JP7391982B2 - 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム - Google Patents
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Description
それぞれ異なる位置において、物体検出範囲の中心方向の向きがそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器であって、
前記複数のセンサのそれぞれは、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
を備え、
前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを判定する判定部をさらに備え、
前記複数のセンサは、前記第1センサ、前記第2センサ、及び第3センサを含み、
前記第3センサは、前記第1センサ又は前記第2センサによる物体の検出範囲と前記第3センサによる物体の検出範囲とが部分的に重なるように、所定の向きに設置され、
前記判定部は、前記第1センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れておらず、前記第2センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れている場合、当該第2センサの向きがずれていると判定する。
それぞれ異なる位置において、物体検出範囲の中心方向の向きがそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器の制御方法であって、
前記複数のセンサのそれぞれは、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
を備え、
前記複数のセンサは、前記第1センサ、前記第2センサ、及び第3センサを含み、
前記第3センサは、前記第1センサ又は前記第2センサによる物体の検出範囲と前記第3センサによる物体の検出範囲とが部分的に重なるように、所定の向きに設置され、
前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを前記電子機器によって判定するステップと、
前記第1センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れておらず、前記第2センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れている場合、当該第2センサの向きがずれていると前記電子機器によって判定するステップと、
を含む。
それぞれ異なる位置において、物体検出範囲の中心方向の向きがそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器の制御プログラムであって、
前記複数のセンサのそれぞれは、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
を備え、
前記複数のセンサは、前記第1センサ、前記第2センサ、及び第3センサを含み、
前記第3センサは、前記第1センサ又は前記第2センサによる物体の検出範囲と前記第3センサによる物体の検出範囲とが部分的に重なるように、所定の向きに設置され、
前記電子機器に、
前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを判定するステップと、
前記第1センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れておらず、前記第2センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れている場合、当該第2センサの向きがずれていると判定するステップと、
を実行させる。
によって検出された物体の位置は、検出範囲Ta’において割り当てられた座標に基づいて特定される。実際には座標(x1,y1)の位置に存在する物体P1は、検出範囲Ta’の右端(時計回り方向の端)において検出されている。この検出範囲Ta’は、センサ5aの向きがずれる前は検出範囲Taに対応していた。したがって、センサ5aは、物体P1が検出範囲Taの右端(時計回り方向の端)すなわち位置P1’(座標(x1’,y1’))に存在するものとして検出する。
がずれたセンサ5aによって検出された物体の位置は、検出範囲Ta”において割り当てられた座標に基づいて特定される。実際には座標(x11,y11)の位置に存在する物体Q1は、検出範囲Ta”の右端(時計回り方向の端)付近において検出されている。この検出範囲Ta”は、センサ5aの向きがずれる前は検出範囲Taに対応していた。したがって、センサ5aは、物体Q1が検出範囲Taの右端(時計回り方向の端)付近すなわち位置Q1’(座標(x11’,y11’))に存在するものとして検出する。
5 センサ
10 制御部
11 距離FFT処理部
12 速度FFT処理部
13 到来角推定部
14 物体検出部
15 検出範囲決定部
16 パラメータ設定部
20 送信部
21 信号生成部
22 シンセサイザ
23 位相制御部
24 増幅器
25 送信アンテナ
30 受信部
31 受信アンテナ
32 LNA
33 ミキサ
34 IF部
35 AD変換部
40 記憶部
50 ECU(判定部)
82 ステアリング
84 ギア
90 報知部
100 移動体
200 物体
Claims (10)
- それぞれ異なる位置において、物体検出範囲の中心方向の向きがそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器であって、
前記複数のセンサのそれぞれは、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
を備え、
前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを判定する判定部をさらに備え、
前記複数のセンサは、第1センサ、第2センサ、及び第3センサを含み、
前記第3センサは、前記第1センサ又は前記第2センサによる物体の検出範囲と前記第3センサによる物体の検出範囲とが部分的に重なるように、所定の向きに設置され、
前記判定部は、前記第1センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れておらず、前記第2センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れている場合、当該第2センサの向きがずれていると判定する、電子機器。 - 前記判定部は、前記複数のセンサによってそれぞれ検出される物体の位置に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかが設置された向きからずれているか否か判定する、請求項1に記載の電子機器。
- 前記第1センサ及び前記第2センサは、前記第1センサによる物体の検出範囲と前記第2センサによる物体の検出範囲とが部分的に重なるように、それぞれの所定の向きに設置され、
前記判定部は、前記第1センサ及び前記第2センサによる同じ物体の検出結果に基づいて、当該第1センサ及び当該第2センサのいずれかの向きのずれを判定する、請求項1又は2に記載の電子機器。 - 前記判定部は、前記第1センサ及び前記第2センサによってそれぞれ検出される同じ物体の位置が所定の距離以上離れる場合、当該第1センサ及び当該第2センサのいずれかの向きがずれていると判定する、請求項3に記載の電子機器。
- 前記判定部は、前記第1センサ及び前記第2センサがそれぞれの所定の向きに設置された際にそれぞれのセンサによる物体の検出範囲が部分的に重なっていた領域において、前記第1センサ及び前記第2センサのうち一方によって検出される物体が他方によって検出されない場合、当該第1センサ及び当該第2センサのいずれかの向きがずれていると判定する、請求項3に記載の電子機器。
- 前記判定部は、前記第1センサ及び前記第3センサによってそれぞれ検出される第1物体の位置が所定の距離内にある場合、前記第2センサ及び前記第3センサによる第2物体の検出結果に基づいて、当該第1センサ及び当該第2センサの双方の向きがずれているか判定する、請求項1に記載の電子機器。
- 前記判定部は、前記複数のセンサのいずれかの向きのずれが所定の度合い以内であると判定する場合、当該複数のセンサの少なくともいずれかによって検出される物体の位置のキャリブレーションを行う、請求項1から6のいずれかに記載の電子機器。
- 前記判定部は、前記複数のセンサのいずれかの向きのずれが所定の度合いを超えると判定する場合、所定の報知情報を出力する、請求項1から7のいずれかに記載の電子機器。
- それぞれ異なる位置において、物体検出範囲の中心方向の向きがそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器の制御方法であって、
前記複数のセンサのそれぞれは、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
を備え、
前記複数のセンサは、第1センサ、第2センサ、及び第3センサを含み、
前記第3センサは、前記第1センサ又は前記第2センサによる物体の検出範囲と前記第3センサによる物体の検出範囲とが部分的に重なるように、所定の向きに設置され、
前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを前記電子機器によって判定するステップと、
前記第1センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れておらず、前記第2センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れている場合、当該第2センサの向きがずれていると前記電子機器によって判定するステップと、
を含む、電子機器の制御方法。 - それぞれ異なる位置において、物体検出範囲の中心方向の向きがそれぞれの所定の向きに設置された複数のセンサを含む電子機器の制御プログラムであって、
前記複数のセンサのそれぞれは、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
を備え、
前記複数のセンサは、第1センサ、第2センサ、及び第3センサを含み、
前記第3センサは、前記第1センサ又は前記第2センサによる物体の検出範囲と前記第3センサによる物体の検出範囲とが部分的に重なるように、所定の向きに設置され、
前記電子機器に、
前記複数のセンサによる物体の検出結果に基づいて、当該複数のセンサの少なくともいずれかの向きのずれを判定するステップと、
前記第1センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れておらず、前記第2センサが検出した物体の位置と、前記第3センサが検出した物体の位置が所定以上離れている場合、当該第2センサの向きがずれていると判定するステップと、
を実行させる、電子機器の制御プログラム。
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