CN111114340B - 用于车辆的安全控制方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种用于车辆的安全控制方法、装置及车辆。其中，所述用于车辆的安全控制方法包括：获得目标车辆的周边参数，所述周边参数包括其它车辆的行驶状况；根据所述其它车辆的行驶状况进行碰撞预测，得到所述目标车辆的危险运动方向；根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力，以给予所述目标车辆一所述危险运动方向相反的驱动力。

Description

用于车辆的安全控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种用于车辆的安全控制方法、装置及车辆。
背景技术
随着计算机技术的发展，各个领域都实现了智能化。目前，很多领域都可以实现自动移动，但是随着移动的产生也会带来撞击等危险。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种用于车辆的安全控制方法、装置及车辆。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于车辆的安全控制方法，包括：
获得目标车辆的周边参数，所述周边参数包括其它车辆的行驶状况；
根据所述其它车辆的行驶状况进行碰撞预测，得到所述目标车辆的危险运动方向；
根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力，以给予所述目标车辆一所述危险运动方向相反的驱动力。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：根根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力的步骤，包括：
计算目标车辆与所述周边参数存在的一危险位置之间的安全距离；
根据所述安全距离控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力，以使所述目标车辆沿所述危险运动方向的反向运动，从而保持与所述危险位置的距离大于所述安全距离。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：所述周边参数包括所述目标车辆的周边地形环境数据；所述根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力的步骤，包括：
根据所述周边地形环境数据判断所述目标车辆与危险位置的距离是否小于安全距离；
若是，则在外物撞击所述目标车辆之前，控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：所述周边参数包括所述目标车辆的周边地形环境数据；所述根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力的步骤，包括：
根据所述周边地形环境数据判断所述目标车辆与危险位置的距离是否小于安全距离；
若否，则在外物撞击所述目标车辆后，控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：所述行驶状况包括行驶速度，在控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力的步骤之前，包括：
若所述目标车辆与所述危险位置的距离大于安全距离，则控制所述目标车辆移动至与危险位置的距离是安全距离的位置。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：所述根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力的步骤，包括：
根据所述周边参数计算得到外物对所述目标车辆的冲击力；
判断所述冲击力是否大于预设的安全撞击力；
若是，且所述目标车辆与所述危险位置的距离大于所述安全距离，则控制所述目标车辆移动至与危险位置的距离是安全距离的位置；
在外物撞击所述目标车辆后，控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：所述周边参数包括外部车辆的行驶速度，所述根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力的步骤，包括：
根据所述外部车辆的行驶速度计算得到外物对所述目标车辆的冲击力；
根据所述冲击力确定出需要控制目标车辆所需驱动力的目标大小；
根据所述目标大小控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：所述根据所述冲击力确定出需要控制目标车辆所需驱动力的目标大小的步骤，包括：
根据所述目标车辆的参数及所述冲击力计算得到撞击后启动速度；
根据所述启动速度计算得到控制目标车辆所需驱动力的目标大小。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：应用于车辆，在根据所述周边参数得到所述目标车辆的危险运动方向之后，所述方法还包括：
启动所述车辆的驻车系统根据危险运动方向，控制车辆停止运动。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：在获得目标车辆的周边参数的步骤之前，所述方法还包括：
检测所述目标车辆是否与外物产生撞击；
若是，则执行步骤获得目标车辆的周边参数。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：所述获得目标车辆的周边参数的步骤，包括：
通过图像采集设备获得目标车辆周边的图像数据；
识别所述图像数据得到所述目标车辆的周边参数。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：所述获得目标车辆的周边参数的步骤，包括：
通过传感器获得目标车辆的周边参数。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中：所述获得目标车辆的周边参数的步骤，包括：
通过与其它车辆进行通信，得到目标车辆周边的其它车辆的行驶数据，将所述周边的其它车辆的行驶数据作为所述目标车辆的周边参数。
第三方面，本申请实施例还提供一种用于车辆的安全控制装置，包括：
获得模块，用于获得目标车辆的周边参数，所述周边参数包括其它车辆的行驶状况；
得到模块，用于根据所述其它车辆的行驶状况进行碰撞预测，得到所述目标车辆的危险运动方向；
生成模块，用于根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力，以给予所述目标车辆一所述危险运动方向相反的驱动力。
第三方面，本申请实施例还提供一种车辆，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车辆工作时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述的方法的步骤。
本申请实施例提供的用于车辆的安全控制方法，通过获取周边的环境中的数据，从而得到目标车辆可能处在的潜在危险，通过得到危险驱动的方向，可以启动一个与危险运动方向相反的驱动力可以使所述目标车辆脱离危险或者减少危险的损害，从而提高所述目标车辆的安全性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆的使用环境示意图。
图2为本发明实施例提供的车辆的方框示意图。
图3为本发明实施例提供的用于车辆的安全控制方法的流程图。
图4为本发明实施例提供的用于车辆的安全控制方法的步骤S203的一实施方式的详细流程图。
图5为本发明实施例提供的用于车辆的安全控制方法的步骤S203的另一实施方式详细流程图。
图6为本发明实施例提供的用于车辆的安全控制装置的方框示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
目前车辆的安全多数由驾驶员主要控制，车辆的智能系统可以起到一些辅助的作用。但是随着无人驾驶，或者人们的要求越来越高的情况下，现有的车辆的安全系统以及不能够满足用户需求。基于此，本申请提供的一种用于车辆的安全控制方法、装置及车辆。
为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的一种用于车辆的安全控制方法的车辆实际使用环境进行详细介绍。
实施例一
如图1所示，是本发明实施例提供的一个实例中的车辆所处的环境示意图。任一车辆之间可以通过网络与一个或多个车辆进行通信连接，以进行数据通信或交互。使用时，车辆可以与其它车辆进行通信从而获得其它车辆的行驶状态。
图中示出两辆车辆，分别是车辆110和车辆120，其中车辆110沿着方向d行驶，可能会撞上车辆120。其中，车辆120前方有一危险位置p。如果车辆120承受的撞击力够大可能会导致车辆120从危险位置p处掉下去。因此，车辆120则需要采取一些安全措施避免从危险位置p处掉下去。具体地将在实施例二提供的用于车辆的安全控制方法实施例中进行详细描述。
如图2所示，车辆100上可以包括存储器111、存储控制器112、处理器113、外设接口114、输入输出单元115、音频单元116、显示单元117、图像采集单元118。本领域普通技术人员可以理解，图2所示的结构仅为示意，其并不对车辆的结构造成限定。例如，车辆还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。本实施例中的车辆100可以是图1所示的车辆110或车辆120的结构框图。
存储器111、存储控制器112、处理器113、外设接口114及输入输出单元115各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器111用于存储程序，处理器113在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明实施例任一实施例揭示的过程定义的车辆所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。
处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器113可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
外设接口114将各种输入/输入装置耦合至处理器113以及存储器111。在一些实施例中，外设接口114，处理器113以及存储控制器112可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
输入输出单元115用于提供给用户输入数据。所述输入输出单元115可以是，但不限于，设置在车辆上的按键等。
音频单元116向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。
显示单元117在车辆与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，显示单元117可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。
图像采集单元118可以拍摄用户期望的图像(例如照片、视频等)，并且将所拍摄的图像存储在存储器111中以供其它组件使用。进一步地，图像采集单元118可以采集车辆周边的图像数据，通过对图像数据的识别可以
实施例二
请参阅图3，是本发明实施例提供的用于车辆的安全控制方法的流程图。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。
步骤S201，获得目标车辆的周边参数。
所述周边参数包括其它车辆的行驶状况。
在一种实施方式中，可以通过图像采集设备获得目标车辆周边的图像数据，识别所述图像数据得到所述目标车辆的周边参数。上述的图像采集设备可以是与目标车辆通信连接的一设备，也可以是目标车辆上设置的一图像采集单元。
通过神经网络识别技术、人脸识别技术等方式可以对图像数据进行识别，可以获知图像数据中的车辆、异物(人、动物、建筑物、河流、悬崖等)。
在另一种实施方式中，通过传感器获得目标车辆的周边参数。例如：通过传感器可以识别出周边的车辆的行驶数据；通过生物传感器识别目标车辆周边的生物；通过使用声纳传感器检测周边的障碍物。
还一种实施方式中，也可以通过雷达系统检测周边的障碍物。
再一种实施方式中，目标车辆可以是车辆，则步骤S201可以通过与其它车辆进行通信，得到目标车辆周边的其它车辆的行驶数据，将所述周边的其它车辆的行驶数据作为所述目标车辆的周边参数。在一种可实施的方式中，可以通过DSRC(Dedicated ShortRange Communications，中文称：专用短程通信技术)技术实现车与车之间的通信。DSRC是一种高效的无线通信技术，它可以实现在特定小区域内(通常为数十米)对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，例如车辆的“车-路”、“车-车”双向通信，实时传输图像、语音和数据信息，将车辆和道路有机连接。
进一步地，本实施例中的方法的步骤S201可以是在目标车辆被撞击后再执行，也可以在被撞击前执行。本实施例中的用于车辆的安全控制方法还包括：检测所述目标车辆是否与外物产生撞击；若是，则执行步骤获得目标车辆的周边参数。具体地，可以在目标车辆的外周设置有传感器，通过传感器检测目标车辆是否被撞击。
步骤S202，根据所述其它车辆的行驶状况进行碰撞预测，得到所述目标车辆的危险运动方向。
其中，行驶状况包括行驶速度、行驶方向等。如果其它车辆的行驶方向是迎向目标车辆的话，存在碰撞的可能。进一步地，如果目标车辆在行驶中，则可以根据目标车辆与车辆的车速判断会不会存在碰撞的可能。例如，目标车辆和其它车辆向相同的方向行驶，但是其它车辆的车速比目标车辆的车速更快，则其它车辆可能撞上目标车辆。
其中，危险运动方向可以表示目标车辆如果继续向危险运动方向移动可能会产生危险。
在一个实例中，若周边参数中包括人、动物、建筑物、河流、悬崖等静态的异物对应数据，则静态的异物所在方向可作为危险运动方向。
在另一个实例中，若周边参数中包括移动物体，例如，车辆、行动中的机器人等，则将远离移动物体的方向可作为危险运动方向。
步骤S203，根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力，以给予所述目标车辆一所述危险运动方向相反的驱动力。
通过与危险运动方向相反的驱动力可以避免目标车辆进一步地向危险运动方向，或者，可以减少目标车辆向危险运动方向的移动距离。从而可以避免目标车辆与人、动物、建筑物等静态的异物发生撞击，或者避免目标车辆掉入河流、悬崖等静态的异物内。
如图4所示，步骤S203可以包括以下步骤。
步骤S2031，计算目标车辆与所述周边参数存在的一危险位置之间的安全距离。
在一种实施方式中，目标车辆可以是车辆，其中，危险位置可以是人、动物、建筑物、河流、悬崖等物所在位置等。安全距离是车辆需要紧急停下后的滑动距离不会撞击到人、动物、建筑物，或不会滑下河流、悬崖的距离。例如，车辆C当前静止，车辆D以x2m/s的速度冲撞向车辆C，会给予车辆C的加速度是：a2m/s2。则可以根据速度x2m/s和加速度a2m/s2计算得到安全距离。
在一实施方式中，上述的周边参数包括所述目标车辆的周边地形环境数据。则可以根据所述周边地形环境数据计算得到目标车辆与危险位置的距离。进一步地，将目标车辆与危险位置的距离与步骤S2031计算得到的安全距离进行对比，可以得到根据所述周边地形环境数据判断所述目标车辆与危险位置的距离是否小于安全距离。
步骤S2032，根据所述安全距离控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力，以使所述目标车辆沿所述危险运动方向的反向运动，从而保持与所述危险位置的距离大于所述安全距离。
通过步骤S2031和步骤S2032两个步骤，对位于一危险位置周边的目标车辆，通过一反驱动力，可以保持目标车辆与危险位置的安全距离，避免目标车辆发生危险，提高目标车辆的安全。如果目标车辆是车辆时，还能够进一步地更好地保护车内人员的安全。
本实施例中，步骤S203也可以根据目标车辆与危险位置的距离控制电机的驱动力的产生时间。
如果目标车辆与所述危险位置的距离小于所述安全距离，则目标车辆被外物撞击则可能会导致目标车辆被撞击至危险位置处。则步骤S2032可以包括：若所述目标车辆与所述危险位置的距离小于所述安全距离，则在外物撞击所述目标车辆之前，控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
通过提前控制电机启动，产生与危险运动方向相反的驱动力，从而避免目标车辆的安全性。
如果目标车辆与所述危险位置的距离大于所述安全距离，则目标车辆被外物撞击也可能不会导致目标车辆被撞击至危险位置处。则步骤S2032可以包括：若所述目标车辆与所述危险位置的距离大于所述安全距离，则在外物撞击所述目标车辆后，控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
通过在撞击时，再启动控制电机启动，可以不增加目标车辆与外物的撞击力，但是被撞击后产生与危险运动方向相反的驱动力，可以使加快目标车辆停下来，减少一些潜在的危险。
考虑一种情况，两两车辆相撞可能会产生相对较大的冲击力，如果较大的撞击力，可能会导致车辆损毁，因此可以使车辆提前起步，从而减少两两车辆之间的撞击力。
步骤S2032可以包括：根据所述周边参数计算得到外物对所述目标车辆的冲击力；判断所述冲击力是否大于预设的安全撞击力；若是，且所述目标车辆与所述危险位置的距离大于所述安全距离，则控制所述目标车辆移动至与危险位置的距离是安全距离的位置；在外物撞击所述目标车辆后，控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
预设的撞击力可以是根据目标车辆对应的车型和外部可能撞击上目标车辆的车型设置的。例如，车型越大可承受的撞击力越大，则预设的撞击力也可能越大；再例如，车外壳的质量越好，可承受的撞击力也就越大，则预设的撞击力也可能越大。
若周边参数中存在移动中的车辆，移动中的车辆正开向目标车辆，冲击力可以根据移动中的车辆的行驶速度及加速度计算得到到达目标车辆所在位置时可能产生的冲击力。
通过拉大移动中的车辆与目标车辆的距离可以提高目标车辆和车内人员的安全。
本实施例中在不同的情况下，由于撞击力的大小不同对应的需要的驱动力也可能会不同，因此，针对不同的情况匹配计算不同的驱动力，可以更好地控制目标车辆的状态。
具体地址，如图5所示，步骤S203可以包括以下步骤。
步骤S2033，根据所述周边参数计算得到外物对所述目标车辆的冲击力。
步骤S2034，根据所述冲击力确定出需要控制目标车辆所需驱动力的目标大小。
进一步地，所述步骤S2034，包括：根据所述目标车辆的参数及所述冲击力计算得到撞击后启动速度，根据所述启动速度计算得到控制目标车辆所需驱动力的目标大小。
步骤S2035，根据所述目标大小控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
通过周边参数及目标车辆可以计算得到一个合适的所需驱动力的目标大小，可以更好地控制目标车辆停下来，或者提高目标车辆的安全。
在一种实施方式中，本实施例中的方法可以应用于车辆，在根据所述周边参数得到所述目标车辆的危险运动方向之后，所述方法还包括：启动所述车辆的驻车系统根据危险运动方向，控制车辆停止运动。
其中，驻车系统可以包括制动防抱死系统(antilock brake system，简称ABS)。
将本实施例中的步骤S201-S203的步骤与制动防抱死系统结合起来控制车辆的状态，可以减少车辆的损坏，也能够更好地保证车辆的安全。
本申请实施例提供的用于车辆的安全控制方法、装置及车辆，通过获取周边的环境中的数据，从而得到目标车辆可能处在的潜在危险，通过得到危险驱动的方向，可以启动一个与危险运动方向相反的驱动力可以使所述目标车辆脱离危险或者减少危险的损害，从而提高所述目标车辆的安全性。
实施例三
基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与用于车辆的安全控制方法对应的用于车辆的安全控制装置，本实施例中的用于车辆的安全控制装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。如图6所示，本实施例中的用于车辆的安全控制装置包括：获得模块301、得到模块302以及生成模块303，其中，
获得模块301，用于获得目标车辆的周边参数，所述周边参数包括碰撞预测；
得到模块302，用于根据所述碰撞预测得到所述目标车辆的危险运动方向；
生成模块303，用于根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力，以给予所述目标车辆一所述危险运动方向相反的驱动力。
上述的生成模块303还用于：根据所述周边地形环境数据判断所述目标车辆与所述危险位置的距离是否小于安全距离；
若是，则在外物撞击所述目标车辆之前，控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
在其它实施例中，若所述目标车辆与所述危险位置的距离大于安全距离，用于车辆的安全控制装置还可以包括：控制模块，用于控制所述目标车辆移动至与危险位置的距离是安全距离的位置。
上述的生成模块303还用于根据周边地形环境数据判断所述目标车辆与所述危险位置的距离是否小于安全距离；
若否，则在外物撞击所述目标车辆后，控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
上述的生成模块303还用于：根据所述外部车辆的行驶速度计算得到外物对所述目标车辆的冲击力；
根据所述冲击力确定出需要控制目标车辆所需驱动力的目标大小；
根据所述目标大小控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
进一步地，上述的生成模块303中计算得到的目标大小可以通过以下方式计算得到：根据所述目标车辆的参数及所述冲击力计算得到撞击后启动速度；根据所述启动速度计算得到控制目标车辆所需驱动力的目标大小。
上述的获得模块301，还用于：
通过图像采集设备获得目标车辆周边的图像数据，识别所述图像数据得到所述目标车辆的周边参数；或，
通过传感器获得目标车辆的周边参数；或，
通过与其它车辆进行通信，得到目标车辆周边的其它车辆的行驶数据，将所述周边的其它车辆的行驶数据作为所述目标车辆的周边参数。
在其它实施例中，用于车辆的安全控制装置还可以包括：启动模块，用于启动所述车辆的驻车系统根据危险运动方向，控制车辆停止运动。
关于本实施例的其它细节可以参考上述的方法实施例或车辆实施例中的描述，在此不再赘述。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的用于车辆的安全控制方法的步骤。
本申请实施例所提供的用于车辆的安全控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的用于车辆的安全控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种用于车辆的安全控制方法，其特征在于，包括：
获得目标车辆的周边参数，所述周边参数包括其它车辆的行驶状况、所述目标车辆的周边地形环境数据以及外部车辆的行驶速度；
根据所述其它车辆的行驶状况进行碰撞预测，得到所述目标车辆的危险运动方向；
若所述目标车辆与危险位置的距离大于安全距离，则控制所述目标车辆移动至与危险位置的距离是安全距离的位置；
根据所述周边地形环境数据判断所述目标车辆与危险位置的距离是否小于安全距离，若否，则在外物撞击所述目标车辆后，控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力，以给予所述目标车辆一所述危险运动方向相反的驱动力。
2.如权利要求1所述的用于车辆的安全控制方法，其特征在于，所述周边参数包括所述目标车辆的周边地形环境数据；所述根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力的步骤，包括：
根据所述周边地形环境数据判断所述目标车辆与危险位置的距离是否小于安全距离；
若是，则在外物撞击所述目标车辆之前，控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
3.如权利要求1所述的用于车辆的安全控制方法，其特征在于，所述行驶状况包括行驶速度，所述根据所述危险运动方向控制所述目标车辆的电机生成与所述危险运动方向相反的驱动力的步骤，包括：
根据所述行驶速度计算得到外物对所述目标车辆的冲击力；
根据所述冲击力确定出需要控制目标车辆所需驱动力的目标大小；
根据所述目标大小控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力。
4.如权利要求3所述的用于车辆的安全控制方法，其特征在于，所述根据所述冲击力确定出需要控制目标车辆所需驱动力的目标大小的步骤，包括：
根据所述目标车辆的参数及所述冲击力计算得到撞击后启动速度；
根据所述启动速度计算得到控制目标车辆所需驱动力的目标大小。
5.如权利要求1-4任意一项所述的用于车辆的安全控制方法，其特征在于，应用于车辆，在根据所述周边参数得到所述目标车辆的危险运动方向之后，所述方法还包括：
启动所述车辆的驻车系统根据危险运动方向，控制车辆停止运动。
6.如权利要求1所述的用于车辆的安全控制方法，其特征在于，所述获得目标车辆的周边参数的步骤，包括：
通过图像采集设备获得目标车辆周边的图像数据，识别所述图像数据得到所述目标车辆的周边参数；或，
通过传感器获得目标车辆的周边参数；或，
通过与其它车辆进行通信，得到目标车辆周边的其它车辆的行驶数据，将所述周边的其它车辆的行驶数据作为所述目标车辆的周边参数。
7.一种用于车辆的安全控制装置，其特征在于，包括：
获得模块，获得目标车辆的周边参数，所述周边参数包括其它车辆的行驶状况、所述目标车辆的周边地形环境数据以及外部车辆的行驶速度；
得到模块，用于根据所述其它车辆的行驶状况进行碰撞预测，得到所述目标车辆的危险运动方向；
控制模块，用于若所述目标车辆与危险位置的距离大于安全距离，控制所述目标车辆移动至与危险位置的距离是安全距离的位置；
生成模块，用于根据周边地形环境数据判断所述目标车辆与所述危险位置的距离是否小于安全距离；若否，则在外物撞击所述目标车辆后，控制所述目标车辆的电机形成与所述危险运动方向相反的驱动力，以给予所述目标车辆一所述危险运动方向相反的驱动力。
8.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车辆工作时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至6任一所述的方法的步骤。
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