WO2020189262A1 - 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム - Google Patents

電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム Download PDF

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WO2020189262A1
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frame
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wave
transmission
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正光 錦戸
徹 佐原
村上　洋平
聡 川路
拓也 本間
将行 佐東
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京セラ株式会社
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    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G01S7/412—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity based on a comparison between measured values and known or stored values

Definitions

  • the present disclosure relates to electronic devices, electronic device control methods, and electronic device control programs.
  • radar Radio Detecting and Ranging
  • RADAR Radio Detecting and Ranging
  • Techniques have been studied in various ways. The importance of technology for measuring such distances will increase in the future with the development of technology that assists the driver's driving and technology related to autonomous driving that automates part or all of the driving. is expected.
  • Patent Document 1 irradiates a target object with a transmission signal that has undergone linear FM modulation at a specific cycle, detects a beat signal based on the difference from the reception signal from the target object, and performs distance / speed from frequency analysis of this signal. It discloses an FM-CW radar device that performs measurement.
  • Patent Document 2 discloses a technique that enables the phase of a transmitted wave to be controlled to an arbitrary value with high accuracy in a transmitter in which a high frequency signal of about several tens of GHz is used as a transmitted wave.
  • the electronic device includes a transmitting antenna for transmitting a transmitted wave, a receiving antenna for receiving the reflected wave reflected by the transmitted wave, and a control unit.
  • the control unit detects an object that reflects the transmitted wave based on the transmitted signal transmitted as the transmitted wave and the received signal received as the reflected wave.
  • the control unit sets any one of a plurality of ranges for detecting the object by the transmission signal and the reception signal for each frame of the transmission wave.
  • the electronic device includes a transmitting antenna for transmitting a transmitted wave, a receiving antenna for receiving the reflected wave reflected by the transmitted wave, and a control unit.
  • the control unit detects an object that reflects the transmitted wave based on the transmitted signal transmitted as the transmitted wave and the received signal received as the reflected wave.
  • the control unit sets any of a plurality of ranges for detecting the object by the transmission signal and the reception signal based on at least one of a frame, a portion constituting the frame, and a chirp signal.
  • the electronic device control method includes the following steps. (1) Step of transmitting the transmitted wave from the transmitting antenna (2) Step of receiving the reflected wave reflected by the transmitted wave from the receiving antenna (3) The transmitted signal transmitted as the transmitted wave and received as the reflected wave Step of detecting an object that reflects the transmitted wave based on the received signal (4) Any one of the transmitted signal and a plurality of ranges for detecting the object by the received signal is set for each frame of the transmitted wave. Steps to
  • the electronic device control program causes the computer to execute the above steps (1) to (4).
  • An object of the present disclosure is to provide an electronic device, a control method for the electronic device, and a control program for the electronic device, which can improve the convenience of object detection. According to one embodiment, it is possible to provide an electronic device, a control method for the electronic device, and a control program for the electronic device, which can improve the convenience of object detection.
  • the electronic device according to the first embodiment can detect a predetermined object existing around the moving body by being mounted on a vehicle (moving body) such as an automobile or the like. Therefore, the electronic device according to the first embodiment can transmit a transmitted wave around the moving body from a transmitting antenna installed on the moving body. Further, the electronic device according to the first embodiment can receive the reflected wave in which the transmitted wave is reflected from the receiving antenna installed on the moving body. At least one of the transmitting antenna and the receiving antenna may be provided in, for example, a radar sensor installed in a moving body.
  • the electronic device according to the first embodiment is not limited to an automobile.
  • the electronic device according to the first embodiment may be mounted on various moving bodies such as a farm work device such as a bus, a truck, a motorcycle, a bicycle, a ship, an aircraft, and a tractor, and a drone.
  • the electronic device according to the first embodiment is not necessarily limited to a moving body that moves by its own power.
  • the moving body on which the electronic device according to the first embodiment is mounted may be a trailer portion towed by a tractor or the like.
  • the electronic device can measure the distance between the sensor and the object in a situation where at least one of the sensor and the predetermined object can move. Further, the electronic device according to the first embodiment can measure the distance between the sensor and the object even if both the sensor and the object are stationary.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a usage mode of the electronic device according to the first embodiment.
  • FIG. 1 shows an example in which a sensor including a transmitting antenna and a receiving antenna according to the first embodiment is installed in a moving body.
  • the moving body 100 shown in FIG. 1 is provided with a sensor 5 including a transmitting antenna and a receiving antenna according to the first embodiment. Further, it is assumed that the moving body 100 shown in FIG. 1 is equipped (for example, built-in) with the electronic device 1 according to the first embodiment. The specific configuration of the electronic device 1 will be described later.
  • the sensor 5 may include, for example, at least one of a transmitting antenna and a receiving antenna. Further, the sensor 5 may appropriately include at least one of other functional units such as at least a part of the control unit 10 (FIG. 2) included in the electronic device 1.
  • the moving body 100 shown in FIG. 1 may be an automobile vehicle such as a passenger car, but may be any type of moving body. In FIG. 1, the moving body 100 may, for example, move (run or slow) in the positive direction (traveling direction) of the Y axis shown in the figure, move in another direction, or move. It may be stationary without.
  • a sensor 5 including a transmitting antenna is installed in the moving body 100.
  • only one sensor 5 including a transmitting antenna and a receiving antenna is installed in front of the moving body 100.
  • the position where the sensor 5 is installed on the moving body 100 is not limited to the position shown in FIG. 1, and may be another position as appropriate.
  • the sensor 5 as shown in FIG. 1 may be installed on the left side, the right side, and / or the rear side of the moving body 100.
  • the number of such sensors 5 may be any one or more depending on various conditions (or requirements) such as the measurement range and / or accuracy of the moving body 100.
  • the sensor 5 may be installed inside the moving body 100.
  • the interior may be, for example, a space inside a bumper, a space inside a headlight, a space inside a driving space, or the like.
  • the sensor 5 transmits an electromagnetic wave as a transmission wave from the transmission antenna. For example, when a predetermined object (for example, the object 200 shown in FIG. 1) exists around the moving body 100, at least a part of the transmitted wave transmitted from the sensor 5 is reflected by the object to become a reflected wave. Then, by receiving such a reflected wave by, for example, the receiving antenna of the sensor 5, the electronic device 1 mounted on the moving body 100 can detect the object.
  • a predetermined object for example, the object 200 shown in FIG. 1
  • the electronic device 1 mounted on the moving body 100 can detect the object.
  • the sensor 5 provided with a transmitting antenna may typically be a radar (RADAR (Radio Detecting and Ringing)) sensor that transmits and receives radio waves.
  • RADAR Radio Detecting and Ringing
  • the sensor 5 is not limited to the radar sensor.
  • the sensor 5 according to the first embodiment may be, for example, a sensor based on the technology of LIDAR (Light Detection and Ringing, Laser Imaging Detection and Ringing) using light waves.
  • a sensor such as these can be configured to include, for example, a patch antenna. Since technologies such as RADAR and LIDAR are already known, detailed description may be simplified or omitted as appropriate.
  • the electronic device 1 mounted on the moving body 100 shown in FIG. 1 receives the reflected wave of the transmitted wave transmitted from the transmitting antenna of the sensor 5 from the receiving antenna. In this way, the electronic device 1 can detect a predetermined object 200 existing within a predetermined distance from the moving body 100. For example, as shown in FIG. 1, the electronic device 1 can measure the distance L between the moving body 100, which is the own vehicle, and the predetermined object 200. In addition, the electronic device 1 can also measure the relative speed between the moving body 100, which is its own vehicle, and the predetermined object 200. Further, the electronic device 1 can also measure the direction (arrival angle ⁇ ) in which the reflected wave from the predetermined object 200 reaches the moving body 100, which is the own vehicle.
  • the object 200 is, for example, at least one of an oncoming vehicle traveling in a lane adjacent to the moving body 100, a vehicle traveling in parallel with the moving body 100, and a vehicle before and after traveling in the same lane as the moving body 100.
  • the object 200 may be any object existing around the moving body 100 such as a motorcycle, a bicycle, a stroller, a pedestrian, a guardrail, a median strip, a road sign, a step on a sidewalk, a wall, and an obstacle.
  • the object 200 may be moving or may be stationary.
  • the object 200 may be an automobile parked or stopped around the moving body 100.
  • the ratio between the size of the sensor 5 and the size of the moving body 100 does not necessarily indicate the actual ratio.
  • the sensor 5 is shown in a state of being installed outside the moving body 100.
  • the sensor 5 may be installed at various positions of the moving body 100.
  • the sensor 5 may be installed inside the bumper of the moving body 100 so as not to appear in the appearance of the moving body 100.
  • the transmitting antenna of the sensor 5 will be described as transmitting radio waves in a frequency band such as millimeter waves (30 GHz or more) or quasi-millimeter waves (for example, around 20 GHz to 30 GHz).
  • the transmitting antenna of the sensor 5 may transmit radio waves having a frequency bandwidth of 4 GHz, such as 77 GHz to 81 GHz.
  • FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing a configuration example of the electronic device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing a configuration example of the electronic device 1 according to the first embodiment.
  • an example of the configuration of the electronic device 1 according to the first embodiment will be described.
  • FMCW radar Frequency Modified Continuous Wave radar
  • the FMCW radar sweeps the frequency of the radio wave to be transmitted to generate a transmission signal. Therefore, in a millimeter-wave FMCW radar that uses radio waves in the frequency band of 79 GHz, for example, the frequency of the radio waves used has a frequency bandwidth of 4 GHz, for example, 77 GHz to 81 GHz. Radars in the 79 GHz frequency band are characterized by a wider usable frequency bandwidth than other millimeter-wave / quasi-millimeter-wave radars, such as the 24 GHz, 60 GHz, and 76 GHz frequency bands.
  • the 24 GHz, 60 GHz, and 76 GHz frequency bands such as the 24 GHz, 60 GHz, and 76 GHz frequency bands.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment is composed of a sensor 5 and an ECU (Electronic Control Unit) 50.
  • the ECU 50 controls various operations of the moving body 100.
  • the ECU 50 may be composed of at least one or more ECUs.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment includes a control unit 10. Further, the electronic device 1 according to the first embodiment may appropriately include other functional units such as at least one of the transmission unit 20, the reception units 30A to 30D, and the storage unit 40.
  • the electronic device 1 may include a plurality of receiving units, such as the receiving units 30A to 30D.
  • the receiving unit 30A, the receiving unit 30B, the receiving unit 30C, and the receiving unit 30D are simply referred to as "reception unit 30".
  • the control unit 10 may include a distance FFT processing unit 11, a speed FFT processing unit 12, an arrival angle estimation unit 13, an object detection unit 14, a detection range determination unit 15, and a parameter setting unit 16. These functional units included in the control unit 10 will be further described later.
  • the transmission unit 20 may include a signal generation unit 21, a synthesizer 22, a phase control units 23A and 23B, amplifiers 24A and 24B, and transmission antennas 25A and 25B.
  • phase control unit 23A and the phase control unit 23B are not distinguished, they are simply referred to as "phase control unit 23".
  • amplifier 24A and the amplifier 24B are not distinguished, they are simply referred to as "amplifier 24”.
  • transmitting antenna 25A and the transmitting antenna 25B are not distinguished, they are simply referred to as "transmitting antenna 25".
  • the receiving unit 30 may be provided with corresponding receiving antennas 31A to 31D, respectively.
  • each of the plurality of receiving units 30 may include an LNA 32, a mixer 33, an IF unit 34, and an AD conversion unit 35, respectively, as shown in FIG.
  • the receiving units 30A to 30D may have the same configuration. In FIG. 2, as a typical example, the configuration of only the receiving unit 30A is schematically shown.
  • the sensor 5 described above may include, for example, a transmitting antenna 25 and a receiving antenna 31. Further, the sensor 5 may appropriately include at least one of other functional units such as the control unit 10.
  • the control unit 10 included in the electronic device 1 can control the operation of the entire electronic device 1 including the control of each functional unit constituting the electronic device 1.
  • the control unit 10 may include at least one processor, such as a CPU (Central Processing Unit), in order to provide control and processing power for executing various functions.
  • the control unit 10 may be realized collectively by one processor, by several processors, or by individual processors.
  • the processor may be implemented as a single integrated circuit.
  • the integrated circuit is also called an IC (Integrated Circuit).
  • the processor may be implemented as a plurality of communicably connected integrated circuits and discrete circuits.
  • the processor may be implemented on the basis of various other known techniques.
  • the control unit 10 may be configured as, for example, a CPU and a program executed by the CPU.
  • the control unit 10 may appropriately include a memory necessary for the operation of the control unit 10.
  • the storage unit 40 may store the program executed by the control unit 10, the result of the processing executed by the control unit 10, and the like. Further, the storage unit 40 may function as a work memory of the control unit 10.
  • the storage unit 40 can be configured by, for example, a semiconductor memory, a magnetic disk, or the like, but is not limited to these, and can be any storage device. Further, for example, the storage unit 40 may be a storage medium such as a memory card inserted in the electronic device 1 according to the present embodiment. Further, the storage unit 40 may be the internal memory of the CPU used as the control unit 10 as described above.
  • the storage unit 40 may store various parameters for setting a range for detecting an object by the transmitted wave T transmitted from the transmitting antenna 25 and the reflected wave R received from the receiving antenna 31. Such parameters will be further described later.
  • the control unit 10 can control at least one of the transmission unit 20 and the reception unit 30.
  • the control unit 10 may control at least one of the transmission unit 20 and the reception unit 30 based on various information stored in the storage unit 40. Further, in the electronic device 1 according to the first embodiment, the control unit 10 may instruct the signal generation unit 21 to generate a signal, or may control the signal generation unit 21 to generate a signal.
  • the signal generation unit 21 generates a signal (transmission signal) transmitted as a transmission wave T from the transmission antenna 25 under the control of the control unit 10.
  • the signal generation unit 21 may assign the frequency of the transmission signal, for example, based on the control by the control unit 10.
  • the signal generation unit 21 may allocate the frequency of the transmission signal according to the parameters set by the parameter setting unit 16.
  • the signal generation unit 21 receives frequency information from the control unit 10 (parameter setting unit 16) to generate a signal having a predetermined frequency in a frequency band such as 77 to 81 GHz.
  • the signal generation unit 21 may include a functional unit such as a voltage controlled oscillator (VCO).
  • VCO voltage controlled oscillator
  • the signal generation unit 21 may be configured as hardware having the function, for example, a microcomputer or the like, or as a processor such as a CPU and a program executed by the processor. May be good.
  • Each functional unit described below may also be configured as hardware having the relevant function, or if possible, may be configured by, for example, a microcomputer, or may be executed by a processor such as a CPU and the processor. It may be configured as a program to be executed.
  • the signal generation unit 21 may generate a transmission signal (transmission chirp signal) such as a chirp signal.
  • the signal generation unit 21 may generate a signal (linear chirp signal) whose frequency changes linearly periodically.
  • the signal generation unit 21 may be a chirp signal whose frequency periodically and linearly increases from 77 GHz to 81 GHz with the passage of time.
  • the signal generation unit 21 may generate a signal in which the frequency periodically repeats linear increase (up chirp) and decrease (down chirp) from 77 GHz to 81 GHz with the passage of time.
  • the signal generated by the signal generation unit 21 may be preset in the control unit 10, for example.
  • the signal generated by the signal generation unit 21 may be stored in advance in, for example, a storage unit 40 or the like. Since chirp signals used in technical fields such as radar are known, more detailed description will be simplified or omitted as appropriate.
  • the signal generated by the signal generation unit 21 is supplied to the synthesizer 22.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a chirp signal generated by the signal generation unit 21.
  • the horizontal axis represents the elapsed time and the vertical axis represents the frequency.
  • the signal generation unit 21 generates a linear chirp signal whose frequency changes linearly periodically.
  • each chirp signal is shown as c1, c2, ..., C8.
  • the frequency increases linearly with the passage of time.
  • each of the 16 subframes such as the frame 1 and the frame 2 shown in FIG. 3 is included.
  • a frame interval having a predetermined length may be included between the frames.
  • One frame shown in FIG. 3 may have a length of, for example, about 30 milliseconds to 50 milliseconds.
  • a frame is a set of at least one or more chirp signals.
  • the frame may contain at least one or more chirp signals.
  • the chirp signals in the frame may include chirp signals of the same amplitude and / or frequency, or may include chirp signals of different amplitude and / or different frequencies.
  • the same configuration may be applied to the frame 2 and subsequent frames. Further, in FIG. 3, the same configuration may be used for the frame 3 and subsequent frames.
  • the signal generation unit 21 may generate a transmission signal as an arbitrary number of frames. Further, in FIG. 3, some chirp signals are omitted. In this way, the relationship between the time and frequency of the transmission signal generated by the signal generation unit 21 may be stored in, for example, a storage unit 40.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment may transmit a transmission signal composed of subframes including a plurality of chirp signals. Further, the electronic device 1 according to the first embodiment may transmit a transmission signal composed of frames including a predetermined number of subframes.
  • the electronic device 1 will be described as transmitting a transmission signal having a frame structure as shown in FIG.
  • the frame structure as shown in FIG. 3 is an example, and for example, the number of chirp signals contained in one subframe is not limited to eight.
  • the signal generation unit 21 may generate subframes including an arbitrary number (for example, an arbitrary plurality of) chirp signals.
  • the subframe structure as shown in FIG. 3 is also an example, and for example, the subframe included in one frame is not limited to 16.
  • the signal generation unit 21 may generate a frame including an arbitrary number (for example, an arbitrary plurality of) subframes.
  • the synthesizer 22 raises the frequency of the signal generated by the signal generation unit 21 to a frequency in a predetermined frequency band.
  • the synthesizer 22 may increase the frequency of the signal generated by the signal generation unit 21 to a frequency selected as the frequency of the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25.
  • the frequency selected as the frequency of the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25 may be set by, for example, the control unit 10.
  • the frequency selected as the frequency of the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25 may be the frequency selected by the parameter setting unit 16.
  • the frequency selected as the frequency of the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25 may be stored in, for example, the storage unit 40.
  • the signal whose frequency has been increased by the synthesizer 22 is supplied to the phase control unit 23 and the mixer 33.
  • the signal whose frequency has been increased by the synthesizer 22 may be supplied to each of the plurality of phase control units 23.
  • the signal whose frequency has been increased by the synthesizer 22 may be supplied to each mixer 33 in the plurality of receiving units 30.
  • the phase control unit 23 controls the phase of the transmission signal supplied from the synthesizer 22. Specifically, the phase control unit 23 may adjust the phase of the transmission signal by appropriately advancing or delaying the phase of the signal supplied from the synthesizer 22 based on, for example, the control by the control unit 10. In this case, the phase control unit 23 may adjust the phase of each transmission signal based on the path difference of each transmission wave T transmitted from the plurality of transmission antennas 25. By appropriately adjusting the phase of each transmission signal by the phase control unit 23, the transmission waves T transmitted from the plurality of transmission antennas 25 strengthen each other in a predetermined direction to form a beam (beamforming).
  • the correlation between the beamforming direction and the phase amount to be controlled of the transmission signals transmitted by the plurality of transmission antennas 25 may be stored in, for example, the storage unit 40.
  • the transmission signal whose phase is controlled by the phase control unit 23 is supplied to the amplifier 24.
  • the amplifier 24 amplifies the power of the transmission signal supplied from the phase control unit 23, for example, based on the control by the control unit 10.
  • the plurality of amplifiers 24 control the power of the transmission signal supplied from each of the corresponding phase control units 23, for example, by the control unit 10.
  • Each may be amplified based on the above. Since the technique itself for amplifying the power of the transmitted signal is already known, a more detailed description will be omitted.
  • the amplifier 24 is connected to the transmitting antenna 25.
  • the transmission antenna 25 outputs (transmits) the transmission signal amplified by the amplifier 24 as a transmission wave T.
  • the plurality of transmitting antennas 25 may output (transmit) the transmission signals amplified by the corresponding ones of the plurality of amplifiers 24 as transmission waves T, respectively. Since the transmitting antenna 25 can be configured in the same manner as the transmitting antenna used in known radar technology, a more detailed description will be omitted.
  • the electronic device 1 is provided with the transmitting antenna 25, and can transmit a transmission signal (for example, a transmission chirp signal) as a transmission wave T from the transmission antenna 25.
  • a transmission signal for example, a transmission chirp signal
  • at least one of the functional units constituting the electronic device 1 may be housed in one housing.
  • the one housing may have a structure that cannot be easily opened.
  • the transmitting antenna 25, the receiving antenna 31, and the amplifier 24 are housed in one housing, and the housing cannot be easily opened.
  • the transmitting antenna 25 transmits the transmitted wave T to the outside of the moving body 100 via a cover member such as a radar cover. You may.
  • the radar cover may be made of a substance that allows electromagnetic waves to pass through, such as synthetic resin or rubber.
  • This radar cover may be, for example, a housing of the sensor 5.
  • a member such as a radar cover, it is possible to reduce the risk that the transmitting antenna 25 will be damaged or malfunction due to contact with the outside.
  • the radar cover and housing may also be referred to as a radome.
  • the electronic device 1 shown in FIG. 2 shows an example in which two transmitting antennas 25 are provided.
  • the electronic device 1 may include any number of transmitting antennas 25.
  • the electronic device 1 may include a plurality of transmitting antennas 25 when the transmitted wave T transmitted from the transmitting antenna 25 forms a beam in a predetermined direction.
  • the electronic device 1 may include any plurality of transmitting antennas 25.
  • the electronic device 1 may include a plurality of phase control units 23 and a plurality of amplifiers 24 in correspondence with the plurality of transmitting antennas 25.
  • the plurality of phase control units 23 may control the phases of the plurality of transmitted waves supplied from the synthesizer 22 and transmitted from the plurality of transmitting antennas 25, respectively.
  • the plurality of amplifiers 24 may amplify the power of the plurality of transmission signals transmitted from the plurality of transmission antennas 25, respectively.
  • the sensor 5 may be configured to include a plurality of transmitting antennas. As described above, when the electronic device 1 shown in FIG. 2 is provided with a plurality of transmitting antennas 25, the electronic device 1 is configured to include a plurality of functional units necessary for transmitting the transmitted wave T from the plurality of transmitting antennas 25. Good.
  • the receiving antenna 31 receives the reflected wave R.
  • the reflected wave R is a transmitted wave T reflected by a predetermined object 200.
  • the receiving antenna 31 may include a plurality of antennas, such as the receiving antenna 31A to the receiving antenna 31D. Since the receiving antenna 31 can be configured in the same manner as the receiving antenna used in the known radar technology, a more detailed description thereof will be omitted.
  • the receiving antenna 31 is connected to the LNA 32.
  • the received signal based on the reflected wave R received by the receiving antenna 31 is supplied to the LNA 32.
  • the transmitted wave T transmitted as a transmission signal (transmission chirp signal) such as a chirp signal from a plurality of receiving antennas 31 is reflected by a predetermined object 200. Can be received.
  • the transmission chirp signal is transmitted as the transmission wave T
  • the reception signal based on the received reflected wave R is referred to as a reception chirp signal. That is, the electronic device 1 receives the received signal (for example, the received chirp signal) as the reflected wave R from the receiving antenna 31.
  • the radar cover may be made of a substance that allows electromagnetic waves to pass through, such as synthetic resin or rubber.
  • This radar cover may be, for example, a housing of the sensor 5.
  • one sensor 5 may include, for example, at least one transmitting antenna 25 and at least one receiving antenna 31.
  • one sensor 5 may include a plurality of transmitting antennas 25 and a plurality of receiving antennas 31.
  • one radar sensor may be covered with a cover member such as one radar cover.
  • the LNA 32 amplifies the received signal based on the reflected wave R received by the receiving antenna 31 with low noise.
  • the LNA 32 may be used as a low noise amplifier, and amplifies the received signal supplied from the receiving antenna 31 with low noise.
  • the received signal amplified by the LNA 32 is supplied to the mixer 33.
  • the mixer 33 generates a beat signal by mixing (multiplying) the received signal of the RF frequency supplied from the LNA 32 with the transmission signal supplied from the synthesizer 22.
  • the beat signal mixed by the mixer 33 is supplied to the IF unit 34.
  • the IF unit 34 reduces the frequency of the beat signal to an intermediate frequency (IF (Intermediate Frequency) frequency) by performing frequency conversion to the beat signal supplied from the mixer 33.
  • IF Intermediate Frequency
  • the AD conversion unit 35 digitizes the analog beat signal supplied from the IF unit 34.
  • the AD conversion unit 35 may be configured by any analog-to-digital conversion circuit (Analog to Digital Converter (ADC)).
  • ADC Analog to Digital Converter
  • the beat signal digitized by the AD conversion unit 35 is supplied to the distance FFT processing unit 11 of the control unit 10.
  • each beat signal digitized by the plurality of AD conversion units 35 may be supplied to the distance FFT processing unit 11.
  • the distance FFT processing unit 11 estimates the distance between the moving body 100 equipped with the electronic device 1 and the object 200 based on the beat signal supplied from the AD conversion unit 35.
  • the distance FFT processing unit 11 may include, for example, a processing unit that performs a fast Fourier transform.
  • the distance FFT processing unit 11 may be composed of an arbitrary circuit or chip that performs a fast Fourier transform (FFT) process.
  • the distance FFT processing unit 11 performs FFT processing on the beat signal digitized by the AD conversion unit 35 (hereinafter, appropriately referred to as "distance FFT processing").
  • the distance FFT processing unit 11 may perform FFT processing on the complex signal supplied from the AD conversion unit 35.
  • the beat signal digitized by the AD conversion unit 35 can be represented as a time change in signal strength (electric power).
  • the distance FFT processing unit 11 can express the signal strength (power) corresponding to each frequency by performing FFT processing on such a beat signal.
  • the distance FFT processing unit 11 may determine that the predetermined object 200 is at a distance corresponding to the peak.
  • CFAR Constant False Alarm Rate
  • the electronic device 1 detects the object 200 that reflects the transmitted wave T based on the transmitted signal transmitted as the transmitted wave T and the received signal received as the reflected wave R. can do.
  • Distance FFT processing unit 11 can estimate the distance to a predetermined object based on one chirp signal (for example, c1 shown in FIG. 3). That is, the electronic device 1 can measure (estimate) the distance L shown in FIG. 1 by performing the distance FFT process. Since the technique itself for measuring (estimating) the distance to a predetermined object by performing FFT processing on the beat signal is known, a more detailed description will be simplified or omitted as appropriate.
  • the result of the distance FFT processing performed by the distance FFT processing unit 11 (for example, distance information) may be supplied to the speed FFT processing unit 12. Further, the result of the distance FFT processing performed by the distance FFT processing unit 11 may be supplied to the object detection unit 14.
  • the velocity FFT processing unit 12 estimates the relative velocity between the moving body 100 equipped with the electronic device 1 and the object 200 based on the beat signal subjected to the distance FFT processing by the distance FFT processing unit 11.
  • the speed FFT processing unit 12 may include, for example, a processing unit that performs a fast Fourier transform.
  • the speed FFT processing unit 12 may be composed of an arbitrary circuit or chip that performs a fast Fourier transform (FFT) process.
  • FFT fast Fourier transform
  • the speed FFT processing unit 12 further performs FFT processing on the beat signal subjected to the distance FFT processing by the distance FFT processing unit 11 (hereinafter, appropriately referred to as "speed FFT processing").
  • the velocity FFT processing unit 12 may perform FFT processing on the complex signal supplied from the distance FFT processing unit 11.
  • the velocity FFT processing unit 12 can estimate the relative velocity with a predetermined object based on the subframe of the chirp signal (for example, the subframe 1 shown in FIG. 3).
  • a plurality of vectors can be generated.
  • the relative velocity with a predetermined object can be estimated by obtaining the phase of the peak in the result of performing the velocity FFT processing on these plurality of vectors.
  • the electronic device 1 can measure (estimate) the relative velocity between the moving body 100 shown in FIG. 1 and the predetermined object 200 by performing the velocity FFT process. Since the technique itself for measuring (estimating) the relative velocity with a predetermined object by performing the velocity FFT process on the result of performing the distance FFT process is known, a more detailed description may be simplified or omitted as appropriate. To do.
  • the result of the velocity FFT processing performed by the velocity FFT processing unit 12 (for example, velocity information) may be supplied to the arrival angle estimation unit 13. Further, the result of the velocity FFT processing performed by the velocity FFT processing unit 12 may be supplied to the object detection unit 14.
  • the arrival angle estimation unit 13 estimates the direction in which the reflected wave R arrives from the predetermined object 200 based on the result of the velocity FFT processing performed by the velocity FFT processing unit 12.
  • the electronic device 1 can estimate the direction in which the reflected wave R arrives by receiving the reflected wave R from the plurality of receiving antennas 31.
  • the plurality of receiving antennas 31 are arranged at predetermined intervals. In this case, the transmitted wave T transmitted from the transmitting antenna 25 is reflected by the predetermined object 200 to become the reflected wave R, and the plurality of receiving antennas 31 arranged at predetermined intervals each receive the reflected wave R.
  • the arrival angle estimation unit 13 estimates the direction in which the reflected wave R arrives at the receiving antenna 31 based on the phase of the reflected wave R received by each of the plurality of receiving antennas 31 and the path difference of each reflected wave R. can do. That is, the electronic device 1 can measure (estimate) the arrival angle ⁇ shown in FIG. 1 based on the result of performing the velocity FFT process.
  • MUSIC MUltiple SIgnal Classification
  • ESPRIT Estimat of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique
  • the object detection unit 14 detects an object existing in the range in which the transmission wave T is transmitted, based on information supplied from at least one of the distance FFT processing unit 11, the velocity FFT processing unit 12, and the arrival angle estimation unit 13. To detect.
  • the object detection unit 14 may perform object detection by performing, for example, clustering processing based on the supplied distance information, velocity information, and angle information.
  • clustering processing for example, DBSCAN (Density-based spatial clustering of applications with noise) is known.
  • the average power of the points constituting the detected object may be calculated.
  • the distance information, velocity information, angle information, and electric power information of the object detected by the object detection unit 14 may be supplied to the detection range determination unit 15.
  • the distance information, the velocity information, the angle information, and the electric power information of the object detected by the object detection unit 14 may be supplied to the ECU 50.
  • communication may be performed using a communication interface such as CAN (Controller Area Network).
  • the detection range determination unit 15 determines a range for detecting an object that reflects the transmission wave T by the transmission signal and the reception signal (hereinafter, also referred to as "object detection range").
  • the detection range determination unit 15 may determine a plurality of object detection ranges based on, for example, an operation by a driver of the moving body 100 on which the electronic device 1 is mounted.
  • the detection range determination unit 15 may determine a plurality of object detection ranges suitable for parking assistance when the parking support button is operated by the driver of the moving body 100 or the like.
  • the detection range determination unit 15 may determine a plurality of object detection ranges based on, for example, an instruction from the ECU 50.
  • the detection range determining unit 15 determines a plurality of appropriate object detection ranges when the moving body 100 moves backward based on the instruction from the ECU 50. You may. Further, the detection range determination unit 15 may determine a plurality of object detection ranges based on changes in the operating state of the moving body 100, such as the steering wheel, the accelerator, or the gear. Further, the detection range determination unit 15 may determine a plurality of object detection ranges based on the result of detecting an object by the object detection unit 14.
  • the parameter setting unit 16 sets various parameters that define the transmission signal and the reception signal for detecting an object that reflects the transmission wave T as the reflection wave R. That is, the parameter setting unit 16 sets various parameters for transmitting the transmitted wave T from the transmitting antenna 25 and various parameters for receiving the reflected wave R from the receiving antenna 31.
  • the parameter setting unit 16 may set various parameters related to the transmission of the transmitted wave T and the reception of the reflected wave R in order to detect the object in the above-mentioned object detection range.
  • the parameter setting unit 16 may define a range in which the reflected wave R is desired to be received in order to receive the reflected wave R and detect an object in the object detection range.
  • the parameter setting unit 16 may define a range in which the beam of the transmitted wave T is desired to be directed in order to transmit the transmitted wave T from the plurality of transmitting antennas 25 and detect an object in the object detection range. ..
  • the parameter setting unit 16 may set various parameters for transmitting the transmitted wave T and receiving the reflected wave R.
  • Various parameters set by the parameter setting unit 16 may be supplied to the signal generation unit 21.
  • the signal generation unit 21 can generate a transmission signal to be transmitted as the transmission wave T based on various parameters set by the parameter setting unit 16.
  • Various parameters set by the parameter setting unit 16 may be supplied to the object detection unit 14.
  • the object detection unit 14 can perform a process of detecting an object in the object detection range determined based on various parameters set by the parameter setting unit 16.
  • the ECU 50 included in the electronic device 1 can control the operation of the entire moving body 100, including the control of each functional unit constituting the moving body 100.
  • the ECU 50 may include at least one processor, such as a CPU (Central Processing Unit), in order to provide control and processing power to perform various functions.
  • the ECU 50 may be realized collectively by one processor, by several processors, or by individual processors.
  • the processor may be implemented as a single integrated circuit.
  • the integrated circuit is also called an IC (Integrated Circuit).
  • the processor may be implemented as a plurality of communicably connected integrated circuits and discrete circuits.
  • the processor may be implemented on the basis of various other known techniques.
  • the ECU 50 may be configured as, for example, a CPU and a program executed by the CPU.
  • the ECU 50 may appropriately include a memory required for the operation of the ECU 50. Further, at least a part of the function of the control unit 10 may be a function of the ECU 50, or at least a part of the function of the ECU 50 may be a function of the control unit 10.
  • the electronic device 1 shown in FIG. 2 includes two transmitting antennas 25 and four receiving antennas 31.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment may include an arbitrary number of transmitting antennas 25 and an arbitrary number of receiving antennas 31.
  • the electronic device 1 can be considered to include a virtual antenna array virtually composed of eight antennas.
  • the electronic device 1 may receive the reflected wave R of the 16 subframes shown in FIG. 3 by using, for example, eight virtual antennas.
  • sensors capable of detecting obstacles existing in the vicinity of vehicles such as automobiles include, for example, millimeter-wave radar, LiDAR (Light Detection and Ringing, Laser Imaging Detection and Ringing), or ultrasonic sensors.
  • millimeter-wave radar is often adopted from the viewpoint of accuracy and reliability of detecting obstacles, cost, and the like.
  • BSD Blind Spot Detection
  • CTA Cross traffic alert
  • FSD Free space detection
  • a delay may occur between the sensors. Therefore, if automatic driving or driving assist is performed based on such detection, processing may take time. This is because the CAN processing speed is slower than the radar update rate, and feedback also takes time. Further, if the detection is performed using a plurality of sensors having different object detection ranges, the control may become complicated.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment enables one radar sensor to be used for a plurality of functions or applications. Further, the electronic device 1 according to the first embodiment enables an operation as if a plurality of functions or applications are simultaneously realized by one radar sensor.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the operation of the electronic device 1 according to the first embodiment.
  • the moving body 100 shown in FIG. 4 is equipped with the electronic device 1 according to the first embodiment. Further, as shown in FIG. 4, it is assumed that at least one sensor 5 is installed on the rear left side of the moving body 100. Further, as shown in FIG. 4, the sensor 5 is connected to the ECU 50 mounted on the moving body 100. In the moving body 100 shown in FIG. 4, a sensor 5 that operates in the same manner as the sensor 5 installed on the rear left side may be installed in addition to the rear left side. In the following description, only one sensor 5 installed on the left side of the rear portion will be described, and the description of the other sensors will be omitted. Further, in the following description, it is assumed that the control of each functional unit constituting the electronic device 1 can be controlled by at least one of the control unit 10, the phase control unit 23, and the ECU 50.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment can detect an object by selecting one of a plurality of detection ranges. Further, the electronic device 1 according to the first embodiment can switch to any of a plurality of detection ranges to detect an object.
  • FIG. 4 shows a range in which an object is detected by a transmission signal transmitted by the electronic device 1 (particularly the sensor 5) and a received signal received by the electronic device 1 (particularly the sensor 5) according to the first embodiment.
  • the object when the electronic device 1 according to the first embodiment is used, for example, for the purpose or function of parking assist, the object can be detected with the range of (1) shown in FIG. 4 as the object detection range. it can.
  • the object detection range (1) shown in FIG. 4 may be the same as or similar to the object detection range of the radar specially designed for parking assistance, for example.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment is used for, for example, a free space detection (FSD) application or function
  • the object detection is performed with the range (2) shown in FIG. 4 as the object detection range. be able to.
  • the object detection range (2) shown in FIG. 4 may be, for example, the same or similar range as the object detection range of the radar specially designed for free space detection (FSD).
  • the object detection is performed with the range (3) shown in FIG. 4 as the object detection range. It can be carried out.
  • the object detection range (3) shown in FIG. 4 may be the same as or similar to the object detection range of the radar specially designed for collision detection (CTA) at the time of delivery, for example.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment is used for, for example, a blind spot detection (BSD) application or function
  • the object detection is performed with the range (4) shown in FIG. 4 as the object detection range. Can be done.
  • the object detection range (4) shown in FIG. 4 may be the same as or similar to the object detection range of the radar specially designed for blind spot detection (BSD), for example.
  • the electronic device 1 can detect an object by arbitrarily switching a plurality of ranges from the object detection ranges (1) to (4) shown in FIG. 4, for example.
  • the plurality of ranges to be switched in this case may be determined based on the operation of, for example, the driver of the moving body 100, or may be determined based on the instructions of the control unit 10 or the ECU 50. Good.
  • the detection range determination unit 15 sets the arbitrary information. Based on this, any plurality of object detection ranges may be determined. Further, when a plurality of object detection ranges are determined by the detection range determination unit 15, the parameter setting unit 16 transmits various parameters for transmitting a transmission signal and receiving a reception signal in the determined plurality of object detection ranges. To set. Various parameters set by the parameter setting unit 16 may be stored in the storage unit 40, for example.
  • Such parameters may be determined based on, for example, actual measurement in a test environment before performing object detection by the electronic device 1. Further, when such a parameter is not stored in the storage unit 40, it may be a parameter appropriately estimated by the parameter setting unit 16 based on predetermined data such as past measurement data. Further, when such a parameter is not stored in the storage unit 40, the parameter setting unit 16 may acquire an appropriate parameter by, for example, connecting to an external network.
  • the control unit 10 detects an object that reflects the transmission wave T based on the transmission signal transmitted as the transmission wave T and the reception signal received as the reflected wave R. Further, in the first embodiment, the control unit 10 makes a plurality of object detection ranges (for example, from the object detection ranges (1) to (4) in FIG. 4) by the transmission signal and the reception signal variable.
  • the control unit 10 may enable switching between a plurality of object detection ranges. For example, when the control unit 10 has performed object detection in the object detection range (3), the range for performing object detection may be switched from the object detection range (3) to the object detection range (2). Further, in the first embodiment, the control unit 10 has a plurality of object detection ranges depending on at least one of the purpose and function of detecting an object (for example, parking assistance (PA) and blind spot detection (BSD)). May be variable. Further, in the first embodiment, the control unit 10 may make the plurality of object detection ranges variable with the passage of a minute time, as will be described later. Such control will be further described later.
  • PA parking assistance
  • BSD blind spot detection
  • control unit 10 may determine a plurality of object detection ranges based on the object detection result. For example, when a predetermined object has already been detected by object detection, the control unit 10 may determine a plurality of object detection ranges according to the position of the detected object. Further, in the first embodiment, the control unit 10 may process only the transmission signal and the reception signal in any one of the plurality of object detection ranges.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment can cut out (set and / or switch) the detection range in object detection by, for example, a millimeter wave radar. Therefore, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, it is possible to flexibly respond to a situation in which an object is desired to be detected in a plurality of object detection ranges. Further, in the electronic device 1 according to the first embodiment, the detection range of the object is set wide in advance, and the range required for detection is based on the information such as the distance and / or the angle detected by the electronic device 1. Only information can be cut out. Therefore, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, the information in the required detection range can be processed without increasing the processing load. Therefore, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, the convenience of object detection can be improved.
  • the electronic device 1 makes the object detection range based on the transmission signal and the reception signal variable, but further directs the beam of the transmission wave T to the object detection range. May be good. As a result, it is possible to detect an object in a desired cutting range with high accuracy.
  • the electronic device 1 selects an object detection range (4) from a plurality of detection ranges shown in FIG. 4 as an application or function of blind spot detection (BSD) as described above. Detection can be performed.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment may further form (beamforming) a beam of transmitted waves T transmitted from a plurality of transmitting antennas 25 in the direction of the object detection range (4).
  • the object detection range can be covered with high accuracy by performing beamforming with beams of transmitted waves transmitted from a plurality of transmitting antennas 25 in that direction.
  • 5 and 6 are diagrams showing an example of arrangement of a transmitting antenna and a receiving antenna in the electronic device according to the first embodiment.
  • the sensor 5 of the electronic device 1 according to the first embodiment may include, for example, two transmitting antennas 25A and 25A'. Further, as shown in FIG. 5, the sensor 5 of the electronic device 1 according to the first embodiment may include four receiving antennas 31A, 31B, 31C, and 31D.
  • the four receiving antennas 31A, 31B, 31C, and 31D are arranged in the horizontal direction (X-axis direction) with the wavelength of the transmitted wave T as ⁇ and separated by an interval ⁇ / 2.
  • the electronic device 1 can estimate the direction in which the reflected wave R arrives. it can.
  • the wavelength ⁇ of the transmission wave T may be the wavelength of the transmission wave T having a center frequency of 79 GHz when the frequency band of the transmission wave T is, for example, from 77 GHz to 81 GHz.
  • the two transmitting antennas 25A and 25A' are arranged in the vertical direction (Z-axis direction) with a wavelength of the transmitted wave T as ⁇ and separated by an interval ⁇ / 2.
  • the electronic device 1 sets the direction of the beam of the transmitted wave T in the vertical direction. Can be changed.
  • the sensor 5 of the electronic device 1 according to the first embodiment may include, for example, four transmitting antennas 25A, 25A', 25B, and 25B'.
  • the two transmitting antennas 25A and 25B are arranged in the horizontal direction (X-axis direction) with a wavelength of the transmitted wave T as ⁇ and separated by an interval ⁇ / 2. .. Further, as shown in FIG. 6, the two transmitting antennas 25A'and 25B'are also arranged in the horizontal direction (X-axis direction) with the wavelength of the transmitted wave T as ⁇ and separated by an interval ⁇ / 2. There is. In this way, by arranging the plurality of transmitting antennas 25 side by side in the horizontal direction and transmitting the transmitted wave T by the plurality of transmitting antennas 25, the electronic device 1 sets the direction of the beam of the transmitted wave T in the horizontal direction. Can also be changed.
  • the two transmitting antennas 25A and 25A' are arranged in the vertical direction (Z-axis direction) with the wavelength of the transmitted wave T as ⁇ and separated by an interval ⁇ / 2. ..
  • the two transmitting antennas 25B and 25B' are also arranged in the vertical direction (Z-axis direction) with the wavelength of the transmitted wave T as ⁇ and separated by an interval ⁇ / 2. ..
  • the electronic device 1 can be arranged with the transmitted wave T.
  • the direction of the beam can be changed vertically.
  • each transmitted wave is based on the path difference when the plurality of transmitted waves T are transmitted.
  • the phases of T may be aligned in a predetermined direction.
  • the phase control unit 23 uses at least the transmitted waves transmitted from the plurality of transmitting antennas 25. One phase may be controlled.
  • the amount of the phase controlled so that the phases of the plurality of transmitted waves T are aligned in a predetermined direction may be stored in the storage unit 40 in correspondence with the predetermined direction. That is, the relationship between the direction of the beam and the amount of phase when performing beamforming may be stored in the storage unit 40.
  • Such a relationship may be determined based on, for example, actual measurement in a test environment before performing object detection by the electronic device 1. Further, when such a relationship is not stored in the storage unit 40, the phase control unit 23 may appropriately estimate the relationship based on predetermined data such as past measurement data. Further, when such a relationship is not stored in the storage unit 40, the phase control unit 23 may acquire an appropriate relationship by, for example, connecting to an external network.
  • At least one of the control unit 10 and the phase control unit 23 may perform control for beamforming the transmitted waves T transmitted from the plurality of transmitting antennas 25.
  • the functional unit including at least the phase control unit 23 is also referred to as a transmission control unit.
  • the transmitting antenna 25 may include a plurality of transmitting antennas.
  • the receiving antenna 31 may also include a plurality of receiving antennas.
  • the transmission control unit causes the transmission waves T transmitted from the plurality of transmission antennas 25 to form a beam in a predetermined direction (beamforming). It may be controlled to. Further, in the electronic device 1 according to the first embodiment, the transmission control unit (for example, the phase control unit 23) may form a beam in the direction of the range in which the object is detected.
  • the transmitting antenna 25 may include a plurality of transmitting antennas 25 arranged to include a vertical component.
  • the phase control unit 23 transmission control unit
  • the phase control unit 23 may change the direction of the beam in the direction of the object detection range including a vertical component.
  • the transmitting antenna 25 may include a plurality of transmitting antennas 25 arranged to include a horizontal component.
  • the phase control unit 23 transmission control unit
  • the phase control unit 23 may change the direction of the beam in the direction of the object detection range including a horizontal component.
  • the transmission control unit (for example, the phase control unit 23) may form a beam in a direction covering at least a part of the range for detecting an object. Further, in the electronic device 1 according to the first embodiment, the transmission control unit (for example, the phase control unit 23) arranges the phases of the transmission waves T transmitted from the plurality of transmission antennas 25 in a predetermined direction. At least one phase of a plurality of transmitted waves may be controlled.
  • the phase compensation value is calculated based on the frequency information of the wide frequency band signal (for example, FMCW signal) output from the plurality of transmitting antennas 25, and the plurality of transmitting antennas are used.
  • Frequency-dependent phase compensation can be applied to each of the above. As a result, beamforming can be performed with high accuracy in a specific direction in the entire frequency band in which the transmission signal can be obtained.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a type of radar detection distance realized by the electronic device 1 according to the first embodiment.
  • the electronic device 1 can cut out the object detection range and / or perform beamforming of the transmitted wave.
  • the electronic device 1 can cut out the object detection range and / or perform beamforming of the transmitted wave.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment can detect an object in the range of, for example, r1.
  • the range r1 shown in FIG. 7 may be a range in which an object can be detected by, for example, an ultra-short range radar (USRR).
  • USRR ultra-short range radar
  • the electronic device 1 according to the first embodiment can detect an object in the range of, for example, r2.
  • the range r2 shown in FIG. 7 may be, for example, a range in which object detection can be performed by a short-range radar (SRR: Short range radar).
  • SRR Short range radar
  • the electronic device 1 according to the first embodiment can detect an object in the range of, for example, r3.
  • the electronic device 1 may be, for example, a range in which object detection can be performed by a medium-range radar (MRR: Midrange radar).
  • MRR medium-range radar
  • the electronic device 1 according to the first embodiment can perform object detection by appropriately switching any of the ranges r1, the range r2, and the range r3, for example. Radars with different detection distances tend to have lower distance measurement accuracy as the detection distance becomes longer.
  • control unit 10 may set the range of the distance for detecting an object by the transmission signal and the reception signal according to any one of a plurality of object detection ranges. Good.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment may store, for example, a storage unit 40 a parameter that defines various settings for cutting out an object detection range.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment may also store in the storage unit 40, for example, parameters defining various settings for performing beamforming toward the object detection range.
  • parameters defining various settings for realizing the type of detection distance by the radar as shown in FIG. 7 may be stored in the storage unit 40, for example.
  • the electronic device 1 sets (assigns) an operation for realizing a plurality of types of radar functions for each minute time interval such as a frame of a transmission wave T.
  • operation settings for realizing different radar functions for each minute time interval such as a frame of a transmitted wave T will be described below.
  • Radar 1 the three types of radar will be referred to as “radar 1", “radar 2”, and “radar 3” for convenience.
  • These “radar 1”, “radar 2”, and “radar 3” are distinguished by parameters that define the operation for realizing different functions as radar. That is, the “radar 1,” “radar 2”, and “radar 3” may be radars having different object detection ranges. Radars of different types may be defined by, for example, different parameters. Further, the “radar 1”, the “radar 2”, and the “radar 3” may be radars having different beamforming presence / absence and different directions when beamforming is performed. Radars of different types may also be defined by, for example, different parameters. Further, the “radar 1", the “radar 2", and the “radar 3” may be radars having different types of detection distances by the radar as shown in FIG. 7. Radars of different types may also be defined by, for example, different parameters.
  • 8 to 10 are diagrams showing how different types of radar functions are set (assigned) for each frame of the transmitted wave T and the like.
  • FIG. 8 is a diagram showing a frame of the transmitted wave T as in FIG. In the example shown in FIG. 8, frames 1 to 6 of the transmitted wave T are shown, but frames after that may be continued. Further, each frame shown in FIG. 8 may include, for example, 16 subframes, similarly to the frame 1 shown in FIG. Also, in this case, each of these subframes may contain, for example, eight chirp signals, similar to each subframe shown in FIG.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment may set (assign) different radar functions for each frame of the transmitted wave T, for example, as shown in FIG.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment may set any one of a plurality of object detection ranges for each frame of the transmitted wave T, for example.
  • the control unit 10 may set any one of the plurality of object detection ranges for each frame of the transmission wave T.
  • the control unit 10 switches any of the plurality of object detection ranges for each frame of the transmission wave T to transmit the transmission signal and receive the reception signal. May be good. In the example shown in FIG.
  • each frame of the transmitted wave T may be on the order of, for example, several tens of microseconds. Therefore, the electronic device 1 according to the first embodiment functions as a different radar every very short time. Therefore, the electronic device 1 according to the first embodiment operates as if a plurality of functions or applications are simultaneously realized by one radar sensor.
  • FIG. 9 is a diagram showing a subframe included in the frame of the transmission wave T, similarly to FIG. In the example shown in FIG. 9, subframes 1 to 6 of the transmission wave T are shown, but subframes after that may be continued. Further, the subframes 1 to 6 shown in FIG. 9 may form a part of 16 subframes included in the frame 1 shown in FIG. Further, each of the subframes shown in FIG. 9 may contain, for example, eight chirp signals, as in the case of each subframe shown in FIG.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment may set (assign) different radar functions for each subframe of the transmitted wave T, for example, as shown in FIG.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment may set any one of a plurality of object detection ranges for each subframe of the transmitted wave T, for example.
  • the control unit 10 sets any one of the plurality of object detection ranges by the transmission signal and the reception signal into a portion (for example, a subframe) that constitutes a frame of the transmission wave T. It may be set for each. In the example shown in FIG.
  • each subframe of the transmitted wave T may be shorter than, for example, one frame. Therefore, the electronic device 1 according to the first embodiment functions as a different radar for each shorter time. Therefore, the electronic device 1 according to the first embodiment operates as if a plurality of functions or applications are simultaneously realized by one radar sensor.
  • FIG. 10 is a diagram showing a chirp signal included in a subframe of the transmission wave T, similarly to FIG. In the example shown in FIG. 10, the subframe 1 to the middle of the subframe 2 of the transmission wave T are shown, but the subframe after the subframe 1 may continue in the same manner as the subframe 1. Further, the subframe 1 shown in FIG. 10 may include eight chirp signals as in the subframe 1 shown in FIG. Further, each of the chirp signals shown in FIG. 10 may be the same as each of the eight chirp signals included in each subframe shown in FIG.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment may set (assign) different radar functions for each chirp signal included in the subframe of the transmission wave T, as shown in FIG. 10, for example.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment may set any one of a plurality of object detection ranges for each chirp signal of the transmitted wave T, for example.
  • the control unit 10 sets any one of a plurality of object detection ranges based on the transmission signal and the reception signal for each chirp signal constituting the frame of the transmission wave T. You may. In the example shown in FIG.
  • each chirp signal of the transmitted wave T may be shorter than, for example, one subframe time. Therefore, the electronic device 1 according to the first embodiment functions as a different radar for each shorter time. Therefore, the electronic device 1 according to the first embodiment operates as if a plurality of functions or applications are simultaneously realized by one radar sensor.
  • cutting out the detection range and beamforming in the direction of the cut out detection range are performed according to various uses or functions. Can be done. Further, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, it is possible to arbitrarily switch between cutting out the detection range and beamforming in the direction of the cut out detection range. Therefore, one radar sensor can be dynamically switched and used for a plurality of applications or functions, for example. Therefore, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, the convenience of object detection can be improved. Further, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, not only is it possible to detect an object with high accuracy, but it is also extremely advantageous from the viewpoint of cost.
  • the application of one sensor is performed by appropriately changing the direction of the beam of the transmitted wave transmitted from the plurality of transmitting antennas and switching the object detection range. And the function can be changed. Further, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, since it is possible to detect only a specific portion within the range in which the transmitted wave T is transmitted, it is possible to suppress an increase in the amount of information to be processed. Further, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, the possibility that an unnecessary object is erroneously detected as an object is reduced, so that the reliability of detection can be improved.
  • one sensor 5 can detect an object as if it were a plurality of sensors. Therefore, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, the weight of the vehicle (particularly the harness) does not increase. Therefore, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, it is possible to avoid a decrease in fuel consumption due to an increase in the number of sensors 5 and a decrease in fuel consumption due to an increase in power consumption.
  • the functions of a plurality of radar sensors can be integrated into one. Therefore, delays that may occur between a plurality of sensors can be avoided. Therefore, it is possible to avoid the inconvenience that the processing may take a long time when performing automatic driving or driving assist. Further, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, it is possible to avoid that the control may be complicated as in the case where the detection is performed by using a plurality of sensors having different object detection ranges.
  • the detection can be performed by using a plurality of sensors each having a unique object detection range.
  • the electronic device 1 according to the first embodiment it is possible to detect an object in a plurality of object detection ranges by one sensor. Further, according to the electronic device 1 according to the first embodiment, it is possible to operate the object as if the object is detected at the same time in a plurality of object detection ranges.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating the operation of the electronic device according to the first embodiment. Hereinafter, the operation flow of the electronic device according to the first embodiment will be described.
  • the operation shown in FIG. 11 may be started when, for example, the electronic device 1 mounted on the moving body 100 detects an object existing around the moving body 100.
  • the detection range determination unit 15 of the control unit 10 determines a plurality of object detection ranges to be switched and used (step S1). For example, in step S1, the detection range determination unit 15 may determine a plurality of ranges from the object detection ranges (1) to (4) shown in FIG. 4 as the object detection range. In step S1, the detection range determination unit 15 may determine a plurality of object detection ranges based on an operation of, for example, the driver of the moving body 100, or a plurality of detection range determination units 15 based on instructions from, for example, the control unit 10 or the ECU 50. The object detection range may be determined.
  • step S1 may not be performed for the first time after the start of the operation shown in FIG. 11, but may be restarted after the operation shown in FIG. 11 has already been performed before. If there is already a result of detecting an object by the object detection unit 14 at the time of step S1 performed again, the detection range determination unit 15 determines a plurality of object detection ranges based on the positions of the detected objects. You may.
  • the parameter setting unit 16 sets various objects in the electronic device 1 for each frame of the transmission wave T in order to detect the objects in the determined object detection ranges.
  • Set the parameters step S2. For example, in step S2, the parameter setting unit 16 cuts out a plurality of ranges from the object detection ranges (1) to (4) shown in FIG. 4 as the object detection range to perform object detection. Is set for each frame of the transmission wave T and the like.
  • various parameters may be set for each frame of the transmission wave T, or may be set for each portion (for example, a subframe) constituting the frame. However, it may be set for each chirp signal.
  • Various parameters set for cutting out a detection range such as each object detection range and performing object detection can be stored in, for example, a storage unit 40.
  • the parameter setting unit 16 may read various parameters from the storage unit 40 and set them.
  • the parameter setting unit 16 may set various parameters to, for example, the object detection unit 14.
  • the parameter setting unit 16 sets various parameters for each frame of the transmitted wave T so as to form a beam of the transmitted wave in the direction of each determined object detection range. May be good.
  • the parameter setting unit 16 sets various parameters for each frame of the transmitted wave T so that the beam of the transmitted wave is directed to the object detection range determined in step S1.
  • Various parameters set to direct the beam of the transmitted wave to the detection range such as each object detection range can be stored in the storage unit 40, for example.
  • the parameter setting unit 16 may read various parameters from the storage unit 40 and set them.
  • the parameter setting unit 16 may set various parameters for, for example, the phase control unit 23 (transmission control unit) or the transmission unit 20 for each frame of the transmission wave T.
  • the parameter setting unit 16 of the control unit 10 sets a parameter that defines any of a plurality of object detection ranges by the transmission signal and the reception signal in the frame of the transmission wave T. It may be set for each of the above. Further, the parameter setting unit 16 may switch the radar type for each frame or for each processing unit within the frame among the types of radars having different detection ranges, and notify the signal generation unit 21.
  • the control unit 10 controls to transmit the transmission wave T from the transmission antenna 25 according to the order of the frames of the transmission wave T (step S3).
  • the signal generation unit 21 may generate transmission signals that function as different types of radar according to the order of frames of the transmission wave T and the like based on the parameters set by the parameter setting unit 16.
  • the phase control unit 23 receives the respective transmitted waves transmitted from the plurality of transmitting antennas 25 in the order of the frames of the transmitted wave T and the like. Control T to form a beam in a predetermined direction.
  • the phase control unit 23 may control the phase of each transmission wave T.
  • phase control unit 23 moves in the direction of the object detection range determined in step S1, for example, in order of the frame of the transmission wave T or the like so as to cover at least a part of the object detection range. It may be controlled to direct the beam of the transmitted wave T.
  • control unit 10 controls to receive the reflected wave R from the receiving antenna 31 (step S4).
  • the control unit 10 detects an object existing around the moving body 100 (step S5).
  • the object detection unit 14 of the control unit 10 may detect an object in the object detection range determined in step S1 (cutting out the object detection range).
  • the object detection unit 14 of the control unit 10 detects the presence of an object based on the estimation result by at least one of the distance FFT processing unit 11, the speed FFT processing unit 12, and the arrival angle estimation unit 13. May be good.
  • the object detection unit 14 of the control unit 10 performs an object detection (for example, clustering) process from, for example, angle, speed, and distance information obtained for each of a plurality of different types of radars. This may be done to calculate the average power of the points that make up the object. Further, in the electronic device 1 according to the first embodiment, the object detection unit 14 notifies a higher-level control CPU such as the ECU 50 of the object detection information or the point cloud information obtained for each of a plurality of different types of radars. You may.
  • a higher-level control CPU such as the ECU 50 of the object detection information or the point cloud information obtained for each of a plurality of different types of radars. You may.
  • step S5 Since the detection of the object in step S5 can be performed based on various algorithms and the like using a technique using a known millimeter-wave radar, a more detailed description will be omitted. Further, after step S5 shown in FIG. 11, the control unit 10 may start the process of step S1 again. In this case, the object detection range may be determined in step S1 based on the result of detecting the object in step S5. As described above, in the electronic device 1 according to the first embodiment, the control unit 10 is an object that reflects the transmitted wave T based on the transmitted signal transmitted as the transmitted wave T and the received signal received as the reflected wave R. May be detected.
  • any one of a plurality of ranges for detecting an object by a transmission signal and a reception signal is set, for example, for each frame, each subframe, or each chirp signal.
  • at least one of a plurality of ranges for detecting an object by a transmission signal and a reception signal may be set with more degrees of freedom.
  • each chirp signal has the same length of time.
  • the maximum frequencies of the chirp signals are all the same. Therefore, for each chirp signal, the frequency gradients are all the same. Further, in the example shown in FIG. 10, the frequency gradients are all the same. Further, in the example shown in FIG.
  • each chirp signal is arranged in the subframe or frame without a gap, that is, without a time interval.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example in which the electronic device 1 according to the second embodiment sets the object detection range in the frame.
  • the control unit 10 of the electronic device according to the first embodiment may arrange different chirp signals, for example, in a frame.
  • the chirp signal c1 is set with the function of the radar 1
  • the chirp signal c2 is set with the function of the radar 2
  • the chirp signal c3 is set with the function of the radar 3. .
  • each chirp signal is arranged with a gap, that is, with a time interval.
  • the chirp signal c1 does not start from the beginning of frame 1.
  • each chirp signal does not all have the same length of time. Further, in the example shown in FIG. 12, the maximum frequencies of the chirp signals are not all the same. Therefore, not all frequency gradients are the same for each chirp signal.
  • Each chirp signal shown in FIG. 12 is an example. In the electronic device 1 according to the first embodiment, a chirp signal having an arbitrary length and an arbitrary frequency band may be appropriately arranged in each frame.
  • the arrangement of the chirp signal similar to that of the frame 1 may be repeated after the frame 2, and the chirp signal different from the frame 1 may be arranged after the frame 2. Further, in the example shown in FIG. 12, different chirp signals may be arranged after the frame 2.
  • the maximum frequency of the chirp signal c1 is the highest, and the maximum frequency of the chirp signal c2 is the lowest.
  • the time of the chirp signal c1 is relatively short, and the time of the chirp signal c2 and the chirp signal c3 is relatively long. As the time of the chirp signal becomes longer, the power increases accordingly, so that the accuracy at the time of object detection can be improved. Further, when the frequency band of the chirp signal is widened, the accuracy at the time of object detection can be improved.
  • the control unit 10 of the electronic device 1 according to the first embodiment may set at least one of a plurality of ranges for detecting an object by a transmission signal and a reception signal in a frame of a transmission wave.
  • at least one of a plurality of ranges for detecting an object may be set with a greater degree of freedom.
  • FIG. 12 shows an example in which at least one of a plurality of ranges for detecting an object is set with a degree of freedom in each frame.
  • the control unit 10 of the electronic device 1 according to the first embodiment may set at least one of a plurality of ranges for detecting an object in each subframe with a degree of freedom.
  • the electronic device according to the second embodiment calibrates the transmitted wave based on the transmitted signal and the received signal.
  • FIG. 13 is a functional block diagram schematically showing a configuration example of the electronic device according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is a functional block diagram schematically showing a configuration example of the electronic device according to the second embodiment.
  • an example of the configuration of the electronic device according to the second embodiment will be described.
  • the electronic device 2 according to the second embodiment may have the same configuration as the electronic device 1 according to the first embodiment shown in FIG. 2 except for a part. That is, as shown in FIG. 13, the electronic device 2 according to the second embodiment is the electronic device 1 shown in FIG. 2 with the calibration processing unit 17 added. Therefore, hereinafter, the same or similar description as described in FIG. 2 will be simplified or omitted as appropriate.
  • the calibration processing unit 17 performs calibration processing based on the beat signal digitized by the AD conversion unit 35. That is, the calibration processing unit 17 calibrates the transmitted wave based on the transmitted signal and the received signal.
  • the signal calibrated by the calibration processing unit 17 may be supplied to the distance FFT processing unit 11.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating the configuration of the frame in the second embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example in which the electronic device 2 according to the second embodiment sets a chirp signal used for calibration together with an object detection range in a frame.
  • the control unit 10 of the electronic device 2 according to the second embodiment may arrange different chirp signals, for example, in a frame.
  • the chirp signal c1 is set to the function of the radar 1
  • the chirp signal c2 is set to the function of the radar 2.
  • the chirp signal c3 is assigned as a chirp signal used for calibration.
  • Each chirp signal shown in FIG. 14 is an example.
  • a chirp signal having an arbitrary length and an arbitrary frequency band may be appropriately arranged in each frame.
  • the chirp signal c3 used for calibration may be arranged at an arbitrary position in the frame. Further, the chirp signal c3 used for calibration may have an arbitrary length. Further, the chirp signal c3 used for calibration may have an arbitrary maximum frequency. Therefore, the chirp signal c3 used for calibration may have a gradient of an arbitrary frequency.
  • only one chirp signal c3 is used for calibration.
  • the number of chirp signals c3 used for calibration may be arbitrary in each frame.
  • two or more chirp signals used for calibration may be arranged in the frame 1.
  • the chirp signal used for calibration may not be arranged in the frame 1 but may be arranged in the frame 2 or later.
  • the chirp signal used for calibration may be arranged every other frame.
  • the chirp signals used for calibration may be arranged at arbitrary frame intervals, for example, every 5 frames or every 10 frames.
  • the chirp signals used for calibration may be arranged at random frame intervals instead of being arranged regularly as at predetermined intervals of 5 frames.
  • the arrangement of the chirp signal similar to that of the frame 1 may be repeated after the frame 2, and the chirp signal different from the frame 1 may be arranged after the frame 2. Further, in the example shown in FIG. 14, different chirp signals may be arranged after the frame 2.
  • the control unit 10 of the electronic device 2 includes the chirp signal for performing this calibration process in the frame or subframe. That is, the control unit 10 of the electronic device 2 arranges (assigns) a chirp signal (signal used for calibration) for performing the calibration process in a frame or a subframe. Further, the control unit 10 of the electronic device 2 performs calibration using the signal included in the frame or the subframe.
  • a general radar sensor has a function of calculating at least one of the distance, relative velocity, and angle to the object to be detected.
  • a general radar sensor has the following factors that can cause an error. For example, with respect to the distance, an error may occur due to the position where the radar sensor is mounted (mounting depth from the vehicle surface) and / or the deviation of the clock frequency inside the radar sensor. Further, regarding the relative velocity, an error of the vehicle speedometer and / or an error due to a deviation of the clock frequency inside the radar sensor may occur. Further, regarding the angle, an error may occur due to the deviation of the angle on which the radar sensor is mounted and / or the deviation of the shape / spacing of the antenna during manufacturing.
  • the angle detected by the radar sensor is calculated based on the angle at which the radar sensor is attached to the vehicle. For example, suppose that the radar sensor has a mounting angle of 5 degrees from the reference angle of the vehicle, and as a result of estimating the angle by the radar sensor, it is 10 degrees from the reference angle of the vehicle. In this case, the radar sensor recognizes that the angle of the object is detected in the direction of 15 degrees with respect to the vehicle. However, for example, it is assumed that the radar sensor has a mounting angle of 7 degrees from the reference angle of the vehicle, and as a result of estimating the angle by the radar sensor, it is 10 degrees from the reference angle of the vehicle. In this case, the radar sensor recognizes that the angle of the object is detected in the direction of 17 degrees with respect to the vehicle. Such deviations in mounting angle are difficult to completely eliminate and are basically accompanied by initial deviations and / or aging deviations.
  • the electronic device 2 performs a calibration process, for example, at the time of operation in order to reduce the influence of the deviation.
  • the calibration process performed by the calibration processing unit 17 may be, for example, a correction function for maintaining the object detection function of the electronic device 2 with high accuracy.
  • Radars such as the sensor 5 often have the main purpose of detecting an object that may collide when a moving object such as a vehicle equipped with the radar is traveling.
  • a radar such as the sensor 5 can also detect an object having a relatively low risk of collision when the moving body travels, such as a guardrail and a utility pole.
  • these objects are recognized as objects that move in the same direction as the moving body and in the direction opposite to the moving direction.
  • the electronic device 2 is calibrated using, for example, the chirp signal c3 shown in FIG. Specifically, the electronic device 2 transmits a transmitted wave such as the chirp signal c3 shown in FIG. 14 from the transmitting antenna 25, and receives, for example, the reflected wave reflected by the guardrail from the receiving antenna 31. Then, the calibration processing unit 17 may collate the beat signal digitized by the AD conversion unit 35 with the information of the known object (guardrail) stored in the storage unit 40. Here, the calibration processing unit 17 may perform collation with the trajectory (known data) of the object that should be originally detected in consideration of the mounting angle of the transmitting antenna 25 (and the receiving antenna 31) in the sensor 5. Based on the result of such collation, the calibration processing unit 17 may correct various parameters used for various processing.
  • the calibration processing unit 17 may correct various parameters used for various processing.
  • a predetermined reflector or the like may be installed in, for example, a radar cover or a housing of the sensor 5.
  • the predetermined reflector may store at least one of information such as the installed position and / or angle, and the reflectance of the material constituting the reflector in the storage unit 40 in advance.
  • the electronic device 2 according to the second embodiment transmits a transmission wave such as the chirp signal c3 shown in FIG. 14 from the transmission antenna 25, and receives the reflected wave reflected by the predetermined reflector from the reception antenna 31. To do.
  • the calibration processing unit 17 may collate the beat signal digitized by the AD conversion unit 35 with the information of a known object (predetermined reflector) stored in the storage unit 40.
  • the calibration processing unit 17 may perform collation with the trajectory (known data) of the object that should be originally detected in consideration of the mounting angle of the transmitting antenna 25 (and the receiving antenna 31) in the sensor 5. Based on the result of such collation, the calibration processing unit 17 may correct various parameters used for various processing.
  • the electronic device 2 according to the second embodiment may perform, for example, the calibration process within a time of one frame. Further, in the electronic device 2 according to the second embodiment, for example, the calibration process may be performed for each frame or each subframe within each time. In this way, when the calibration process is repeated, various statistical processes such as averaging the processing results may be performed. According to such statistical processing, it can be expected that the accuracy of detection by the radar function of the electronic device 2 will be gradually improved by repeating the calibration process. Further, when performing such statistical processing, a detection result that can be regarded as noise may be excluded.
  • the control unit 10 sets at least one of a plurality of ranges for detecting an object by the transmission signal and the reception signal in the frame of the transmission wave. Further, in the electronic device 2 according to the second embodiment, the control unit 10 may include a signal used for calibration in the frame. Further, in the electronic device 2 according to the second embodiment, the control unit 10 may perform calibration using the signal included in the frame.
  • the electronic device 2 according to the second embodiment even if there is a deviation in the mounting angle when the sensor 5 is mounted on the moving body, calibration is performed while detecting with the radar. Therefore, according to the electronic device 2 according to the second embodiment, the error due to the deviation can be corrected. Further, according to the electronic device 2 according to the second embodiment, even if a deviation due to aged deterioration or the like occurs in the sensor 5, calibration is performed while detecting with a radar. Therefore, according to the electronic device 2 according to the second embodiment, the error due to the deviation can be corrected.
  • the electronic device 2 can calibrate the mounting angle of the transmitting antenna 25 (and the receiving antenna 31) in the sensor 5 based on the detected arrival angle ⁇ .
  • the electronic device 2 may perform other calibrations.
  • the electronic device 2 may calibrate the mounting angle of the transmitting antenna 25 (and the receiving antenna 31) in the sensor 5 in the vertical direction (for example, in the Z-axis direction shown in FIG. 1). ..
  • the electronic device 2 according to the second embodiment may be calibrated based on, for example, the position of the detected object and / or the relative speed with respect to the detected object. .. Further, for example, in the second embodiment, the electronic device 2 may calibrate the power of the transmitted wave transmitted from the transmitting antenna 25.
  • the electronic device according to the third embodiment may have the same configuration as the electronic device 1 according to the first embodiment shown in FIG. 2 or the electronic device 1 according to the second embodiment shown in FIG. Therefore, hereinafter, the same or similar description as described in FIG. 2 or FIG. 13 will be simplified or omitted as appropriate.
  • the first 3 frames may be repeated in sequence after the first 3 frames in units of 3 frames (frames 1 to 3).
  • the first 3 subframes may be sequentially repeated after the first 3 subframes in units of 3 subframes (subframes 1 to 3).
  • the first three chirp signals may be sequentially repeated after the first three chirp signals in units of three chirp signals (from the chirp signal c1 to the chirp signal c3). ..
  • one frame including three chirp signals from chirp signal c1 to chirp signal c3 is used as a unit, and after the first frame, the first frame is sequentially repeated. You can.
  • the transmission signal can be configured in different modes in different frames. That is, the control unit 10 configures the transmission signal in the second frame among the plurality of frames of the transmission wave transmitted by the transmission antenna 25 in a manner different from the transmission signal in the first frame among the plurality of frames.
  • the transmission signal may be, for example, a chirp signal. That is, the control unit 10 may configure the chirp signal in the second frame in a manner different from that in the first frame.
  • the first frame may be the first frame in a plurality of frames, or may be an arbitrary frame in a plurality of frames.
  • the first frame and the second frame may be continuous frames such as frame 1 and frame 2.
  • the first frame and the second frame may be non-consecutive frames such as the frame 1 and the frame 10.
  • the first frame is a frame before the second frame
  • the second frame is a frame after the first frame. However, these orders may be reversed.
  • control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment constitutes a frame of the transmitted wave.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of a frame configuration according to the third embodiment. That is, FIG. 15 is a diagram illustrating an example in which the electronic device 1 according to the third embodiment sets the object detection range in the frame.
  • the control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment may arrange the chirp signal in a different manner in each frame, for example.
  • the function of the radar 1 is set in the chirp signal c1.
  • each chirp signal c1 is arranged with a gap, that is, with a time interval.
  • the timing at which the transmission of each chirp signal c1 starts is different in each frame. Therefore, in each frame, the timing at which the transmission of each chirp signal c1 ends is also different. That is, the timings of the transmission signals (chirp signal c1) configured in frames 1 to 3 are different.
  • the frames 1 to 3 may be repeated. Further, in FIG. 15, after the frame 3, a frame may be a frame in which a chirp signal having a timing different from that of the frames 1 to 3 is configured. Further, in FIG. 15, after the frame 3, a frame may be a frame in which a chirp signal having the same timing as any one of the frames 1 to 3 is configured.
  • control unit 10 of the electronic device may make the timing of the transmission signal configured in the second frame different from the timing of the transmission signal configured in the first frame.
  • the control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment can make the processing timing of each signal different by making the timing of the signal transmitted between each frame different. Therefore, for example, even in a situation where a large number of moving bodies are each equipped with the electronic devices according to the third embodiment and are traveling at close distances, interference due to transmitted waves transmitted from the respective electronic devices is reduced. Will be done. In the future, it is expected that the number of moving objects such as automobiles equipped with radar will increase more and more. Even in such a case, according to the electronic device according to the third embodiment, interference with other radars can be reduced. Therefore, according to the electronic device according to the third embodiment, it is possible to reduce the deterioration of the characteristics due to the influence of interference with other radars.
  • FIG. 16 is a diagram showing another example of the frame configuration in the third embodiment.
  • the control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment may arrange chirp signals in a different order in each frame, for example.
  • the chirp signal c1 is set with the function of the radar 1
  • the chirp signal c2 is set with the function of the radar 2
  • the chirp signal c3 is set with the function of the radar 3.
  • the chirp signals c1, c2, and c3 are arranged with a gap, that is, with a time interval. Such intervals may be set or eliminated as appropriate.
  • the order of transmission of the chirp signals c1, c2, and c3 is different. That is, the order of the transmission signals (chirp signals c1, c2, and c3) configured in frames 1 to 3 is different.
  • the chirp signal arranged in each frame in the third embodiment may be not only an up chirp like the chirp signals c1 and c2 but also a down chirp like the chirp signal c3. This may be the same in the first and second embodiments described above.
  • the frames 1 to 3 may be repeated. Further, in FIG. 16, after the frame 3, a frame may be formed in which chirp signals having a different order from those from the frame 1 to the frame 3 are configured. Further, in FIG. 16, after the frame 3, a frame may be formed in which chirp signals in the same order as any one of frames 1 to 3 are formed.
  • control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment may make the order of the transmission signals configured in the second frame different from the order of the transmission signals configured in the first frame.
  • the control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment can make the processing order of each signal different by changing the order of the signals transmitted between each frame. Therefore, according to the electronic device according to the third embodiment, it is possible to reduce the interference with other radars. Therefore, according to the electronic device according to the third embodiment, it is possible to reduce the deterioration of the characteristics due to the influence of interference with other radars.
  • FIG. 17 is a diagram showing another example of the frame configuration in the third embodiment.
  • the control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment may arrange chirp signals in different combinations in each frame, for example.
  • the chirp signal c1 is set with the function of the radar 1
  • the chirp signal c2 is set with the function of the radar 2
  • the chirp signal c3 is set with the function of the radar 3
  • the chirp signal c4 is set with the radar 4.
  • Function is set.
  • each chirp signal c1, c2, c3, and / or c4 is arranged with a gap, that is, with a time interval. Such intervals may be set or eliminated as appropriate.
  • the combination of transmission of the chirp signals c1, c2, c3, and / or c4 is different in each frame. That is, the combinations of the transmission signals (chirp signals c1, c2, c3, and / or c4) configured in frames 1 to 3 are different.
  • the frames 1 to 3 may be repeated. Further, in FIG. 17, after the frame 3, a frame may be formed in which a chirp signal having a different combination from the frames 1 to 3 is formed. Further, in FIG. 17, after the frame 3, a frame may be a frame in which a chirp signal having the same combination as any one of the frames 1 to 3 is formed.
  • control unit 10 of the electronic device may make the combination of the transmission signals configured in the second frame different from the combination of the transmission signals configured in the first frame.
  • the control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment can make the combination of processing of each signal different by differentiating the combination of signals transmitted between each frame. Therefore, according to the electronic device according to the third embodiment, it is possible to reduce the interference with other radars. Therefore, according to the electronic device according to the third embodiment, it is possible to reduce the deterioration of the characteristics due to the influence of interference with other radars.
  • FIG. 18 is a diagram showing another example of the frame configuration in the third embodiment.
  • the control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment may arrange chirp signals at different timings, different orders, and / or different combinations in each frame, for example.
  • the chirp signal c1 is set with the function of the radar 1
  • the chirp signal c2 is set with the function of the radar 2
  • the chirp signal c3 is set with the function of the radar 3.
  • the control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment has a chirp signal (used for calibration) for performing the calibration process, similarly to the electronic device 2 according to the second embodiment.
  • the signal may be appropriately arranged in each frame.
  • the chirp signal (signal used for calibration) for performing the calibration process is shown as the calibration chirp signal cc.
  • one calibration chirp signal cc is arranged in all the frames from the frame 1 to the frame 3.
  • the number of calibration chirp signals cc may be arbitrary in each frame.
  • two or more calibration chirp signals cc may be arranged in the frame 1.
  • the calibration chirp signal cc may not be arranged in the frame 1 but may be arranged in the frame 2 or later.
  • the calibration chirp signal cc is arranged in all the frames from the frame 1 to the frame 3.
  • the calibration chirp signal cc may be arranged every other frame.
  • the calibration chirp signals cc may be arranged at arbitrary frame intervals, for example, every 5 frames or every 10 frames.
  • the calibration chirp signals cc may be arranged at random frame intervals instead of being arranged regularly as at predetermined intervals of 5 frames.
  • each chirp signal c1, c2, c3, and / or the calibration chirp signal cc is arranged with a gap, that is, with a time interval. Such intervals may be set or eliminated as appropriate.
  • the combination of transmission of each chirp signal c1, c2, c3, and / or calibration chirp signal cc is different in each frame. That is, the combinations of transmission signals (chirp signals c1, c2, c3, and / or calibration chirp signals cc) configured in frames 1 to 3 are different.
  • the chirp signals c1 and c2 and the calibration chirp signal cc are densely arranged in a timely early region of the frame. Further, in the frame 2, the chirp signal c2 is arranged in a timely early region of the frame, and the chirp signal c3 and the calibration chirp signal cc are densely arranged in a timely late region of the frame. Further, in the frame 3, the calibration chirp signals cc and the chirp signals c1 and c3 are arranged at substantially equal intervals in time in the frame.
  • the frames 1 to 3 may be repeated. Further, in FIG. 18, after the frame 3, a frame may be a frame in which a chirp signal having a different combination from the frames 1 to 3 is formed. Further, in FIG. 18, after the frame 3, a frame may be a frame in which a chirp signal having the same combination as any one of the frames 1 to 3 is formed.
  • control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment may have the configuration of the transmission signal configured in the second frame different from the configuration of the transmission signal configured in the first frame. Further, the control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment may perform calibration using a transmission signal included in at least one of a plurality of frames of the transmission wave.
  • the control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment can perform calibration using a transmission signal included in at least one of a plurality of frames of the transmission wave. Therefore, the control unit 10 of the electronic device according to the third embodiment can correct an error due to an initial deviation and / or an aged deviation, as in the electronic device 2 according to the second embodiment.
  • the electronic device according to the third embodiment may configure a transmission signal in a different manner for each frame.
  • the electronic device according to the third embodiment may configure the transmission signal in a different manner for each frame in a plurality of predetermined frames, and then return to the first frame to repeat the configuration of the transmission signal.
  • the electronic device according to the third embodiment may configure a transmission signal in a different manner every predetermined number of frames.
  • the electronic device according to the third embodiment may configure the transmission signal in a predetermined number of frames in different modes in a plurality of predetermined frames, and then return to the first frame to repeat the configuration of the transmission signal. ..
  • the electronic device according to the third embodiment may be configured to insert transmission signals of different modes by only one frame for every predetermined number of frames having the same configuration. Further, the electronic device according to the third embodiment may avoid a configuration in which all of the predetermined plurality of frames are the same. In short, the electronic device according to the third embodiment may avoid having all the frames have the same configuration for a relatively long period of time.
  • each functional unit, each means, each step, etc. are added to other embodiments so as not to be logically inconsistent, or each functional unit, each means, each step, etc. of other embodiments. Can be replaced with. Further, in each embodiment, it is possible to combine or divide a plurality of each functional unit, each means, each step, and the like into one. Further, each of the above-described embodiments of the present disclosure is not limited to faithful implementation of each of the embodiments described above, and each of the features may be combined or a part thereof may be omitted as appropriate. You can also do it.
  • the object may be detected in the object detection range determined by the plurality of sensors 5.
  • beamforming may be performed toward a determined object detection range by a plurality of sensors 5.
  • the above-described embodiment is not limited to the implementation as the electronic device 1.
  • the above-described embodiment may be implemented as a control method for a device such as the electronic device 1.
  • the above-described embodiment may be implemented as a control program for a device such as the electronic device 1.
  • the electronic device 1 according to the embodiment may include at least a part of only one of the sensor 5 and the control unit 10, for example, as the minimum configuration.
  • the electronic device 1 according to the embodiment is at least one of a signal generation unit 21, a synthesizer 22, a phase control unit 23, an amplifier 24, and a transmission antenna 25, as shown in FIG. 2, in addition to the control unit 10. May be included as appropriate.
  • the electronic device 1 according to the embodiment has at least one of the receiving antenna 31, LNA 32, mixer 33, IF unit 34, and AD conversion unit 35 in place of or together with the above-mentioned functional unit. It may be included as appropriate.
  • the electronic device 1 according to the embodiment may include a storage unit 40.
  • the electronic device 1 according to the embodiment can adopt various configuration modes. Further, when the electronic device 1 according to the embodiment is mounted on the moving body 100, for example, at least one of the above-mentioned functional units may be installed in an appropriate place such as inside the moving body 100. On the other hand, in one embodiment, for example, at least one of the transmitting antenna 25 and the receiving antenna 31 may be installed outside the moving body 100.
  • the control unit 10 has any of a plurality of ranges for detecting an object by a transmission signal and a reception signal, a frame, a portion constituting the frame (for example, a subframe), a chirp signal, or a combination thereof. It may be set based on.

Abstract

電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、制御部と、を備える。制御部は、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出する。制御部は、送信波の複数のフレームのうち第２フレームにおける送信信号を、複数のフレームのうち第１フレームにおける送信信号と異なる態様で構成する。

Description

電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１９年３月２０日に日本国に特許出願された特願２０１９－０５３６９１の優先権を主張するものであり、この先の出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。
　本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムに関する。
　例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。
　また、送信された電波が所定の物体に反射した反射波を受信することで、当該物体の存在を検出する技術について、種々の提案がされている。例えば特許文献１は、特定の周期で直線ＦＭ変調を行った送信信号を目標物体に照射し、目標物体からの受信信号との差によりビート信号を検出し、この信号の周波数分析から距離・速度計測を行うＦＭ－ＣＷレーダ装置を開示している。また、例えば特許文献２は、数十ＧＨｚ程度の高周波信号が送信波として使用される送信器において、送信波の位相を高い精度で任意の値に制御可能にする技術を開示している。
特開平１１－１３３１４４号公報 国際公開第ＷＯ２０１６／１６７２５３号
　一実施形態に係る電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、制御部と、を備える。
　前記制御部は、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する。
　　前記制御部は、前記送信信号及び前記受信信号によって前記物体を検出する複数の範囲のいずれかを、前記送信波のフレームごとに設定する。
　一実施形態に係る電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、制御部と、を備える。
　前記制御部は、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する。
　前記制御部は、前記送信信号及び前記受信信号によって前記物体を検出する複数の範囲のいずれかを、フレーム、フレームを構成する部分、及び、チャープ信号の少なくともいずれかに基づいて設定する。
　一実施形態に係る電子機器の制御方法は、以下のステップを含む。
　（１）送信アンテナから送信波を送信するステップ
　（２）前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップ
　（３）前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップ
　（４）前記送信信号及び前記受信信号によって前記物体を検出する複数の範囲のいずれかを、前記送信波のフレームごとに設定するステップ
　一実施形態に係る電子機器の制御プログラムは、コンピュータに、上記のステップ（１）乃至（４）を実行させる。
第１実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。 第１実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 第１実施形態に係る送信信号の構成を説明する図である。 第１実施形態に係る電子機器の動作を説明する図である。 第１実施形態に係る電子機器における送信アンテナ及び受信アンテナの配置の例を示す図である。 第１実施形態に係る電子機器における送信アンテナ及び受信アンテナの配置の他の例を示す図である。 一実施形態に係る電子機器による物体検出の距離について説明する図である。 第１実施形態において物体検出範囲をフレームごとに設定する例を説明する図である。 第１実施形態においてフレームを構成する部分ごとに物体検出範囲を設定する例を説明する図である。 第１実施形態においてフレームを構成するチャープ信号ごとに物体検出範囲を設定する例を説明する図である。 第１実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 第１実施形態において物体検出範囲をフレームにおいて設定する例を説明する図である。 第２実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 第２実施形態におけるフレームの構成を例示する図である。 第３実施形態におけるフレームの構成を例示する図である。 第３実施形態におけるフレームの構成を例示する図である。 第３実施形態におけるフレームの構成を例示する図である。 第３実施形態におけるフレームの構成を例示する図である。
　送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を検出する技術において、利便性を向上させることが望ましい。本開示の目的は、物体検出の利便性を向上し得る電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することにある。一実施形態によれば、物体検出の利便性を向上し得る電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することができる。以下、いくつかの実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
（第１実施形態）
　第１実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の物体を検出することができる。このために、第１実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、第１実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。
　以下、典型的な例として、第１実施形態に係る電子機器が、乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、第１実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。第１実施形態に係る電子機器は、バス、トラック、オートバイ、自転車、船舶、航空機、トラクターなどの農作業装置、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、第１実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、第１実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。第１実施形態に係る電子機器は、センサ及び所定の物体の少なくとも一方が移動し得るような状況において、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、第１実施形態に係る電子機器は、センサ及び物体の双方が静止していても、センサと物体との間の距離などを測定することができる。
　まず、第１実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。
　図１は、第１実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、第１実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサを、移動体に設置した例を示している。
　図１に示す移動体１００には、第１実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、第１実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）しているものとする。電子機器１の具体的な構成については後述する。センサ５は、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。また、センサ５は、電子機器１に含まれる制御部１０（図２）の少なくとも一部など、他の機能部の少なくともいずれかを、適宜含んでもよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。
　図１に示すように、移動体１００には、送信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、センサ５が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すようなセンサ５を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このようなセンサ５の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。なお、センサ５は、移動体１００の内部に設置されているとしてもよい。内部とは、たとえばバンパー内の空間、ヘッドライト内の空間、運転スペースの空間などでよい。
　センサ５は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の物体（例えば図１に示す物体２００）が存在する場合、センサ５から送信された送信波の少なくとも一部は、当該物体によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えばセンサ５の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該物体を検出することができる。
　送信アンテナを備えるセンサ５は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、センサ５は、レーダセンサに限定されない。第１実施形態に係るセンサ５は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。
　図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の物体２００を検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との間の距離Ｌを測定することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との相対速度も測定することができる。さらに、電子機器１は、所定の物体２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定することができる。
　ここで、物体２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、物体２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、物体２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、物体２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。
　図１において、センサ５の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、センサ５は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、第１実施形態において、センサ５は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、第１実施形態において、センサ５は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。
　以下、典型的な例として、センサ５の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ～３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。
　図２は、第１実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、第１実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。
　ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、このような実施形態について説明する。
　図２に示すように、第１実施形態に係る電子機器１は、センサ５とＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とから構成される。ＥＣＵ５０は、移動体１００の様々な動作を制御する。ＥＣＵ５０は、少なくとも１以上のＥＣＵにより構成されるものとしてよい。第１実施形態に係る電子機器１は、制御部１０を備えている。また、第１実施形態に係る電子機器１は、送信部２０、受信部３０Ａ～３０Ｄ、及び記憶部４０などの少なくともいずれかのような、他の機能部を適宜含んでもよい。図２に示すように、電子機器１は、受信部３０Ａ～３０Ｄのように、複数の受信部を備えてよい。以下、受信部３０Ａと、受信部３０Ｂと、受信部３０Ｃと、受信部３０Ｄとを区別しない場合、単に「受信部３０」と記す。
　制御部１０は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、到来角推定部１３、物体検出部１４、検出範囲決定部１５、及びパラメータ設定部１６を備えてよい。制御部１０に含まれるこれらの機能部については、さらに後述する。
　送信部２０は、図２に示すように、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３Ａ及び２３Ｂ、増幅器２４Ａ及び２４Ｂ、並びに、送信アンテナ２５Ａ及び２５Ｂを備えてよい。以下、位相制御部２３Ａと、位相制御部２３Ｂとを区別しない場合、単に「位相制御部２３」と記す。また、以下、増幅器２４Ａと、増幅器２４Ｂとを区別しない場合、単に「増幅器２４」と記す。また、以下、送信アンテナ２５Ａと、送信アンテナ２５Ｂとを区別しない場合、単に「送信アンテナ２５」と記す。
　受信部３０は、図２に示すように、それぞれ対応する受信アンテナ３１Ａ～３１Ｄを備えてよい。以下、受信アンテナ３１Ａと、受信アンテナ３１Ｂと、受信アンテナ３１Ｃと、受信アンテナ３１Ｄとを区別しない場合、単に「受信アンテナ３１」と記す。また、複数の受信部３０は、それぞれ、図２に示すように、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、及びＡＤ変換部３５を備えてよい。受信部３０Ａ～３０Ｄは、それぞれ同様の構成としてよい。図２においては、代表例として、受信部３０Ａのみの構成を概略的に示してある。
　上述のセンサ５は、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１を備えるものとしてよい。また、センサ５は、制御部１０などの他の機能部の少なくともいずれかを適宜含んでもよい。
　第１実施形態に係る電子機器１が備える制御部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。制御部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。第１実施形態において、制御部１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。制御部１０は、制御部１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。
　記憶部４０は、制御部１０において実行されるプログラム、及び、制御部１０において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、記憶部４０は、制御部１０のワークメモリとして機能してよい。記憶部４０は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部４０は、本実施形態に係る電子機器１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部４０は、上述のように、制御部１０として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。
　第１実施形態において、記憶部４０は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔ及び受信アンテナ３１から受信する反射波Ｒによって物体を検出する範囲を設定するための各種パラメータを記憶してよい。このようなパラメータについては、さらに後述する。
　第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御することができる。この場合、制御部１０は、記憶部４０に記憶された各種情報に基づいて、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御してよい。また、第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、信号生成部２１に信号の生成を指示したり、信号生成部２１が信号を生成するように制御したりしてもよい。
　信号生成部２１は、制御部１０の制御により、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信される信号（送信信号）を生成する。信号生成部２１は、送信信号を生成する際に、例えば制御部１０による制御に基づいて、送信信号の周波数を割り当ててよい。具体的には、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定されたパラメータにしたがって、送信信号の周波数を割り当ててよい。例えば、信号生成部２１は、制御部１０（パラメータ設定部１６）から周波数情報を受け取ることにより、例えば７７～８１ＧＨｚのような周波数帯域の所定の周波数の信号を生成する。信号生成部２１は、例えば電圧制御発振器（ＶＣＯ）のような機能部を含んで構成してよい。
　信号生成部２１は、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。以下説明する各機能部も、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、可能な場合には、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。
　第１実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号としてもよい。また、例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号生成部２１が生成する信号は、例えば制御部１０において予め設定されていてもよい。また、信号生成部２１が生成する信号は、例えば記憶部４０などに予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号生成部２１によって生成された信号は、シンセサイザ２２に供給される。
　図３は、信号生成部２１が生成するチャープ信号の例を説明する図である。
　図３において、横軸は経過する時間を表し、縦軸は周波数を表す。図３に示す例において、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する線形チャープ信号を生成する。図３においては、各チャープ信号を、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように示してある。図３に示すように、それぞれのチャープ信号において、時間の経過に伴って周波数が線形に増大する。
　図３に示す例において、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含めて、１つのサブフレームとしている。すなわち、図３に示すサブフレーム１及びサブフレーム２などは、それぞれｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含んで構成されている。また、図３に示す例において、サブフレーム１～サブフレーム１６のように１６のサブフレームを含めて、１つのフレームとしている。すなわち、図３に示すフレーム１及びフレーム２など、それぞれ１６のサブフレームを含んで構成されている。また、図３に示すように、フレーム同士の間には、所定の長さのフレームインターバルを含めてもよい。図３に示す１つのフレームは、例えば３０ミリ秒から５０ミリ秒程度の長さとしてよい。フレームとは、少なくとも１以上のチャープ信号の組をいう。フレームには、少なくとも１以上のチャープ信号が含まれるとしてよい。フレーム中のチャープ信号は、同じ振幅及び／又は同じ周波数のチャープ信号が含まれるとしてもよいし、異なる振幅及び／又は異なる周波数のチャープ信号が含まれるとしてよい。
　図３において、フレーム２以降も同様の構成としてよい。また、図３において、フレーム３以降も同様の構成としてよい。第１実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、任意の数のフレームとして送信信号を生成してよい。また、図３においては、一部のチャープ信号は省略して示している。このように、信号生成部２１が生成する送信信号の時間と周波数との関係は、例えば記憶部４０などに記憶しておいてよい。
　このように、第１実施形態に係る電子機器１は、複数のチャープ信号を含むサブフレームから構成される送信信号を送信してよい。また、第１実施形態に係る電子機器１は、サブフレームを所定数含むフレームから構成される送信信号を送信してよい。
　以下、電子機器１は、図３に示すようなフレーム構造の送信信号を送信するものとして説明する。しかしながら、図３に示すようなフレーム構造は一例であり、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号は８つに限定されない。第１実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のチャープ信号を含むサブフレームを生成してよい。また、図３に示すようなサブフレーム構造も一例であり、例えば１つのフレームに含まれるサブフレームは１６に限定されない。第１実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のサブフレームを含むフレームを生成してよい。
　図２に戻り、シンセサイザ２２は、信号生成部２１が生成した信号の周波数を、所定の周波数帯の周波数まで上昇させる。シンセサイザ２２は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択された周波数まで、信号生成部２１が生成した信号の周波数を上昇させてよい。送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば制御部１０によって設定されてもよい。例えば、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、パラメータ設定部１６によって選択された周波数としてよい。また、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば記憶部４０に記憶されていてもよい。シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、位相制御部２３及びミキサ３３に供給される。位相制御部２３が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の位相制御部２３のそれぞれに供給されてよい。また、受信部３０が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の受信部３０におけるそれぞれのミキサ３３に供給されてよい。
　位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給された送信信号の位相を制御する。具体的には、位相制御部２３は、例えば制御部１０による制御に基づいて、シンセサイザ２２から供給された信号の位相を適宜早めたり遅らせたりすることにより、送信信号の位相を調整してよい。この場合、位相制御部２３は、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔの経路差に基づいて、それぞれの送信信号の位相を調整してもよい。位相制御部２３がそれぞれの送信信号の位相を適宜調整することにより、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔは、所定の方向において強め合ってビームを形成する（ビームフォーミング）。この場合、ビームフォーミングの方向と、複数の送信アンテナ２５がそれぞれ送信する送信信号の制御すべき位相量との相関関係は、例えば記憶部４０に記憶しておいてよい。位相制御部２３によって位相制御された送信信号は、増幅器２４に供給される。
　増幅器２４は、位相制御部２３から供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいて増幅させる。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の増幅器２４は、複数の位相制御部２３のうちそれぞれ対応するものから供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいてそれぞれ増幅させてよい。送信信号のパワーを増幅させる技術自体は既に知られているため、より詳細な説明は省略する。増幅器２４は、送信アンテナ２５に接続される。
　送信アンテナ２５は、増幅器２４によって増幅された送信信号を、送信波Ｔとして出力（送信）する。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の送信アンテナ２５は、複数の増幅器２４のうちそれぞれ対応するものによって増幅された送信信号を、それぞれ送信波Ｔとして出力（送信）してよい。送信アンテナ２５は、既知のレーダ技術に用いられる送信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。
　このようにして、第１実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５備え、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。ここで、電子機器１を構成する各機能部のうちの少なくとも１つは、１つの筐体に収められてもよい。また、この場合、当該１つの筐体は、容易に開けることができない構造としてもよい。例えば送信アンテナ２５、受信アンテナ３１、増幅器２４が１つの筐体に収められ、かつ、この筐体が容易に開けられない構造となっているとよい。さらに、ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、送信アンテナ２５は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部に送信波Ｔを送信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で送信アンテナ２５を覆うことにより、送信アンテナ２５が外部との接触により破損したり不具合が発生したりするリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。
　図２に示す電子機器１は、送信アンテナ２５を２つ備える例を示している。しかしながら、第１実施形態において、電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５を備えてもよい。一方、第１実施形態において、電子機器１は、送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔが所定方向にビームを形成するようにする場合、複数の送信アンテナ２５を備えてよい。第１実施形態において、電子機器１は、任意の複数の送信アンテナ２５を備えてもよい。この場合、電子機器１は、複数の送信アンテナ２５に対応させて、位相制御部２３及び増幅器２４もそれぞれ複数備えてよい。そして、複数の位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給されて複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信波の位相を、それぞれ制御してよい。また、複数の増幅器２４は、複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信信号のパワーを、それぞれ増幅してよい。また、この場合、センサ５は、複数の送信アンテナを含んで構成してよい。このように、図２に示す電子機器１は、複数の送信アンテナ２５を備える場合、当該複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するのに必要な機能部も、それぞれ複数含んで構成してよい。
　受信アンテナ３１は、反射波Ｒを受信する。反射波Ｒは、送信波Ｔが所定の物体２００に反射したものである。受信アンテナ３１は、例えば受信アンテナ３１Ａ～受信アンテナ３１Ｄのように、複数のアンテナを含んで構成してよい。受信アンテナ３１は、既知のレーダ技術に用いられる受信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。受信アンテナ３１は、ＬＮＡ３２に接続される。受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号は、ＬＮＡ３２に供給される。
　第１実施形態に係る電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）として送信された送信波Ｔが所定の物体２００によって反射された反射波Ｒを受信することができる。このように、送信波Ｔとして送信チャープ信号を送信する場合、受信した反射波Ｒに基づく受信信号は、受信チャープ信号と記す。すなわち、電子機器１は、受信アンテナ３１から反射波Ｒとして受信信号（例えば受信チャープ信号）を受信する。ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、受信アンテナ３１は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部から反射波Ｒを受信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で受信アンテナ３１を覆うことにより、受信アンテナ３１が外部との接触により破損又は不具合が発生するリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。
　また、受信アンテナ３１が送信アンテナ２５の近くに設置される場合、これらをまとめて１つのセンサ５に含めて構成してもよい。すなわち、１つのセンサ５には、例えば少なくとも１つの送信アンテナ２５及び少なくとも１つの受信アンテナ３１を含めてもよい。例えば、１つのセンサ５は、複数の送信アンテナ２５及び複数の受信アンテナ３１を含んでもよい。このような場合、例えば１つのレーダカバーのようなカバー部材で、１つのレーダセンサを覆うようにしてもよい。
　ＬＮＡ３２は、受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号を低ノイズで増幅する。ＬＮＡ３２は、低雑音増幅器（Low Noise Amplifier）としてよく、受信アンテナ３１から供給された受信信号を低雑音で増幅する。ＬＮＡ３２によって増幅された受信信号は、ミキサ３３に供給される。
　ミキサ３３は、ＬＮＡ３２から供給されるＲＦ周波数の受信信号を、シンセサイザ２２から供給される送信信号に混合する（掛け合わせる）ことにより、ビート信号を生成する。ミキサ３３によって混合されたビート信号は、ＩＦ部３４に供給される。
　ＩＦ部３４は、ミキサ３３から供給されるビート信号に周波数変換を行うことにより、ビート信号の周波数を中間周波数（ＩＦ（Intermediate Frequency）周波数）まで低下させる。ＩＦ部３４によって周波数を低下させたビート信号は、ＡＤ変換部３５に供給される。
　ＡＤ変換部３５は、ＩＦ部３４から供給されたアナログのビート信号をデジタル化する。ＡＤ変換部３５は、任意のアナログ－デジタル変換回路（Analog to Digital Converter（ＡＤＣ））で構成してよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、制御部１０の距離ＦＦＴ処理部１１に供給される。受信部３０が複数の場合、複数のＡＤ変換部３５によってデジタル化されたそれぞれのビート信号は、距離ＦＦＴ処理部１１に供給されてよい。
　距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給されたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との間の距離を推定する。距離ＦＦＴ処理部１１は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、距離ＦＦＴ処理部１１は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。
　距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号に対してＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「距離ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、信号強度（電力）の時間変化として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、このようなビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、各周波数に対応する信号強度（電力）として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、距離ＦＦＴ処理によって得られた結果においてピークが所定の閾値以上である場合、そのピークに対応する距離に、所定の物体２００があると判断してもよい。例えば、定誤差確率（ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate））検出処理のように、外乱信号の平均電力又は振幅から閾値以上のピーク値が検出された場合、送信波を反射する物体（反射物体）が存在するものと判断する方法が知られている。
　このように、第１実施形態に係る電子機器１は、送信波Ｔとして送信される送信信号、及び、反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する物体２００を検出することができる。
　距離ＦＦＴ処理部１１は、１つのチャープ信号（例えば図３に示すｃ１）に基づいて、所定の物体との間の距離を推定することができる。すなわち、電子機器１は、距離ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した距離Ｌを測定（推定）することができる。ビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との間の距離を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば距離の情報）は、速度ＦＦＴ処理部１２に供給されてよい。また、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４にも供給されてよい。
　速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との相対速度を推定する。速度ＦＦＴ処理部１２は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、速度ＦＦＴ処理部１２は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。
　速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に対してさらにＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「速度ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。速度ＦＦＴ処理部１２は、チャープ信号のサブフレーム（例えば図３に示すサブフレーム１）に基づいて、所定の物体との相対速度を推定することができる。上述のようにビート信号に距離ＦＦＴ処理を行うと、複数のベクトルを生成することができる。これら複数のベクトルに対して速度ＦＦＴ処理を行った結果におけるピークの位相を求めることにより、所定の物体との相対速度を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した移動体１００と所定の物体２００との相対速度を測定（推定）することができる。距離ＦＦＴ処理を行った結果に対して速度ＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との相対速度を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば速度の情報）は、到来角推定部１３に供給されてよい。また、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４にも供給されてよい。
　到来角推定部１３は、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、所定の物体２００から反射波Ｒが到来する方向を推定する。電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信することで、反射波Ｒが到来する方向を推定することができる。例えば、複数の受信アンテナ３１は、所定の間隔で配置されているものとする。この場合、送信アンテナ２５から送信された送信波Ｔが所定の物体２００に反射されて反射波Ｒとなり、所定の間隔で配置された複数の受信アンテナ３１はそれぞれ反射波Ｒを受信する。そして、到来角推定部１３は、複数の受信アンテナ３１がそれぞれ受信した反射波Ｒの位相、及びそれぞれの反射波Ｒの経路差に基づいて、反射波Ｒが受信アンテナ３１に到来する方向を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、図１に示した到来角θを測定（推定）することができる。
　速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、反射波Ｒが到来する方向を推定する技術は各種提案されている。例えば、既知の到来方向推定のアルゴリズムとしては、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、及びＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique）などが知られている。したがって、公知の技術についてのより詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。到来角推定部１３によって推定された到来角θの情報（角度情報）は、物体検出部１４に供給されてよい。
　物体検出部１４は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、及び到来角推定部１３の少なくともいずれかから供給される情報に基づいて、送信波Ｔが送信された範囲に存在する物体を検出する。物体検出部１４は、供給された距離の情報、速度の情報、及び角度情報に基づいて例えばクラスタリング処理を行うことにより、物体検出を行ってもよい。データをクラスタリングする際に用いるアルゴリズムとして、例えばＤＢＳＣＡＮ（Density-based spatial clustering of applications with noise）などが知られている。クラスタリング処理においては、例えば検出される物体を構成するポイントの平均電力を算出してもよい。物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、検出範囲決定部１５に供給されてよい。また、物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、ＥＣＵ５０に供給されてもよい。この場合、移動体１００が自動車である場合、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のような通信インタフェースを用いて通信を行ってもよい。
　検出範囲決定部１５は、送信信号及び受信信号によって送信波Ｔを反射する物体を検出する範囲（以下、「物体検出範囲」とも記す）を決定する。ここで、検出範囲決定部１５は、例えば電子機器１が搭載された移動体１００の運転者などによる操作に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。例えば、検出範囲決定部１５は、移動体１００の運転者などによって駐車支援ボタンが操作された場合、駐車支援に適切な複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、例えばＥＣＵ５０からの指示に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。例えば、移動体１００が後進しようとしているとＥＣＵ５０によって判定された場合、検出範囲決定部１５は、ＥＣＵ５０からの指示に基づいて、移動体１００が後進する際に適切な複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、例えば移動体１００におけるステアリング、アクセル、又はギアなどの操作状態の変化に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。さらに、検出範囲決定部１５は、物体検出部１４によって物体を検出した結果に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。
　パラメータ設定部１６は、送信波Ｔを反射波Ｒとして反射する物体を検出する送信信号及び受信信号を規定する各種のパラメータを設定する。すなわち、パラメータ設定部１６は、送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するための各種のパラメータ、及び受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信するための各種のパラメータを設定する。
　特に、第１実施形態において、パラメータ設定部１６は、上述の物体検出範囲において物体の検出を行うために、送信波Ｔの送信及び反射波Ｒの受信に係る各種のパラメータを設定してよい。例えば、パラメータ設定部１６は、反射波Ｒを受信して物体検出範囲における物体を検出するために、反射波Ｒを受信したい範囲などを規定してもよい。また、例えば、パラメータ設定部１６は、複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信して物体検出範囲における物体を検出するために、送信波Ｔのビームを向けたい範囲などを規定してもよい。その他、パラメータ設定部１６は、送信波Ｔの送信及び反射波Ｒの受信を行うための種々のパラメータを設定してよい。
　パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータは、信号生成部２１に供給されてよい。これにより、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータに基づいて、送信波Ｔとして送信される送信信号を生成することができる。パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータは、物体検出部１４に供給されてもよい。これにより、物体検出部１４は、パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータに基づいて決定される物体検出範囲において、物体を検出する処理を行うことができる。
　第１実施形態に係る電子機器１が備えるＥＣＵ５０は、移動体１００を構成する各機能部の制御をはじめとして、移動体１００全体の動作の制御を行うことができる。ＥＣＵ５０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。ＥＣＵ５０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。第１実施形態において、ＥＣＵ５０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。ＥＣＵ５０は、ＥＣＵ５０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。また、制御部１０の機能の少なくとも一部がＥＣＵ５０の機能とされてもよいし、ＥＣＵ５０の機能の少なくとも一部が制御部１０の機能とされてもよい。
　図２に示す電子機器１は、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えている。しかしながら、第１実施形態に係る電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５及び任意の数の受信アンテナ３１を備えてもよい。例えば、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えることにより、電子機器１は、仮想的に８本のアンテナにより構成される仮想アンテナアレイを備えるものと考えることができる。このように、電子機器１は、例えば仮想８本のアンテナを用いることにより、図３に示す１６のサブフレームの反射波Ｒを受信してもよい。
　次に、第１実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。
　近年、自動車のような車両などの周辺に存在する障害物などを検出可能なセンサには、例えば、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging）、又は超音波センサなど、各種のものが存在する。これらのセンサの中で、障害物を検出する精度及び信頼度、並びにコストなどの観点から、ミリ波方式のレーダが採用されることが多い。
　ミリ波レーダを使用して車両周辺の障害物等を検出する技術として、例えば、死角検知（ＢＳＤ：Blind Spot Detection）、後退中又は出庫時の横方向検知（ＣＴＡ：Cross traffic alert）、フリースペース検知（ＦＳＤ：Free space detection）などがある。これらの検知においては、ミリ波レーダのアンテナの物理的な形状に依存する電波放射範囲を予め設定して、物体検出範囲を決定するのが一般的である。すなわち、各レーダのそれぞれにおいて、それぞれの用途又は機能などに応じて、ミリ波レーダのアンテナの物理的な形状は予め決まっており、物体検出範囲も予め規定されている仕様が一般的である。このため、複数の異なるレーダの機能を実現するためには、複数の異なるレーダセンサが必要になる。
　しかしながら、用途又は機能に応じて複数のレーダセンサをそれぞれ用意するのでは、コストの観点から不利である。また、例えば、アンテナの物理的形状が予め決まっていて放射範囲も決まっていると、そのアンテナの用途及び機能を変更することは困難である。また、例えば、アンテナの物理的形状及び放射範囲が決まっていて、放射範囲内の対象物全てを検出する場合、処理する情報量が増大する。この場合、不必要な物体も対象物として誤検出してしまう可能性があるため、検出の信頼度が低下し得る。また、例えば、アンテナの物理的形状及び放射範囲が決まっていて、センサの取り付け数を増やすと、車両（主にハーネス）の重量が増大するため燃費が低下したり、消費電力が増大するため燃費が低下したりし得る。さらに、複数のレーダセンサを用いて検出を行うと、センサ同士の間で遅延が発生し得るため、このような検出に基づいて自動運転又は運転アシストなどを行うと、処理に時間がかかり得る。これは、レーダの更新レートよりＣＡＮの処理速度が遅く、さらにフィードバックにも時間を要するためである。また、物体検出範囲の異なる複数のセンサを用いて検出を行うと、制御が煩雑になり得る。
　したがって、第１実施形態に係る電子機器１は、１つのレーダセンサを複数の機能又は用途で使用可能にする。また、第１実施形態に係る電子機器１は、１つのレーダセンサによって複数の機能又は用途をあたかも同時に実現するかのような動作を可能にする。
　図４は、第１実施形態に係る電子機器１の動作を説明する図である。
　図４に示す移動体１００は、第１実施形態に係る電子機器１を搭載しているものとする。また、図４に示すように、移動体１００には、後部左側に少なくとも１つのセンサ５が設置されているものとする。また、図４に示すように、センサ５は、移動体１００に搭載されたＥＣＵ５０に接続されている。図４に示す移動体１００には、後部左側以外にも、後部左側に設置されたセンサ５と同様に動作するセンサ５が設置されていてもよい。以下の説明においては、後部左側に設置された１つのセンサ５のみ説明し、他のセンサについては説明を省略する。また、以下の説明において、電子機器１を構成する各機能部の制御は、制御部１０、位相制御部２３、及びＥＣＵ５０の少なくともいずれかによって制御することができるものとする。
　図４に示すように、第１実施形態に係る電子機器１は、複数の検出範囲のいずれかを選択して物体を検出することができる。また、第１実施形態に係る電子機器１は、複数の検出範囲のいずれかに切り替えて物体を検出することができる。図４においては、第１実施形態に係る電子機器１（特にセンサ５）が送信する送信信号及び電子機器１（特にセンサ５）が受信する受信信号によって物体を検出する範囲を表している。
　例えば、第１実施形態に係る電子機器１は、例えば駐車支援（Parking assist）の用途又は機能で使用する場合、図４に示す（１）の範囲を物体検出範囲として、物体検出を行うことができる。図４に示す物体検出範囲（１）は、例えば駐車支援（Parking assist）のために専用に設計されたレーダの物体検出範囲と同一又は類似の範囲としてよい。また、例えば、第１実施形態に係る電子機器１は、例えばフリースペース検知（ＦＳＤ）の用途又は機能で使用する場合、図４に示す（２）の範囲を物体検出範囲として、物体検出を行うことができる。図４に示す物体検出範囲（２）は、例えばフリースペース検知（ＦＳＤ）のために専用に設計されたレーダの物体検出範囲と同一又は類似の範囲としてよい。
　また、例えば、第１実施形態に係る電子機器１は、例えば出庫時衝突検知（ＣＴＡ）の用途又は機能で使用する場合、図４に示す（３）の範囲を物体検出範囲として、物体検出を行うことができる。図４に示す物体検出範囲（３）は、例えば出庫時衝突検知（ＣＴＡ）のために専用に設計されたレーダの物体検出範囲と同一又は類似の範囲としてよい。また、例えば、第１実施形態に係る電子機器１は、例えば死角検知（ＢＳＤ）の用途又は機能で使用する場合、図４に示す（４）の範囲を物体検出範囲として、物体検出を行うことができる。図４に示す物体検出範囲（４）は、例えば死角検知（ＢＳＤ）のために専用に設計されたレーダの物体検出範囲と同一又は類似の範囲としてよい。
　さらに、第１実施形態に係る電子機器１は、例えば図４に示す物体検出範囲（１）から（４）までのうち複数の範囲を、任意に切り替えて物体を検出することができる。この場合に切り替えられる複数の範囲は、上述したように、例えば移動体１００の運転者などの操作に基づいて決定されてもよいし、制御部１０又はＥＣＵ５０などの指示に基づいて決定されてもよい。
　このように、第１実施形態に係る電子機器１において、物体検出範囲（１）から（４）までうちいずれか複数の範囲によって物体検出を行う場合、検出範囲決定部１５が、任意の情報に基づいて、いずれか複数の物体検出範囲を決定してよい。また、検出範囲決定部１５によって複数の物体検出範囲が決定されると、パラメータ設定部１６は、決定された複数の物体検出範囲において送信信号の送信及び受信信号の受信を行うための各種のパラメータを設定する。パラメータ設定部１６が設定する各種のパラメータは、例えば、記憶部４０に記憶しておいてよい。
　このようなパラメータは、電子機器１による物体検出を行う前に、例えばテスト環境における実測等に基づいて定められてもよい。また、このようなパラメータが記憶部４０に記憶されていない場合、過去の測定データなどのような所定のデータに基づいて、パラメータ設定部１６が適宜推定するパラメータとしてもよい。また、このようなパラメータが記憶部４０に記憶されていない場合、パラメータ設定部１６は、例えば外部とネットワーク接続することにより、適当なパラメータを取得してもよい。
　このように、第１実施形態において、制御部１０は、送信波Ｔとして送信される送信信号及び反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する物体を検出する。また、第１実施形態において、制御部１０は、送信信号及び受信信号による複数の物体検出範囲（例えば図４の物体検出範囲（１）から（４）まで）を可変にする。
　さらに、第１実施形態において、制御部１０は、複数の物体検出範囲を切り替え可能にしてよい。例えば、制御部１０は、物体検出範囲（３）において物体検出を行っていたところ、物体検出を行う範囲を物体検出範囲（３）から物体検出範囲（２）に切り替えてもよい。また、第１実施形態において、制御部１０は、物体を検出する用途及び機能（例えば駐車支援（ＰＡ）及び死角検知（ＢＳＤ）などのような）の少なくとも一方に応じて、複数の物体検出範囲を可変にしてもよい。また、第１実施形態において、制御部１０は、後述のように、複数の物体検出範囲を微小時間の経過に伴って可変にしてよい。このような制御については、さらに後述する。
　また、第１実施形態において、制御部１０は、物体の検出結果に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。例えば、物体検出によってすでに所定の物体が検出されている場合、制御部１０は、その検出された物体の位置に応じて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、第１実施形態において、制御部１０は、複数の物体検出範囲のいずれかにおける送信信号及び受信信号のみを処理してもよい。
　このように、第１実施形態に係る電子機器１は、例えばミリ波レーダなどによる物体検出において、検出範囲の切り出し（設定及び／又は切り替え）を行うことができる。よって、第１実施形態に係る電子機器１によれば、複数の物体検出範囲において物体を検出したい状況に柔軟に対応することができる。また、第１実施形態に係る電子機器１は、物体の検出範囲を予め広く設定しておいて、電子機器１によって検出される距離及び／又は角度などの情報に基づいて、検出の必要な範囲のみの情報を切り出すことができる。よって、第１実施形態に係る電子機器１によれば、必要な検出範囲の情報を、処理負荷を増加させずに処理することができる。したがって、第１実施形態に係る電子機器１によれば、物体検出の利便性を向上させることができる。
　第１実施形態に係る電子機器１は、図４に示したように、送信信号及び受信信号による物体検出範囲を可変にするが、さらに当該物体検出範囲に送信波Ｔのビームを向けるようにしてもよい。これにより、所望の切り出し範囲における物体の検出を高精度で行うことができる。
　例えば、第１実施形態に係る電子機器１は、上述のように、死角検知（ＢＳＤ）の用途又は機能として、図４に示す複数の検出範囲のうち物体検出範囲（４）を選択して物体検出を行うことができる。第１実施形態に係る電子機器１は、さらに、物体検出範囲（４）の方向に向けて、複数の送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔのビームを形成（ビームフォーミング）してよい。例えば遠方の物体検出を行う場合、その方向に複数の送信アンテナ２５から送信する送信波のビームによってビームフォーミングを行うことで、物体検出範囲を高精度にカバーすることができる。
　図５及び図６は、第１実施形態に係る電子機器における送信アンテナ及び受信アンテナの配置の例を示す図である。
　第１実施形態に係る電子機器１のセンサ５は、図５に示すように、例えば２つの送信アンテナ２５Ａ及び２５Ａ’を備えてよい。また、第１実施形態に係る電子機器１のセンサ５は、図５に示すように、４つの受信アンテナ３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃ、及び３１Ｄを備えてよい。
　４つの受信アンテナ３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃ、及び３１Ｄは、それぞれ水平方向（Ｘ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、複数の受信アンテナ３１を水平方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の受信アンテナ３１によって受信することで、電子機器１は、反射波Ｒが到来する方向を推定することができる。ここで、送信波Ｔの波長λは、送信波Ｔの周波数帯域を例えば７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまでとする場合、その中心周波数７９ＧＨｚの送信波Ｔの波長としてもよい。
　また、２つの送信アンテナ２５Ａ及び２５Ａ’は、それぞれ垂直方向（Ｚ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、複数の送信アンテナ２５を垂直方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の送信アンテナ２５によって送信することで、電子機器１は、送信波Ｔのビームの向きを、垂直方向に変化させることができる。
　また、第１実施形態に係る電子機器１のセンサ５は、図６に示すように、例えば４つの送信アンテナ２５Ａ、２５Ａ’、２５Ｂ、及び２５Ｂ’を備えてもよい。
　ここで、２つの送信アンテナ２５Ａ及び２５Ｂは、図６に示すように、それぞれ水平方向（Ｘ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。また、２つの送信アンテナ２５Ａ’及び２５Ｂ’も、図６に示すように、それぞれ水平方向（Ｘ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、複数の送信アンテナ２５を水平方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の送信アンテナ２５によって送信することで、電子機器１は、送信波Ｔのビームの向きを、水平方向にも変化させることができる。
　一方、図６に示すように、２つの送信アンテナ２５Ａ及び２５Ａ’は、それぞれ垂直方向（Ｚ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。また、図６に示すように、２つの送信アンテナ２５Ｂ及び２５Ｂ’も、それぞれ垂直方向（Ｚ軸方向）に、送信波Ｔの波長をλとして、間隔λ／２だけ離間して配置されている。このように、図６に示す配置においても、複数の送信アンテナ２５を垂直方向に並べて配置して、送信波Ｔを複数の送信アンテナ２５によって送信することで、電子機器１は、送信波Ｔのビームの向きを、垂直方向に変化させることができる。
　第１実施形態に係る電子機器１において、複数の送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔのビームフォーミングを行う場合、複数の送信波Ｔが送信される際の経路差に基づいて、それぞれの送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うようにしてよい。第１実施形態に係る電子機器１において、それぞれの送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うようにするために、例えば位相制御部２３は、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波の少なくとも１つの位相を制御してもよい。
　複数の送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うようにするために制御する位相の量は、当該所定の方向に対応させて、記憶部４０に記憶しておいてよい。すなわち、ビームフォーミングを行う際のビームの向きと、位相の量との関係は、記憶部４０に記憶しておいてよい。
　このような関係は、電子機器１による物体検出を行う前に、例えばテスト環境における実測等に基づいて定められてもよい。また、このような関係が記憶部４０に記憶されていない場合、過去の測定データなどのような所定のデータに基づいて、位相制御部２３が適宜推定する関係としてもよい。また、このような関係が記憶部４０に記憶されていない場合、位相制御部２３は、例えば外部とネットワーク接続することにより、適当な関係を取得してもよい。
　第１実施形態に係る電子機器１において、複数の送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔのビームフォーミングを行うための制御は、制御部１０及び位相制御部２３の少なくとも一方が行ってよい。また、第１実施形態に係る電子機器１において、少なくとも位相制御部２３を含む機能部を、送信制御部とも記す。
　このように、第１実施形態に係る電子機器１において、送信アンテナ２５は、複数の送信アンテナを含んでもよい。また、第１実施形態に係る電子機器１において、受信アンテナ３１も、複数の受信アンテナを含んでもよい。また、第１実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔが所定方向にビームを形成（ビームフォーミング）するように制御してもよい。また、第１実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、物体を検出する範囲の方向にビームを形成してもよい。
　また、第１実施形態に係る電子機器１において、上述のように、送信アンテナ２５は垂直方向成分を含んで配置された複数の送信アンテナ２５を含んでよい。この場合、第１実施形態に係る電子機器１において、位相制御部２３（送信制御部）は、ビームの方向を、物体検出範囲の方向に、垂直方向成分を含んで変化させてもよい。
　さらに、第１実施形態に係る電子機器１において、上述のように、送信アンテナ２５は水平方向成分を含んで配置された複数の送信アンテナ２５を含んでもよい。この場合、第１実施形態に係る電子機器１において、位相制御部２３（送信制御部）は、ビームの方向を、物体検出範囲の方向に、水平方向成分を含んで変化させてもよい。
　また、第１実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、物体を検出する範囲の少なくとも一部をカバーする方向にビームを形成してもよい。また、第１実施形態に係る電子機器１において、送信制御部（例えば位相制御部２３）は、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔの位相が所定の方向において揃うように、複数の送信波の少なくとも１つの位相を制御してもよい。
　第１実施形態に係る電子機器１によれば、複数の送信アンテナ２５から出力される広周波数の帯域信号（例えばＦＭＣＷ信号）の周波数情報に基づいて位相の補償値を算出し、複数の送信アンテナのそれぞれに周波数依存の位相補償を実施することができる。これにより、送信信号の取り得る全周波数帯域において、特定の方向に対してビームフォーミングを高精度に行うことができる。
　このようなビームフォーミングによれば、物体の検出が必要な特定の方向において、物体を検出可能な距離を拡大することができる。また、上述のようなビームフォーミングによれば、不要な方向からの反射信号を低減することができる。このため、距離・角度を検出する精度を向上させることができる。
　図７は、第１実施形態に係る電子機器１によって実現されるレーダの検出距離の種別を説明する図である。
　第１実施形態に係る電子機器１は、上述のように、物体検出範囲の切り出し及び／又は送信波のビームフォーミングを行うことができる。このような、物体検出範囲の切り出し及び送信波のビームフォーミングの少なくとも一方を採用することで、送信信号及び受信信号によって物体を検出可能な距離の範囲を規定することができる。
　図７に示すように、第１実施形態に係る電子機器１は、例えばｒ１の範囲で物体検出を行うことができる。図７に示す範囲ｒ１は、例えば超短距離レーダ（ＵＳＲＲ：Ultra short range radar）によって物体検出を行うことができる範囲としてよい。また、図７に示すように、第１実施形態に係る電子機器１は、例えばｒ２の範囲で物体検出を行うことができる。図７に示す範囲ｒ２は、例えば短距離レーダ（ＳＲＲ：Short range radar）によって物体検出を行うことができる範囲としてよい。さらに、図７に示すように、第１実施形態に係る電子機器１は、例えばｒ３の範囲で物体検出を行うことができる。図７に示す範囲ｒ３は、例えば中距離レーダ（ＭＲＲ：Mid range radar）によって物体検出を行うことができる範囲としてよい。上述のように、第１実施形態に係る電子機器１は、例えば範囲ｒ１、範囲ｒ２、及び範囲ｒ３のいずれかの範囲を適宜切り替えて物体検出を行うことができる。このように検出距離の異なるレーダは、検出距離が長くなればなるほど、距離の測定精度が低くなる傾向にある。
　このように、第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信信号及び受信信号によって物体を検出する距離の範囲を、複数の物体検出範囲のいずれかに応じて設定してもよい。
　次に、第１実施形態に係る電子機器１において、送信波Ｔのフレーム等ごとに複数の物体検出範囲のいずれかを設定する態様について説明する。
　第１実施形態に係る電子機器１は、物体検出範囲の切り出しを行うための各種設定を規定したパラメータを、例えば記憶部４０に記憶してよい。また、第１実施形態に係る電子機器１は、物体検出範囲に向けたビームフォーミングを行うための各種設定を規定したパラメータも、例えば記憶部４０に記憶してよい。さらに、第１実施形態に係る電子機器１は、図７に示したようなレーダによる検出距離の種別を実現するための各種設定を規定したパラメータも、例えば記憶部４０に記憶してよい。
　第１実施形態に係る電子機器１は、例えば送信波Ｔのフレームのような微小な時間区間ごとに、複数の種別のレーダの機能を実現するための動作を設定する（割り当てる）。例えば、以下、３つの種別のレーダについて、例えば送信波Ｔのフレームのような微小な時間区間ごとに、異なるレーダの機能を実現するための動作の設定について説明する。
　以下、３つの種別のレーダを、それぞれ、便宜的に「レーダ１」、「レーダ２」、及び「レーダ３」とする。これらの「レーダ１」、「レーダ２」、及び「レーダ３」は、異なるレーダとしての機能を実現するための動作を規定したパラメータにより区別される。すなわち、「レーダ１」、「レーダ２」、及び「レーダ３」は、それぞれ物体検出範囲が異なるレーダとしてもよい。これらの種別が異なるレーダは、例えば異なるパラメータによって規定されてよい。また、「レーダ１」、「レーダ２」、及び「レーダ３」は、それぞれにおいて行われるビームフォーミングの有無、及びビームフォーミングが行われる場合の方向が異なるレーダとしてもよい。これらの種別が異なるレーダも、例えば異なるパラメータによって規定されてよい。さらに、「レーダ１」、「レーダ２」、及び「レーダ３」は、それぞれにおいて図７に示したようなレーダによる検出距離の種別が異なるレーダとしてもよい。これらの種別が異なるレーダも、例えば異なるパラメータによって規定されてよい。
　図８から図１０は、異なる種別のレーダの機能を、送信波Ｔのフレーム等ごとに設定した（割り当てた）様子を表す図である。
　図８は、図３と同様に、送信波Ｔのフレームを表す図である。図８に示す例においては、送信波Ｔのフレーム１からフレーム６までを示してあるが、これ以降のフレームも続くものとしてよい。また、図８に示す各フレームは、図３に示したフレーム１と同様に、例えば１６個のサブフレームを含んでよい。また、この場合、これらのサブフレームのそれぞれは、図３に示した各サブフレームと同様に、例えば８つのチャープ信号を含んでよい。
　第１実施形態に係る電子機器１は、例えば図８に示すように、送信波Ｔのフレームごとに、異なるレーダの機能を設定して（割り当てて）よい。例えば、第１実施形態に係る電子機器１は、例えば送信波Ｔのフレームごとに、複数の物体検出範囲のいずれかを設定してよい。このように、第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、複数の物体検出範囲のいずれかを、送信波Ｔのフレームごとに設定してよい。また、第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、複数の物体検出範囲のいずれかを、送信波Ｔのフレームごとに切り替えて、送信信号の送信及び受信信号の受信を行ってもよい。図８に示す例においては、送信波Ｔのフレーム１にはレーダ１の機能が設定され、送信波Ｔのフレーム２にはレーダ２の機能が設定され、送信波Ｔのフレーム３にはレーダ３の機能が設定され、以降も同様の機能が繰り返し設定されている。第１実施形態において、送信波Ｔの各フレームは、例えば数１０マイクロ秒などのオーダとしてよい。このため、第１実施形態に係る電子機器１は、非常に短い時間ごとに異なるレーダとして機能する。したがって、第１実施形態に係る電子機器１は、１つのレーダセンサによって複数の機能又は用途をあたかも同時に実現するかのように動作する。
　図９は、図３と同様に、送信波Ｔのフレームに含まれるサブフレームを表す図である。図９に示す例においては、送信波Ｔのサブフレーム１からサブフレーム６までを示してあるが、これ以降のサブフレームも続くものとしてよい。また、図９に示すサブフレーム１からサブフレーム６までは、図３に示したフレーム１に含まれる１６個のサブフレームの一部をなすものとしてよい。また、図９に示す各サブフレームのそれぞれは、図３に示した各サブフレームと同様に、それぞれ例えば８つのチャープ信号を含んでよい。
　第１実施形態に係る電子機器１は、例えば図９に示すように、送信波Ｔのサブフレームごとに、異なるレーダの機能を設定して（割り当てて）よい。例えば、第１実施形態に係る電子機器１は、例えば送信波Ｔのサブフレームごとに、複数の物体検出範囲のいずれかを設定してよい。このように、第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信信号及び受信信号による複数の物体検出範囲のいずれかを、送信波Ｔのフレームを構成する部分（例えばサブフレーム）ごとに設定してもよい。図９に示す例においては、送信波Ｔのサブフレーム１にはレーダ１の機能が設定され、送信波Ｔのサブフレーム２にはレーダ２の機能が設定され、送信波Ｔのサブフレーム３にはレーダ３の機能が設定され、以降も同様の機能が繰り返し設定されている。第１実施形態において、送信波Ｔの各サブフレームは、例えば１フレームの時間よりも短いものとしてよい。このため、第１実施形態に係る電子機器１は、より短い時間ごとに異なるレーダとして機能する。したがって、第１実施形態に係る電子機器１は、１つのレーダセンサによって複数の機能又は用途をあたかも同時に実現するかのように動作する。
　図１０は、図３と同様に、送信波Ｔのサブフレームに含まれるチャープ信号を表す図である。図１０に示す例においては、送信波Ｔのサブフレーム１からサブフレーム２の途中までを示してあるが、サブフレーム１の後のサブフレームも、サブフレーム１と同様に続くものとしてよい。また、図１０に示すサブフレーム１は、図３に示したサブフレーム１と同様に、８つのチャープ信号を含んでよい。また、図１０に示す各チャープ信号のそれぞれは、図３に示した各サブフレームに含まれる８つのチャープ信号のそれぞれと同じものとしてよい。
　第１実施形態に係る電子機器１は、例えば図１０に示すように、送信波Ｔのサブフレームに含まれるチャープ信号ごとに、異なるレーダの機能を設定して（割り当てて）よい。例えば、第１実施形態に係る電子機器１は、例えば送信波Ｔのチャープ信号ごとに、複数の物体検出範囲のいずれかを設定してよい。このように、第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信信号及び受信信号による複数の物体検出範囲のいずれかを、送信波Ｔのフレームを構成するチャープ信号ごとに設定してもよい。図１０に示す例においては、送信波Ｔのチャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定され、送信波Ｔのチャープ信号ｃ２にはレーダ２の機能が設定され、送信波Ｔのチャープ信号ｃ３にはレーダ３の機能が設定され、以降も同様の機能が繰り返し設定されている。第１実施形態において、送信波Ｔの各チャープ信号は、例えば１サブフレームの時間よりも短いものとしてよい。このため、第１実施形態に係る電子機器１は、より短い時間ごとに異なるレーダとして機能する。したがって、第１実施形態に係る電子機器１は、１つのレーダセンサによって複数の機能又は用途をあたかも同時に実現するかのように動作する。
　以上説明したように、第１実施形態に係る電子機器１によれば、様々な用途又は機能に応じて、検出範囲の切り出しと、その切り出した検出範囲の方向に向けたビームフォーミングとを行うことができる。また、第１実施形態に係る電子機器１によれば、検出範囲の切り出し及び切り出した検出範囲の方向に向けたビームフォーミングを、任意に切り替えることができる。したがって、１つのレーダセンサを複数の用途又は機能に例えば動的に切り替えて用いることができる。したがって、第１実施形態に係る電子機器１によれば、物体検出の利便性を向上させることができる。また、第１実施形態に係る電子機器１によれば、高精度な物体検出が可能になるのみならず、コストの観点から極めて有利である。
　また、第１実施形態に係る電子機器１によれば、複数の送信アンテナから送信される送信波のビームの向きを適宜変化させたり、物体検出範囲を切り替えたりすることにより、１つのセンサの用途及び機能を変更することができる。また、第１実施形態に係る電子機器１によれば、送信波Ｔを送信する範囲内の特定部分のみを検出することができるため、処理する情報量が増大することは抑制される。また、第１実施形態に係る電子機器１によれば、不必要な物体も対象物として誤検出してしまう可能性も低減するため、検出の信頼度は向上し得る。
　また、第１実施形態に係る電子機器１によれば、１つのセンサ５をあたかも複数のセンサとして物体検出し得る。このため、第１実施形態に係る電子機器１によれば、車両（特にハーネス）の重量が増大することもない。したがって、第１実施形態に係る電子機器１によれば、センサ５を増やすことによって燃費が低下したり、消費電力が増大するため燃費が低下したりすることも回避し得る。
　また、第１実施形態に係る電子機器１によれば、複数のレーダセンサの機能を１つに集約することができる。したがって、複数のセンサ同士の間で発生し得るような遅延も回避し得る。よって、自動運転又は運転アシストなどを行う際に、処理に時間がかかり得るという不都合も回避され得る。さらに、第１実施形態に係る電子機器１によれば、物体検出範囲の異なる複数のセンサを用いて検出を行う場合のように、制御が煩雑になり得ることも回避される。
　従来、複数の物体検出範囲において物体検出を行う場合、それぞれ固有の物体検出範囲を有する複数のセンサを用いることで検出を行うことができた。しかしながら、従来、１つのセンサを用いて、例えば近距離において精度よく物体検出を行いつつ、遠方における物体も同時に検出するのは困難であった。
　これに対し、第１実施形態に係る電子機器１によれば、１つのセンサによって、複数の物体検出範囲において物体検出を行うことができる。また、第１実施形態に係る電子機器１によれば、複数の物体検出範囲においてあたかも同時に物体検出を行うかのように動作させることができる。
　図１１は、第１実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。以下、第１実施形態に係る電子機器の動作の流れを説明する。
　図１１に示す動作は、例えば移動体１００に搭載された電子機器１によって、移動体１００の周囲に存在する物体を検出する際に開始してよい。
　図１１に示す動作が開始すると、制御部１０の検出範囲決定部１５は、切り替えて使用する複数の物体検出範囲を決定する（ステップＳ１）。例えば、ステップＳ１において、検出範囲決定部１５は、図４に示した物体検出範囲（１）から（４）までのうちの複数の範囲を、物体検出範囲として決定してよい。ステップＳ１において、検出範囲決定部１５は、例えば移動体１００の運転者などの操作に基づいて複数の物体検出範囲を決定してもよいし、例えば制御部１０又はＥＣＵ５０などの指示に基づいて複数の物体検出範囲を決定してもよい。
　また、ステップＳ１に示す動作は、図１１に示す動作の開始後に初めて行う動作ではなく、図１１に示す動作が既に以前に行われた後で再び開始されたものとしてよい。再び行われたステップＳ１の時点で物体検出部１４によって既に物体を検出した結果が存在する場合、検出範囲決定部１５は、検出された物体の位置に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。
　ステップＳ１において複数の物体検出範囲が決定されたら、パラメータ設定部１６は、決定された複数の物体検出範囲において物体を検出するために、送信波Ｔの各フレーム等ごとに、電子機器１における各種パラメータを設定する（ステップＳ２）。例えば、ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、図４に示した物体検出範囲（１）から（４）までのうち複数の範囲を物体検出範囲として切り出して物体検出を行うように、各種のパラメータを送信波Ｔの各フレーム等ごとに設定する。ステップＳ２において、図８から図９に示したように、各種のパラメータを送信波Ｔのフレームごとに設定してもよいし、フレームを構成する部分（例えばサブフレーム）ごとに設定してもよいし、チャープ信号ごとに設定してもよい。各物体検出範囲のような検出範囲を切り出して物体検出を行うために設定される各種のパラメータは、例えば記憶部４０に記憶しておくことができる。この場合、ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、各種のパラメータを記憶部４０から読み出して設定してもよい。ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、例えば物体検出部１４に対して各種のパラメータを設定してよい。
　また、ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、送信波Ｔの各フレーム等ごとに、決定されたそれぞれの物体検出範囲の向きに送信波のビームを形成するように、各種のパラメータを設定してもよい。例えば、ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、送信波Ｔの各フレーム等ごとに、ステップＳ１で決定された物体検出範囲に送信波のビームが向くように、各種のパラメータを設定する。各物体検出範囲のような検出範囲に送信波のビームを向けるために設定される各種のパラメータは、例えば記憶部４０に記憶しておくことができる。この場合、ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、各種のパラメータを記憶部４０から読み出して設定してもよい。ステップＳ２において、パラメータ設定部１６は、送信波Ｔの各フレーム等ごとに、例えば位相制御部２３（送信制御部）又は送信部２０に対して各種のパラメータを設定してよい。
　このように、第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０のパラメータ設定部１６は、送信信号及び受信信号による複数の物体検出範囲のいずれかを規定するパラメータを、送信波Ｔのフレーム等ごとに設定してもよい。また、パラメータ設定部１６は、検出範囲の異なるレーダの種別のうち、フレームごと又はフレーム内の処理単位ごとに、レーダの種別を切り替えて信号生成部２１に通知してよい。
　ステップＳ２においてパラメータが設定されたら、制御部１０は、送信波Ｔのフレーム等の順序に従って、送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するように制御する（ステップＳ３）。例えば、ステップＳ３において、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定されたパラメータに基づいて、送信波Ｔのフレーム等の順序に従って、各種別のレーダとして機能する送信信号を生成してよい。また、送信波Ｔのビームフォーミングを行う場合、ステップＳ３において、位相制御部２３（送信制御部）は、送信波Ｔのフレーム等の順序に従って、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔが所定の方向にビームを形成するように制御する。この場合、位相制御部２３（送信制御部）は、各送信波Ｔの位相を制御してもよい。さらに、位相制御部２３（送信制御部）は、ステップＳ１において決定された物体検出範囲の方向に、例えば物体検出範囲の少なくとも一部をカバーするように、送信波Ｔのフレーム等の順序に従って、送信波Ｔのビームを向けるように制御してもよい。
　ステップＳ３において送信波Ｔが送信されたら、制御部１０は、受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信するように制御する（ステップＳ４）。
　ステップＳ４において反射波Ｒが受信されたら、制御部１０は、移動体１００の周囲に存在する物体を検出する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、制御部１０の物体検出部１４は、ステップＳ１で決定された物体検出範囲において物体の検出を行ってよい（物体検出範囲の切り出し）。ステップＳ５において、制御部１０の物体検出部１４は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、及び到来角推定部１３の少なくともいずれかによる推定結果に基づいて、物体の存在を検出してもよい。
　第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０の物体検出部１４は、例えば、複数の異なる種別のレーダごとに得られた角度、速度、距離の情報から物体検出（例えばクラスタリング）処理を行い、その物体を構成するポイントの平均電力を算出してもよい。また、第１実施形態に係る電子機器１において、物体検出部１４は、複数の異なる種別のレーダごとに得られた物体検出情報又はポイントクラウド情報を、例えばＥＣＵ５０のような上位の制御ＣＰＵに通知してもよい。
　ステップＳ５における物体の検出は、公知のミリ波レーダによる技術を用いて種々のアルゴリズムなどに基づいて行うことができるため、より詳細な説明は省略する。また、図１１に示すステップＳ５の後、制御部１０は、再びステップＳ１の処理を開始してもよい。この場合、ステップＳ５において物体を検出した結果に基づいて、ステップＳ１において物体検出範囲を決定してもよい。このように、第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信波Ｔとして送信される送信信号及び反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する物体を検出してよい。
　上述した第１実施形態においては、送信信号及び受信信号によって物体を検出する複数の範囲のいずれかを、例えばフレームごと、サブフレームごと、又はチャープ信号ごとに、設定した。一方、第１実施形態において、例えばフレーム又はサブフレームにおいて、送信信号及び受信信号によって物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを、より自由度をもって設定してもよい。以下、このような実施形態について説明する。
　図１０に示した第１実施形態において、送信波Ｔのサブフレームに含まれるチャープ信号ごとに、異なるレーダの機能が設定された（割り当てられた）。図１０において、チャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定され、チャープ信号ｃ２にはレーダ２の機能が設定され、チャープ信号ｃ３にはレーダ３の機能が設定され、以降も同様の機能が繰り返し設定された。また、図１０に示した例において、各チャープ信号は、それぞれ、全て同じ時間の長さを有している。また、図１０に示した例において、各チャープ信号の最大の周波数は全て同じである。したがって、各チャープ信号において、周波数の勾配も全て同じである。さらに、図１０に示した例において、各チャープ信号は、サブフレーム又はフレームにおいて、隙間なく、すなわち時間的な間隔なく配置されている。しかしながら、第１実施形態において、チャープ信号ごとに異なるレーダの機能を割り当てる際には、必ずしも図１０に示した例のようなチャープ信号の配置にしなくてもよい。
　図１２は、第２実施形態に係る電子機器１が物体検出範囲をフレームにおいて設定する例を説明する図である。図１２に示すように、第１実施形態に係る電子機器の制御部１０は、例えばフレームにおいて異なるチャープ信号を配置してもよい。図１２において、図１０と同様に、チャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定され、チャープ信号ｃ２にはレーダ２の機能が設定され、チャープ信号ｃ３にはレーダ３の機能が設定されている。一方、図１２において、各チャープ信号は、隙間を開けて、すなわち時間的な間隔を有して配置されている。特に、図１２において、チャープ信号ｃ１は、フレーム１の最初から開始していない。また、図１２に示す例において、各チャープ信号は、それぞれ、全て同じ時間の長さを有していない。また、図１２に示す例において、各チャープ信号の最大の周波数は全てが同じではない。したがって、各チャープ信号において、周波数の勾配も全てが同じではない。図１２に示すそれぞれのチャープ信号は例示である。第１実施形態に係る電子機器１は、各フレームにおいて、任意の長さ及び任意の周波数帯を有するチャープ信号を、適宜配置してよい。
　さらに、図１２に示す例において、フレーム２以降もフレーム１と同様のチャープ信号の配置を繰り返してもよいし、フレーム２以降はフレーム１とは異なるチャープ信号を配置してもよい。また、図１２に示す例において、フレーム２以降はそれぞれ異なるチャープ信号の配置としてもよい。
　図１２に示すフレーム１におけるチャープ信号の中で、チャープ信号ｃ１の最大周波数は最も大きく、チャープ信号ｃ２の最大周波数は最も小さい。また、図１２に示すフレーム１におけるチャープ信号の中で、チャープ信号ｃ１の時間は比較的短く、チャープ信号ｃ２及びチャープ信号ｃ３の時間は比較的長い。チャープ信号の時間が長くなると、その分電力が大きくなるため、物体検出の際の精度を向上し得る。また、チャープ信号の周波数帯域が広くなると、やはり物体検出の際の精度を向上し得る。
　このように、第１実施形態に係る電子機器１の制御部１０は、送信信号及び受信信号によって物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを、送信波のフレームにおいて設定してもよい。以上説明したように、第１実施形態において、例えばフレーム又はサブフレームにおいて、物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを、より自由度をもって設定してもよい。図１２は、各フレームにおいて、物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを、自由度をもって設定する例を示してある。一方、第１実施形態に係る電子機器１の制御部１０は、各サブフレームにおいて、物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを、自由度をもって設定してもよい。
（第２実施形態）
　次に、第２実施形態に係る電子機器について説明する。第２実施形態に係る電子機器は、送信信号及び受信信号に基づいて、送信波のキャリブレーションを行う。
　図１３は、第２実施形態に係る電子機器の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、第２実施形態に係る電子機器の構成の一例について説明する。
　図１３に示すように、第２実施形態に係る電子機器２は、図２に示した第１実施形態に係る電子機器１と一部を除いて同じ構成としてよい。すなわち、図１３に示すように、第２実施形態に係る電子機器２は、図２に示した電子機器１において、キャリブレーション処理部１７を追加したものである。したがって、以下、図２において説明したのと同じ又は類似する説明は、適宜、簡略化又は省略する。
　キャリブレーション処理部１７は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号に基づいてキャリブレーション処理を行う。すなわち、キャリブレーション処理部１７は、送信信号及び受信信号に基づいて、送信波のキャリブレーションを行う。キャリブレーション処理部１７がキャリブレーション処理した信号は、距離ＦＦＴ処理部１１に供給されてよい。
　図１４は、第２実施形態におけるフレームの構成を例示する図である。
　図１４は、第２実施形態に係る電子機器２が、物体検出範囲とともにキャリブレーションに用いるチャープ信号を、フレームにおいて設定する例を説明する図である。図１４に示すように、第２実施形態に係る電子機器２の制御部１０は、例えばフレームにおいて異なるチャープ信号を配置してもよい。図１４において、チャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定され、チャープ信号ｃ２にはレーダ２の機能が設定されている。また、図１４において、チャープ信号ｃ３は、キャリブレーションに用いるチャープ信号として割り当てられている。図１４に示すそれぞれのチャープ信号は例示である。第２実施形態に係る電子機器１は、各フレームにおいて、任意の長さ及び任意の周波数帯を有するチャープ信号を、適宜配置してよい。
　例えば、図１４において、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は、フレームにおいて任意の位置に配置してよい。また、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は、任意の長さを有してよい。また、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は、任意の最大周波数を有してよい。したがって、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は、任意の周波数の勾配を有するものとしてよい。
　図１４に示す例において、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は１つのみとしている。しかしながら、キャリブレーションに用いるチャープ信号ｃ３は、各フレームにおいて任意の個数としてよい。例えば、図１４に示す例において、キャリブレーションに用いるチャープ信号をフレーム１に２つ以上配置してもよい。また、図１４に示す例において、キャリブレーションに用いるチャープ信号をフレーム１には配置せずに、フレーム２以降に配置してもよい。
　センサ５に高い測定精度が求められる場合には、キャリブレーションに用いるチャープ信号を比較的多く含ませてもよい。一方、センサ５にさほど高い測定精度が求められない場合には、キャリブレーションに用いるチャープ信号を比較的少なく含ませてもよい。例えば、キャリブレーションに用いるチャープ信号を１フレームおきに配置してもよい。また、キャリブレーションに用いるチャープ信号を、例えば５フレームおき又は１０フレームおきなど、任意のフレーム間隔で配置してもよい。また、キャリブレーションに用いるチャープ信号を、所定の５フレームおきのように規則的に配置するのではなく、ランダムなフレーム間隔で配置してもよい。
　さらに、図１４に示す例において、フレーム２以降もフレーム１と同様のチャープ信号の配置を繰り返してもよいし、フレーム２以降はフレーム１とは異なるチャープ信号を配置してもよい。また、図１４に示す例において、フレーム２以降はそれぞれ異なるチャープ信号の配置としてもよい。
　このように、第２実施形態に係る電子機器２の制御部１０は、このキャリブレーション処理を行うためのチャープ信号を、フレーム又はサブフレームに含ませる。すなわち、電子機器２の制御部１０は、キャリブレーション処理を行うためのチャープ信号（キャリブレーションに用いる信号）を、フレーム又はサブフレームにおいて配置する（割り当てる）。また、電子機器２の制御部１０は、フレーム又はサブフレームに含まれる信号を用いてキャリブレーションを行う。
　上述のように、一般的なレーダセンサは、検出対象となる物体のまでの距離、相対速度、及び角度の少なくともいずれかを算出する機能を持つ。一方で、一般的なレーダセンサは、以下のような誤差となり得る要因を有している。例えば、距離については、レーダセンサが搭載された位置（車両表面からの取付け奥行）、及び／又は、レーダセンサ内部のクロック周波数の偏差による誤差が生じ得る。また、相対速度については、車両の車速計の誤差、及び／又は、レーダセンサ内部のクロック周波数の偏差による誤差が生じ得る。また、角度については、レーダセンサが搭載された角度の偏差、及び／又は、アンテナの形状／間隔の製造時の偏差による誤差が生じ得る。
　以下、一例として、角度の誤差について、さらに説明する。レーダセンサが検出する角度は、レーダセンサが車両に取付けられた角度を基準として算出される。例えば、レーダセンサが車両の基準となる角度から５度の取付け角度であるとして、レーダセンサによって角度を推定した結果、車両の基準となる角度から１０度であったとする。この場合、レーダセンサは、対象物の角度は車両に対して１５度の方向に検出されたと認識する。しかしながら、例えば、レーダセンサが車両の基準となる角度から７度の取付け角度であるとして、レーダセンサによって角度を推定した結果、車両の基準となる角度から１０度であったとする。この場合、レーダセンサは、対象物の角度は車両に対して１７度の方向に検出されたと認識してしまう。このような取付け角度の偏差は、完全になくすことは困難であり、基本的に初期偏差及び／又は経年偏差を伴う。
　そこで、第２実施形態に係る電子機器２は、偏差の影響を軽減するために、例えば運用時にキャリブレーション処理を行う。キャリブレーション処理部１７が行うキャリブレーション処理は、例えば電子機器２の物体検出の機能を精度良く維持するための補正機能としてよい。ここで、上述のキャリブレーション処理について説明する。
　センサ５のようなレーダは、当該レーダが搭載された車両のような移動体の走行時に衝突する危険性のある物体を検知することが主目的とされることが多い。しかしながら、センサ５のようなレーダは、移動体の走行時に衝突する危険性の比較的少ない物体、例えばガードレール及び電柱等を検知することも可能である。これらの物体をレーダによって検出すると、移動体の移動方向と同じ方向であって、当該移動方向と逆向きに移動する物体として認識される。
　そこで、第２実施形態に係る電子機器２は、例えば図１４に示すチャープ信号ｃ３を用いてキャリブレーションを行う。具体的には、電子機器２は、図１４に示すチャープ信号ｃ３のような送信波を送信アンテナ２５から送信し、例えばガードレールによって反射された反射波を受信アンテナ３１から受信する。そして、キャリブレーション処理部１７は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号を、記憶部４０に記憶された既知の物体（ガードレール）の情報と照合してもよい。ここで、キャリブレーション処理部１７は、センサ５において送信アンテナ２５（及び受信アンテナ３１）の取付け角度を考慮して、本来検出されるべき物体の軌跡（既知データ）と照合を行ってもよい。このような照合の結果に基づいて、キャリブレーション処理部１７は、各種の処理に用いる種々のパラメータを補正してもよい。
　また、第２実施形態に係る電子機器２は、例えばレーダカバー又はセンサ５のハウジング内などに、所定のリフレクタなどを設置してもよい。ここで、所定のリフレクタは、その設置された位置及び／又は角度、さらにリフレクタを構成する素材の反射率などの情報の少なくともいずれかを、予め記憶部４０に記憶させてよい。この場合、第２実施形態に係る電子機器２は、図１４に示すチャープ信号ｃ３のような送信波を送信アンテナ２５から送信し、当該所定のリフレクタによって反射された反射波を受信アンテナ３１から受信する。そして、キャリブレーション処理部１７は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号を、記憶部４０に記憶された既知の物体（所定のリフレクタ）の情報と照合してもよい。ここで、キャリブレーション処理部１７は、センサ５において送信アンテナ２５（及び受信アンテナ３１）の取付け角度を考慮して、本来検出されるべき物体の軌跡（既知データ）と照合を行ってもよい。このような照合の結果に基づいて、キャリブレーション処理部１７は、各種の処理に用いる種々のパラメータを補正してもよい。
　このようにして、第２実施形態に係る電子機器２は、例えばキャリブレーションの処理を１フレームの時間内において行ってもよい。また、第２実施形態に係る電子機器２は、例えばキャリブレーションの処理をフレームごと又はサブフレームごとの各時間内において行ってもよい。このように、キャリブレーションの処理を繰り返し行う場合、それぞれの処理結果を平均化するなど、各種の統計的処理を施してもよい。このような統計的処理によれば、キャリブレーションの処理を繰り返し行うことにより、徐々に電子機器２のレーダ機能による検出の精度を高めることが期待できる。また、このような統計的処理を行う際には、ノイズと見なせるような検出結果を除外してもよい。
　このように、第２実施形態に係る電子機器２において、制御部１０は、送信信号及び受信信号によって物体を検出する複数の範囲の少なくともいずれかを送信波のフレームにおいて設定する。また、第２実施形態に係る電子機器２において、制御部１０は、当該フレームにキャリブレーションに用いる信号を含ませてもよい。また、第２実施形態に係る電子機器２において、制御部１０は、前記フレームに含まれる信号を用いてキャリブレーションを行ってもよい。
　第２実施形態に係る電子機器２によれば、例えばセンサ５を移動体に取り付けた際の取り付け角度に偏差が生じていたとしても、レーダによる検出を行いながらキャリブレーションが行われる。このため、第２実施形態に係る電子機器２によれば、当該偏差による誤差は補正され得る。また、第２実施形態に係る電子機器２によれば、例えばセンサ５において経年劣化などに伴う偏差が生じていたとしても、レーダによる検出を行いながらキャリブレーションが行われる。このため、第２実施形態に係る電子機器２によれば、当該偏差による誤差は補正され得る。
　上述の第２実施形態において、電子機器２が行うキャリブレーションの処理により、平面的な（例えば図１に示すＸＹ平面における）到来角θについてキャリブレーションを行うことを想定して説明した。すなわち、電子機器２は、検出される到来角θに基づいて、センサ５における送信アンテナ２５（及び受信アンテナ３１）の取り付け角度についてキャリブレーションを行うことができる。しかしながら、第２実施形態において、電子機器２は、他のキャリブレーションを行ってもよい。例えば、第２実施形態において、電子機器２は、センサ５における送信アンテナ２５（及び受信アンテナ３１）の垂直方向の（例えば図１に示すＺ軸方向の）取り付け角度についてキャリブレーションを行ってもよい。また、可能な場合には、第２実施形態に係る電子機器２は、例えば検出される物体の位置、及び／又は、検出される物体との相対速度に基づいて、キャリブレーションを行ってもよい。また、例えば、第２実施形態において、電子機器２は、送信アンテナ２５から送信される送信波のパワーについてキャリブレーションを行ってもよい。
（第３実施形態）
　次に、第３実施形態に係る電子機器について説明する。
　第３実施形態に係る電子機器は、図２に示した第１実施形態に係る電子機器１、又は図１３に示した第２実施形態に係る電子機器１と同様の構成としてよい。したがって、以下、図２又は図１３において説明したのと同じ又は類似する説明は、適宜、簡略化又は省略する。
　上述した第１実施形態及び第２実施形態においては、１つ以上のフレーム（又はサブフレームなど）を単位として、その単位を順次繰り返すような態様を想定して説明した。例えば、図８に示した例においては、３フレーム（フレーム１からフレーム３まで）を単位として、最初の３フレームの後は、最初の３フレームを順次繰り返してよい。また、図９に示した例においては、３サブフレーム（サブフレーム１からサブフレーム３まで）を単位として、最初の３サブフレームの後は、最初の３サブフレームを順次繰り返してよい。また、図１０に示した例においては、３つのチャープ信号（チャープ信号ｃ１からチャープ信号ｃ３まで）を単位として、最初の３つのチャープ信号の後は、最初の３つのチャープ信号を順次繰り返してよい。また、図１２及び図１４に示した例においては、３つのチャープ信号（チャープ信号ｃ１からチャープ信号ｃ３まで）を含む１つのフレームを単位として、最初のフレームの後は、最初のフレームを順次繰り返してよい。
　これに対し、第３実施形態に係る電子機器は、異なるフレームにおいて、送信信号を異なる態様で構成することができる。すなわち、制御部１０は、送信アンテナ２５によって送信される送信波の複数のフレームのうち第２フレームにおける送信信号を、その複数のフレームのうち第１フレームにおける送信信号と異なる態様で構成する。具体的には、送信信号は例えばチャープ信号としてよい。すなわち、制御部１０は、第２フレームにおけるチャープ信号を、第１フレームにおけるチャープ信号と異なる態様で構成してよい。ここで、第１フレームは、複数のフレームにおいて最初のフレームとしてもよいし、複数のフレームにおいて任意のフレームとしてもよい。また、ここで、第１フレームと第２フレームとは、例えばフレーム１とフレーム２とのように、連続するフレームとしてもよい。また、第１フレームと第２フレームとは、例えばフレーム１とフレーム１０とのように、連続しないフレームとしてもよい。ここでは、第１フレームは第２フレームよりも前のフレームとし、第２フレームは第１フレームよりも後のフレームとする。しかしながら、これらの順序は逆にしてもよい。
　以下、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０が、送信波のフレームを構成する態様について説明する。
　図１５は、第３実施形態におけるフレームの構成の一例を示す図である。すなわち、図１５は、第３実施形態に係る電子機器１が物体検出範囲をフレームにおいて設定する例を説明する図である。図１５に示すように、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、例えば各フレームにおいて異なる態様でチャープ信号を配置してもよい。図１５において、チャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定されている。また、図１５において、各チャープ信号ｃ１は、隙間を開けて、すなわち時間的な間隔を有して配置されている。一方、図１５に示すように、各フレームにおいて、それぞれのチャープ信号ｃ１の送信が開始するタイミングは異なっている。このため、各フレームにおいて、それぞれのチャープ信号ｃ１の送信が終了するタイミングも異なっている。すなわち、フレーム１からフレーム３までにおいて構成される送信信号（チャープ信号ｃ１）のタイミングは、それぞれ異なっている。
　図１５において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３までを繰り返してもよい。また、図１５において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３までとは異なるタイミングのチャープ信号が構成されたフレームとしてもよい。また、図１５において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３のいずれかと同じタイミングのチャープ信号が構成されたフレームとしてもよい。
　このように、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、第２フレームにおいて構成される送信信号のタイミングが、第１フレームにおいて構成される送信信号のタイミングと異なるようにしてよい。
　第３実施形態に係る電子機器によれば、複数のフレームに従って送信波を送信する際、同じ周波数の送信信号を同じタイミングで送信し続けることは回避される。また、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、各フレーム間において送信される信号のタイミングを異ならせることにより、それぞれの信号の処理のタイミングも異なるようにすることができる。したがって、例えば、多数の移動体がそれぞれ第３実施形態に係る電子機器を搭載し、それぞれ至近距離で交通しているような状況においても、それぞれの電子機器から送信される送信波による干渉は低減される。今後、レーダを搭載した自動車のような移動体はますます増大するものと考えられる。このような場合であっても、第３実施形態に係る電子機器によれば、他のレーダとの干渉を低減することができる。このため、第３実施形態に係る電子機器によれば、他のレーダとの干渉の影響による特性の劣化を低減することができる。
　図１６は、第３実施形態におけるフレームの構成の他の例を示す図である。図１６に示すように、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、例えば各フレームにおいて異なる順序でチャープ信号を配置してもよい。図１６において、チャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定され、チャープ信号ｃ２にはレーダ２の機能が設定され、チャープ信号ｃ３にはレーダ３の機能が設定されている。また、図１６において、各チャープ信号ｃ１、ｃ２、及びｃ３は、それぞれ隙間を開けて、すなわち時間的な間隔を有して配置されている。このような間隔は、適宜設定したり、又はなくしたりしてもよい。一方、図１６に示すように、各フレームにおいて、それぞれのチャープ信号ｃ１、ｃ２、及びｃ３の送信の順序は異なっている。すなわち、フレーム１からフレーム３までにおいて構成される送信信号（チャープ信号ｃ１、ｃ２、及びｃ３）の順序は、それぞれ異なっている。
　また、図１６に示すように、第３実施形態において各フレームにおいて配置されるチャープ信号は、チャープ信号ｃ１及びｃ２のようにアップチャープのみならず、チャープ信号ｃ３のようにダウンチャープとしてもよい。このことは、上述した第１及び第２実施形態においても同様としてもよい。
　図１６において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３までを繰り返してもよい。また、図１６において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３までとは異なる順序のチャープ信号が構成されたフレームとしてもよい。また、図１６において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３のいずれかと同じ順序のチャープ信号が構成されたフレームとしてもよい。
　このように、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、第２フレームにおいて構成される送信信号の順序が、第１フレームにおいて構成される送信信号の順序と異なるようにしてよい。
　この場合も、第３実施形態に係る電子機器によれば、複数のフレームに従って送信波を送信する際、同じ周波数の送信信号を同じタイミングで送信し続けることは回避される。また、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、各フレーム間において送信される信号の順序を異ならせることにより、それぞれの信号の処理の順序も異なるようにすることができる。したがって、第３実施形態に係る電子機器によれば、他のレーダとの干渉を低減することができる。このため、第３実施形態に係る電子機器によれば、他のレーダとの干渉の影響による特性の劣化を低減することができる。
　図１７は、第３実施形態におけるフレームの構成の他の例を示す図である。図１７に示すように、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、例えば各フレームにおいて異なる組合せでチャープ信号を配置してもよい。図１７において、チャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定され、チャープ信号ｃ２にはレーダ２の機能が設定され、チャープ信号ｃ３にはレーダ３の機能が設定され、チャープ信号ｃ４にはレーダ４の機能が設定されている。また、図１７において、各チャープ信号ｃ１、ｃ２、ｃ３、及び／又はｃ４は、それぞれ隙間を開けて、すなわち時間的な間隔を有して配置されている。このような間隔は、適宜設定したり、又はなくしたりしてもよい。一方、図１７に示すように、各フレームにおいて、それぞれのチャープ信号ｃ１、ｃ２、ｃ３、及び／又はｃ４の送信の組合せは異なっている。すなわち、フレーム１からフレーム３までにおいて構成される送信信号（チャープ信号ｃ１、ｃ２、ｃ３、及び／又はｃ４）の組合せは、それぞれ異なっている。
　図１７において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３までを繰り返してもよい。また、図１７において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３までとは異なる組合せのチャープ信号が構成されたフレームとしてもよい。また、図１７において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３のいずれかと同じ組合せのチャープ信号が構成されたフレームとしてもよい。
　このように、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、第２フレームにおいて構成される送信信号の組合せが、第１フレームにおいて構成される送信信号の組合せと異なるようにしてよい。
　この場合も、第３実施形態に係る電子機器によれば、複数のフレームに従って送信波を送信する際、同じ周波数の送信信号を同じタイミングで送信し続けることは回避される。また、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、各フレーム間において送信される信号の組合せを異ならせることにより、それぞれの信号の処理の組合せも異なるようにすることができる。したがって、第３実施形態に係る電子機器によれば、他のレーダとの干渉を低減することができる。このため、第３実施形態に係る電子機器によれば、他のレーダとの干渉の影響による特性の劣化を低減することができる。
　図１８は、第３実施形態におけるフレームの構成の他の例を示す図である。図１８に示すように、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、例えば各フレームにおいて、異なるタイミング、異なる順番、及び／又は、異なる組合せでチャープ信号を配置してもよい。図１８において、チャープ信号ｃ１にはレーダ１の機能が設定され、チャープ信号ｃ２にはレーダ２の機能が設定され、チャープ信号ｃ３にはレーダ３の機能が設定されている。また、図１８に示すように、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、第２実施形態に係る電子機器２と同様に、キャリブレーション処理を行うためのチャープ信号（キャリブレーションに用いる信号）を、各フレームにおいて、適宜配置してよい。
　図１８において、キャリブレーション処理を行うためのチャープ信号（キャリブレーションに用いる信号）は、キャリブレーション用チャープ信号ｃｃとして示してある。図１８においては、フレーム１からフレーム３までの全てのフレームにおいて、１つのキャリブレーション用チャープ信号ｃｃを配置してある。しかしながら、キャリブレーション用チャープ信号ｃｃは、各フレームにおいて任意の個数としてよい。例えば、図１８に示す例において、キャリブレーション用チャープ信号ｃｃをフレーム１に２つ以上配置してもよい。また、図１８に示す例において、キャリブレーション用チャープ信号ｃｃをフレーム１には配置せずに、フレーム２以降に配置してもよい。
　図１８においては、フレーム１からフレーム３までの全てのフレームにおいてキャリブレーション用チャープ信号ｃｃを配置してある。しかしながら、例えば、キャリブレーション用チャープ信号ｃｃを１フレームおきに配置してもよい。また、キャリブレーション用チャープ信号ｃｃを、例えば５フレームおき又は１０フレームおきなど、任意のフレーム間隔で配置してもよい。また、キャリブレーション用チャープ信号ｃｃを、所定の５フレームおきのように規則的に配置するのではなく、ランダムなフレーム間隔で配置してもよい。
　また、図１８において、各チャープ信号ｃ１、ｃ２、ｃ３、及び／又はキャリブレーション用チャープ信号ｃｃは、それぞれ隙間を開けて、すなわち時間的な間隔を有して配置されている。このような間隔は、適宜設定したり、又はなくしたりしてもよい。一方、図１８に示すように、各フレームにおいて、各チャープ信号ｃ１、ｃ２、ｃ３、及び／又はキャリブレーション用チャープ信号ｃｃの送信の組合せは異なっている。すなわち、フレーム１からフレーム３までにおいて構成される送信信号（チャープ信号ｃ１、ｃ２、ｃ３、及び／又はキャリブレーション用チャープ信号ｃｃ）の組合せは、それぞれ異なっている。
　図１８に示すように、フレーム１において、チャープ信号ｃ１及びｃ２並びにキャリブレーション用チャープ信号ｃｃは、フレームの時間的に早い領域に密に配置されている。また、フレーム２において、チャープ信号ｃ２はフレームの時間的に早い領域に配置され、チャープ信号ｃ３及びキャリブレーション用チャープ信号ｃｃはフレームの時間的に遅い領域に密に配置されている。また、フレーム３において、キャリブレーション用チャープ信号ｃｃ並びにチャープ信号ｃ１及びｃ３は、フレームにおいて時間的にほぼ均等な間隔で配置されている。
　図１８において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３までを繰り返してもよい。また、図１８において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３までとは異なる組合せのチャープ信号が構成されたフレームとしてもよい。また、図１８において、フレーム３の後は、フレーム１からフレーム３のいずれかと同じ組合せのチャープ信号が構成されたフレームとしてもよい。
　このように、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、第２フレームにおいて構成される送信信号の構成が、第１フレームにおいて構成される送信信号の構成と異なるようにしてよい。また、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、送信波の複数のフレームの少なくともいずれかに含まれる送信信号を用いてキャリブレーションを行ってもよい。
　この場合も、第３実施形態に係る電子機器によれば、複数のフレームに従って送信波を送信する際、同じ周波数の送信信号を同じタイミングで送信し続けることは回避される。したがって、第３実施形態に係る電子機器によれば、他のレーダとの干渉を低減することができる。このため、第３実施形態に係る電子機器によれば、他のレーダとの干渉の影響による特性の劣化を低減することができる。また、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、送信波の複数のフレームの少なくともいずれかに含まれる送信信号を用いてキャリブレーションを行うことができる。このため、第３実施形態に係る電子機器の制御部１０は、第２実施形態に係る電子機器２と同様に、初期偏差及び／又は経年偏差などによる誤差は補正され得る。
　第３実施形態に係る電子機器は、１フレームごとに異なる態様で送信信号を構成してもよい。この場合、第３実施形態に係る電子機器は、所定の複数のフレームにおいて１フレームごとに異なる態様で送信信号を構成した後、最初のフレームに戻って送信信号の構成を繰り返してもよい。一方、第３実施形態に係る電子機器は、所定の数フレームごとに異なる態様で送信信号を構成してもよい。この場合、第３実施形態に係る電子機器は、所定の複数のフレームにおいて所定の数フレームごとに異なる態様で送信信号を構成した後、最初のフレームに戻って送信信号の構成を繰り返してもよい。また、第３実施形態に係る電子機器は、同じ構成の所定の数フレームごとに、１フレームのみ異なる態様の送信信号を挿入するようにして構成してもよい。また、第３実施形態に係る電子機器は、所定の複数のフレームの全てが同じとなる構成を回避してもよい。要するに、第３実施形態に係る電子機器は、比較的長い期間にわたって全てのフレームが同じ構成になるのを回避してもよい。
　本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。
　例えば、上述した実施形態においては、１つのセンサ５によって、動的に物体検出範囲を切り替える態様について説明した。しかしながら、一実施形態において、複数のセンサ５によって、決定された物体検出範囲において物体検出を行ってもよい。また、一実施形態において、複数のセンサ５によって、決定された物体検出範囲に向けてビームフォーミングを行ってもよい。
　上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御プログラムとして実施してもよい。
　一実施形態に係る電子機器１は、最小の構成としては、例えばセンサ５又は制御部１０の一方のみの少なくとも一部を備えるものとしてよい。一方、一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０の他に、図２に示すような、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３、増幅器２４、及び送信アンテナ２５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、上述の機能部に代えて、又は上述の機能部とともに、受信アンテナ３１、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、ＡＤ変換部３５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、記憶部４０を含んで構成してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１は、種々の構成態様を採ることができる。また、一実施形態に係る電子機器１が移動体１００に搭載される場合、例えば上述の各機能部の少なくともいずれかは、移動体１００内部などの適当な場所に設置されてよい。一方、一実施形態においては、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１の少なくともいずれかは、移動体１００の外部に設置されてもよい。
　上述した実施形態では、図８から図１０を参照して、異なる種別のレーダの機能を、送信波Ｔのフレーム等ごとに設定した（割り当てた）場合を説明したが、本開示はこのような場合に限定されるものではない。例えば、制御部１０は、送信信号及び受信信号によって物体を検出する複数の範囲のいずれかを、フレーム、フレームを構成する部分（例えばサブフレーム）、及び、チャープ信号又はこれらを任意に組み合わせたものに基づいて設定しても良い。
　１　電子機器
　５　センサ
　１０　制御部
　１１　距離ＦＦＴ処理部
　１２　速度ＦＦＴ処理部
　１３　到来角推定部
　１４　物体検出部
　１５　検出範囲決定部
　１６　パラメータ設定部
　２０　送信部
　２１　信号生成部
　２２　シンセサイザ
　２３　位相制御部
　２４　増幅器
　２５　送信アンテナ
　３０　受信部
　３１　受信アンテナ
　３２　ＬＮＡ
　３３　ミキサ
　３４　ＩＦ部
　３５　ＡＤ変換部
　４０　記憶部
　５０　ＥＣＵ
　１００　移動体
　２００　物体
 

Claims (8)

  1. 　送信波を送信する送信アンテナと、
    　前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
    　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
    　を備える電子機器であって、
    　前記制御部は、前記送信波の複数のフレームのうち第２フレームにおける送信信号を、前記複数のフレームのうち第１フレームにおける送信信号と異なる態様で構成する、電子機器。
  2. 　前記制御部は、前記第２フレームにおけるチャープ信号を、前記第１フレームにおけるチャープ信号と異なる態様で構成する、請求項１に記載の電子機器。
  3. 　前記制御部は、前記第２フレームにおいて構成される送信信号のタイミングが、前記第１フレームにおいて構成される送信信号のタイミングと異なるようにする、請求項１又は２に記載の電子機器。
  4. 　前記制御部は、前記第２フレームにおいて構成される送信信号の順序が、前記第１フレームにおいて構成される送信信号の順序と異なるようにする、請求項１から３のいずれかに記載の電子機器。
  5. 　前記制御部は、前記第２フレームにおいて構成される送信信号の組合せが、前記第１フレームにおいて構成される送信信号の組合せと異なるようにする、請求項１から４のいずれかに記載の電子機器。
  6. 　前記制御部は、前記送信波の複数のフレームの少なくともいずれかに含まれる送信信号を用いてキャリブレーションを行う、請求項１から５のいずれかに記載の電子機器。
  7. 　送信アンテナから送信波を送信するステップと、
    　前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップと、
    　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップと、
    　前記送信波の複数のフレームのうち第２フレームにおける送信信号を、前記複数のフレームのうち第１フレームにおける送信信号と異なる態様で構成するステップと、
    　を含む、電子機器の制御方法。
  8. 　コンピュータに、
    　送信アンテナから送信波を送信するステップと、
    　前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップと、
    　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップと、
    　前記送信波の複数のフレームのうち第２フレームにおける送信信号を、前記複数のフレームのうち第１フレームにおける送信信号と異なる態様で構成するステップと、
    　を実行させる、プログラム。
     
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