传感器5对物体的检测结果，判定多个传感器5中的至少任一个的朝向的偏移。更具体而言，判定部50也可以由多个传感器5各自检测出的物体的位置，来判定多个传感器5中的至少任意一个是否从被设置的朝向偏移了。另外，判定部50也可以根据第一传感器5a和第二传感器5b对同一物体的检测结果，来判定第一传感器5a以及第二传感器5b中的任一个的朝向的偏移。例如，在第一传感器5a以及第二传感器5b设置为各自规定的朝向时，将各个传感器的物体的检测范围一部分重叠的区域设为重叠区域。在该情况下，判定部50在重叠区域内，在被第一传感器5a以及第二传感器5b中的一方检测到的物体未被另一方检测到的情况下，也可以判定为第一传感器5a以及第二传感器5b中的任一个的朝向偏移了。
根据一个实施方式的电子设备1，能够由多个传感器判定该多个传感器的安装方向(角度)等是否适当。即，根据一个实施方式的电子设备1，在判定多个传感器的安装方向(角度)等是否适当时，例如不需要用于检测传感器的安装状态的其他功能部等。
根据一个实施方式的电子设备1，在由多个传感器进行物体检测的电子设备中，能够判定传感器的安装状态是否适当。因此，根据一个实施方式的电子设备1，在具有多个接收发送出的发送波被规定的物体反射后的反射波的传感器的电子设备中，能够提高便利性。
接着，以电子设备1具有三个以上传感器5作为多个传感器5为例进行说明。一个实施方式的电子设备1通过具有三个以上的传感器5，在判定为两个传感器5中的任一个的朝向发生偏移时，能够判定出哪一个传感器5的朝向偏移了。
图12是用于说明一个实施方式的电子设备1的动作的例子的图。在一个实施方式的电子设备1具有四个传感器5的情况下，如图12所示，可以在移动体100的四处设置有四个传感器5。
图12所示的例子是在图7所示的移动体100中再设置两个传感器5。因此，在图12中，省略对设置于移动体100的左前部分的传感器5a以及设置于移动体100的右前部分的传感器5b更详细的说明。
在图12所示的例子中，在移动体100的右后部分设置有传感器5c，在移动体100的左后部分设置有传感器5d。另外，如图12所示，移动体100的右后部分的传感器5c朝向方向Dcn，移动体100的左后部分的传感器5d朝向方向Ddn。这样，在一个实施方式的电子设备1中，多个传感器5可以以各自规定的朝向设置在各自不同的位置。以下，在图12所示的例子中，将传感器5c的物体的检测范围称为检测范围Tc。另外，将传感器5d的物体的检测范围称为检测范围Td。如图12所示，传感器5c和传感器5d具有以各自方向Dcn和方向Ddn为中心并以规定的中心角的检测范围。另外，在图12所示的例子中，可以从传感器5c发送发送波Tc，也可以由传感器5d发送发送波Td。
在一个实施方式的电子设备1中，如图12所示，传感器5b以及传感器5c设置为使各个传感器5的检测范围一部分重叠。在图12所示的例子中，传感器5b的检测范围Tb的右端(顺时针方向的一端)的一部分与传感器5c的检测范围Tc的左端(逆时针方向的一端)的一部分具有重叠。即，在该检测范围Tb和检测范围Tc的重叠的部分，传感器5b以及传感器5c均能够检测到物体。例如，图12所示的物体P2存在于坐标(x2、y2)的位置。在该情况下，物体P2存在于传感器5b的检测范围Tb内，并且也存在于传感器5c的检测范围Tc内。因此，传感器5b以及传感器5c均能够检测到物体P2。
在一个实施方式的电子设备1中，如图12所示，传感器5c以及传感器5d设置为使各个传感器5的检测范围一部分重叠。在图12所示的例子中，传感器5c的检测范围Tc的右端(顺时针方向的一端)的一部分与传感器5d的检测范围Td的左端(逆时针方向的一端)的一部分具有重叠部分。即，在该检测范围Tc与检测范围Td的重叠部分，传感器5c以及传感器5d均能够检测到物体。例如，图12所示的物体P3存在于坐标(x3、y3)的位置。在该情况下，物体P3存在于传感器5c的检测范围Tc内，并且存在于传感器5d的检测范围Td内。因此，传感器5c以及传感器5d均能够检测到物体P3。
在一个实施方式的电子设备1中，如图12所示，传感器5d以及传感器5a设置为使各个传感器5的检测范围一部分重叠。在图12所示的例子中，传感器5d的检测范围Td的右端(顺时针方向的一端)的一部分与传感器5a的检测范围Ta的左端(逆时针方向的一端)的一部分具有重叠。即，在该检测范围Td与检测范围Ta的重叠部分中，传感器5d以及传感器5a均能够检测到物体。例如，图12所示的物体P4存在于坐标(x4、y4)的位置。在该情况下，物体P4存在于传感器5d的检测范围Td内，并且也存在于传感器5a的检测范围Ta内。因此，传感器5d以及传感器5a均能够检测到物体P4。
这样，在一个实施方式的电子设备1中，多个传感器5可以包括第一传感器5a、第二传感器5a、以及第三传感器5c(和/或5d)。另外，第三传感器5c(或5d)可以以规定的朝向设置，以使第一传感器5a或第二传感器5b的物体的检测范围(Ta或Tb)与第三传感器5c(或5d)的物体的检测范围Tc(或Td)一部分重叠。
如图12所示，在一个实施方式的电子设备1中，以正确的朝向设置传感器5a、传感器5b、传感器5c、以及传感器5d之后，接着，可以与在图7中说明的内容同样地对各个传感器5进行校准。
如上所述，在进行了传感器5的朝向的调整以及传感器5的校准之后，由于某种原因，有时导致传感器5的朝向发生偏移。例如，在图12所示的状况下，由于传感器5a与某物接触等，导致传感器5a的朝向稍微偏移。
图13是表示传感器5a的朝向稍微偏移的情形的图。如图13所示，例如，由于传感器5a与某物接触等，导致传感器5a的朝向逆时针地偏移
Figure BDA0003589260240000321
在该情况下，传感器5a的朝向从方向Dan偏移到方向Dan’。以此同时，如图13所示，传感器5a的检测范围也从检测范围Ta偏移到检测范围Ta’。图13示出了在设置有传感器5a、传感器5b、传感器5c以及传感器5d的移动体100中发生与图8相同的状况的状态。因此，适当地省略与在图8中的说明相同的说明。
如在图8和图9中说明的那样，在设置传感器5a以及传感器5b这样的两个传感器的情况下，能够判定传感器5a和传感器5b中的任一方的朝向发生偏移。然而，在图8和图9中说明的动作中，无法判定传感器5a以及传感器5b中哪一个偏移了。与此相对，如图13所示，在包括三个以上的传感器5的电子设备1中，在传感器5a以及传感器5b中的任一方的朝向发生偏移的情况下，能够判定传感器5a以及传感器5b中哪一个偏移了。以下，对这样的动作进行说明。
如图13所示，传感器5b以及传感器5c均在相同位置(坐标(x2、y2))处检测同一物体P2。因此，通过将在图8和图9中说明的动作应用于传感器5b以及传感器5c，可以判定为传感器5b以及传感器5c均未偏移。另外，如图13所示，传感器5c以及传感器5d均在相同位置(坐标(x3、y3))处检测同一物体P3。因此，通过将在图8和图9中说明的动作应用于传感器5c以及传感器5d，可以判定为传感器5c以及传感器5d均未偏移。
另一方面，如图13所示，传感器5d以及传感器5a的各自检测出的物体P4的位置在电子设备1中不是相同位置。传感器5d在检测范围Td内检测为物体P4存在于地点(x4、y4)。与此相对，由于检测范围Ta偏移到检测范围Ta’，传感器5a检测为物体P4存在于位置P4’。在此，位置P4’的坐标设为坐标(x4’、y4’)。由朝向偏移后的传感器5a检测出的物体的位置基于在检测范围Ta’内已被分配的坐标来确定。实际上，存在于坐标(x4、y4)的位置的物体P4在靠近检测范围Ta’的左端(逆时针方向的端)处被检测。该检测范围Ta’在传感器5a的朝向偏移前与检测范围Ta对应。因此，传感器5a检测为物体P4存在于靠近检测范围Ta的左端(逆时针方向的一端)即位置P4’(坐标(x4’、y4’))。因此，通过将在图8和图9中说明的动作应用于传感器5d以及传感器5a，可以判定为传感器5d以及传感器5a中的任一个偏移。
总结以上结果如下。即，判定为传感器5a以及传感器5b中的任一个偏移了。另外，判定为传感器5b以及传感器5c均未偏移。另外，判定为传感器5c以及传感器5d均未偏移。另外，判定为传感器5d以及传感器5a中的任一个偏移了。从这些结果可知，判定部50能够判定发生偏移的传感器5是传感器5a。
另外，例如，在传感器5c以及传感器5d中仅设置有传感器5c的情况下，如果传感器5b以及传感器5c均在相同位置检测到同一物体P2，则也可以判定为传感器5b的朝向未偏移。另外，例如，在传感器5c以及传感器5d中仅设置有传感器5d的情况下，若传感器5d以及传感器5a在不同位置检测到同一物体P2，则可以判定传感器5a的朝向偏移了。
这样，在一个实施方式的电子设备1中，在判定部50判定为第一传感器5a以及第二传感器5b中任一个的朝向发生偏移的情况下，也可以如下进行。即，判定部50也可以根据第一传感器5a或第二传感器5b与第三传感器5c(或5d)对同一物体的检测结果，来判定第一传感器5a以及第二传感器5b中的任一个的朝向是否偏移。
图14是用于说明在电子设备1中如图13所示那样的判定传感器5a以及传感器5b这样的两个传感器中的哪一个的朝向偏移的动作的流程图。图14所示的动作开始的时间点可以是例如如图9和图11中的步骤S15那样的例如判定为传感器5a以及传感器5b这样的两个传感器5中的任一个发生偏移的时间点。图14所示的电子设备1的动作也可以由控制部10和/或ECU(判定部)50来控制，作为一例。以下，以图14所示的电子设备1的动作由ECU50来控制为例进行说明。
当开始图14所示的动作时，ECU50由电子设备1的第三传感器(例如传感器5c或传感器5d)来检测物体(步骤S31)。
接着，ECU50判定第一传感器5a检测到的物体的位置与第三传感器5c或5d检测出的物体的位置相距是否超过规定以上，其中，第三传感器5c或5d检测与第一传感器5a所检测到的物体同一的物体(步骤S32)。在步骤S32中，判定物体是否超过规定以上的动作与图9中的步骤S13同样地进行。
在步骤S32中，在判定为由两个传感器5检测出的物体的位置相距超过规定以上的情况下，ECU50可以判定为第一传感器5a的朝向偏移了(步骤S33)。
另一方面，在步骤S32中，在判定为由两个传感器5检测到的物体的位置相距未超过规定以上的情况下，ECU50可以进行步骤S34的动作。在步骤S34中，ECU50判定第二传感器5b检测到的物体的位置与第三传感器5c或5d检测出的物体的位置相距是否超过规定以上，其中第三传感器5c或5d检测与第二传感器5b检测到的物体同一的物体(步骤S34)。在步骤S34中，判定物体是否超过规定以上的动作也与图9中的步骤S13同样地进行。
在步骤S34中，在判定为由两个传感器5检测到的物体的位置相距超过规定以上的情况下，ECU50可以判定为第二传感器5b的朝向偏移了(步骤S35)。
如以上说明那样，电子设备1通过具有三个以上的传感器5，在传感器5a以及传感器5b中的任一方的朝向发生偏移的情况下，能够判定传感器5a以及传感器5b中的哪一个偏移了。
接着，在电子设备1具有三个以上的传感器5作为多个传感器5的情况下，对两个传感器5恰好朝向相同朝向以相同程度偏移为例进行说明。
图15是表示如图13所示的传感器5a的朝向稍微偏移，并且传感器5b的朝向也稍微偏移的情形的图。如图15所示，例如，由于传感器5a与某物接触等，导致传感器5a的朝向逆时针地偏移
Figure BDA0003589260240000352
例如由于传感器5b与某物接触等，导致传感器5b的朝向也逆时针地偏移
Figure BDA0003589260240000351
在该情况下，传感器5a的朝向从方向Dan偏移到方向Dan’。以此同时，如图15所示，传感器5a的检测范围也从检测范围Ta偏移到检测范围Ta’。另外，在该情况下，传感器5b的朝向从方向Dbn偏移到方向Dbn’。以此同时，如图15所示，传感器5b的检测范围也从检测范围Tb偏移到检测范围Tb’偏移。
在图15中，与图13同样地，物体P1存在于移动体100的正面方向上的位置(x1、y1)。在这样的状况下，对由传感器5a以及传感器5b的各自检测物体P1进行讨论。如图15所示那样，由于检测范围Ta偏移到检测范围Ta’，因此传感器5a检测为物体P1存在于位置P1’。在此，位置P1’的坐标设为坐标(x1’、y1’)。另外，由于检测范围Tb偏移到检测范围Tb’，传感器5b也检测为物体P1存在于位置P1’。即，在该情况下，传感器5a以及传感器5b恰巧在相同方向上偏移相同角度。在这样的情况下，即使在电子设备1中进行例如图8和图9的动作，无法判定为传感器5a以及传感器5b中的任一个的朝向偏移了。
然而，在图15所示的状况下，与图13所示的状况同样地，传感器5d检测为在检测范围Td内物体P4存在于地点(x4、y4)。与此相对，由于检测范围Ta向检测范围Ta’偏移，传感器5a检测为物体P4存在于位置P4’。同样地，在图15所示的状况下，传感器5c检测为在检测范围Tc内物体P2存在于地点(x2、y2)。与此相对，由于检测范围Tb向检测范围Tb’偏移，传感器5b检测为物体P2存在于位置P2’。在这样的情况下，能够判定为传感器5a以及传感器5b均在相同的方向上同样地偏移。
这样，在一个实施方式的电子设备1中，在由第一传感器5a以及第二传感器5b各自检测出的同一第一物体的位置在规定的距离内的情况下，判定部50可以如下所述地进行。即，判定部50也可以根据第一传感器5a或第二传感器5b与第三传感器5c(或5d)对同一第二物体的检测结果，来判定第一传感器5a以及第二传感器5b双方的朝向是否偏移。
图16是用于说明在电子设备1中如图15所示地判定为传感器5a以及传感器5b这样的两个传感器均以相同量在相同方向上偏移的动作的流程图。
图16所示的动作开始的时间点可以是例如与图9和图11所示的动作同样地完成多个传感器5的朝向的调整以及多个传感器5的校准的时间点。
当开始图16所示的动作时，ECU50由电子设备1的第一传感器(例如传感器5a)检测物体(步骤S11)。接着，ECU50由电子设备1的第二传感器(例如传感器5b)检测物体(步骤S12)。
接着，ECU50判定由第一以及第二传感器检测出的同一物体(例如物体P1)的位置(例如坐标)是否相距超过规定以上(步骤S13)。在步骤S13中，为了判定同一物体的位置相距是否超过规定以上，预先设定可以视为相同位置的距离，例如也可以存储于存储部40等。在此，可以视为相同位置的距离可以基于电子设备1对物体检测的精度等基于各种要素来确定。例如，如果由传感器5a以及传感器5b检测到的同一物体的位置彼此的距离在5cm以内，则可以视为为传感器5a以及传感器5b在相同位置检测到同一物体。在该情况下，在由传感器5a以及传感器5b检测到的同一物体的位置彼此的距离大于5cm的情况下，可以视为传感器5a以及传感器5b在不同位置检测到同一物体。
在步骤S13中，在判定为同一物体的位置相距超过规定以上的情况下，ECU50判定为第一以及第二传感器中的任一个偏移了(步骤S15)。在该情况下，可以进行图14所示的动作。
另一方面，在步骤S13中，在未判定为同一物体的位置相距超过规定以上的情况下，ECU50由第三传感器5c(或5d)检测物体(步骤S41)。在步骤S41中，ECU50判定第三传感器5c(或5d)检测到的物体的位置与第一传感器5a以及第二传感器5b检测到的物体的位置相距是否超过规定以上，第一传感器5a以及第二传感器5b检测与第三传感器5c所检测到的物体同一的物体(步骤S42)。在步骤S42中，判定物体是否超过规定以上的动作也与图9中的步骤S13同样地进行。
在步骤S42中，在两物体位置相距超过规定以上的情况下，ECU50可以判定为第一和第二传感器5a和5b的朝向偏移了(步骤S43)。
如以上说明那样，电子设备1通过具有三个以上的传感器5，能够判定两个传感器5是否恰巧以相同程度向相同朝向偏移。
接着，在电子设备1中，对传感器5的朝向偏移的情况的动作进行说明。
在一个实施方式的电子设备1中，在判定为传感器5的朝向发生偏移的情况下，例如如果是通过校准能够修正的程度的偏移，则也可以通过进行校准来修正该偏移。另一方面，在一个实施方式的电子设备1中，在判定为传感器5的朝向发生偏移的情况下，例如如果是通过校准不能修正的程度的偏移，则也可以通过通知部90将传感器5偏移了的主旨向用户通知。
图17是用于说明在电子设备1中判定为传感器5的朝向发生偏移的情况下的动作的流程图。开始图17所示的动作的时间点可以是由判定部50判定为任一个传感器5的朝向发生偏移的时间点。例如，开始图17所示的动作的时间点可以是在图9和图11的步骤S15之后，图14的步骤S33以及步骤S35之后，以及图16的步骤S43之后等。
当开始图17所示的动作时，ECU50判定被判定为偏移了的传感器5的偏移是否为规定以上的程度(步骤S51)。与步骤S51中传感器5的偏移进行比较的规定程度的偏移，例如可以作为在电子设备1中能够进行传感器5的校准的程度的偏移，预先存储于存储部40等中。
在步骤S51中，在判定为传感器5的偏移不是规定以上程度的情况下，ECU50进行由传感器5检测出的物体的位置的校准(步骤S52)。另一方面，在步骤S51中判定为传感器5的偏移为规定以上程度的情况下，ECU50例如从通知部90输出该传感器5偏移了的主旨的信息(通知信息)(步骤S53)。
在步骤S53中，传感器5偏移了的主旨的信息可以是例如语音或声音听觉信息、显示等视觉信息、振动等触觉信息中的至少任意一种。另外，传感器5发生了偏移的主旨的信息可以是例如催促移动体100的驾驶员等对该传感器5进行修理或调整的信息。在步骤S53中，通过输出通知信息，例如移动体100的驾驶员等能够意识到任一个传感器5的朝向发生了偏移。
这样，在一个实施方式的电子设备1中，在判定部50判定为多个传感器5中的任一个的朝向的偏移在规定程度以内的情况下，也可以进行由多个传感器5中的至少任一个检测出的物体的位置的校准。另外，在一个实施方式的电子设备1中，在判定部50判定为多个传感器5中的任一个的朝向的偏移超过规定程度的情况下，例如也可以从通知部90输出规定的通知信息。
基于各附图以及实施例对本公开进行了说明，但需要注意的是本领域技术人员很容易基于本公开进行各种变形或修改。因此，需要注意的是这些变形或修改也包括在本公开的范围内。例如，各功能部中包含的功能等以在逻辑上不矛盾的方式能够进行再配置。多个功能部等可以组合为一个，也可以进行分割。上述的本公开的各实施方式并不限定于忠实地实施分别说明的各实施方式，能够适当地组合各特征或省略一部分来实施。即，本公开的内容只要是本领域技术人员，就能够基于本公开对本公开的内容进行各种变形和修改。因此，这些变形和修改包括在本公开的范围内。例如，在各实施方式中，各功能部、各技术方案、各步骤等能够以在逻辑上不矛盾的方式追加入另一个实施方式，或者，能够置换为另一个实施方式的各功能部、各技术方案、各步骤等。另外，在各实施方式中，能够将多个各功能部、各技术方案、各步骤等组合成一个，或者进行分割。另外，上述的本公开的各实施方式并不限定于忠实地实施分别说明的各实施方式，能够适当地组合各特征，或省略一部分来实施。
上述实施方式不仅限定于作为电子设备1的实施。例如，上述实施方式也可以作为电子设备1这样的设备的控制方法来实施。进而，例如，上述实施方式也可以作为电子设备1这样的设备的控制程序来实施。
在上述的实施方式中，作为传感器5的朝向偏移，电子设备1的ECU50例如判定与图12所示的XY平面平行的水平方向的偏移。然而，一个实施方式的电子设备1的ECU50可以判定例如图12所示的与XY平面垂直的方向的偏移，作为传感器5的朝向偏移。
附图标记说明
1 电子设备
5 传感器
10 控制部
11 距离FFT处理部
12 速度FFT处理部
13 到达角推定部
14 物体检测部
15 检测范围确定部
16 参数设定部
20 发送部
21 信号生成部
22 合成器
23 相位控制部
24 放大器
25 发送天线
30 接收部
31 接收天线
32 LNA
33 混合器
34IF 部
35AD 转换部
40 存储部
50 ECU(判定部)
82 方向盘
84 变速器
90 通知部
100 移动体
200 物体

Claims (11)

1.一种电子设备，包括在互不相同的位置处以各自规定的朝向被设置的多个传感器，其中，
所述多个传感器各自具有：
发送天线，用于发送发送波；
接收天线，用于接收所述发送波被反射后的反射波；以及
控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体；
所述电子设备还包括：判定部，根据所述多个传感器对物体的检测结果，来判定该多个传感器中的至少任一个的朝向的偏移。
2.如权利要求1所述的电子设备，其中，
所述判定部基于由所述多个传感器各自检测出的物体的位置，来判定该多个传感器中的至少任一个是否从被设置的朝向发生偏移。
3.如权利要求1或2所述的电子设备，其中，
所述多个传感器包括第一传感器以及第二传感器，
所述第一传感器以及所述第二传感器以使所述第一传感器对物体的检测范围与所述第二传感器对物体的检测范围一部分重叠的方式，以各自规定的朝向被设置，
所述判定部根据所述第一传感器以及所述第二传感器对同一物体的检测结果，来判定该第一传感器以及该第二传感器中的任一个的朝向的偏移。
4.如权利要求3所述的电子设备，其中，
在由所述第一传感器以及所述第二传感器各自检测出的同一物体的位置相距超过规定距离以上的情况下，所述判定部判定为该第一传感器以及该第二传感器中的任一个的朝向发生偏移。
5.如权利要求3所述的电子设备，其中，
在所述第一传感器以及所述第二传感器被设置为各自规定的朝向时在各个传感器对物体的检测范围一部分重叠的区域内，被所述第一传感器以及所述第二传感器中的一方检测出的物体未被另一方检测出的情况下，所述判定部判定为该第一传感器以及该第二传感器中的任一个的朝向发生偏移。
6.如权利要求4或5所述的电子设备，其中，
所述多个传感器包括所述第一传感器、所述第二传感器以及第三传感器，
所述第三传感器以使所述第一传感器或所述第二传感器对物体的检测范围与所述第三传感器对物体的检测范围一部分重叠的方式，以规定的朝向被设置，
在判定为所述第一传感器以及所述第二传感器中的任一个的朝向发生偏移的情况下，所述判定部根据所述第一传感器或所述第二传感器与所述第三传感器对同一物体的检测结果，来判定该第一传感器以及该第二传感器中的哪一个的朝向发生偏移。
7.如权利要求3至6中任一项所述的电子设备，其中，
所述多个传感器包括所述第一传感器、所述第二传感器以及第三传感器，
所述第三传感器以使所述第一传感器或所述第二传感器对物体的检测范围与所述第三传感器对物体的检测范围一部分重叠的方式，以规定的朝向被设置，
由所述第一传感器以及所述第二传感器各自检测出的同一第一物体的位置相距处于规定的距离内的情况下，所述判定部根据所述第一传感器或所述第二传感器与所述第三传感器对同一第二物体的检测结果，来判定该第一传感器以及该第二传感器双方的朝向是否偏移。
8.如权利要求1至7中任一项所述的电子设备，其中，
所述判定部在判定为所述多个传感器中的任一个的朝向的偏移在规定的程度以内的情况下，进行对由该多个传感器中的至少任一个检测出的物体的位置的校准。
9.如权利要求1至8中的任一项所述的电子设备，其中，
所述判定部在判定为所述多个传感器中的任一个的朝向的偏移超过规定的程度的情况下，输出规定的通知信息。
10.一种电子设备的控制方法，其是包括在互不相同的位置处以各自规定的朝向被设置的多个传感器的电子设备的控制方法，其中，
所述多个传感器各自具有：
发送天线，用于发送发送波；
接收天线，用于接收所述发送波被反射后的反射波；以及
控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体；
还包括根据所述多个传感器对物体的检测结果，来判定该多个传感器的至少任一个的朝向的偏移的步骤。
11.一种电子设备的控制程序，其是包括在互不相同的位置处以各自规定的朝向被设置的多个传感器的电子设备的控制程序，其中，
所述多个传感器各自具有：
发送天线，用于发送发送波；
接收天线，用于接收所述发送波被反射后的反射波；以及
控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体；
所述控制程序使所述电子设备执行根据所述多个传感器对物体的检测结果，来判定该多个传感器中的至少任一个的朝向的偏移的步骤。
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