CN110481543A - 一种应对行车碰撞的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种应对行车碰撞的方法，该方法应用于车辆的中控系统，包括：检测到车辆与障碍物发生碰撞；根据发生碰撞之前的至少一张历史图像识别所述障碍物的物体类型；以及，获取所述车辆发生碰撞时的运动状态，所述运动状态指示所述车辆的速度和加速度中的至少一种；根据所述障碍物的物体类型和所述运动状态，指示所述车辆改变所述运动状态。实施申请实施例可以实现在行车发生碰撞后车辆自身能及时应对，降低人为风险，减少二次伤害的发生，提高了行车的安全性。

Description

一种应对行车碰撞的方法及装置

技术领域

本申请涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种应对行车碰撞的方法及装置。

背景技术

随着交通事业的持续发展，道路车辆数目增多，道路环境也变的越发复杂，行车安全成为人们普遍关心的问题。

近年来，市面上出现了一些行车碰撞预警和预防系统，通过获取路面行车信息(速度、加速度等)和车辆间的距离信息分析车辆的行车路径，当发现有碰撞的可能性时及时提醒车主采取措施防止碰撞事故的发生。

现有防碰撞系统通常是用于预防碰撞的发生，然而在实际应用中，由于设备本身的处理准确度、灵敏性或驾驶员不合理操作等原因，难免会出现碰撞情况。而一当发生碰撞，驾驶员通常难以迅速反应过来，较难在碰撞的第一时间内做出合理的应对决策，导致一些二次伤害的发生，比如会出现误将油门当作刹车错踩而发生碾压行人、再次碰撞等情况。

发明内容

本申请实施例公开了一种应对行车碰撞的方法及装置，以实现在行车碰撞发生后车辆能自动地、及时地、合理地应对，减少甚至避免二次伤害的发生，提高行车安全性。

本发明实施例第一方面提供了一种应对行车碰撞的方法，应用于车辆的中控系统，包括：检测到车辆与障碍物发生碰撞；根据发生碰撞之前的至少一张历史图像识别所述障碍物的物体类型；以及，获取所述车辆发生碰撞时的运动状态，所述运动状态指示所述车辆的速度和加速度中的至少一种；根据所述障碍物的物体类型和所述运动状态，指示所述车辆改变所述运动状态。

可以看出，实施本申请实施例，可实现在车辆发生碰撞的第一时间，通过采集的碰撞前的历史图像将与行车发生碰撞的障碍物进行识别，并根据障碍物的物体类型结合碰撞时车辆的运动状态指示车辆自动采取不同的碰撞应对措施，使车辆能自动地、及时地、合理地应对碰撞情况，从而降低了人为操作的风险，减少了二次伤害的发生，提高行车安全性。

基于第一方面，在可能的实施例中，所述根据所述障碍物的物体类型和所述运动状态，指示所述车辆改变所述运动状态，包括：根据所述障碍物的物体类型，或者，所述障碍物的物体类型和所述运动状态，判断所述障碍物是否为急危障碍物，获得判断结果；根据所述判断结果指示所述车辆改变所述运动状态。

基于第一方面，在可能的实施例中，所述根据所述判断结果指示所述车辆改变所述运动状态，包括：当所述障碍物是急危障碍物时，若所述速度大于第一阈值或所述加速度大于第二阈值中至少一个条件满足时，向所述车辆的刹车系统发送多次点刹指令，所述多次点刹指令指示刹车系统执行多次刹车动作；当所述障碍物是急危障碍物时，若所述速度小于等于第一阈值且所述加速度小于等于第二阈值时，向所述车辆的刹车系统发送直接刹车指令，所述直接刹车指令指示刹车系统执行直接刹车动作。

可以看出，当车辆发生碰撞时，车辆能自动、及时地通过发送直接刹车或者多次点刹指令指示刹车系统改变车辆的运动状态，避免了车主因紧张等因素误将油门当作刹车错踩导致碾压行人、再次碰撞等造成的二次伤害，降低了人为风险，提高了行车的安全性。

基于第一方面，在可能的实施例中，所述根据所述判断结果指示所述车辆改变所述运动状态，包括：当所述障碍物不是急危障碍物时，向所述车辆的刹车系统发送一次点刹指令，所述一次点刹指令指示所述刹车系统执行一次刹车动作。

基于第一方面，在可能的实施例中，所述指示所述车辆改变所述运动状态之后，还包括执行以下至少一种：向所述车辆的发动机系统发送自动关停指令使发动机熄火；或，向所述车辆的制动系统发送电子手刹指令以使所述车辆停止；或，向所述车辆的车灯警示系统发送开启双闪灯指令进行警示。

本发明实施例第二方面提供了一种应对行车碰撞的装置，包括：检测模块，用于检测到车辆与障碍物发生碰撞；图像识别模块，用于根据发生碰撞之前的至少一张历史图像识别所述障碍物的物体类型；状态信息获取模块，用于获取所述车辆发生碰撞时的运动状态，所述运动状态指示所述车辆的速度和加速度中的至少一种；碰撞应对模块，用于根据所述障碍物的物体类型和所述运动状态，指示所述车辆改变所述运动状态。

所述应对行车碰撞的装置的各模块具体可用于实现第一方面所描述的方法。

第三方面，本申请实施例提供了一种中控装置，包括控制器和存储器，存储器用于存储数、各种软件程序和/或多组程序指令，控制器调用存储器中的数据、程序以及指令用于执行第一方面所描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种车辆系统，包括中控系统、外围设备以及辅助系统，车辆系统中的中控系统根据外围设备采集的数据信息控制辅助系统实现第一方面所描述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，用于存储程序指令，当该指令应用于车辆的中控装置时，可用于实现第一方面所描述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机软件产品，该计算机程序软件产品包括程序指令，当该计算机软件产品被车辆的中控装置执行时，该中控装置执行前述第一方面所述方法。该计算机软件产品可以为一个软件安装包，在需要使用前述第一方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机软件产品并在车辆的中控装置上执行该计算机软件产品，以实现第一方面所述方法。

可以看到，实施本申请实施例，可以实现在行车碰撞后的第一时间，车辆能及时采集碰撞前的历史图像识别障碍物的物体类型，并根据障碍物的物体类型以及运动状态信息自动地采取合理的碰撞应对措施，避免了车主因心理慌乱错踩油门等人为误操作导致的碾压行人、再次碰撞的发生，降低了人为风险，提高了行车的安全性。

另外，车辆依据碰撞的实际情形采取的不同碰撞应对措施，一方面减少了碰撞对车主造成的伤害，另一方面减少了碰撞对周围环境造成的伤害。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种现有技术中的一种车辆发生碰撞的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆发生碰撞的情境图；

图3是本申请实施例提供的一种应对行车碰撞的车辆系统组成结构图；

图4是本申请实施例提供的一种应对行车碰撞的装置控制器的功能结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种应对行车碰撞的方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的又一种应对行车碰撞的方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

图1为一种现有技术中的一种车辆发生碰撞的场景示意图，如图1中的(1)所示，车辆与行人在t1时刻于碰撞点P1处发生了碰撞，行人在P1处接触车辆的前沿。行人在受到车辆的撞击后摔倒，此时驾驶员发现自己撞了人，想要及时停车，但可能来不及迅速反应采取制动措施甚至于碰撞当下因紧张错踩了油门，由于这些人为误操作未能及时停车导致了如图1中的(2)所示的于t2时刻碰撞点P2处发生了与行人的第二次碰撞，对行人造成了二次伤害。

图2为本申请实施例提供的一种车辆发生碰撞的情境图，如图2中的(1)所示，车辆与行人在t1时刻于碰撞点P1处发生了碰撞，行人在P1处接触车辆的前沿，倘若车辆的中控系统应用了本申请方案，车辆在检测到与行人发生碰撞后，在驾驶员来不及反应甚至误操作的情况下，车辆自身能及时、自动地采取碰撞应对措施，指示刹车系统立刻执行制动操作，如图2中的(2)所示，使车辆于t3时刻在停止点P3处停车，及时避免了车辆与行人的再次碰撞，避免了给行人造成二次伤害。

参见图3，图3为本申请实施例提供的一种应对行车碰撞的车辆系统组成结构图，如图3所示，车辆系统可包括：中控装置100、外围设备120以及辅助系统130。这些部件可在一个或多个通信总线114上通信。

外围设备120主要用于实现车辆控制器和外部环境之间的交互功能，具体实现中，外围设备120可包括：图像采集装置121、速度采集装置122、加速度采集装置123和碰撞检测装置124。

在一些可能的实施例中，图像采集装置121可以是摄像头或者RGBD传感器等，用于获取行车碰撞前后被碰撞物的图像。在一具体实现中，图像采集装置121可以集成于行车记录仪中。

在一具体实现中，摄像头包括但不限于光学摄像头、红外摄像头、深度摄像头，可用于拍摄或录制光学图像。

在一具体实现中，RGBD传感器可包括用于采集颜色图像(光学图像)的第一摄像头、用于采集深度图像的第二摄像头、以及用于向外投射红外散斑图案的红外发射器，其中，各个摄像头可分别与图像传感器耦合(例如CMOS图像传感器)。具体实施中，在行车碰撞过程中，一方面通过第一摄像头拍摄获得RGB彩色图像，另一方面通过红外发射器可向被碰撞物投射红外散斑图案，然后通过第二摄像头采集前方环境反射回来的光学信息，进而获得深度图像。

在一些可能的实施例中，速度采集装置122用于获取行车碰撞时的车辆速度，速度采集装置可以是车速传感器、陀螺仪等，还可以是定位模块，如全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)定位、格洛纳斯(GLONASS)定位、伽利略卫星导航系统(Galileosatellite navigation system)定位，北斗定位等卫星定位技术。其中，车速传感器包括但不限于磁电式车速传感器、霍尔式车速传感器、光电式车速传感器。车速传感器可以安装在变速箱壳体内，还可以安装在车辆的其他位置，本申请不做限定。

在一些可能的实施例中，加速度采集装置122用于获取行车碰撞时的加速度，加速度采集装置可以是加速度传感器、惯性传感器、陀螺仪、加速度计(重力传感器)以及其他可以测量加速度的仪器。其中，加速度传感器包括但不限于钢球式加速度传感器、半导体加速度传感器、高精度高可靠性MEMS加速度传感器。

在一些可能的实施例中，碰撞检测装置124用于检测车辆与障碍物发生了碰撞，碰撞检测装置可以是碰撞传感器、涂敷在保险杠、保险杠蒙皮或进气隔栅等处的压电涂料涂层、分贝检测芯片等。

需要说明的，外围设备120还可以包括其他I/O外设，这里不做限定。

辅助系统130主要用于改变车辆的运动状态，其包括刹车系统131，在一些可能的实施例中，还可以包括发动机系统132、车灯警示系统134中的一种或多种。

具体实现中，刹车系统130用于控制行车强制减速甚至停车以及已停驶的车辆在各种道路情况下稳定驻车，发动机系统132用于控制车辆发动机的启动或熄火，车灯警示系统134用于控制车辆的信号灯闪烁警示其他车辆。

中控装置100包括：芯片110和存储器115(一个或多个计算机可读存储介质)，其可以应用于车辆的中控系统中。

芯片110可集成包括：一个或多个控制器111(或称处理器)、时钟模块112以及可能的电源管理模块113。集成于芯片110中的时钟模块112主要用于为控制器111产生数据传输和时序控制所需要的时钟。集成于基带芯片110中的电源管理模块113主要用于为控制器111以及外围系统提供稳定的、高精确度的电压。

存储器115与控制器111耦合，用于存储各种数据(如碰撞前的历史图像、碰撞时的运动状态数据、从历史图像提取出的障碍物特征数据、碰撞时的运动状态数据、障碍物类型数据与碰撞应对措施之间的映射关系，等等)、各种软件程序和/或多组程序指令。

具体实现中，存储器115可包括高速随机存取的存储器，并且也可包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储设备、闪存设备或其他非易失性固态存储设备。存储器115还可以存储一个或多个应用程序，如图像识别程序、深度学习图像算法等。控制器111包括，但不限于：中央处理器、单片机、数字信号处理器、微处理器等。

本申请具体实施例中，所述控制器111可用于调用存储器中的程序指令和数据，以实现下文所描述的行车碰撞应对方法，为了说明书的简洁，这里不赘述。

下面进一步描述控制器111的相关功能模块。参见图4，图4是控制器111的一种具体实现方式的结构框图，如图4所示，控制器111进一步包括检测模块201、图像识别模块202、状态信息获取模块203、碰撞应对模块204，其中：

检测模块201，用于检测到车辆与障碍物发生碰撞。具体的，车辆与障碍物发生碰撞时会产生碰撞信号，车辆的检测模块检测到产生的碰撞信号即表明车辆与障碍物发生了碰撞。

图像识别模块202，用于根据发生碰撞之前的至少一张历史图像识别所述障碍物的物体类型。具体的，根据检测模块201检测的碰撞信号后，先获取碰撞前的至少一张碰撞图像；根据所述碰撞图像，识别被障碍物的物体类型，即障碍物具体是什么物体。

状态信息获取模块203，用于获取所述车辆发生碰撞时的运动状态，所述运动状态用于指示所述车辆的速度和加速度中的至少一种。具体的，速度是由图3中速度采集装置122测得的，速度是由图3中加速度采集装置123测得的。

碰撞应对模块204，用于根据所述障碍物的物体类型和所述运动状态，指示所述车辆改变所述运动状态。具体的，根据状态信息获取模块203获取的运动状态和图像识别模块202识别出的障碍物的物体类型，确定障碍物的所属类型，即判断障碍物是否是急危障碍物；根据障碍物的所属类型和运动状态确定相应的碰撞应对指令，并将所述碰撞应对指令发送至图3所示的刹车系统131，通过刹车系统131使车辆减速或者停车。

上述各个单元具体用以实现下文所描述的行车碰撞应对方法，例如，检测模块201用于执行图5的步骤301，图像识别模块202用于执行图5的步骤302，状态信息获取模块203用于执行图3的步骤303，碰撞应对模块204用于执行图5的步骤304。为了说明书的简洁，这里不赘述。

参见图3，基于上文所描述应对行车碰撞的装置，下面描述本申请实施例提供的一种行车碰撞应对方法，该方法包括但不限于以下步骤：

步骤301、检测到车辆与障碍物发生碰撞。

具体的，车辆与障碍物发生碰撞时会产生碰撞信号，例如设置在车辆前端的碰撞检测装置124用于实时检测车辆与障碍物是否发生碰撞，其检测的碰撞信号可以是碰撞时的碰撞力的强度值、碰撞过程中撞击噪声的分贝值、压电涂料涂层在受到碰撞力或机械形变时产生的电压信号等等。

一种具体实现中，当碰撞检测装置124检测到碰撞信号时(即表明车辆与障碍物发生了碰撞)，碰撞传感器将碰撞信号发送给车辆的如图3所示的中控装置100，相应的，运行于中控装置100的控制器111中的检测模块201接收/检测到该碰撞信号。

在一些实施例中，碰撞检测装置包括但不限于碰撞传感器、涂敷在保险杠、保险杠蒙皮或进气隔栅等处的压电涂料涂层、分贝检测芯片等。

步骤302、根据发生碰撞之前的至少一张历史图像识别所述障碍物的物体类型。

本申请实施例中，一方面，需要先获取到发生碰撞前的至少一张历史图像。

需要说明的是，车辆的控制器111的图像识别模块202获取的历史图像是车辆发生碰撞前图像采集装置121拍摄的图像，从碰撞发生时刻往前t时间段内的图像都可作为历史图像，t可以是1s、1.5s、3s、5s或者其他值，本申请不做限定。

在一些实施例中，历史图像可通过图3所示的图像采集装置121获取，图像采集设备121可以是摄像头元件，通过摄像头元件拍摄获得图像(RGB彩色图像、红外图像、深度图像等)；所述图像采集装置121还可以是其他任意可获得图像的传感器，例如RGBD传感器，通过RGBD传感器可获得障碍物的颜色图像和深度图像，颜色图像即为可见光图像，用于表征障碍物的光学色彩，深度图像的每个像素点的像素值用于表征环境中障碍物的任意表面距离图像采集装置的距离。。

在一些实施例中，通过图像采集装置获取一张碰撞前的历史图像就能准确地识别出障碍物的物体类型。

在另一些实施例中，比如车辆在转弯过程中或者车辆高速行驶情况下与障碍物发生了碰撞，仅获取的一张碰撞前的历史图像中可能没有目标障碍物，或者只显示了障碍物的部分图像，不利于图像中障碍物物体类型的准确识别，具体实施中，可以通过行车记录仪的摄像机获取多张历史图像，在检测到车辆发生碰撞时，行车记录仪主动提取碰撞时刻往前的预设阈值N秒内的视频数据，例如N可为1s、1.5s、3s或其他值，通过串口或者视频连接线将视频数据按帧提取发送给车辆控制器111的图像识别模块202。

另一方面，可以通过图像识别算法、深度学习算法或者其他算法对获得的历史图像进行识别，以确定障碍物的物体类型。

在一些实施例中，可采用深度学习网络或者图像处理算法提取历史图像中障碍物的特征(如颜色、形状、纹理)，依据这些特征通过算法匹配确定被障碍物的物体类型，即表征与车辆发生碰撞的障碍物具体是什么物体。

在可能的实施例中，障碍物可以是有生命的物体，例如：人或者狗、猫、羊、猪等动物；障碍物也可以是无生命的物体，其中，无生命的物体可分为体积轮廓大的物体和体积轮廓小的物体，体积轮廓大的物体例如卡车、轿车、摩托车、自行车等车辆，体积轮廓小的物体例如路障牌、树枝、塑料瓶等。在一些可能的实施例中，障碍物还可以是固定于道路上的物体，例如：大树、道路指示牌、电线杆、道路分界栏杆、路边隔离带等。

此外，障碍物还可以是其他任意的可能与车辆发生碰撞的物体，本申请不做具体限定。

在一具体实施例中，图像识别模块202获取碰撞前的历史图像后，通过特征提取算法提取的障碍物的特征(如形状轮廓、颜色、纹理)，利用预先训练好的深度学习模型(或称为深度神经网络模型)识别障碍物的物体类型，所述障碍物的物体类型即表示该障碍物具体是什么物体。举例来说，通过深度学习模型识别出碰撞前的历史图像中的障碍物可以为人、车辆、土堆、石块、树枝、狗、道路指示牌或路边隔离带，等等。

在一实施中，深度学习包括深层神经网络(Deep Neural Network，DNN)。例如卷积神经网络(Convolutinal Neural Networks，CNN)，反复神经网络(Recurrent NeuralNetwork，RNN)，或深度信任网络(Deep Belief Nets，DBN)等。

在一些实施例中，深度学习模型可能从历史图像中识别出多种障碍物，此时可以结合历史图像中障碍物的深度信息，判断障碍物与车的距离满足某一阈值时，识别出的障碍物都认为是目标障碍物。举例来说，识别出的障碍物满足多种的情况有：人和篮子(实际场景为手提篮子的人)、人和猫(实际场景为抱着猫的人)、人和自行车(实际场景为骑着自行车的人)等。

需要说明的是，在其他可能的实施例中，也可以通过其他图像识别算法或者传感器方法来识别障碍物的物体类型。

步骤303、获取所述车辆发生碰撞时的运动状态，所述运动状态用于指示所述车辆的速度和加速度中的至少一种。

本申请实施例中，当检测模块201检测/接收到碰撞信号时，车辆的控制器111获取碰撞发生时车辆的运动状态信息，其可能从存储器中获得(速度采集装置和加速度装置实时采集数据并保存在存储器中)，也可能是指示速度采集装置和加速度装置传输相关数据获得。上述中的运动状态信息为车辆发生碰撞时的速度和加速度中的至少一种。

在可能的实施例中，考虑到速度传感器和加速度传感器这些测量仪器的灵敏性不一的问题，如图2中的(1)所示的，车辆在t1时刻发生了碰撞，传感器在感知到t1时刻碰撞后的很小的时间段内，例如0.1s、0.25s、0.3s等，此段时间内传感器采集到的运动状态都可作为车辆发生碰撞时的运动状态。

在可能的实施例中，获取的运动状态可用于辅助后续判断碰撞后该如何改变车辆的运动状态。

步骤304、根据所述障碍物的物体类型和所述运动状态，指示所述车辆改变所述运动状态。

本申请实施例中，要根据识别出的障碍物的物体类型和获取的运动状态建立与碰撞应对措施之间的映射关系，上述的碰撞应对措施用于指示车辆的刹车系统改变车辆的运动状态，即指示车辆进行减速或停车。举例来说，当障碍物的物体类型和车辆的运动状态满足某一条件时，指示车辆的刹车系统进行减速操作，当障碍物的物体类型和车辆的运动状态满足某一条件时，指示车辆的刹车系统直接刹车。

本申请实施例中，在指示所述车辆改变所述运动状态之后，为了车主自身及周围的安全性考虑，还可以向发动机系统132发送自动关停指令使发动机熄火，向刹车系统131发送电子手刹指令以使车辆驻停，向车灯警示系统133发送开启双闪灯指令进行警示。需要说明的是，所述的这些操作指令是可选的。

可以看出，实施本申请实施例，可实现在发生车辆碰撞的第一时间，车辆可通过采集的碰撞前的历史图像将与行车发生碰撞的障碍物进行识别，并根据障碍物的物体类型以及运动状态信息及时采取不同的碰撞应对措施，从而降低了人为操作的风险，减少二次伤害的发生。

参见图6，基于上文所描述应对行车碰撞的装置，下面描述本申请实施例提供的一种行车碰撞应对方法，该方法包括但不限于以下步骤：

步骤401、检测到车辆与障碍物发生碰撞。本步骤的具体实现过程可参考上文图5实施例步骤301的详细描述，这里不再赘述。

步骤402、获取碰撞前的历史图像并识别图像中障碍物的物体类型。

例如，当车辆与障碍物发生了碰撞，行车记录仪主动提取碰撞时刻往前的预设阈值N秒内的历史视频数据，例如N可为1s、1.5s、3s或其他值，进而将视频数据按帧提取历史图像输入至车辆的图像识别模块202中预先训练好的深度神经网络模型，从而识别出历史图像中障碍物的物体类型。

本步骤的具体实现过程可参考上文图5实施例步骤302的详细描述，这里不再赘述。

步骤403、获取碰撞发生时车辆的运动状态信息。本步骤的具体实现过程可参考上文图5实施例步骤303的详细描述，这里不再赘述。

步骤404、根据识别障碍物的物体类型，结合获取的运动状态信息，判断所述障碍物是否为急危障碍物，获得判断结果。

当判断结果为“不是急危障碍物”时，后续车辆控制器111中的碰撞应对模块204将自动生成一次点刹指令，并指示车辆的刹车系统执行步骤406；当判断结果为“是急危障碍物”时，则后续执行步骤405。

本申请实施例中，本文中所描述的障碍物指的是所有与车辆发生碰撞的物体，障碍物可以是人、动物或其他有形的物体。在图像识别模块202根据碰撞前的历史图像识别出障碍物的物体类型后，还要结合获取的车辆碰撞时的运动状态信息进一步判断障碍物是否是急危障碍物，当障碍物是急危障碍物时，说明该障碍物不可被忽视，需要采取措施来避免对该障碍物的再次碰撞。

为了更清楚地显示障碍物是否是急危障碍物的判断结果，表1列举了结合障碍物的物体类型和发生碰撞时车辆的运动状态信息进行急危障碍物判断的各种情况。下面基于表1描述急危障碍物的判断方式。

具体实施中，当识别出的障碍物是人、车辆或者固定障碍物(道路指示牌、电线杆、大树、路边隔离带、墙等)时，无需再结合车辆碰撞时的运动状态信息，即可直接判定识别出的上述障碍物是急危障碍物。

具体实施中，当识别出的障碍物是树枝、矿泉水瓶、石块等这些小体积的可移动的无生命物体时，无需再结合车辆碰撞时的运动状态信息，即可直接判定识别出的上述障碍物不是急危障碍物。

具体实施中，当识别出的障碍物是动物时，还需要结合车辆碰撞时的运动状态信息来进一步判断是否是急危障碍物。若车辆的速度大于第一阈值v，则说明车辆速度为高速，此时判定识别出的动物不是急危障碍物；若车辆的速度小于等于第一阈值v且加速度小于等于第二阈值a，则说明车辆速度处于非高速阶段，此时判定识别出的动物是急危障碍物。需要说明的是，预设的第一阈值v和第二阈值a可以详见步骤405的相关描述，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中，进行急危障碍物的判断方式还可以依据识别出的障碍物的物体类型以及识别出碰撞发生的场景来进行判断。举例来说，若识别出的障碍物是动物且碰撞场景是市区，则此时动物是急危障碍物；若识别出的障碍物是动物且碰撞场景是高速公路，则此时动物不是急危障碍物。

例如，基于表1中障碍物是否是急危障碍物的判断结果，当判断结果为“不是急危障碍物”时，车辆控制器111中的碰撞应对模块204将自动生成一个一次点刹指令，指示车辆的刹车系统执行步骤406；当判断结果为“是急危障碍物”时，则执行步骤405。

表1

步骤405、根据获得的判断结果，判断上述获取的速度和加速是否满足各自阈值关系，根据该判断结果指示车辆改变运动状态。

当满足时，后续车辆控制器111中的碰撞应对模块204将自动生成直接刹车指令，并指示车辆的刹车系统执行步骤407；当不满足时，后续车辆控制器111中的碰撞应对模块204将自动生成多次刹车指令，并指示车辆的刹车系统执行步骤408。

本申请实施例中，结合步骤404中关于是否是急危障碍物的判断结果和车辆的运动状态信息建立了其与碰撞应对措施之间的映射关系，三者之间的具体映射关系例如表2所示。

为了更清楚地描述车辆发生碰撞后根据各种情况采取的碰撞应对措施，表2列出了结合障碍物是否是急危障碍物的判断结果和发生碰撞时车辆的运动状态信息车辆采取的相应的碰撞应对措施。在一些实施例中，在障碍物不是急危障碍物的情况下，如表2所示，无需再结合车辆发生碰撞时的运动状态信息进行分析，车辆控制器111的碰撞应对模块204直接向刹车系统131发送一次点刹指令，用于指示刹车系统执行步骤406以使车辆减速。举例来说，在一实际场景中，车辆在行驶过程中与路边树上掉落的树枝发生了碰撞，车辆的控制器111识别出障碍物为树枝后，自动指示车辆执行一次点刹动作使车辆减速。

在另一实际场景中，车辆在高速路上高速行驶，一只流浪狗突然从旁边的树丛中窜出来，与车辆发生了碰撞，由于车辆行驶速度快，此时车辆会自动指示刹车系统执行一次点刹动作使车辆减速行驶，避免了急刹可能会造成的后车追尾的事故，保证驾驶安全。

在另一实际场景中，车辆在市区中低速行驶，旁边公交车中的乘客从窗户扔出来一个矿泉水瓶，正好砸到了车辆的前沿，此时车辆会自动指示刹车系统执行一次点刹动作使车辆减速行驶。

在一些实施例中，在障碍物是急危障碍物的情况下，如表2中的方式1所示，车辆控制器111的碰撞应对模块204还要结合状态信息获取模块201获取的车辆碰撞时的速度和碰撞加速度来分析，在速度小于等于第一阈值v且加速度小于等于第二阈值a的情况下，则说明车辆此时的行车速度处于非高速阶段，碰撞应对模块204向刹车系统131发送直接刹车指令，用于指示刹车系统执行步骤407以使车辆直接停车；若速度或加速度中至少有一个大于其各自的预设阈值时，碰撞应对模块204向刹车系统131发送多次点刹指令，用于指示刹车系统执行步骤408以使车辆快速减速至停车，其目的是避免了高速阶段急刹造成的后车追尾事故的发生。

表2

具体实施中，对于限定速度的第一阈值v可以为60km/h，对于加速度阈值的取值，一车辆若以60km/h的速度正面碰撞1m后停止，碰撞初期加速度峰值为30g(g＝9.8m/s²)，则第二阈值a可以为30gm/s²。举例来说，在一实际场景中，车辆行驶过程中车主因去取副驾驶位上响铃的手机发生了碰撞，车辆碰撞后识别出障碍物是急危障碍物，例如行人、车辆或固定障碍物等，若获取的车辆碰撞时的速度小于等于60km/h且加速度小于等于30g m/s²，车辆会自动指示刹车系统执行直接刹车动作使车辆及时停下，避免与人、车辆或固定障碍物等发生再次碰撞；若车辆发生碰撞时的速度或加速度任意一个大于各自的预设值，车辆会自动指示刹车系统执行多次刹车动作使车辆快速减速至低速直接停车，其目的是避免了高速行驶中急刹操作对车主造成伤害，同时避免了对障碍物造成二次伤害。

在一些实施例中，在判断障碍物是急危障碍物后，如表2的方式3所示，可以只结合获取的碰撞时的加速度来辅助车辆判断碰撞后如何应对。在加速度大于第二阈值a的情况下，车辆控制器111向刹车系统131发送多次点刹指令，用于指示刹车系统执行步骤408以使车辆快速减速至停车；在加速度小于等于第二阈值a的情况下，车辆控制器111向刹车系统131发送直接刹车指令，用于指示刹车系统执行步骤407以使车辆即刻停车。举例来说，车辆发生碰撞时，车主发现自己撞了人的瞬间因慌乱紧张错将油门当作刹车踩下去，导致车辆获取的碰撞时的加速度大于预设的第二阈值a，此时车辆会自动指示刹车系统执行多次刹车动作使车辆快速减速至低速直接停车，避免与人再次发生碰撞造成二次伤害。

在一些实施例中，在判断障碍物是急危障碍物后，如表2中的方式2所示，可以只结合获取的碰撞时的速度来辅助车辆判断碰撞后如何应对。在速度大于第一阈值v的情况下，车辆控制器111向刹车系统131发送多次点刹指令，用于指示刹车系统执行步骤408以使车辆快速减速至停车；在速度小于等于第一阈值v的情况下，车辆控制器111向刹车系统131发送直接刹车指令，用于指示刹车系统执行步骤407以使车辆即刻停车。举例来说，车辆在高速路上匀速行驶时与其他车辆发生了碰撞，车辆获取的碰撞时的速度大于预设的第一阈值v，此时车辆会自动指示刹车系统执行多次刹车动作使车辆快速减速至低速直接停车，避免与车辆再次发生碰撞造成二次伤害。

需要说明的是，对于速度和加速度阈值的设定还可以根据车辆行驶的当前道路段规定的最高限速来确定。

步骤406、指示车辆的刹车系统执行一次点刹指令。

具体实施中，车辆控制器111中的碰撞应对模块204指示车辆的刹车系统执行一次点刹动作，以使车辆进行减速。可选地，此步骤执行后还可以选择执行步骤409。

步骤407、指示车辆的刹车系统执行直接刹车指令。

具体实施中，车辆控制器111中的碰撞应对模块204指示车辆的刹车系统执行直接刹车动作，以使车辆即刻停车。可选地，此步骤执行后还可以选择执行步骤409。

步骤408、指示车辆的刹车系统执行多次点刹指令。

具体实施中，车辆控制器111中的碰撞应对模块204指示车辆的刹车系统执行多次点刹动作，以使车辆快速减速至停车。可选地，此步骤执行后还可以选择执行步骤409。

步骤409、指示车辆自动关停发动机、开启电子手刹以及双闪灯。

需要说明的是，步骤409是可选的步骤。

在一种实现方案中，在发生碰撞时车辆自动采取了上述应对措施改变了车辆的运动状态后，车辆的控制器111进行以下一种或多种操作：指示车辆的发动机系统自动关停发动机使其熄火，或者指示刹车系统开启电子手刹以使车辆停止，或者指示车灯警示系统开启双闪灯进行警示。当然，所述这些操作都是可选的。

可以看出，本申请实施例中操作，当车辆与障碍物发生碰撞时，车辆能在发生碰撞的第一时间自动识别碰撞前的历史图像中的障碍物，并结合车辆碰撞时的运动状态信息及时地采取合理的碰撞应对措施，以此改变车辆的运动状态，使得车辆及时减速或者停车，从而避免了错踩油门等人为误操作导致的碾压行人、再次碰撞等造成的二次伤害，降低了人为风险，减少了二次伤害的发生，提高了行车的安全性。

需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random AccessMemory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

在上述的实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备、机器人、单片机、芯片、机器人等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对本申请实施例公开的进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种应对行车碰撞的方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的中控系统，包括：

检测到车辆与障碍物发生碰撞；

根据发生碰撞之前的至少一张历史图像识别所述障碍物的物体类型；以及，

获取所述车辆发生碰撞时的运动状态，所述运动状态用于指示所述车辆的速度和加速度中的至少一种；

根据所述障碍物的物体类型和所述运动状态，指示所述车辆改变所述运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的物体类型和所述运动状态，指示所述车辆改变所述运动状态，包括：

根据所述障碍物的物体类型，或者，所述障碍物的物体类型和所述运动状态，判断所述障碍物是否为急危障碍物，获得判断结果；

根据所述判断结果指示所述车辆改变所述运动状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述判断结果指示所述车辆改变所述运动状态，包括：

当所述障碍物是急危障碍物时，若所述速度大于第一阈值或所述加速度大于第二阈值中至少一个条件满足时，向所述车辆的刹车系统发送多次点刹指令，所述多次点刹指令指示所述刹车系统执行多次刹车动作；

当所述障碍物是急危障碍物时，若所述速度小于等于第一阈值且所述加速度小于等于第二阈值时，向所述车辆的刹车系统发送直接刹车指令，所述直接刹车指令指示所述刹车系统执行直接刹车动作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述判断结果指示所述车辆改变所述运动状态，包括：

当所述障碍物不是急危障碍物时，向所述车辆的刹车系统发送一次点刹指令，所述一次点刹指令指示所述刹车系统执行一次刹车动作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述指示所述车辆改变所述运动状态之后，还包括执行以下至少一种：

向所述车辆的发动机系统发送自动关停指令使发动机熄火；或，

向所述车辆的刹车系统发送电子手刹指令以使所述车辆停止；或，

向所述车辆的车灯警示系统发送开启双闪灯指令进行警示。

6.一种应对行车碰撞的装置，其特征在于，所述装置应用于车辆的中控系统，包括：

检测模块，用于检测到车辆与障碍物发生碰撞；

图像识别模块，用于根据发生碰撞之前的至少一张历史图像识别所述障碍物的物体类型；

状态信息获取模块，用于获取所述车辆发生碰撞时的运动状态，所述运动状态指示所述车辆的速度和加速度中的至少一种；

碰撞应对模块，用于根据所述障碍物的物体类型和所述运动状态，指示所述车辆改变所述运动状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述碰撞应对模块具体用于：

根据所述障碍物的物体类型，或者，所述障碍物的物体类型和所述运动状态，判断所述障碍物是否为急危障碍物，获得判断结果；

根据所述判断结果指示所述车辆改变所述运动状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述碰撞应对模块具体用于：

当所述障碍物是急危障碍物时，若所述速度大于第一阈值或所述加速度大于第二阈值中至少一个条件满足时，向所述车辆的刹车系统发送多次点刹指令，所述多次点刹指令指示所述刹车系统执行多次刹车动作；

当所述障碍物是急危障碍物时，若所述速度小于等于第一阈值且所述加速度小于等于第二阈值时，向所述车辆的刹车系统发送直接刹车指令，所述直接刹车指令指示所述刹车系统执行直接刹车动作。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述碰撞应对模块具体用于：

当所述障碍物不是急危障碍物时，向所述车辆的刹车系统发送一次点刹指令，所述一次点刹指令指示所述刹车系统执行一次刹车动作。

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述碰撞应对模块在所述指示所述车辆改变所述运动状态之后，还用于：

向所述车辆的发动机系统发送自动关停指令使发动机熄火；或，

向所述车辆的刹车系统发送电子手刹指令以使所述车辆停止；或，

向所述车辆的车灯警示系统发送开启双闪灯指令进行警示。